JP2020529002A - 地図データ、レーザ、およびカメラからのヨー誤差の確定 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、その内容が参照により本明細書に組み込まれている2017年7月25日出願の米国特許出願第15/658,800号の利益を主張する。
従来の車両ナビゲーションシステムは、補助センサ(例えば、全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)ホイールスピードセンサ、カメラ、LIDARなど)を有する慣性センサ(例えば、加速度計およびジャイロスコープ)と、および/または補足情報(例えば地図)を組み合わせて、車両の姿勢を確定し得る。
図1は、一実施形態例によるシステム100を示す。示すように、システム100は、車両110、俯瞰画像ソース130、およびコントローラ150を含む。
図6は、一実施形態例による方法600を示す。方法600は、図1および図2に示し、それに関連して説明している車両110、コントローラ150、または車両200によって、完全にまたは部分的に実施され得る。方法600は、図1、2、3A〜3D、4A〜4D、および/または5A〜5Dに示し、それに関連して説明している要素と同様または同一である要素を含み得る。方法600が、本明細書に明確に開示しているのよりもステップまたはブロックを多くまたは少なく含み得ることが分かるであろう。さらに、方法600のそれぞれのステップまたはブロックは、任意の順番で行われ得、それぞれのステップまたはブロックは、1回または複数回行われ得る。実施形態によっては、方法600は、図7および図8に示し、それに関連して説明している方法700または方法800のうちの1つまたは複数と組み合わせられ得る。
Claims (20)
- 光による検知と測距(LIDAR)デバイスからポイントクラウドデータを受信することと、
見下ろし画像を提供するように前記ポイントクラウドデータを変換することと、
前記見下ろし画像を参照画像と比較することと、
前記比較に基づき、ヨー誤差を確定することと、を含む、方法。 - 前記ポイントクラウドデータが、車両の周りの環境内の対象を示す情報を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記見下ろし画像が、前記車両の周りの前記環境の平坦化2次元画像を含む、請求項2に記載の方法。
- 前記確定済みヨー誤差に基づき、調整信号を車両の姿勢推定装置に提供することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記姿勢推定装置により、前記車両のヨー方位を確定することと、
前記調整信号および前記確定済みヨー方位に基づき、正確なヨー方位を確定することと、をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記参照画像が、地図データの少なくとも一部を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記参照画像が、1つまたは複数の以前のカメラ画像、LIDARポイントクラウド、RADARデータ、衛星画像、またはその他の俯瞰画像のうちの少なくとも1つの少なくとも一部を含む、請求項1に記載の方法。
- カメラからカメラ画像データを受信することと、
見下ろし画像を提供するように前記カメラ画像データを変換することと、
前記見下ろし画像を参照画像と比較することと、
前記比較に基づき、ヨー誤差を確定することと、を含む、方法。 - 前記カメラ画像データが、車両の周りの環境を示す情報を含む、請求項8に記載の方法。
- 前記見下ろし画像が、車両の周りの環境の平坦化2次元画像を含む、請求項8に記載の方法。
- 前記確定済みヨー誤差に基づき、調整信号を車両の姿勢推定装置に提供することをさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記姿勢推定装置により、前記車両のヨー方位を確定することと、
前記調整信号および前記確定済みヨー方位に基づき、正確なヨー方位を確定することと、をさらに含む、請求項11に記載の方法。 - 前記参照画像が、地図データの少なくとも一部を含む、請求項8に記載の方法。
- 前記参照画像が、1つまたは複数の以前のカメラ画像、LIDARポイントクラウド、RADARデータ、衛星画像、またはその他の俯瞰画像のうちの少なくとも1つの少なくとも一部を含む、請求項8に記載の方法。
- 参照データを受信することであって、前記参照データが、場面の俯瞰眺めを示す情報を含む、受信することと、
前記参照データをカメラの視野に対応するように変換することと、
前記カメラからカメラ画像データを受信することと、
前記変換済み参照データを前記カメラ画像データと比較することと、
前記比較に基づき、ヨー誤差を確定することと、を含む、方法。 - 前記カメラ画像データが、車両の周りの環境の平坦化2次元画像を含む、請求項15に記載の方法。
- 前記確定済みヨー誤差に基づき、調整信号を車両の姿勢推定装置に提供することをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記カメラ画像データが、前記変換済み参照データの少なくとも一部に対応する、請求項15に記載の方法。
- 前記参照データが、1つまたは複数の以前のカメラ画像、LIDARポイントクラウド、RADARデータ、衛星画像、またはその他の俯瞰画像のうちの少なくとも1つの少なくとも一部を含む、請求項15に記載の方法。
- 前記参照データまたは前記カメラ画像データのうちの少なくとも1つが、画像差異アルゴリズム、画像ホモグラフィアルゴリズム、または画像偏位修正アルゴリズムのうちの少なくとも1つにより処理される、請求項15に記載の方法。
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