JP7301909B2 - 地図データ、レーザ、およびカメラからのヨー誤差の確定 - Google Patents
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Description
本出願は、その内容が参照により本明細書に組み込まれている2017年7月25日出願の米国特許出願第15/658,800号の利益を主張する。
従来の車両ナビゲーションシステムは、補助センサ(例えば、全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)ホイールスピードセンサ、カメラ、LIDARなど)を有する慣性センサ(例えば、加速度計およびジャイロスコープ)と、および/または補足情報(例えば地図)を組み合わせて、車両の姿勢を確定し得る。
図1は、一実施形態例によるシステム100を示す。示すように、システム100は、車両110、俯瞰画像ソース130、およびコントローラ150を含む。
図6は、一実施形態例による方法600を示す。方法600は、図1および図2に示し、それに関連して説明している車両110、コントローラ150、または車両200によって、完全にまたは部分的に実施され得る。方法600は、図1、2、3A~3D、4A~4D、および/または5A~5Dに示し、それに関連して説明している要素と同様または同一である要素を含み得る。方法600が、本明細書に明確に開示しているのよりもステップまたはブロックを多くまたは少なく含み得ることが分かるであろう。さらに、方法600のそれぞれのステップまたはブロックは、任意の順番で行われ得、それぞれのステップまたはブロックは、1回または複数回行われ得る。実施形態によっては、方法600は、図7および図8に示し、それに関連して説明している方法700または方法800のうちの1つまたは複数と組み合わせられ得る。
Claims (17)
- 光による検知と測距(LIDAR)デバイスを使用してポイントクラウドデータを取り込むことであって、前記ポイントクラウドデータが、環境を示す情報を含む、取り込むことと、
見下ろし画像を提供するように前記ポイントクラウドデータを変換することと、
前記見下ろし画像を参照画像と比較することと、
前記比較に基づき、ヨー誤差を確定することと、を含む、方法。 - ポイントクラウドデータを取り込むことが、360度環境を示す情報を取り込むことを含む、請求項1に記載の方法。
- 見下ろし画像を提供するように前記ポイントクラウドデータを変換することが、スケール不変特徴変換、画像平坦化、画像透視回転、または3Dから2Dへの画像変換を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ポイントクラウドデータを見下ろし画像に変換することが、前記ポイントクラウドデータの少なくとも一部を取り除く、または無視することを含む、請求項1に記載の方法
。 - 前記参照画像が、1つまたは複数の以前のカメラ画像、以前のLIDARポイントクラウド、以前のRADARデータ、衛星画像、地図データ、またはその他の俯瞰画像のうちの少なくとも1つの少なくとも一部を含む、請求項1に記載の方法。
- 集約画像を形成することをさらに含み、前記集約画像が、前記見下ろし画像と前記参照画像との組み合わせ、オーバーレイ、重ね合わせ、または画像比較を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記集約画像が、前記ヨー誤差の表示を含み、前記ヨー誤差が、推定車首方位と実際の車首方位との角度差を含む、請求項6に記載の方法。
- 前記確定済みヨー誤差に基づき、調整信号を姿勢推定装置に提供することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 車両の前方方向に対応する視野を有するカメラを使用して前方カメラ画像データを取り込むことであって、前記前方カメラ画像データが、環境を示す情報を含む、取り込むことと、
前記前方カメラ画像データを、前記カメラの前記視野に対応する前方参照画像と比較することであって、前記比較は、時間的に変わる対象を無視すること、削除すること、平均化すること、または割り引くことを含む、ことと、
前記比較に基づき、ヨー誤差を確定することと、を含む、方法。 - 前記前方参照画像と前記前方カメラ画像データとの組み合わせ、オーバーレイ、重ね合わせ、または画像比較に基づき、前方集約画像を形成することをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記ヨー誤差を確定することが、前記前方カメラ画像データの実際のヨー方向を前記前方参照画像の推定ヨー方向と比較することを含む、請求項10に記載の方法。
- 3次元環境の表現を示す情報を取り込むことと、
前記3次元環境の見下ろし表現を提供するように前記情報を変換することと、
前記見下ろし表現を参照表現と比較することであって、前記参照表現が、以前に取り込まれたカメラ画像、以前に取り込まれたLIDARポイントクラウドデータ、以前に取り込まれたRADARデータ、地図データ、衛星画像、またはその他の俯瞰画像のうちの少なくとも1つを含む、ことと、
前記比較に基づき、推定車首方位と実際の車首方位との角度差を確定することと、を含む、方法。 - 前記3次元環境の見下ろし表現を提供するように前記情報を変換することが、スケール不変特徴変換、画像平坦化、画像透視回転、または3Dから2Dへの画像変換のうちの少なくとも1つを有する前記情報を変換することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記見下ろし表現を提供するように前記情報を変換することが、少なくとも2つの見下ろし表現に基づき、集約画像を形成することを含み、前記集約画像を形成することが、前記少なくとも2つの見下ろし表現の組み合わせ、オーバーレイ、重ね合わせ、並置、または比較のうちの少なくとも1つを適用することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記見下ろし表現を前記参照表現と比較することが、正規化相互相関、グレースケール整合、階調度整合、ヒストグラム整合、エッジ検出、スケール不変特徴変換(SIFT)、またはspeeded-up robust features(SURF)のうちの少なくとも1つを行うことを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記確定済み角度差に基づき、調整信号を車両の姿勢推定装置に提供することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記姿勢推定装置により、前記車両のヨー方位を確定することと、
前記調整信号および前記車両の前記確定済みヨー方位に基づき、正確なヨー方位を確定することと、をさらに含む、請求項16に記載の方法。
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