JP2014048803A - 画像処理装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が走行した少なくとも2地点で撮影された各撮影画像において、共通して含まれる校正ターゲットを特定する手段と、車両の走行距離及び向き変化を特定可能な情報を入力する手段と、校正ターゲットについての各撮影画像を鳥瞰変換し、変換した各画像を、各画像の撮影位置及び撮影方向を反映させて世界座標系上に配置させた場合に、変換した各画像の位置差及び回転差が少なくなるようカメラの姿勢パラメータの値を算出する手段とを備えるように画像処理装置を構成する。
【選択図】図3
Description
なお、請求項3に記載の画像処理装置のように、第一算出手段が算出する姿勢パラメータの値は、カメラの水平方向の取付位置、又は、カメラの取付ヨー角(水平方向の首振角)の少なくともいずれか一つであると特に良い。「カメラの水平方向の取付位置」としては、例えば、水平面上における直交座標軸の一方(X又はY)又は両方(X及びY)の方向が挙げられる。
ところで、請求項4に記載の画像処理装置のように、既定の校正ターゲットの本来の形状を特定可能な形状情報を記憶する既定校正ターゲット記憶手段と、既定の校正ターゲットが撮影された撮影画像を撮影画像入力手段により入力して鳥瞰変換し、その鳥瞰変換した画像に含まれる既定の校正ターゲットの形状と、既定校正ターゲット記憶手段に記憶されている形状情報により特定される既定の校正ターゲットの本来の形状との相違が少なくなるよう、第一算出手段が算出する姿勢パラメータ以外の種類の姿勢パラメータの値を算出する第二算出手段と、をさらに備えるように構成する。そして、記憶制御手段は、第二算出手段により算出された姿勢パラメータの値も記憶手段に記憶させる。「形状の相違」とは、例えば、大きさやゆがみなどが挙げられる。
なお、請求項5に記載の画像処理装置のように、第二算出手段が算出する姿勢パラメータの値は、カメラの取付ピッチ角(鉛直方向の首振角)、取付ロール角、又は、鉛直方向の取付位置の少なくともいずれか一つであるとよい。
図1に示すように、実施形態の画像処理システム5は、車載カメラ11と画像処理装置21と表示装置31とを備える。
画像記憶部22は、DRAM等の記憶デバイスからなり、車載カメラ11より逐次出力される撮影画像を所定時間分(例えば、過去10秒分)記憶する。
[動作の説明]
次に画像処理装置21の動作について説明する。以下では、本発明に関する処理を中心に説明し、従来より知られたこの手の車載カメラが撮影した撮影画像を表示装置に表示させるための処理(例えば、車庫入れを補助するために撮影画像を鳥瞰画像に変換し車輪の予測軌跡などを合成して表示装置に表示させる処理等)については、説明を省略する。
続いて、制御部26は、車載カメラ11が撮影した撮影画像であって画像記憶部22が記憶している最新の撮影画像の逐次入力を開始する(S135)。
以上のような画像処理装置21は、要するに、異なる2地点より撮影された同一の疑似校正ターゲットを、車両の移動及び回転を反映して世界座標系上の地平面にそれぞれ配置する。そして、その配置した疑似校正ターゲットを上方から見た場合の位置ずれや回転ずれが少なくなるように、車載カメラ11の姿勢パラメータのうちの、カメラ視点の座標のx,y及びヨー角の値を見直す。したがって、車両の回転移動も反映して姿勢パラメータの値を算出するため、測定の際に車両を旋回させてもよい。
(1)上記実施形態では、同一の疑似校正ターゲットが含まれる二時点の画像(異なる二地点から撮影した画像)を選択するようになっていたが(S150)、同一の疑似校正ターゲットが含まれる三以上の時点の画像(異なる三地点から撮影した画像)を選択して、以降の処理を行うようになっていてもよい。このようになっていれば、より精度の高い姿勢パラメータを算出できる。
Claims (7)
- 車両に搭載されたカメラより撮影画像を入力する撮影画像入力手段(26,S135)と、
前記撮影画像入力手段により入力された、車両が走行した少なくとも2地点で撮影された各撮影画像において、共通して含まれる校正ターゲットを特定する校正ターゲット特定手段と、
前記車両の走行距離及び向き変化を特定可能な情報を入力する車両情報入力手段(26,S140)と、
前記校正ターゲット特定手段が特定した前記校正ターゲットについての各撮影画像を鳥瞰変換し、変換した各画像を、前記車両情報入力手段が入力した情報より特定される各画像の撮影位置及び撮影方向を反映させて世界座標系上に配置させた場合に、変換した各画像の位置差及び回転差が少なくなるよう前記カメラの姿勢パラメータの値を算出する第一算出手段(26,S160)と、
前記第一算出手段により算出された前記姿勢パラメータの値を記憶手段(25)に記憶させる記憶制御手段(26,S165)と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記校正ターゲット特定手段は、地表面近傍に存在する物体であって路面と区別可能な物体を前記校正ターゲットとして特定すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置において、
前記第一算出手段が算出する前記姿勢パラメータの値は、前記カメラの水平方向の取付位置、又は、前記カメラの取付ヨー角(水平方向の首振角)の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかに記載の画像処理装置において、
既定の校正ターゲットの本来の形状を特定可能な形状情報を記憶する既定校正ターゲット記憶手段(25)と、
既定の校正ターゲットが撮影された撮影画像を前記撮影画像入力手段により入力して鳥瞰変換し、その鳥瞰変換した画像に含まれる前記既定の校正ターゲットの形状と、前記既定校正ターゲット記憶手段に記憶されている前記形状情報により特定される既定の校正ターゲットの本来の形状との相違が少なくなるよう、前記第一算出手段が算出する前記姿勢パラメータ以外の種類の姿勢パラメータの値を算出する第二算出手段(26,S115)と、
をさらに備え、
前記記憶制御手段は、前記第二算出手段により算出された前記姿勢パラメータの値も前記記憶手段に記憶させること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項4に記載の画像処理装置において、
前記第二算出手段が算出する前記姿勢パラメータの値は、前記カメラの取付ピッチ角(鉛直方向の首振角)、取付ロール角、又は、鉛直方向の取付位置の少なくともいずれか一つであること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の画像処理装置において、
前記第一算出手段は、前記第二算出手段によって算出されて前記記憶手段に記憶された前記姿勢パラメータの値に基づいて前記鳥瞰変換を行うこと、
を特徴とする画像処理装置。 - コンピュータを、
車両に搭載されたカメラより撮影画像を入力する撮影画像入力手段(S135)と、
前記撮影画像入力手段により入力された、車両が走行した少なくとも2地点で撮影された各撮影画像において、共通して含まれる校正ターゲットを特定する校正ターゲット特定手段と、
前記車両の走行距離及び向き変化を特定可能な情報を入力する車両情報入力手段(S140)と、
前記校正ターゲット特定手段が特定した前記校正ターゲットについての各撮影画像を鳥瞰変換し、変換した各画像を、前記車両情報入力手段が入力した情報より特定される各画像の撮影位置及び撮影方向を反映させて世界座標系上に配置させた場合に、変換した各画像の位置差及び回転差が少なくなるよう前記カメラの姿勢パラメータの値を算出する第一算出手段(S160)と、
前記第一算出手段により算出された前記姿勢パラメータの値を記憶手段(25)に記憶させる記憶制御手段(S165)と、
して機能させるためのプログラム。
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