JP2004200819A - 車載カメラのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係るキャリブレーション方法では、車両との相対的な位置関係が既知の基準マーカーをカメラにより撮像し、基準マーカーの撮像画像をディスプレイ4の画面に表示させるとともに、ジョイスティックの操作に応じて画面内で移動するポイントマーカー17a,17b,…,17iをその撮像画像とともに表示させ、ジョイスティックの操作によりポイントマーカー17a,17b,…,17iが独立に移動して画面内で基準マーカーの特定点16a’,16b’,…,16i’に重ねられたときに、ポイントマーカー17a,17b,…,17iの画面内における座標を抽出し、その抽出された座標と特定点の実空間における座標とを対応させることにより、カメラの設置情報を求める。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられたカメラの設置誤差をソフト的に吸収するために行う車載カメラのキャリブレーション方法と、この方法に用いられるキャリブレーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、車両にカメラを搭載する場合には、カメラの設置位置やカメラの向く方向(設置角度)にどうしてもばらつき(設置誤差)が生じてしまう。このばらつきは、単にカメラの撮像画像をそのまま表示するだけの場合にはあまり問題にならないが、近年のように撮像画像に画像処理を施す場合や距離マーカーを精密に調整する場合等には、上記設置位置又は設置角度のわずかなずれが問題になる。この問題に対し、カメラの設置位置や設置角度を物理的に可変とする機構を実装させることが考えられるが、そのような可変機構は部品点数の増加によるコストアップを招く点で好ましくなく、カメラの内部でCCDの位置がずれている場合には必ずしも十分でない。
【0003】
そこで、車両に取り付けたカメラの撮像画像から設置位置や設置角度に関する情報を取得し、この設置情報を後の画像処理時等に利用することによって、上記ずれの問題をソフト的に吸収する方法が考案されている。このような車載カメラのキャリブレーション方法としては、例えば特許文献1に記載されているように、ターゲットバーと呼ばれる平面的な棒状の指標をカメラにより撮像し、そのターゲットバーの撮像画像にディスプレイの画面上で棒状のアイコン(ウィンドウ)を重ね合わせ、このアイコンの両端の位置情報に基づいてキャリブレーションを行うものが知られている。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−245326号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献1に記載のキャリブレーション方法では、ターゲットバーが平面的であるため作業効率の向上等は図られるものの、カメラが広角レンズを有する場合には画面に映し出されたターゲットバーが大きく歪んで棒状のアイコンがきちんと重ならないので、両者の正確な重ね合わせが難しくキャリブレーションの精度が低下するという問題があった。
【0006】
また、棒状のアイコンを用いて両端の2点を指定するだけなので、キャリブレーションの精度を向上させるには演算の基礎となるサンプル数が少ないという不都合があった。
【0007】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、キャリブレーションの高精度化を図ることができる車載カメラのキャリブレーション方法と、この方法に用いられるキャリブレーション装置を提供することを課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、車両に設けられたカメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めてキャリブレーションを行う車載カメラのキャリブレーション方法であって、前記車両との相対的な位置関係が既知の基準マーカーを前記カメラにより撮像する第1のステップと、前記基準マーカーの撮像画像を表示手段の画面に表示させるとともに、操作手段の操作に応じて前記画面内で移動する複数のマーカーを前記撮像画像とともに表示させる第2のステップと、前記操作手段の操作により前記複数のマーカーが独立に移動して前記画面内で前記基準マーカーの複数の特定点にそれぞれ重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出する第3のステップと、前記複数のマーカーの抽出された座標と前記複数の特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求める第4のステップとを含むことを特徴とする。
【0009】
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の車載カメラのキャリブレーション方法において、前記複数のマーカーはそれぞれ前記複数の特定点のいずれかと1対1に関連付けられるとともに、他のマーカーと区別可能に表示され、前記第3のステップで、前記複数のマーカーのそれぞれが前記複数の特定点の関連付けされたものに重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出し、前記第4のステップで、各マーカーの抽出された座標とそのマーカーが重ねられた特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めることを特徴とする。
【0010】
請求項3に係る発明は、請求項1に記載の車載カメラのキャリブレーション方法において、前記第2のステップで、前記カメラの設置誤差がないとしたときに前記画面内で前記複数の特定点が本来位置すべき位置に前記複数のマーカーを表示させ、前記第3のステップで、前記複数のマーカーのそれぞれが前記複数の特定点の最も近くにあるものに重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出し、前記第4のステップで、各マーカーの抽出された座標とそのマーカーが重ねられた特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めることを特徴とする。
【0011】
請求項4に係る発明は、車両に設けられたカメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めてキャリブレーションを行う車載カメラのキャリブレーション装置であって、前記車両との相対的な位置関係が既知の基準マーカーを前記カメラにより撮像したときに、前記基準マーカーの撮像画像を表示手段の画面に表示させるとともに、操作手段の操作に応じて前記画面内で移動する複数のマーカーを前記撮像画像とともに表示させる画像処理手段と、前記操作手段の操作により前記複数のマーカーが独立に移動して前記画面内で前記基準マーカーの複数の特定点にそれぞれ重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出する座標抽出手段と、前記複数のマーカーの抽出された座標と前記複数の特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求める設置情報算出手段とを有することを特徴とする。
【0012】
請求項5に係る発明は、請求項4に記載の車載カメラのキャリブレーション装置において、前記カメラ、前記表示手段及び前記操作手段を有することを特徴とする。
【0013】
請求項6に係る発明は、請求項4又は請求項5に記載の車載カメラのキャリブレーション装置において、前記操作手段がジョイスティックであることを特徴とする。
【0014】
本発明によれば、操作手段の操作により複数のマーカーを独立に移動させて画面内で基準マーカーの複数の特定点にそれぞれ重ねることができるので、あるマーカーの画面内における位置合わせが他のマーカーの位置合わせに依存、影響せず、マーカーと特定点との正確な重ね合わせが容易である。したがって、たとえカメラが広角レンズを有する場合であっても高精度なキャリブレーションが可能で、かつ、重ね合わせのサンプル数を増やすことによるキャリブレーションの高精度化も容易である。
【0015】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
図1は、本発明に係るキャリブレーション方法に用いられるキャリブレーション装置の概略構成を示す。このキャリブレーション装置1は、車両2の後部に設けられたカメラ3と(図2参照)、車両2の車室内に設けられた表示手段としてのディスプレイ(画像出力装置)4と、カメラ3及びディスプレイ4に接続された信号処理装置5と、外部操作入力装置6とを備えている。なお、カメラ3、ディスプレイ4及び外部操作入力装置6は後方監視装置やナビゲーション装置等と兼用可能であるので、本発明に係るキャリブレーション装置としては信号処理装置5のキャリブレーションに関する部分のみを考えてもよい。
【0017】
信号処理装置5は、画像処理/重畳部7と、画像描画部8と、情報処理部9と、データ出力部10と、コネクタ11とを備える。画像処理/重畳部7は、カメラ3の撮像画像に画像処理等を施すとともに、この撮像画像に画像描画部8で生成された画像を必要に応じて重畳させ、ディスプレイ4に出力する。情報処理部9には、コネクタ11を介して外部操作入力装置6から操作信号が入力される。情報処理部9は、その操作信号に応じて画像描画部8に重畳画像を生成させたり、ディスプレイ4の画面内におけるマーカーの座標や実空間における基準マーカーの座標を記憶してカメラ3の設置位置又は設置角度に関する情報(設置情報)を求めたりするが、この点については後述する。情報処理部9において求められた設置情報は、車両2の後進時に車両後方の映像とともに予想進路軌跡をディスプレイ4に表示するような場合に、データ出力部10から画像処理/重畳部7に送出されてキャリブレーションが行われる。
【0018】
外部操作入力装置6としては、ここではディスプレイ4の下方に設けられたジョイスティック12及びボタン13,14,15が利用される(図3参照)。このジョイスティック12等は、本来はナビゲーションやエアコン、オーディオ等の操作に用いられるものであるが、キャリブレーションの際には操作手段等として機能する。外部操作入力装置6としては、このように車室内の既設の操作部を利用せず専用の装置を用いることもでき、その専用の装置がキャリブレーションのときにだけコネクタ11に接続されて操作信号を送出するようにしてもよい。
【0019】
キャリブレーション装置1によりキャリブレーションを行うには、図2に示すように、車両2の後方の地面の所定距離だけ離れた位置に「田」の字型の基準マーカー16を用意する(ステップ1(図4において「S.1」と記載。以下同様))。基準マーカー16は、地面に直接描画されるものでも「田」の字型のテープ又は平板が配置されてなるものでもよく、複数の直線が交差する点を特定点16a,16b,…,16iとして有する。車両2と基準マーカー16との相対的な位置関係が固定されることにより、車両2から見たときの基準マーカー16の実空間における座標は既知であり、この基準マーカー16の座標(特定点16a,16b,…,16iの座標)は情報処理部9に予め記憶されている。
【0020】
この状態でボタン13(モード切替ボタン)が押され、図示を略すメモリに記憶されたキャリブレーションモードが呼び出されると(ステップ2)、情報処理部9は画像描画部8に9つの点状のマーカー(以下「ポイントマーカー」という。)の画像信号を生成させ、その9つのポイントマーカーの画像とカメラ3の撮像画像とを画像処理/重畳部7により重畳させてディスプレイ4に表示させる(ステップ3)。ここで、カメラ3には広角レンズが用いられており、この広角レンズにより基準マーカー16が見下ろすように撮影されるので、ディスプレイ4の画面には基準マーカー16が図3に符号16’で示すように表示され、特定点16a,16b,…,16iが同図に符号16a’,16b’,…,16i’で示すように表示される。また、9つのポイントマーカーは、同図に符号17a,17b,…,17iで示すようにディスプレイ4の画面上部に表示される。ポイントマーカー17a,17b,…,17iは次述のようにジョイスティック12の操作により移動可能であり、ポイントマーカー17a,17b,…,17iの画面内における座標は情報処理部9に記憶される。
【0021】
つぎに、ボタン14(マーカー選択ボタン)によりポイントマーカー17a,17b,…,17iのいずれかが選択されると(ステップ4)、選択されたポイントマーカーがジョイスティック12の操作に応じて画面内で移動可能になるので、作業者はジョイスティック12を操作してそのポイントマーカーを移動させ、特定点に重ね合わせる(ステップ5)。この状態でボタン15(決定ボタン)が押されると(ステップ6)、選択されたポイントマーカーはその位置に固定され、以降、作業者はすべてのポイントマーカーについて同様な操作を繰り返す(ステップ7)。
【0022】
ポイントマーカー17a,17b,…,17iのすべてが図5に示すように特定点16a’,16b’,…,16i’に重ねられた状態で、作業者により決定ボタン15が押されると、情報処理部9はポイントマーカー17a,17b,…,17iの画面内における座標と特定点16a,16b,…,16iの実空間における座標とを対応させ、カメラ3の設置情報(本実施の形態では設置位置及び設置角度あるいは設置角度)を演算により算出する(ステップ8)。なお、ポイントマーカー17a,17b,…,17iの画面内における座標と特定点16a,16b,…,16iの実空間における座標との1対1対応によりカメラ3の設置情報を得る手法については、上記特許文献1やTsaiの手法(R.Y.Tsai:"An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision",CVPR,pp.364-374,1986)等により公知であるので説明を省略する。
【0023】
情報処理部9により求められたカメラ3の設置情報は、データ出力部10の不揮発性のメモリに記憶され、上述したように車両2の後進時に予想進路軌跡を表示するような場合に画像処理/重畳部7に送出されてキャリブレーションが行われる(ステップ9)。
【0024】
ところで、上述したように、キャリブレーションのためには基準マーカー16の特定点16a,16b,…,16iの画面内における座標と実空間における座標とを対応させる必要がある一方、後者の座標については車両2と基準マーカー16との相対的な位置関係が正確であるとの前提の下に予め情報処理部9に記録・保持されているので、画面内の座標値がプリセットされている地上(実空間)での座標値のどれと対応しているのかをステップ5において作業者が正しく対応させる必要がある。
【0025】
このための手法として、ポイントマーカー17a,17b,…,17iが予め一つ一つ区別され、それぞれが対応する特定点16a,16b,…,16iと関連付けられているとする方法があり、例えばポイントマーカー17aは画面左下の特定点、ポイントマーカー17cは画面右下の特定点というように関連付けを行っておく。このとき、各ポイントマーカーに異なる色を付したり、数字や「左下」、「右下」等の記号をデザインしたりすることによってポイントマーカー同士を区別することができ、これにより作業者は迷うことなく適切なポイントマーカーを適切な位置(特定点)にセットすることができる。
【0026】
あるいは、カメラ3の設置がある程度精度よくなされているならば、ポイントマーカー17a,17b,…,17iを最初に画面上部に表示させるのではなく、図6に示すように画面内で特定点16a’,16b’,…,16i’が本来位置すべき位置(カメラ3の設置が完全である場合に特定点16a’,16b’,…,16i’が位置すべき位置:以下「理想位置」という。)に表示させるようにしてもよい。これにより、作業者はポイントマーカー17a,17b,…,17iを選択した際に少しだけ移動させればよいので、ポイントマーカーと特定点との対応関係の混乱が防止され、ジョイスティック12の操作量も少なくてすむので作業性が向上する。この場合、さらに、ポイントマーカーごとにジョイスティック12で移動させることのできる可動範囲を決めておき、各ポイントマーカーを関連ある特定点にしか移動させることができないようにしてもかまわない。
【0027】
一方、カメラ3の設置誤差が大きくないことを条件に、ポイントマーカー17a,17b,…,17iを同じものとして区別せず、予め特定点16a,16b,…,16iと関連付けておかない手法を採ることも可能である。この方法では、ポイントマーカー17a,17b,…,17iの座標値は理想位置からそれほどずれないと予想されるので、画面内の理想位置に対応する地上での座標値を情報処理部9にデータベースとしてプリセットし、このデータベースを用いて各理想位置に最も近いポイントマーカーの座標値を当該理想位置に対応する地上での座標値に対応させ、処理を行うことができる。また、隣接する理想位置間の距離が短い場合には、ポイントマーカー17a,17b,…,17iの相対的な位置関係と理想位置同士の相対的な位置関係との相似性を利用することにより、上記データベースを用いた対応付けを一層確実に行うことが可能になる。
【0028】
この実施の形態に係るキャリブレーション方法では、ジョイスティック12の操作によりポイントマーカー17a,17b,…,17iを独立に移動させて画面内で基準マーカー16’の特定点16a’,16b’,…,16i’にそれぞれ重ねることができるので、あるポイントマーカーの画面内における位置合わせが他のポイントマーカーの位置合わせに依存、影響せず、ポイントマーカーと特定点との正確な重ね合わせが容易である。したがって、たとえ上述したようにカメラ3が広角レンズを有する場合であっても高精度なキャリブレーションが可能であり、さらに、ここでは重ね合わせのサンプル数が9つあるので、情報処理部9による演算時にキャリブレーションの精度を向上させることも容易である。
【0029】
なお、本発明は上述した形態に限られるものではなく、例えば上記実施の形態では基準マーカーのデザインを「田」の字型としたが、地面上の位置を特定点により指定することができればどのようなデザインであってもよく、基準マーカー16のように9点の指定を行うならば3×3の点列を基準マーカーとして用いてもよい。あるいは、5点の指定を行うならば、基準マーカーをサイコロの五の目のような並びにしても五角形にしてその頂点を特定点としてもよく、2点の指定を行うならば、上記特許文献1に記載されているように棒状の基準マーカーを用意しても点状の基準マーカーを2つ用意してもかまわない。ただし、Tsaiの手法によれば、ポイントマーカーの座標と特定点の座標との1対1対応のサンプルが5つ以上得られなければ、カメラの設置位置及び設置角度に関する情報を得ることができず、そのようなサンプルが2つ以上得られなければ、カメラの設置角度に関する情報を得ることができない。
【0030】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成したので、キャリブレーションの高精度化を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】発明の実施の形態に係るキャリブレーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】図1の車載カメラの撮像対象となる基準マーカーを示す説明図である。
【図3】図1のディスプレイの画面に基準マーカー及びポイントマーカーが表示された例を示す説明図である。
【図4】図1のキャリブレーション装置によるキャリブレーション方法を示す流れ図である。
【図5】図3のポイントマーカーが画面内ですべての特定点に重ねられた状態を示す説明図である。
【図6】図3のポイントマーカーが画面内で理想位置に表示された状態を示す説明図である。
【符号の説明】
1 キャリブレーション装置
2 車両
3 カメラ
4 ディスプレイ(表示手段)
5 信号処理装置
7 画像処理/重畳部(画像処理手段)
9 情報処理部(座標抽出手段、設置情報算出手段)
12 ジョイスティック(操作手段)
16 基準マーカー
16a〜16i 特定点
16’ 基準マーカー(の像)
16a’〜16i’ 特定点(の像)
17a〜17i ポイントマーカー(マーカー)
Claims (6)
- 車両に設けられたカメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めてキャリブレーションを行う車載カメラのキャリブレーション方法であって、
前記車両との相対的な位置関係が既知の基準マーカーを前記カメラにより撮像する第1のステップと、
前記基準マーカーの撮像画像を表示手段の画面に表示させるとともに、操作手段の操作に応じて前記画面内で移動する複数のマーカーを前記撮像画像とともに表示させる第2のステップと、
前記操作手段の操作により前記複数のマーカーが独立に移動して前記画面内で前記基準マーカーの複数の特定点にそれぞれ重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出する第3のステップと、
前記複数のマーカーの抽出された座標と前記複数の特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求める第4のステップとを含むことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。 - 前記複数のマーカーはそれぞれ前記複数の特定点のいずれかと1対1に関連付けられるとともに、他のマーカーと区別可能に表示され、
前記第3のステップで、前記複数のマーカーのそれぞれが前記複数の特定点の関連付けされたものに重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出し、
前記第4のステップで、各マーカーの抽出された座標とそのマーカーが重ねられた特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラのキャリブレーション方法。 - 前記第2のステップで、前記カメラの設置誤差がないとしたときに前記画面内で前記複数の特定点が本来位置すべき位置に前記複数のマーカーを表示させ、
前記第3のステップで、前記複数のマーカーのそれぞれが前記複数の特定点の最も近くにあるものに重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出し、
前記第4のステップで、各マーカーの抽出された座標とそのマーカーが重ねられた特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラのキャリブレーション方法。 - 車両に設けられたカメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求めてキャリブレーションを行う車載カメラのキャリブレーション装置であって、
前記車両との相対的な位置関係が既知の基準マーカーを前記カメラにより撮像したときに、前記基準マーカーの撮像画像を表示手段の画面に表示させるとともに、操作手段の操作に応じて前記画面内で移動する複数のマーカーを前記撮像画像とともに表示させる画像処理手段と、
前記操作手段の操作により前記複数のマーカーが独立に移動して前記画面内で前記基準マーカーの複数の特定点にそれぞれ重ねられたときに、前記複数のマーカーの前記画面内における座標を抽出する座標抽出手段と、
前記複数のマーカーの抽出された座標と前記複数の特定点の実空間における座標とを対応させることにより、前記カメラの設置位置又は設置角度に関する情報を求める設置情報算出手段とを有することを特徴とする車載カメラのキャリブレーション装置。 - 前記カメラ、前記表示手段及び前記操作手段を有することを特徴とする請求項4に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
- 前記操作手段がジョイスティックであることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
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