CN1224539C - 图像处理装置及监视系统 - Google Patents

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Abstract

一种图像处理装置及监视系统，其像素合成部(21)接收从摄像部(1)输出的摄像机图像，参照构图表MPT生成合成图像。显示切换部(23)接收表示车门和发动机盖等的可动部分的状态信号S1，当可动部分的状态变化对摄像机图像产生影响时，改变构图数据使合成图像不使用该摄像机图像。该图像处理装置在车辆上的多台摄像机的摄像图像进行合成的图像处理时，即使车辆的可动部分的状态发生变化，也不会显示不协调的图像。

Description

图像处理装置及监视系统
技术领域
本发明涉及一种利用设置在车辆上的多台摄像机的摄像图像生成合成图像的图像处理技术，特别是属于对于在驾驶车辆时被利用在作为安全确认辅助装置中的监视系统有效的技术。
背景技术
作为一种以往的利用拍摄车辆周围的摄像机进行监视的装置，人们知道有特开平11-78692号公报所述的车用影像提供装置。这种装置在车辆的周围安装提供车辆影像的多台摄像机，通过把由各个摄像机拍摄的图像进行变形，保持边界连续性地进行合成，作成新的图像并显示在显示器上。
上述那样的车辆周围监视系统是以一旦设置了摄像机通常其设置位置和方向不发生变化作为前提来执行图像处理。这是因为在考虑摄像机的设置位置和方向的同时实时地进行生成合成图像的图像处理，从处理时间和装置的复杂程度方面来看，很难作到实用化。
另一方面，从车辆的空气力学方面和外形设计方面等考虑，被使用在这样的监视系统中的摄像机很有可能被设置在车门反光镜的安装部附近、后背箱盖、发动机罩等的可动部分上。
这时，将会产生如下的问题。
即，安装摄像机的可动部分的状态变化对摄像机的摄像图像产生影响可能使合成图像中形成错位。例如，把摄像机安装在车门反光镜附近的场合，当打开车门时，由于摄像机的方向发生变化，所以，在合成图像中只有使用该摄像机图像的部分产生错位。结果是显示出令使用者不适的画面。
另外，在把摄像机安装在固定部分的场合也会发生同样的问题。例如在车门呈打开状态时，在该车门被拍摄到特定的摄像机的摄像图像里的场合，在合成图像中只有使用该摄像机图像的部分形成错位。合成图像上的错位将会造成使使用者感到不适的不良后果。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的目的是通过构成一种利用设置在车辆上的多台摄像机的摄像图像来生成合成图像的图像处理装置，使即使在由于车辆的可动部分的状态变化摄像机的摄像图像受到影响的场合，所显示的图像也不会令使用者感到不适。
为了实现上述目的，本发明的第一图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下，在生成合成图像时不使用设置位置或方向发生变化的摄像机图像的步骤。
依照上述本发明，由于对应车辆的可动部分的状态合成图像的显示状态被切换，所以，即使在因车辆可动部分的状态变化使合成图像发生异常的场合，也可以避免显示令使用者感到不适的图像。另外，通过切换合成图像的显示状态，可以使使用者尽快地了解可动部分的状态，例如在车辆行驶中所不希望的状态。
本发明的第二种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下不输出合成图像的步骤。
本发明的第三种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下，输出表示异常的信息以取代合成图像或者在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
本发明的第四种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下，在生成合成图像时不使用在摄像图像中上述可动部分所在的区域发生变化的摄像机图像的步骤。
本发明的第五种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下不输出合成图像的步骤。
本发明的第六种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，包括：切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；在异常模式下，输出表示异常的信息以取代合成图像或者在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
依照上述的发明，使用者可以通过信息了解到合成图像的异常。另外，在输出表示可动部分的具体状态变化的信息的场合，使用者可以尽快地了解车辆的状况。
在上述第一种图像处理方法中，还包括在异常模式下在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
本发明的第一种监视系统，包括：设置在车辆中，对该车辆的周围进行拍摄的多台摄像机；显示装置；以上述多台摄像机的摄像图像作为输入，根据这些摄像图像生成合成图像并输出到上述显示装置的图像处理部。上述图像处理部，在由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式，在异常模式下，在生成合成图像时不使用设置位置或方向发生变化的摄像机图像。
本发明的第二种监视系统，包括：设置在车辆中，对该车辆的周围进行拍摄的多台摄像机；显示装置；以上述多台摄像机的摄像图像作为输入，根据这些摄像图像生成合成图像并输出到上述显示装置的图像处理部；上述图像处理部，在由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式，在异常模式下，在生成合成图像时不使用在摄像图像中上述可动部分所在的区域发生变化的摄像机图像。
另外，在上述本发明的监视系统中，上述可动部分至少包括车门、发动机盖和后背箱盖，上述图像处理部对应上述车门、发动机盖和后背箱盖的开闭状态切换上述合成图像的显示状态。
另外，在上述本发明的监视系统中，上述可动部分至少包括轮胎，上述图像处理部对应上述轮胎的方向角切换上述合成图像的显示状态。
附图说明
以下，参照附图对本发明的实施例1进行详细地说明。
图1表示本发明实施例1的监视系统构成的方框图。
图2表示本发明实施例1中的照相机设置的一例。
图3是表示本发明实施例1中的照相机设置和各个照相机所拍摄的图像的一例。
图4是表示因车辆可动部分的状态变化所致的不正常的合成图像的一例。
图5表示具有显示切换部时的车辆可动部分与照相机的对应关系的数据。
图6是表示本发明的合成图像显示状态的一例切换的图。
图7是表示一例信息图像的图。
图8是表示构图表及车辆的可动部分的状态与应显示信息图像的对应关系的表格。
图9表示一例构图表的模式图。
图10表示图像合成动作的全体过程的流程图。
图11是详细表示图10所示的过程中的步骤S20的流程图。
图12是详细表示图10所示的过程中的步骤S30的流程图。
图13表示本发明实施例2的监视系统的构成的方框图。
图中2-图像处理部，3-显示装置，11-照相机。
具体实施方式
实施例1
图1是表示本发明实施例1的监视系统的构成的方框图。在图1所示的监视系统中，图像处理部2把从摄像部1输出的多幅摄像图像作为输入，生成把这些图像合成后的新图像。这个合成图像通过显示装置3进行显示。由图像处理部2构成本发明的图像处理装置。
图2表示本实施例的一例摄像机的配置，图3表示一例各个摄像机的摄像图像。这里，如图2及图3所示的那样配置8台摄像机。另外，在图2及图3的摄像机配置中，为了消除周围的死角最好是确定各个摄像机的位置和方向使在相邻的摄像机的图像有相互重叠的区域。
图像处理部2把图3所示的8幅摄像机的图像进行变形、合成，例如生成从车辆的上方垂直向下看那样的合成图像。为了生成合成图像，需要进行图像变形处理和对变形后的部分图像的合成处理(包括边界处理)，但是在图1的构成中设置有构图表参照部22，利用构图表MPT可通过一个工序完成摄像图像的加工处理。对于构图表在下面进行说明。
构图表选择部41用于选择合成图像的显示内容，提示对应所选择的显示内容的构图表MPT。可以人为地进行选择，也可以对应挡位、方向盘或车窗等的车辆的状态自动地进行选择。选择构图表MPT的信号同时被输送到构图表参照部22和信息输出部26。
显示切换部23接收表示车辆的可动部分的状态的状态信号S1对合成图像的显示状态进行切换。例如在由于可动部分的状态变化使多台摄像机中的某部摄像机的设置位置或方向发生变化，使合成图像发生异常时，把合成图像的显示状态从正常模式切换成异常模式。在异常模式下，例如不使用发生设置位置或方向变化的摄像机的摄像图像来生成合成图像。
图4是由于车辆的可动部分的状态变化形成不正常的合成图像的一例。通过观察图4的合成图像可以知道是由于车辆的右侧车门呈打开状态造成了摄像机1及摄像机2的摄像图像发生变化，使摄像机1和摄像机2的摄像图像部分发生错位。
因此，本实施例利用设置有摄像机的右车门、左车门、后背箱盖及发动机罩的开闭状态作为车辆的可动部分的状态。即，状态信号S1向显示切换部23输入例如“右侧车门处于打开状态”“发动机罩处于关闭状态”等的信息。显示切换部23中预置有表示图5所示那样的车辆的可动部分与摄像机编号的对应关系的数据，利用这个对应关系和状态信号S1所表示的信息进行合成图像的显示状态的切换。
图6表示本发明的合成图像的相识状态的切换的一例。该图中的(a)是正常模式的合成图像。在车辆的可动部分全部为关闭状态时合成图像为正常，显示如图6(a)那样的图像。图6(b)是在异常模式下的合成图像的一例，可认为是右侧车门呈打开状态。在图6(b)的合成图像中，不把设置在右侧车门的摄像机1及摄像机2的摄像图像进行图像合成取而代之在该区域填充规定的颜色。另外，也可以用其它的纹理或以适当的时间间隔变换颜色的形式取代使用规定颜色的填充。
本实施例通过改写构图表MPT的构图数据来实现这样的合成图像的显示状态的切换。
另外，在异常模式下，也可以中断合成图像本身的输出或者从信息输出部26输出信息。
图6(c)表示在异常模式下不输出合成图像，仅输出表示右侧车门呈打开状态的信息。图6(d)表示在显示图6(b)所示的合成图像的同时输出与图6(c)相同的信息。如图6(d)所示，不仅在合成图像的生成中不使用受可动部分的状态变化影响的摄像机图像，还输出把作为该原因的可动部分的状态变化(例如车门呈打开状态等)通知给使用者的信息，使驾驶员等能够尽快地了解自己车辆的状态。
信息输出部26例如以图像的形式预先存储有应显示的信息，接收表示车辆的可动部分的状态的状态信号S1和从构图表选择部41输出的选择构图表MPT的选择信号，选择对应合成图像应显示的信息图像并输出到图像信号生成部24。
图7表示存储在信息输出部26中的信息图像的一例，在图7的例中，表示信息的部分为白色(在用RGB的各个256级灰度表示时为(255，255，255))，以外的部分显示为黑色(0，0，0)。设定信息图像的尺寸与合成图像的尺寸相同。
信息图像的信息内容和显示位置根据在生成合成图像时所使用的构图表和发生状态变化的可动部分的种类的不同而不同。因此，理想的是准备分别对应各种设想条件的信息图像，针对各种状况选择使用对应的信息图像。
图8表示在合成图像中使用的构图表及车辆的可动部分的状态与应显示的信息图像的对应关系。例如，图8的第2行表示当前选择的构图表为生成“俯视”图像用的图像，并且在车辆可动部分中的“右侧车门”为打开状态的场合，选择第1号图像作为信息图像。图7(a)是第1号信息图像的实例。由于当构图表为“俯视”、“右侧车门”为打开状态时，在图像合成中不使用设置在右侧车门上的摄像机的摄像图像，所以，在合成图像上的应显示使用设置在右侧车门上的摄像机图像的位置上显示表示“右侧车门呈打开状态”的信息。
信息输出部26预先记忆有如图8所示的信息，接收表示车辆的可动部分的状态的状态信号S1和构图表MPT的选择信号，选择输出应显示的信息图像。图像信号生成部24接收从信息输出部26输出的信息图像，与从图像合成部21输出的合成图像重叠显示。
信息图像的重叠例如可以采用分别取出合成图像及信息图像中的各个像素的RGB值，把取值大的一方输出等的方法。例如把这个方法运用在图7(a)的信息图像的场合，对于信息图像的黑像素的部分使用合成图像的RGB值，另一方面，对于信息图像的白像素的部分则使用信息图像的RGB值，结果形成只有信息的部分被重叠在合成图像上的图像显示。在这个场合下，理想的是为了使被重叠后的白色信息清晰可见，在合成图像上的不使用摄像机图像的部分填充暗颜色。
另外，在利用这个重叠方法表示所有可动部分都呈关闭状态(即正常模式)的合成图像的场合，只要准备好作为信息图像的如图7(b)所示的那样全部涂成黑(0，0，0)颜色的图像便可。也就是，只要准备好作为图8中最下行所示的第7号信息图像的如图7(b)所示的图像便可。当然，在正常模式下，也可以使信息输出部26不输出信息图像。
另外，在有多处可动部分呈打开状态的场合，可以采取如下的方法。例如，选择“俯视”作为构图表，并且在左右车门都呈打开状态的场合，信息输出部26首先选择对应各自条件的信息图像的第1号(例如图7(a))及第2号(例如图7(c))的图像。然后从第1号图像及第2号图像中取出各个像素的RGB值，选择值大的一方生成新的信息图像(例如图7(d))，然后输出到图像信号生成部24。
另外，这里是利用文字来表示信息，但不限于文字，例如可以利用简图或图标表示信息。另外，在异常模式下的不需要输出信息的场合，当然也可以省略掉信息输出部26。
以下，对构图表的改写进行详细的说明。
所谓“构图表”是记述合成图像的像素与各个摄像机图像的像素数据之间的对应关系的表格，使用它可进行高速的合成图像的生成处理。
摄像机图像的像素与合成图像的像素之间既有1对1对应的场合，也有多个对1对应的场合。具体是1对1还是多个对1，由摄像机的设置位置和生成合成图像的种类所决定。例如在进行摄像机图像的边界部的边界处理的场合，摄像机图像的像素与合成图像的像素大多为多对1的对应。
图9是表示一例构图表的模式图。在图9所示的构图表中，对应合成图像的各个像素坐标(i，j)分别设置构图数据。
例如，对应像素坐标(i1，j1)分别设置构图数据MP1。这个构图数据MP1表示为了生成合成图像的坐标(i1，j1)的像素，只使用摄像机1的摄像图像的坐标(12，45)的像素数据。另外，由于必要度为“1”，这个场合，作为合成图像的坐标(i1，j1)的像素值直接使用摄像机1的摄像图像的坐标(12，45)的像素数据。
另外，对应像素坐标((i2，j2)设置构图表数据MP2。这个构图数据MP2表示为了生成合成图像的坐标(i2，j2)的像素，只使用摄像机1的摄像图像的坐标(10，10)的像素数据和摄像机0的摄像图像的坐标(56，80)的像素数据。在这个场合下，合成图像的坐标(i2，j2)的像素值根据必要度可被确定为例如，
像素值＝{(摄像机1的坐标(56，80)的像素值)×0.5+(摄像机0的坐标(10，10)的像素值)×0.3}/(0.5+0.3)。
利用几何换算或人工计算预先作成这样的构图表，可以高速地生成例如表示车辆周围全体和后方或侧方的合成图像的所希望的合成图像。并且通过改变用于生成合成图像的构图表，可以容易地切换合成图像的显示模式。这个显示模式即可以通过手动切换也可以对应车辆的行驶状态自动地进行切换。
具体的是，构图表例如被存储在ROM(包括EEPROM等的可擦写ROM)或RAM中。构图表的存储，例如可以通过把由图像处理部内的处理器计算求出的构图数据写入ROM或RAM来实现，也可以通过把被提供的定型的构图表数据利用通信线路或磁盘驱动器等的数据传送手段写入到RAM或ROM中。
下面，对利用构图表MPT及显示切换部23生成合成图像的工作过程进行说明。
图10是表示本实施例的图像合成动作全体过程的流程图。首先，在步骤S11进行摄像部1的桢存储器12a、12b的切换。时序信号生成部25生成生成合成图像的动画系列的时序信号。当从时序信号生成部25输出开始读取图像的时序信号时，摄像部1进行写入各个摄像机11的摄像图像的桢存储器与被图像处理部2参照的桢存储器的切换。这是因为为了如下面所述的那样由于使被图像处理部2参照的摄像机图像的像素位置与摄像机11的写入顺序无关，形成跳跃，所以使写入与参照之间不会发生干扰。
然后，在步骤S12，时序生成部25在合成输出的时间段设定应输出的合成图像的像素。
然后，在步骤S13，构图表参照部22把对应由时序信号生成部25设定的像素构图数据从设定好的构图表MPT中读出，输出到显示切换部23。在步骤S20，显示切换部23接收状态信号S1，在必要时，改写从构图表参照部22读出的构图数据。然后输出到像素合成部21。在后面对步骤S20进行详细说明。
在步骤S30，图像合成部21对应输入的构图数据合成由时序信号生成部25设定的像素值，并输出到图像信号生成部24。然后，在步骤S14，图像信号生成部24对应时序信号生成部25的时序信号，把输入的合成图像的像素值转换成图像信号，输出到显示装置3。
时序信号生成部25对一桢的所有像素执行步骤S12以下的处理(S15，S16)，当执行完一桢的最后像素的处理后，开始进行下一桢的处理。
当然也可以以场为单位进行处理。
图11是表示在图10所示过程中的步骤S20中显示切换部23的动作的流程图。
首先在步骤S21从输入的状态信号S1中读取车辆的可动部分，即，右侧车门、左侧车门、后背箱盖和发动机罩的开闭状态。当可动部分为打开状态时(在S22为是)进行步骤S23，从如图5所示的预先设有的数据中获得设置在可动部分上的摄像机编号。另一方面，当为关闭状态时(在S22为否)读取其它可动部分的开闭状态(S27，S21)。
在步骤25中，检查在步骤S23取得的摄像机编号是否与写在构图数据中的摄像机编号一致。如果一致(在S25为是)则进入步骤S26，把构图数据中的与该摄像机编号相关的数据改写为表示摄像机为不可使用状态的内容。在图11的例中，把摄像机编号、X坐标及Y坐标全部改写为“-1”。另一方面，如果摄像机编号一致(在S25为否)则继续读取其它可动部分的开闭状态(S27，S21)。
当执行完对所有可动部分的上述处理后(S27的是)，进入步骤S28，再次计算构图数据的必要度，然后结束处理。
以图9所示的构图数据MP2被输入到显示切换部23的场合作为实例对步骤S20中的显示切换部23的动作进行具体的说明。这里为了说明，假定只有车辆的右侧车门为打开状态。
首先，由于知道车辆的右侧车门为打开状态(S21，S22)，参照图5所示的对应关系，取得设置在右侧车门上的摄像机的编号“1”及“2”(S23)。
然后，检查摄像机编号“1”及“2”与在构图数据MP2中记述的摄像机编号是否一致(S25)。由于摄像机编号“1”已记述在构图数据MP2中，所以把与摄像机1相关的数据改写为表示摄像机为不可使用状态的内容(S26)。另一方面，由于摄像机编号“2”在构图数据MP2中未被记述，所以不进行改写。
由于其它的可动部分全为关闭状态，所以进入步骤S28，进行必要度的再计算。这里，对于不可使用的摄像机1的必要度设定为“0”，对摄像机0的必要度设定为“1”。
图12是表示在图10所示的过程中的步骤S30中具体的像素合成处理的流程图。
首先，在步骤S31对合成像素的值“0”进行初始化。
然后，在步骤S32从对应的构图数据中读取摄像机编号、像素的X，Y坐标及必要度。当读出的摄像机编号为可以使用时，从存储该摄像机图像的桢存储器中读出对应X，Y坐标的像素值并保持(S34)。另一方面，当读出的摄像机编号为不可使用时，保持表示摄像机为不可使用的规定的像素值(例如为黑)并且将其输出(S35，S39)。
在步骤S36，按照必要度对保持的像素值进行叠加，叠加计算合成像素的值。
对于在构图数据中记述的全部摄像机编号反复执行上述的处理(S37，S38)，当处理结束后(在S37为是)，输出合成的像素值(S39)。
如上所述，通过切换合成图像的显示状态，即使车辆的可动部分的状态发生变化，合成图像异常时，也可以避免使使用者感到不适。
实施例2
图13是表示本发明的实施例2的监视系统的构成的方框图。在图13中，对于与图1相同的构成部分使用与图1相同的符号，并省略对其的详细说明。
图13的构成的特征是，显示切换部23A通过对应状态信号S1进行对从摄像部1到像素合成部21A有无摄像机图像输入的切换，来实现合成图像的显示切换。即，在像素合成部21A的摄像机图像的输入一侧设置开关31，当显示切换部23A通过状态信号S1判断出某个可动部分呈打开状态时，根据图5所示的信息确定在生成合成图像中不可使用的摄像机，控制开关31的切换使该摄像机的摄像图像不输入到像素合成部21A。
所以，本实施例虽然与实施例1一样地利用构图表进行图像合成，但是在图10所示的过程中省略了改变构图数据的处理S20，在这点与实施例1不同。即，由于用物理方式中断了摄像机的摄像图像的输入，当然就不需要了对应可动部分的状态来改变构图数据的处理S20。同时也省略掉了图12的过程中的步骤S33，S35。
另外，这个实施例2的构成也可以适用于不使用构图表的构成的图像处理部。
另外，在上述的各个实施例中，显示装置3采用典型的液晶显示器，也可以使用等离子显示器等的其它显示设备。另外，也可以共用车载型的GPS终端显示器或所谓的车辆导航系统的显示器。另外，摄像部1所使用的摄像机11是具有典型的CCD或CMOS元件等的固体摄像元件的彩色或黑白的数码摄像机，也可以使用其它的摄像设备。
另外，上述的各个实施例设想造成合成图像的异常是因为如车门或发动机盖的可动部分的状态变化使摄像机的设置位置和方向发生了变化。然而，另外也有由于可动部分的状态变化使摄像机的摄像图像中的可动部分所在的区域发生变化，使合成图像异常的场合。例如，在车门被打开时，该被打开的车门被拍摄到某个摄像机的摄像图像内的场合。
在这样的场合下，也是取代如图5所示的数据，预先在显示切换部中准备好表示可动部分与摄像图像受该可动部分的状态变化影响的摄像机的对应关系的数据，通过执行与上述各个实施例相同的处理可获得相同的效果。
另外，也可以取代开闭状态的2值信息，例如，利用反映打开程度的信息。例如，在车门只有微小的打开时保持正常模式，当打开的程度超过规定的门限时，从正常模式切换到异常模式。另外，可动部分不限于车门、发动机盖及后背箱盖，还有轮胎、天线、可动式反光镜和车灯等。例如，也可以在车胎对合成图像产生影响的场合，对应轮胎的方向角度切换显示状态。
另外，本发明所适用的车辆包括普通汽车、轻型汽车、货车及客车等。另外，作为能够适用本发明的技术思想的车辆，吊车、铲车等的特殊车辆都属于本发明所适用的车辆。
另外，在以上的说明中，把本发明的监视系统和图像处理装置以车辆作为适用对像，同样可以应用在车辆以外的移动体，例如飞机和船舶等。另外，也可以把摄像机设置在移动体以外的监视对像，例如商店、住宅、展厅等。
另外，对于多台摄像机的设置不限于本说明所述的位置和台数。
另外，可以利用专用的硬件，也可以利用软件来实现本发明的图像处理装置的全部机能或一部分机能。另外，可以利用存储有使计算机执行本发明的图像处理装置机能的程序记录媒体或传送媒体。
依照如上所述的本发明，即使在由于车辆的可动部分的状态变化造成合成图像发生异常的场合，也可以避免显示使使用者感到不适的图像。另外，通过切换合成图像的显示状态可以让使用者尽快地知道可动部分的状态，例如在车辆行驶时所不希望的状态。

Claims (9)

1.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下，在生成合成图像时不使用设置位置或方向发生变化的摄像机图像的步骤。
2.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下不输出合成图像的步骤。
3.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下，输出表示异常的信息以取代合成图像或者在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
4.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下，在生成合成图像时不使用在摄像图像中上述可动部分所在的区域发生变化的摄像机图像的步骤。
5.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下不输出合成图像的步骤。
6.一种图像处理方法，根据对车辆的周围进行拍摄的多台摄像机的摄像图像，生成合成图像，其特征在于，包括：
切换步骤，由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式；
在异常模式下，输出表示异常的信息以取代合成图像或者在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
7.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于：包括在异常模式下在输出合成图像的同时输出表示异常的信息的步骤。
8.一种监视系统，其特征在于，包括：
设置在车辆中，对该车辆的周围进行拍摄的多台摄像机；
显示装置；
以上述多台摄像机的摄像图像作为输入，根据这些摄像图像生成合成图像并输出到上述显示装置的图像处理部；
上述图像处理部，在由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的设置位置或方向发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式，在异常模式下，在生成合成图像时不使用设置位置或方向发生变化的摄像机图像。
9.一种监视系统，其特征在于，包括：
设置在车辆中，对该车辆的周围进行拍摄的多台摄像机；
显示装置；
以上述多台摄像机的摄像图像作为输入，根据这些摄像图像生成合成图像并输出到上述显示装置的图像处理部；
上述图像处理部，在由于上述车辆的可动部分的状态变化，上述多台摄像机中的至少1台的摄像图像中上述可动部分的所在区域发生变化，使上述合成图像发生异常时，将上述合成图像的显示状态从正常模式切换到避免合成图像成为异常的异常模式，在异常模式下，在生成合成图像时不使用在摄像图像中上述可动部分所在的区域发生变化的摄像机图像。
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