JP3800172B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、開閉可能な車両ドアに配設されたカメラを備え、該カメラの撮影した車両周辺の撮像画像を表示ディスプレイに表示するうえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、カメラによる車両周囲の撮像画像が所望の基準画像からずれている場合に、運転者に対して警報手段を介した報知を行う車両用周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、カメラの撮像画像エリア内となる車両の固定部分に設けられた基準が初期位置に存在する際の撮像画像を所望の基準画像として、その基準の撮像画像内における位置変化を検出する。そして、基準に初期位置からの位置変化が生じていると判断される場合に、運転者に対して報知を行う。従って、上記従来の装置によれば、撮像装置であるカメラの取付位置のずれに起因した不適切な撮像画像に基づいて車両乗員が車両の周辺環境を誤って認識する事態を防止させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１６９９９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば車両前部や後部に配設され、車両前方や後方の領域を撮影するカメラ等においては、その撮影する撮像画像エリア内に車両の固定部分が存在しないことがあり、かかる場合、撮像画像エリア内に適切な基準を設定することは困難である。このため、上記特許文献１に記載された装置では、カメラの撮像画像エリアが車両の固定部分を含まないものであると、そのカメラによる撮像画像の撮影方向ずれを検出することができない事態が生じ、車両乗員が車両周辺環境を誤って認識する不都合が生じてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、カメラの撮像画像エリア内に車両の固定部分が存在しない場合にも、カメラの撮影方向ずれを検知することで車両乗員による車両の周辺環境の誤認識を防止させることが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されたカメラを備え、該カメラの撮影した車両周辺の撮像画像を車両乗員が視認可能な表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置であって、
ドアカーテシスイッチの信号に基づいて、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像を撮影したカメラの配設された前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあるか否かを判別するドア開判別手段と、
前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行う表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００７】
本発明において、車両周辺を撮影するカメラは、車両の開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されている。カメラが配設されたバックドア又はサイドドアが開いている場合には、閉まっている場合と比較してカメラの光軸にずれが生じ、撮像画像が異なるものとなる。本発明において、ドアカーテシスイッチの信号に基づく判別の結果、表示ディスプレイに表示されている撮像画像を撮影したカメラの配設されたバックドア又はサイドドアが半ドア状態を含んで閉まっていない非閉鎖状態にある場合には、そのカメラによる撮像画像が表示されている表示ディスプレイに重畳して、車両ドアが開いている旨が表示される。このため、開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるそのカメラの撮像画像が適切な画像でない旨の警告を明確にその撮像画像を視認する車両乗員に与えることができ、車両乗員の車両周辺環境の誤認識を防止させることができる。
【０００８】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている旨の説明文を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている旨の説明文を表示することとすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されている、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、車両乗員に対して文字による警告を発することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示することとすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されている、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、車両乗員に対してグラフィカル表示による警告を発することができる。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記撮像画像が表示されている前記表示ディスプレイには、前記バックドア又はサイドドアが閉鎖状態にある場合において前記カメラの光軸が所望方向へ向いているとした場合のガイド線が重畳表示され得ると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに重畳表示されている前記ガイド線が正規のガイド線からずれていることを車両運転者に把握させるべく、該表示ディスプレイに重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行うこととすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されているカメラがその配設部位のドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるガイド線がその画面上所望の位置からずれている旨の警告を車両乗員に与えることができる。
【００１１】
尚、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置において、前記ガイド線が、車両の諸元から算出される、車体が実際に通過すると予想される予想軌跡、車体端部からの距離を表す距離目安線、車両が最大操舵角で移動した際に車両が通過すると予想される最大移動軌跡、又は車幅の延長線を表す車幅延長線であることとすればよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図を示す。また、図２は、本実施例における各カメラの配設位置および撮影領域を表した図を示す。尚、図２には各カメラの撮影領域が斜線で示されており、図２（Ａ）には車両の正面図が、図２（Ｂ）には車両の側面図が、それぞれ示されている。本実施例の車両用周辺監視装置は、車両に搭載されている。車両用周辺監視装置は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）１０を備えており、制御コンピュータ１０により制御される。
【００１３】
制御コンピュータ１０には、バックカメラ１２及びサイドカメラ１４が接続されている。バックカメラ１２は、車体後部の開閉可能なバックドア１６の中央に配設されている。バックカメラ１２は、車体後部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、バックドア１６は、鉛直軸を支点にして水平方向に開閉するいわゆる横開き式のドアである。尚、バックドア１６は、横開き式に限らず、上下開閉式や跳ね上げ式のドアであってもよい。
【００１４】
また、サイドカメラ１４は、車両の運転席側とは反対側の開閉可能なサイドドア１８に取付けられたドアミラーステー２０に配設されている。尚、サイドカメラ１４をサイドドア１８のドアミラーステー２０以外の開閉可能部位に配設することとしてもよい。サイドカメラ１４は、車体側部から側方および前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、サイドドア１８は、鉛直軸を支点にして水平方向に開閉するいわゆる横開き式のドアである。尚、バックドア１６は、横開き式に限らず、車両前後方向にスライドするスライド式のドアであってもよい。バックカメラ１２及びサイドカメラ１４の撮影した画像（以下ではそれぞれ、「後方撮像画像」，「側方撮像画像」と称す）はそれぞれ、制御コンピュータ１０に供給される。
【００１５】
制御コンピュータ１０には、また、シフトセンサ２２、舵角センサ２４、及び車速センサ２６が接続されている。シフトセンサ２２は、車両の有する変速機のシフト位置に応じた信号を出力する。舵角センサ２４は、車両の舵角に応じた信号を出力する。車速センサ２６は、車両の速度に応じた信号を出力する。各センサ２２〜２６の出力信号は、制御コンピュータ１０に供給される。制御コンピュータ１０は、各センサ２２〜２６の出力信号に基づいて、変速機のシフト位置、舵角、及び車速を検出する。
【００１６】
制御コンピュータ１０には、また、ディスプレイ３０が接続されている。ディスプレイ３０は、車両運転者が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設された表示ディスプレイである。制御コンピュータ１０は、車両運転者による表示要求がなされる場合或いは車両が所定の走行状態又は運転状態になる場合（例えばシフト位置が後退位置となる場合）、バックカメラ１２による後方撮像画像およびサイドカメラ１４による側方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その撮像画像がディスプレイ３０に表示されるようにディスプレイ３０を駆動する。尚、ディスプレイ３０に後方撮像画像が表示される際は、その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカメラ１２が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００１７】
制御コンピュータ１０には、更に、バックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４が接続されている。バックドアカーテシスイッチ３２は、バックドア１６の開閉により車室内のランプ負荷をオン・オフさせるためのスイッチである。また、サイドドアカーテシスイッチ３４は、サイドドア１８の開閉により車室内のランプ負荷をオン・オフさせるためのスイッチである。各カーテシスイッチ３２，３４は、車両ドア１６，１８が完全に閉まっている場合にオフ信号を出力し、一方、車両ドア１６，１８が完全には閉まっていない、すなわち、非閉鎖状態にある場合にオン信号を出力する。各カーテシスイッチ３２，３４の出力信号は、制御コンピュータ１０に供給されている。制御コンピュータ１０は、バックドアカーテシスイッチ３２の出力信号に基づいてバックドア１６が非閉鎖状態にあるか否かを判別すると共に、サイドドアカーテシスイッチ３４の出力信号に基づいてサイドドア１８が非閉鎖状態にあるか否かを判別する。
【００１８】
本実施例の車両用周辺監視装置において、制御コンピュータ１０は、舵角センサ２４及び車速センサ２６を用いて検出した舵角及び車速等に基づいて車両に生ずると予想される旋回半径を推定し、車体のうち最も小さな半径で移動する部位（後退時には旋回内側の後輪）が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内側予想軌跡と称す）、最も大きな半径で移動する部位（後退時には旋回外側の車体前コーナー部）が実際に通過すると予想される軌跡（以下、外側予想軌跡と称す）、及び、内側予想軌跡と外側予想軌跡との間において車体の後端部又は前端部から所定距離（例えば、５０ｃｍおよび１ｍ）だけ離間する車幅方向に平行な２本の線（以下、距離目安線と称す）を演算する。
【００１９】
また、制御コンピュータ１０は、仮に車両が左右それぞれについて許容されている最大の操舵角で移動した際に通過すると予想される旋回外側の軌跡（以下、最大移動軌跡と称す）、及び、車幅の車体直下及びその延長線を表す線（以下、車幅延長線と称す）の、ディスプレイ３０に表示される撮像画像上でのそれぞれの位置を、車体と車両ドア１６，１８が閉塞状態にある場合におけるカメラ１２，１４の所望方向への光軸との位置関係から算出している。以下、これらの軌跡及び線を総称する場合は、ガイド線と称す。
【００２０】
制御コンピュータ１０は、ディスプレイ３０に、バックカメラ１２による後方撮像画像が表示されている状況下、所定の場合（例えば車両運転者によるガイド線表示要求がなされた場合）に、内側予想軌跡、外側予想軌跡、距離目安線、最大移動軌跡、及び車幅延長線をガイド線として重畳して表示する。また、サイドカメラ１４による側方撮像画像が表示されている状況下、所定の場合（例えば車両運転者によるガイド線表示要求がなされた場合）に、内側予想軌跡若しくは外側予想軌跡及び車幅延長線をガイド線として重畳して表示する。尚、各軌跡及び線を、ディスプレイ３０上で形状や彩色等を互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００２１】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置においては、車両が後退される際にバックカメラ１２による後方撮像画像が各種ガイド線と共にディスプレイ３０に表示され得ると共に、車両が旋回する際にサイドカメラ１４による側方撮像画像が各種ガイド線と共にディスプレイ３０に表示され得る。このため、車両が運転者にとって死角領域の多い車両後方へ向けて後退される際および運転席と反対側へ向けて旋回する際（通常は左旋回時）に、運転者にディスプレイ３０を介して自己の車両が後方障害物または側方障害物にどの程度接近しているのか、すなわち、車両と障害物との隙間を把握させることができ、ディスプレイ３０を介した後方確認および巻き込み確認により車両の障害物への接触を防止することが可能となっている。
【００２２】
図３は、本実施例の車両用周辺監視装置においてバックカメラ１２の配設されるバックドア１６が完全に閉まっている閉鎖状態にある場合と完全には閉まっていない非閉鎖状態にある場合とでバックカメラ１２の撮影領域が変化する状況を説明するための図を示す。尚、図３においては、バックドア１６が閉鎖状態にある場合におけるバックカメラ１２の撮影領域を実線で、また、バックドア１６が非閉鎖状態にある場合におけるバックカメラ１２の撮影領域を破線で、それぞれ示している。
【００２３】
上記の如く、本実施例において、バックカメラ１２は、開閉可能なバックドア１６に配設されており、また、サイドカメラ１４は、開閉可能なサイドドア１８に配設されている。かかる構成においては、車両が同一地点に位置し同一の方向を向いていたとしても車両ドア１６，１８が閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とで、カメラ１２，１４の光軸，撮影領域に図３に示す如きずれが生じ、カメラ１２，１４の撮影する撮像画像が異なるものとなる。この場合には、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれるべき障害物が、撮像画像に含まれない等の事態が生ずる。
【００２４】
特に、撮像画像が表示されるディスプレイ３０には各種ガイド線が重畳表示されるが、この各種ガイド線は、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にある場合におけるカメラ１２，１４の所望方向への光軸を基準としたものである。このため、車両ドア１６，１８が非閉鎖状態にある状況下でディスプレイ３０に表示されている各種ガイド線は、道路上に描かれるべき車両の諸元から算出される正規のガイド線ではなく、その正規のガイド線からずれたものとなる。従って、このような状況下で車両運転者がディスプレイ３０上の画面を視認して車両の運転を行うものとすると、運転者が車両周辺環境を誤って認識する不都合が生じてしまう。
【００２５】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置は、かかる不都合を回避すべくディスプレイ３０における表示を制御する点に特徴を有している。以下、図４及び図５を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００２６】
図４は、本実施例の車両用周辺監視装置においてバックカメラ１２の配設されるバックドア１６が閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とでディスプレイ３０に表示される画面の変化を説明するための図を示す。尚、図４（Ａ）にはバックドア１６が閉鎖状態にある場合を、また、図４（Ｂ）にはバックドア１６が非閉鎖状態にある場合を、それぞれ示している。また、図４においては、ガイド線としての予想軌跡をＸと、距離目安線をＭと、最大移動軌跡をＹと、車幅延長線をＺとして、それぞれ示している。
【００２７】
本実施例の車両用周辺監視装置において、制御コンピュータ１０は、バックカメラ１２による後方撮像画像がディスプレイ３０に表示されている状況下、バックドア１６が完全に閉まっており、閉鎖状態にあると判別する場合には、その後方撮像画像および各種ガイド線のディスプレイ３０への表示を図４（Ａ）に示す如くそのまま継続する。一方、上記した状況下、バックドア１６が完全には閉まっておらず、非閉鎖状態にあると判別する場合には、その後方撮像画像および各種ガイド線が表示されているディスプレイ３０に重畳して図４（Ｂ）に示す如きバックドア１６が開いている旨の説明文（注意文）を表示する。
【００２８】
また同様に、制御コンピュータ１０は、サイドカメラ１１４による側方撮像画像がディスプレイ３０に表示されている状況下、サイドドア１８が完全に閉まっており、閉鎖状態にあると判別する場合には、その側方撮像画像および各種ガイド線のディスプレイ３０への表示をそのまま継続する。一方、上記した状況下、サイドドア１８が完全には閉まっておらず、非閉鎖状態にあると判別する場合には、その側方撮像画像および各種ガイド線が表示されているディスプレイ３０に、重畳してサイドドア１８が開いている旨の説明文（注意文）を表示する。
【００２９】
かかる表示処理によれば、車両ドア１６，１８が半ドア状態を含んで非閉鎖状態にある場合に、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の文字による警告を視覚を通じて明確に与えることができる。この場合には、車両運転者がディスプレイ３０に表示されているガイド線が実際の道路上におけるものからずれていることを把握することができると共に、また、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれるべき障害物がその撮像画像に含まれていないことに起因して車両運転者がその障害物を視認することができないことによる危険の発生が予防される。従って、本実施例の構成によれば、運転者が車両周辺環境を誤認識する事態を防止させることが可能となる。
【００３０】
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例において制御コンピュータ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３１】
ステップ１００では、バックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４による信号を検出する処理が実行される。ステップ１０２では、バックドアカーテシスイッチ３２の信号に基づいてバックドア１６が開いているか否かが判別される。その結果、バックドアカーテシスイッチ３２がオフ信号を出力することによりバックドア１６が開いていない、すなわち、完全に閉まっていると判別される場合には、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００３２】
ステップ１０４では、サイドドアカーテシスイッチ３４の信号に基づいてサイドドア１８が開いているか否かが判別される。その結果、サイドドアカーテシスイッチ３４がオフ信号を出力することによりサイドドア１８が開いていない、すなわち、完全に閉まっていると判別される場合には、次にステップ１０６の処理が実行される。ステップ１０６では、バックカメラ１２による撮像画像又はサイドカメラ１４による撮像画像を通常どおりにディスプレイ３０に表示する処理が実行される。本ステップ１０６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３３】
一方、上記ステップ１０２においてバックドアカーテシスイッチ３２がオン信号を出力することによりバックドア１６が半ドア状態を含めて開いていると判別される場合は、バックカメラ１２の光軸が所望方向へのものからずれていると判断できるので、次にステップ１０８の処理が実行される。ステップ１０８では、バックカメラ１２による撮像画像が映し出されたディスプレイ３０に重畳してバックドア１６が開いている旨の注意文を表示する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３４】
また、上記ステップ１０４においてサイドドアカーテシスイッチ３４がオン信号を出力することによりサイドドア１８が半ドア状態を含めて開いていると判別される場合は、サイドカメラ１４の光軸が所望方向へのものからずれていると判断できるので、次にステップ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、サイドカメラ１４による撮像画像が映し出されたディスプレイ３０に重畳してサイドドア１８が開いている旨の注意文を表示する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３５】
上記図５に示すルーチンによれば、バックドア１６が非閉鎖状態にある場合には、バックカメラ１２による撮像画像がディスプレイ３０に映し出される際にそのディスプレイ３０の撮像画像に重畳してバックドア１６が開いている旨の注意文を表示することができると共に、サイドドア１８が非閉鎖状態にある場合には、サイドカメラ１４による撮像画像がディスプレイ３０に映し出される際にそのディスプレイ３０の撮像画像に重畳してサイドドア１８が開いている旨の注意文を表示することができる。一方、バックドア１６及びサイドドア１８が共に閉鎖状態にある場合には、カメラ１２，１４による撮像画像を通常どおりディスプレイ３０に映し出すことができる。
【００３６】
かかる処理によれば、バックドア１６又はサイドドア１８が半ドア状態を含んで非閉鎖状態にある場合に、それに伴うバックカメラ１２又はサイドカメラ１４の撮影方向ずれ（光軸ずれ）を検知し、そのカメラ１２，１４の撮像画像が光軸ずれに起因して適切な画像でない旨の警告を視覚を通じて明確に車両運転者に発することができる。この場合、車両運転者は、ディスプレイ３０にカメラ１２，１４による撮像画像と共に表示されているガイド線が実際の道路上におけるものからずれていることを把握することができる。また、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれる障害物がその撮像画像に含まれていないことに起因して車両運転者がその障害物をディスプレイ３０を介して視認することができない事態が起こり得るが、車両運転者は、上記の場合、かかる事態が生じ得ることを把握することができ、車両に対する危険の発生は予防される。
【００３７】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、バックカメラ１２又はサイドカメラ１４による撮像画像がディスプレイ３０に表示される際に、そのカメラ１２，１４の配設された車両ドア１６，１８が非閉鎖状態にあることに起因して車両運転者がそのディスプレイ３０上の画面から車両周辺環境を誤って認識する事態を防止させることが可能となっている。また、本実施例においては、開閉可能な車両ドア１６，１８に配設されたカメラ１２，１４の光軸ずれをバックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４を用いて検知する。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、各カメラ１２，１４の光軸ずれをその撮影領域内に車両の固定部分を含ませることなく検知して、車両運転者による車両周辺環境の誤認識を防止させることが可能となっている。
【００３８】
尚、上記の実施例においては、バックドア１６及びサイドドア１８が特許請求の範囲に記載した「車両ドア」に、バックカメラ１２及びサイドカメラ１４が特許請求の範囲に記載した「カメラ」に、ディスプレイ３０が特許請求の範囲に記載した「表示ディスプレイ」に、それぞれ相当していると共に、制御コンピュータ１０が上記図５に示すルーチン中のステップ１０２，１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「ドア開判別手段」が、ステップ１０８，１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００３９】
ところで、上記の実施例においては、バックカメラ１２の前方撮像画像およびサイドカメラ１４の側方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その選択した画像をディスプレイ３０に表示する構成に適用することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、両撮像画像を同時にディスプレイ３０に表示する構成に適用することも可能である。
【００４０】
また、上記の実施例においては、バックカメラ１２の配設されたバックドア１６又はサイドカメラ１４の配設されたサイドドア１８が非閉鎖状態にある場合に、そのカメラ１２，１４の撮像画像が表示されているディスプレイ３０に、重畳して車両ドア１６，１８が開いている旨の説明文を表示することとしているが、本発明はこれに限定されることなく、車体前部の開閉可能なボンネットに、車両前方に広がる領域を撮影するフロントカメラが配設されている車両において、そのボンネットが非閉鎖状態にある場合、そのフロントカメラの撮像画像が表示されているディスプレイ３０に、重畳して車両ドアが開いている旨の説明文を表示することとしてもよい。
【００４１】
また、上記の実施例においては、車両ドア１６，１８が開いている旨の警告として、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０に重畳して車両ドア１６，１８が開いている旨の説明文（注意文）を表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０に重畳して車両ドア１６，１８が開いている状態を模したグラフィカルな画像を表示することとしてもよい。この場合においては、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の絵による警告が視覚を通じて明確に与えられるので、上記した実施例と同様の効果を得ることができる。
【００４２】
また、上記の実施例においては、車両ドア１６，１８が開いている旨の警告として、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０の実画像自体に対しては何ら処理を行うこととしていないが、本発明はこれに限定されるものではなく、そのディスプレイ３０上の実画面自体を消去することとしてもよく、また、その実画像を点滅させ或いはぼやかし、その実画像のコントラストを抑えることとしてもよい。この場合においては、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の警告が視覚を通じて明確に与えられるので、上記した実施例と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、上記の実施例においては、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されるディスプレイ３０に各種ガイド線を重畳して表示する構成に適用することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２，１４による撮像画像のみをディスプレイ３０に表示し、ガイド線を重畳表示しない構成に適用することも可能である。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラが所望の方向を向いていない場合に、そのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨の警告をその撮像画像を視認する車両乗員に与えることができる。これにより、車両乗員の車両周辺環境の誤認識を防止させることができる。
【００４４】
請求項２記載の発明によれば、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されたカメラがその撮像画像が表示ディスプレイに表示された状態で所望の方向を向いていない場合に車両乗員に対してそのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨の文字による警告を発することができる。
【００４５】
請求項３記載の発明によれば、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されたカメラがその撮像画像が表示ディスプレイに表示された状態で所望の方向を向いていない場合に車両乗員に対してそのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨のグラフィカル表示による警告を発することができる。
【００４７】
また、請求項４及び５記載の発明によれば、車両ドアに配設されたカメラが所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるガイド線がその画面上所望の位置からずれている旨の警告を車両乗員に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの配設位置および撮影領域を表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置においてカメラの配設される車両ドアが閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とでカメラの撮影領域が変化する状況を説明するための図である。
【図４】本実施例の車両用周辺監視装置においてカメラの配設される車両ドアが閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とで表示ディスプレイに表示される画面の変化を説明するための図である。
【図５】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 制御コンピュータ
１２ バックカメラ
１４ サイドカメラ
１６ バックドア
１８ サイドドア
３０ ディスプレイ
３２ バックドアカーテシスイッチ
３４ サイドドアカーテシスイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、開閉可能な車両ドアに配設されたカメラを備え、該カメラの撮影した車両周辺の撮像画像を表示ディスプレイに表示するうえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、カメラによる車両周囲の撮像画像が所望の基準画像からずれている場合に、運転者に対して警報手段を介した報知を行う車両用周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、カメラの撮像画像エリア内となる車両の固定部分に設けられた基準が初期位置に存在する際の撮像画像を所望の基準画像として、その基準の撮像画像内における位置変化を検出する。そして、基準に初期位置からの位置変化が生じていると判断される場合に、運転者に対して報知を行う。従って、上記従来の装置によれば、撮像装置であるカメラの取付位置のずれに起因した不適切な撮像画像に基づいて車両乗員が車両の周辺環境を誤って認識する事態を防止させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−１６９９９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば車両前部や後部に配設され、車両前方や後方の領域を撮影するカメラ等においては、その撮影する撮像画像エリア内に車両の固定部分が存在しないことがあり、かかる場合、撮像画像エリア内に適切な基準を設定することは困難である。このため、上記特許文献１に記載された装置では、カメラの撮像画像エリアが車両の固定部分を含まないものであると、そのカメラによる撮像画像の撮影方向ずれを検出することができない事態が生じ、車両乗員が車両周辺環境を誤って認識する不都合が生じてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、カメラの撮像画像エリア内に車両の固定部分が存在しない場合にも、カメラの撮影方向ずれを検知することで車両乗員による車両の周辺環境の誤認識を防止させることが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されたカメラを備え、該カメラの撮影した車両周辺の撮像画像を車両乗員が視認可能な表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置であって、
ドアカーテシスイッチの信号に基づいて、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像を撮影したカメラの配設された前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあるか否かを判別するドア開判別手段と、
前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行う表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００７】
本発明において、車両周辺を撮影するカメラは、車両の開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されている。カメラが配設されたバックドア又はサイドドアが開いている場合には、閉まっている場合と比較してカメラの光軸にずれが生じ、撮像画像が異なるものとなる。本発明において、ドアカーテシスイッチの信号に基づく判別の結果、表示ディスプレイに表示されている撮像画像を撮影したカメラの配設されたバックドア又はサイドドアが半ドア状態を含んで閉まっていない非閉鎖状態にある場合には、そのカメラによる撮像画像が表示されている表示ディスプレイに重畳して、車両ドアが開いている旨が表示される。このため、開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるそのカメラの撮像画像が適切な画像でない旨の警告を明確にその撮像画像を視認する車両乗員に与えることができ、車両乗員の車両周辺環境の誤認識を防止させることができる。
【０００８】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている旨の説明文を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている旨の説明文を表示することとすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されている、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、車両乗員に対して文字による警告を発することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、請求項１記載の車両用周辺監視装置において、前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示することとすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されている、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラがそのドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、車両乗員に対してグラフィカル表示による警告を発することができる。
【００１０】
また、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記撮像画像が表示されている前記表示ディスプレイには、前記バックドア又はサイドドアが閉鎖状態にある場合において前記カメラの光軸が所望方向へ向いているとした場合のガイド線が重畳表示され得ると共に、前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに重畳表示されている前記ガイド線が正規のガイド線からずれていることを車両運転者に把握させるべく、該表示ディスプレイに重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行うこととすれば、撮像画像が表示ディスプレイに表示されているカメラがその配設部位のドアの非閉鎖状態に起因して所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるガイド線がその画面上所望の位置からずれている旨の警告を車両乗員に与えることができる。
【００１１】
尚、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置において、前記ガイド線が、車両の諸元から算出される、車体が実際に通過すると予想される予想軌跡、車体端部からの距離を表す距離目安線、車両が最大操舵角で移動した際に車両が通過すると予想される最大移動軌跡、又は車幅の延長線を表す車幅延長線であることとすればよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図を示す。また、図２は、本実施例における各カメラの配設位置および撮影領域を表した図を示す。尚、図２には各カメラの撮影領域が斜線で示されており、図２（Ａ）には車両の正面図が、図２（Ｂ）には車両の側面図が、それぞれ示されている。本実施例の車両用周辺監視装置は、車両に搭載されている。車両用周辺監視装置は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）１０を備えており、制御コンピュータ１０により制御される。
【００１３】
制御コンピュータ１０には、バックカメラ１２及びサイドカメラ１４が接続されている。バックカメラ１２は、車体後部の開閉可能なバックドア１６の中央に配設されている。バックカメラ１２は、車体後部から後方に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、バックドア１６は、鉛直軸を支点にして水平方向に開閉するいわゆる横開き式のドアである。尚、バックドア１６は、横開き式に限らず、上下開閉式や跳ね上げ式のドアであってもよい。
【００１４】
また、サイドカメラ１４は、車両の運転席側とは反対側の開閉可能なサイドドア１８に取付けられたドアミラーステー２０に配設されている。尚、サイドカメラ１４をサイドドア１８のドアミラーステー２０以外の開閉可能部位に配設することとしてもよい。サイドカメラ１４は、車体側部から側方および前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。また、サイドドア１８は、鉛直軸を支点にして水平方向に開閉するいわゆる横開き式のドアである。尚、バックドア１６は、横開き式に限らず、車両前後方向にスライドするスライド式のドアであってもよい。バックカメラ１２及びサイドカメラ１４の撮影した画像（以下ではそれぞれ、「後方撮像画像」，「側方撮像画像」と称す）はそれぞれ、制御コンピュータ１０に供給される。
【００１５】
制御コンピュータ１０には、また、シフトセンサ２２、舵角センサ２４、及び車速センサ２６が接続されている。シフトセンサ２２は、車両の有する変速機のシフト位置に応じた信号を出力する。舵角センサ２４は、車両の舵角に応じた信号を出力する。車速センサ２６は、車両の速度に応じた信号を出力する。各センサ２２〜２６の出力信号は、制御コンピュータ１０に供給される。制御コンピュータ１０は、各センサ２２〜２６の出力信号に基づいて、変速機のシフト位置、舵角、及び車速を検出する。
【００１６】
制御コンピュータ１０には、また、ディスプレイ３０が接続されている。ディスプレイ３０は、車両運転者が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設された表示ディスプレイである。制御コンピュータ１０は、車両運転者による表示要求がなされる場合或いは車両が所定の走行状態又は運転状態になる場合（例えばシフト位置が後退位置となる場合）、バックカメラ１２による後方撮像画像およびサイドカメラ１４による側方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その撮像画像がディスプレイ３０に表示されるようにディスプレイ３０を駆動する。尚、ディスプレイ３０に後方撮像画像が表示される際は、その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バックカメラ１２が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００１７】
制御コンピュータ１０には、更に、バックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４が接続されている。バックドアカーテシスイッチ３２は、バックドア１６の開閉により車室内のランプ負荷をオン・オフさせるためのスイッチである。また、サイドドアカーテシスイッチ３４は、サイドドア１８の開閉により車室内のランプ負荷をオン・オフさせるためのスイッチである。各カーテシスイッチ３２，３４は、車両ドア１６，１８が完全に閉まっている場合にオフ信号を出力し、一方、車両ドア１６，１８が完全には閉まっていない、すなわち、非閉鎖状態にある場合にオン信号を出力する。各カーテシスイッチ３２，３４の出力信号は、制御コンピュータ１０に供給されている。制御コンピュータ１０は、バックドアカーテシスイッチ３２の出力信号に基づいてバックドア１６が非閉鎖状態にあるか否かを判別すると共に、サイドドアカーテシスイッチ３４の出力信号に基づいてサイドドア１８が非閉鎖状態にあるか否かを判別する。
【００１８】
本実施例の車両用周辺監視装置において、制御コンピュータ１０は、舵角センサ２４及び車速センサ２６を用いて検出した舵角及び車速等に基づいて車両に生ずると予想される旋回半径を推定し、車体のうち最も小さな半径で移動する部位（後退時には旋回内側の後輪）が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内側予想軌跡と称す）、最も大きな半径で移動する部位（後退時には旋回外側の車体前コーナー部）が実際に通過すると予想される軌跡（以下、外側予想軌跡と称す）、及び、内側予想軌跡と外側予想軌跡との間において車体の後端部又は前端部から所定距離（例えば、５０ｃｍおよび１ｍ）だけ離間する車幅方向に平行な２本の線（以下、距離目安線と称す）を演算する。
【００１９】
また、制御コンピュータ１０は、仮に車両が左右それぞれについて許容されている最大の操舵角で移動した際に通過すると予想される旋回外側の軌跡（以下、最大移動軌跡と称す）、及び、車幅の車体直下及びその延長線を表す線（以下、車幅延長線と称す）の、ディスプレイ３０に表示される撮像画像上でのそれぞれの位置を、車体と車両ドア１６，１８が閉塞状態にある場合におけるカメラ１２，１４の所望方向への光軸との位置関係から算出している。以下、これらの軌跡及び線を総称する場合は、ガイド線と称す。
【００２０】
制御コンピュータ１０は、ディスプレイ３０に、バックカメラ１２による後方撮像画像が表示されている状況下、所定の場合（例えば車両運転者によるガイド線表示要求がなされた場合）に、内側予想軌跡、外側予想軌跡、距離目安線、最大移動軌跡、及び車幅延長線をガイド線として重畳して表示する。また、サイドカメラ１４による側方撮像画像が表示されている状況下、所定の場合（例えば車両運転者によるガイド線表示要求がなされた場合）に、内側予想軌跡若しくは外側予想軌跡及び車幅延長線をガイド線として重畳して表示する。尚、各軌跡及び線を、ディスプレイ３０上で形状や彩色等を互いに異なるように表示することとしてもよい。
【００２１】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置においては、車両が後退される際にバックカメラ１２による後方撮像画像が各種ガイド線と共にディスプレイ３０に表示され得ると共に、車両が旋回する際にサイドカメラ１４による側方撮像画像が各種ガイド線と共にディスプレイ３０に表示され得る。このため、車両が運転者にとって死角領域の多い車両後方へ向けて後退される際および運転席と反対側へ向けて旋回する際（通常は左旋回時）に、運転者にディスプレイ３０を介して自己の車両が後方障害物または側方障害物にどの程度接近しているのか、すなわち、車両と障害物との隙間を把握させることができ、ディスプレイ３０を介した後方確認および巻き込み確認により車両の障害物への接触を防止することが可能となっている。
【００２２】
図３は、本実施例の車両用周辺監視装置においてバックカメラ１２の配設されるバックドア１６が完全に閉まっている閉鎖状態にある場合と完全には閉まっていない非閉鎖状態にある場合とでバックカメラ１２の撮影領域が変化する状況を説明するための図を示す。尚、図３においては、バックドア１６が閉鎖状態にある場合におけるバックカメラ１２の撮影領域を実線で、また、バックドア１６が非閉鎖状態にある場合におけるバックカメラ１２の撮影領域を破線で、それぞれ示している。
【００２３】
上記の如く、本実施例において、バックカメラ１２は、開閉可能なバックドア１６に配設されており、また、サイドカメラ１４は、開閉可能なサイドドア１８に配設されている。かかる構成においては、車両が同一地点に位置し同一の方向を向いていたとしても車両ドア１６，１８が閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とで、カメラ１２，１４の光軸，撮影領域に図３に示す如きずれが生じ、カメラ１２，１４の撮影する撮像画像が異なるものとなる。この場合には、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれるべき障害物が、撮像画像に含まれない等の事態が生ずる。
【００２４】
特に、撮像画像が表示されるディスプレイ３０には各種ガイド線が重畳表示されるが、この各種ガイド線は、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にある場合におけるカメラ１２，１４の所望方向への光軸を基準としたものである。このため、車両ドア１６，１８が非閉鎖状態にある状況下でディスプレイ３０に表示されている各種ガイド線は、道路上に描かれるべき車両の諸元から算出される正規のガイド線ではなく、その正規のガイド線からずれたものとなる。従って、このような状況下で車両運転者がディスプレイ３０上の画面を視認して車両の運転を行うものとすると、運転者が車両周辺環境を誤って認識する不都合が生じてしまう。
【００２５】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置は、かかる不都合を回避すべくディスプレイ３０における表示を制御する点に特徴を有している。以下、図４及び図５を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００２６】
図４は、本実施例の車両用周辺監視装置においてバックカメラ１２の配設されるバックドア１６が閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とでディスプレイ３０に表示される画面の変化を説明するための図を示す。尚、図４（Ａ）にはバックドア１６が閉鎖状態にある場合を、また、図４（Ｂ）にはバックドア１６が非閉鎖状態にある場合を、それぞれ示している。また、図４においては、ガイド線としての予想軌跡をＸと、距離目安線をＭと、最大移動軌跡をＹと、車幅延長線をＺとして、それぞれ示している。
【００２７】
本実施例の車両用周辺監視装置において、制御コンピュータ１０は、バックカメラ１２による後方撮像画像がディスプレイ３０に表示されている状況下、バックドア１６が完全に閉まっており、閉鎖状態にあると判別する場合には、その後方撮像画像および各種ガイド線のディスプレイ３０への表示を図４（Ａ）に示す如くそのまま継続する。一方、上記した状況下、バックドア１６が完全には閉まっておらず、非閉鎖状態にあると判別する場合には、その後方撮像画像および各種ガイド線が表示されているディスプレイ３０に重畳して図４（Ｂ）に示す如きバックドア１６が開いている旨の説明文（注意文）を表示する。
【００２８】
また同様に、制御コンピュータ１０は、サイドカメラ１１４による側方撮像画像がディスプレイ３０に表示されている状況下、サイドドア１８が完全に閉まっており、閉鎖状態にあると判別する場合には、その側方撮像画像および各種ガイド線のディスプレイ３０への表示をそのまま継続する。一方、上記した状況下、サイドドア１８が完全には閉まっておらず、非閉鎖状態にあると判別する場合には、その側方撮像画像および各種ガイド線が表示されているディスプレイ３０に、重畳してサイドドア１８が開いている旨の説明文（注意文）を表示する。
【００２９】
かかる表示処理によれば、車両ドア１６，１８が半ドア状態を含んで非閉鎖状態にある場合に、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の文字による警告を視覚を通じて明確に与えることができる。この場合には、車両運転者がディスプレイ３０に表示されているガイド線が実際の道路上におけるものからずれていることを把握することができると共に、また、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれるべき障害物がその撮像画像に含まれていないことに起因して車両運転者がその障害物を視認することができないことによる危険の発生が予防される。従って、本実施例の構成によれば、運転者が車両周辺環境を誤認識する事態を防止させることが可能となる。
【００３０】
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例において制御コンピュータ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３１】
ステップ１００では、バックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４による信号を検出する処理が実行される。ステップ１０２では、バックドアカーテシスイッチ３２の信号に基づいてバックドア１６が開いているか否かが判別される。その結果、バックドアカーテシスイッチ３２がオフ信号を出力することによりバックドア１６が開いていない、すなわち、完全に閉まっていると判別される場合には、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００３２】
ステップ１０４では、サイドドアカーテシスイッチ３４の信号に基づいてサイドドア１８が開いているか否かが判別される。その結果、サイドドアカーテシスイッチ３４がオフ信号を出力することによりサイドドア１８が開いていない、すなわち、完全に閉まっていると判別される場合には、次にステップ１０６の処理が実行される。ステップ１０６では、バックカメラ１２による撮像画像又はサイドカメラ１４による撮像画像を通常どおりにディスプレイ３０に表示する処理が実行される。本ステップ１０６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３３】
一方、上記ステップ１０２においてバックドアカーテシスイッチ３２がオン信号を出力することによりバックドア１６が半ドア状態を含めて開いていると判別される場合は、バックカメラ１２の光軸が所望方向へのものからずれていると判断できるので、次にステップ１０８の処理が実行される。ステップ１０８では、バックカメラ１２による撮像画像が映し出されたディスプレイ３０に重畳してバックドア１６が開いている旨の注意文を表示する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３４】
また、上記ステップ１０４においてサイドドアカーテシスイッチ３４がオン信号を出力することによりサイドドア１８が半ドア状態を含めて開いていると判別される場合は、サイドカメラ１４の光軸が所望方向へのものからずれていると判断できるので、次にステップ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、サイドカメラ１４による撮像画像が映し出されたディスプレイ３０に重畳してサイドドア１８が開いている旨の注意文を表示する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３５】
上記図５に示すルーチンによれば、バックドア１６が非閉鎖状態にある場合には、バックカメラ１２による撮像画像がディスプレイ３０に映し出される際にそのディスプレイ３０の撮像画像に重畳してバックドア１６が開いている旨の注意文を表示することができると共に、サイドドア１８が非閉鎖状態にある場合には、サイドカメラ１４による撮像画像がディスプレイ３０に映し出される際にそのディスプレイ３０の撮像画像に重畳してサイドドア１８が開いている旨の注意文を表示することができる。一方、バックドア１６及びサイドドア１８が共に閉鎖状態にある場合には、カメラ１２，１４による撮像画像を通常どおりディスプレイ３０に映し出すことができる。
【００３６】
かかる処理によれば、バックドア１６又はサイドドア１８が半ドア状態を含んで非閉鎖状態にある場合に、それに伴うバックカメラ１２又はサイドカメラ１４の撮影方向ずれ（光軸ずれ）を検知し、そのカメラ１２，１４の撮像画像が光軸ずれに起因して適切な画像でない旨の警告を視覚を通じて明確に車両運転者に発することができる。この場合、車両運転者は、ディスプレイ３０にカメラ１２，１４による撮像画像と共に表示されているガイド線が実際の道路上におけるものからずれていることを把握することができる。また、車両ドア１６，１８が閉鎖状態にあれば撮像画像に含まれる障害物がその撮像画像に含まれていないことに起因して車両運転者がその障害物をディスプレイ３０を介して視認することができない事態が起こり得るが、車両運転者は、上記の場合、かかる事態が生じ得ることを把握することができ、車両に対する危険の発生は予防される。
【００３７】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、バックカメラ１２又はサイドカメラ１４による撮像画像がディスプレイ３０に表示される際に、そのカメラ１２，１４の配設された車両ドア１６，１８が非閉鎖状態にあることに起因して車両運転者がそのディスプレイ３０上の画面から車両周辺環境を誤って認識する事態を防止させることが可能となっている。また、本実施例においては、開閉可能な車両ドア１６，１８に配設されたカメラ１２，１４の光軸ずれをバックドアカーテシスイッチ３２及びサイドドアカーテシスイッチ３４を用いて検知する。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、各カメラ１２，１４の光軸ずれをその撮影領域内に車両の固定部分を含ませることなく検知して、車両運転者による車両周辺環境の誤認識を防止させることが可能となっている。
【００３８】
尚、上記の実施例においては、バックドア１６及びサイドドア１８が特許請求の範囲に記載した「車両ドア」に、バックカメラ１２及びサイドカメラ１４が特許請求の範囲に記載した「カメラ」に、ディスプレイ３０が特許請求の範囲に記載した「表示ディスプレイ」に、それぞれ相当していると共に、制御コンピュータ１０が上記図５に示すルーチン中のステップ１０２，１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「ドア開判別手段」が、ステップ１０８，１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００３９】
ところで、上記の実施例においては、バックカメラ１２の前方撮像画像およびサイドカメラ１４の側方撮像画像のうちから一の撮像画像を選択し、その選択した画像をディスプレイ３０に表示する構成に適用することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、両撮像画像を同時にディスプレイ３０に表示する構成に適用することも可能である。
【００４０】
また、上記の実施例においては、バックカメラ１２の配設されたバックドア１６又はサイドカメラ１４の配設されたサイドドア１８が非閉鎖状態にある場合に、そのカメラ１２，１４の撮像画像が表示されているディスプレイ３０に、重畳して車両ドア１６，１８が開いている旨の説明文を表示することとしているが、本発明はこれに限定されることなく、車体前部の開閉可能なボンネットに、車両前方に広がる領域を撮影するフロントカメラが配設されている車両において、そのボンネットが非閉鎖状態にある場合、そのフロントカメラの撮像画像が表示されているディスプレイ３０に、重畳して車両ドアが開いている旨の説明文を表示することとしてもよい。
【００４１】
また、上記の実施例においては、車両ドア１６，１８が開いている旨の警告として、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０に重畳して車両ドア１６，１８が開いている旨の説明文（注意文）を表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０に重畳して車両ドア１６，１８が開いている状態を模したグラフィカルな画像を表示することとしてもよい。この場合においては、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の絵による警告が視覚を通じて明確に与えられるので、上記した実施例と同様の効果を得ることができる。
【００４２】
また、上記の実施例においては、車両ドア１６，１８が開いている旨の警告として、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されているディスプレイ３０の実画像自体に対しては何ら処理を行うこととしていないが、本発明はこれに限定されるものではなく、そのディスプレイ３０上の実画面自体を消去することとしてもよく、また、その実画像を点滅させ或いはぼやかし、その実画像のコントラストを抑えることとしてもよい。この場合においては、運転者に対してカメラ１２，１４による撮像画像がディスプレイ３０上において適切でない旨の警告が視覚を通じて明確に与えられるので、上記した実施例と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、上記の実施例においては、カメラ１２，１４による撮像画像が表示されるディスプレイ３０に各種ガイド線を重畳して表示する構成に適用することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２，１４による撮像画像のみをディスプレイ３０に表示し、ガイド線を重畳表示しない構成に適用することも可能である。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、バックドア又はサイドドアに配設されたカメラが所望の方向を向いていない場合に、そのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨の警告をその撮像画像を視認する車両乗員に与えることができる。これにより、車両乗員の車両周辺環境の誤認識を防止させることができる。
【００４４】
請求項２記載の発明によれば、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されたカメラがその撮像画像が表示ディスプレイに表示された状態で所望の方向を向いていない場合に車両乗員に対してそのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨の文字による警告を発することができる。
【００４５】
請求項３記載の発明によれば、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されたカメラがその撮像画像が表示ディスプレイに表示された状態で所望の方向を向いていない場合に車両乗員に対してそのカメラ撮像画像が適切な画像でない旨のグラフィカル表示による警告を発することができる。
【００４７】
また、請求項４及び５記載の発明によれば、車両ドアに配設されたカメラが所望の方向を向いていない場合に、表示ディスプレイに表示されるガイド線がその画面上所望の位置からずれている旨の警告を車両乗員に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの配設位置および撮影領域を表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置においてカメラの配設される車両ドアが閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とでカメラの撮影領域が変化する状況を説明するための図である。
【図４】本実施例の車両用周辺監視装置においてカメラの配設される車両ドアが閉鎖状態にある場合と非閉鎖状態にある場合とで表示ディスプレイに表示される画面の変化を説明するための図である。
【図５】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 制御コンピュータ
１２ バックカメラ
１４ サイドカメラ
１６ バックドア
１８ サイドドア
３０ ディスプレイ
３２ バックドアカーテシスイッチ
３４ サイドドアカーテシスイッチ
Claims (5)
- 開閉可能なバックドア又はサイドドアに配設されたカメラを備え、該カメラの撮影した車両周辺の撮像画像を車両乗員が視認可能な表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装置であって、
ドアカーテシスイッチの信号に基づいて、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像を撮影したカメラの配設された前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあるか否かを判別するドア開判別手段と、
前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行う表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、
前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている旨の説明文を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている旨の説明文を表示することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。 - 前記カメラは、バックドア及びサイドドアにそれぞれ配設されていると共に、
前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該バックドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示し、また、前記ドア開判別手段により前記サイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合には、前記表示ディスプレイに表示されている前記撮像画像に重畳して該サイドドアが開いている状態を模したグラフィック画像を表示することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。 - 前記撮像画像が表示されている前記表示ディスプレイには、前記バックドア又はサイドドアが閉鎖状態にある場合において前記カメラの光軸が所望方向へ向いているとした場合のガイド線が重畳表示され得ると共に、
前記表示制御手段は、前記ドア開判別手段により前記バックドア又はサイドドアが非閉鎖状態にあると判別された場合、前記表示ディスプレイに重畳表示されている前記ガイド線が正規のガイド線からずれていることを車両運転者に把握させるべく、該表示ディスプレイに重畳して該バックドア又はサイドドアが開いている旨の表示を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。 - 前記ガイド線が、車両の諸元から算出される、車体が実際に通過すると予想される予想軌跡、車体端部からの距離を表す距離目安線、車両が最大操舵角で移動した際に車両が通過すると予想される最大移動軌跡、又は車幅の延長線を表す車幅延長線であることを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装置。
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