JP2007180635A - 車両用画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 撮像カメラにより撮像された撮像データを表示する場合にメモリの使用量を軽減した「画像表示装置」を提供する。
【解決手段】 複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置は、複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、ディスプレイの表示領域に対応する描画位置に画像データを格納するフレームメモリ200と、フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶しているマッピングテーブル220〜224と、取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データをフレームメモリの対応する描画位置に格納する画像処理部130とを有している。
【選択図】 図2
【解決手段】 複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置は、複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、ディスプレイの表示領域に対応する描画位置に画像データを格納するフレームメモリ200と、フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶しているマッピングテーブル220〜224と、取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データをフレームメモリの対応する描画位置に格納する画像処理部130とを有している。
【選択図】 図2
Description
本発明は、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置に関し、特に、車両に搭載された複数の撮像カメラにより撮像された映像を同時にディスプレイに表示するときの技術に関する。
自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、画像合成を用いたアプリケーションが急拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、車両の走行時の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物の映像を提供する車載画像システムは、遠方の障害物を撮影するカメラシステム(コーナーモニターシステム、リアビュウカメラシステムなど)と、車両近傍の死角障害物を撮影するシステム(サイドビュウカメラシステム)とをそれぞれ備えたものがある。また、画角の狭い撮像カメラを用いたシステムでは、駆動装置により撮像カメラの向きを可変できるようにし、車両の周囲の障害物を映し出すようにしている。さらに、超広角の撮像カメラを用いたシステムでは、撮像された画像データを合成し、自車周囲の360度を映し出すことを可能に、その中から必要とする水平方向の範囲の画像データを切り出し、またはトリミングし、その画像を表示している。
このような画像システムでは、撮像カメラのレンズ特性やレンズ取り付け位置を元に歪み補正を行ったり、撮像データの視点変換処理を行うため、リアルタイムな画像処理技術が要求されている。例えば、特許文献1は、リアルタイム画像符号化装置に関し、複数の映像や音声の復号、合成を同時に行う場合に、端末の負荷状況に応じて優先度に基づいて処理量を制御するものである。特許文献2は、課金に関する情報、サービスの内容を示す情報、パスワード、利用者コード、国別コード、合成や表示の順位を示す情報、復号の順位を示す情報、端末の処理能力、再生時刻などの再生許可情報に基づき、復号、合成、表示すべき画像や音声の順番、再生方法を決定する画像音声符号化復号化装置に関するものである。特許文献3は、イメージスキャナまたはハードディスクから入力される静止画情報とカメラから取り込まれる動画情報とをフレームメモリに記憶し、動画情報と静止画情報を合成し表示する画像合成表示装置に関し、入力された動画情報と静止画情報の各々を記憶するフレームメモリ中の記憶領域を可変することで、入出力用のメモリを兼用し拡張性を与えている。
図9は、従来の画像表示方法を説明する図である。車両に搭載された複数の撮像カメラ(ここでは、便宜上3つとする)11、12、13は、それぞれ非同期で動作され、カメラで撮像された撮像データがバッファ21、22、23に格納される。表示用メモリ30は、ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに画素データを格納し、その左上の先頭から「1、2、3、・・・n」から順に画像データが読み出され、それらがディスプレイに描画される。
表示用メモリ30のそれぞれの描画位置には、撮像カメラで撮像された撮像データの画素が引当てられる。その引き当ての設計図は、マッピングテーブル40に格納されている。つまり、マッピングテーブル40は、表示用メモリ30の出力画面に対しどこからデータを取得するのかを記録している。例えば、表示用メモリ30の描画位置「1、2、3、7、8、9」には、撮像カメラ11によって撮像された撮像データの画素が引き当てられ、描画位置「4、5、6、10、11、12」には、撮像カメラ12によって撮像された撮像データの画素が引き当てられ、描画位置「13、14、15、16」には、撮像カメラ13によって撮像された撮像データの画素が引き当てられている。
撮像カメラからの撮像データの視点変換を行い、出力画像を作成するような画像システムでは、カメラ側の画像処理仕様は、メーカから指定される可能性もあるため、できる限り汎用のある仕様で作成しなければならない。撮像カメラ11、12、13は、例えばフレームレートが30フィールド/秒(fps)で非同期動作され、単純に撮像データを1画面分入力バッファに取り込んでから、順次、表示に対応する画素を取得していった場合、入力側と出力側が非同期で、かつ、各々の速度が異なる(入力側の速度の方が早い)ため、画像の取得エリアおよび取得順によっては画像の最新のフレームと1つ前のフレームを混在して取得することがある。そうすると、図10に示すように、ディスプレイの表示画像50上に最新のフレーム52から取得したデータと1つ前のフレーム54から取得したデータが混在し、その境界に薄く線58が映りこんだ様に見えてしまうという問題がある。
このような問題に対する一般的な解決法は、図11に示すように、入力フレームバッファ70、72、74を3フレーム分用意し、画像が全て取得できているフレームに対して画像の取得を行う方式が挙げられる。図では、フレーム70がすべて取得済み、フレーム72が一部取得中、フレーム74が未取得状態を示している。カメラは非同期のため、どの時点からカメラ映像を入力するかはわからないこと、また、マッピングテーブルを使用するため、出力画像生成時のカメラ映像の入力はランダムアクセスとなるため、この問題を解決するには完全に取得できた状態の画像が必要となる。
しかし、上記方式の場合、入力画像のバッファ用メモリが入力画像の3倍となり、入力に用いるSRAMのコストが3倍となり、コスト増の大きな要因となる。順次読み出す場合には、同じバッファの領域を使用しても追い抜かなければ問題ないため、バッファは2枚で済むが、視点変換による画像表示は、ランダムアクセスで表示画面の上の方にカメラの下方の画像を使う場合もあるため追い抜きが発生してしまう。このため、バッファは必ず書込みと読み込みを別に分けなければならず、その結果、3枚のバッファが必要となる。
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、撮像カメラにより撮像されたデータを表示する場合にメモリの使用量を軽減した画像表示装置を提供することを目的とする。
本発明に係る、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示装置は、複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに描画用画像データを格納する表示用メモリと、フレームまたはフィールドの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶している記憶手段と、前記撮像手段から撮像データを入力し、前記取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納する画像処理手段とを有している。
好ましくは、記憶手段は、複数の撮像カメラ毎に取得情報を記憶する。そして、取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置(dx、dy)と当該描画位置に対応する画素取得位置(ix、iy)を含み、前記画像処理手段は、撮像データの入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)とを比較し、一致した入力画素位置(cx、cy)の画素データを対応する描画位置(dx、dy)に格納する。
表示用メモリは、1組または1対のフレームまたはフィールドを含み、画像処理手段により撮像データが一方のフレームまたはフィールドに書き込まれているとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される。
好ましくは、複数の撮像カメラは、車両の周囲を撮像し、また画像処理手段は、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の表示領域に格納するようにしてもよい。ディスプレイには、視点変換された画像と撮像カメラにより撮像された画像を混在して表示することが可能である。
本発明に係る、複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示方法は、フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応しており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、表示用画像データをディスプレイに表示するステップとを有する。この画像表示方法は、プログラムによって実現することも可能である。
好ましくは取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置(dx、dy)と当該描画位置に対応する画素取得位置(ix、iy)を含み、前記取得するステップは、撮像データの入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)とを比較するステップを含み、前記格納するステップは、比較により一致した入力画素位置(cx、cy)の画素データを表示メモリの対応する描画位置(dx、dy)に格納する。
本発明の画像表示装置によれば、フレームまたはフィールドの描画位置に対応する画素データを撮像データから取得するための取得情報を記憶し、この取得情報に基づき描画位置に該当する画素データを取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納するようにしたので、撮像カメラからの撮像データが順次表示用メモリに引き当てられ、撮像データの入力した順に引当処理が可能となり、表示メモリにおいて1フレーム分のデータを待つ必要がない。このため、表示メモリは、画素データの書き込み用と読み出し用のフレームメモリで十分となり、従来と比べて、メモリ使用量を軽減することができる。
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の実施例に係る車両用画像表示装置の構成を示すブロック図である。車両用画像表示装置100は、撮像カメラ110、112、114と、撮像カメラ110、112、114により撮像された撮像データを受け取るラインバッファ120、122、124と、ラインバッファ120、122、124からの撮像データを受け取り、画像表示に必要な撮像データを抽出したり、撮像データの視点変換処理等を行う画像処理部130と、撮像データが画像表示のどの位置に描画されるかを予め規定したマッピングテーブル等を格納する記憶装置140と、2つのフレームメモリを含み、フレームメモリに格納された表示用画像データをディスプレイに出力する表示制御部150と、ディスプレイ160とを有している。
撮像カメラ110、112、114は、例えばCCDやCMOSイメージセンサを用いて構成される。撮像カメラは、例えば、車両前方のバンパーや、車両のドアミラー、車両の後方などに取り付けられ、車両の周囲を撮像する。本例では、3つの撮像カメラを示しているが、撮像カメラの数を3つより多くし、撮像データを視点変換処理したときに、車両を真上方向から見下ろす画像を生成するときに車両の全周囲または全方位を見れるようにしてもよい。
ラインバッファ120、122、124は、例えば、24ビット×1024画素の容量を含み、これを1組または1対含んでいる。撮像カメラで撮像された画素は、8ビットのR、G、Bデータからなり、1ラインが1024画素である。一方のラインバッファに撮像カメラからの撮像データが取り込まれているとき、他方のラインバッファに蓄積された撮像データが読み出される。
画像処理部130は、例えばマイクロコンピュータを含み、そのメモリに格納されたプログラムに従い画像処理を行うものであっても良いし、さらには画像処理用の半導体装置を含むものであってもよい。記憶装置140は、好ましくは、高速に読み書きが可能なSRAM、不揮発性のフラッシュメモリ、あるいはハードディスク装置を用いることができる。
表示制御部150は、一方のフレームメモリに画像データが書込まれているとき、他方のフレームメモリに格納された画像データを読み出すようにフレームの切り替えを行う。フレームメモリは、ディスプレイに対応するクロックで動作され、読み出された画像データがディスプレイ160に描画される。フレームメモリは、好ましくは、画像データをランダムに書込みが可能であり、格納された画像データを1ライン毎に高速読み出しが可能なデュアルポート型の同期型DRAMまたは同期型SRAMが用いられる。
次に、本発明のマッピングテーブルの概要について説明する。図2は、マッピングテーブルの使い方を説明する図である。図2(a)に示すように、ディスプレイ160の表示画面において、表示領域A、表示領域B、表示領域Cにそれぞれ撮像カメラ110、112、114で撮像された撮像データを表示する場合を想定する。また、2つのフレームメモリのうち、フレームメモリ200に画像データの書込みが行われるものとする。書き込み用フレームメモリ200は、ディスプレイの表示位置に対応する描画位置に表示用画像データを格納する。このため、書込み用フレームメモリ200には、表示領域A、B、Cには、撮像カメラ200で撮像された撮像データの画素が対応付けされ、その対応付けに従い、撮像データの引当処理が行われる。
撮像データの引き当ては、予め記憶装置に格納されたマッピングテーブルを参照して行われる。マッピングテーブルは、撮像カメラ毎に作成され、撮像カメラで撮像された撮像データをフレームメモリのどの描画位置に格納するかが記録されている。図2(b)に示すように、撮像カメラ毎にマッピングテーブル220、222、224が作成され、これらが記憶装置140に記憶されている。
画像処理部130は、撮像カメラ110、112、114により撮像された撮像データを受け取り、マッピングテーブル220,222、224を参照し、撮像データから引き当てされる画素データを抽出し、抽出した画素データをフレームメモリ200の決められた描画位置に格納する。例えば、撮像カメラ110の撮像データから画素データA1〜A6が抽出され、これが表示領域Aに対応するフレームメモリ200の描画位置Aに格納される。撮像カメラ112の撮像データから画素データB1〜B6が抽出され、これが表示領域Bに対応するフレームメモリ200の描画位置Bに格納される。同様に、撮像カメラ114の撮像データから画素データC1〜C4が抽出され、これが表示領域Cに対応するフレームメモリ200の描画位置Cに格納される。
画像処理部130は、撮像カメラからの撮像データが入力される順に、撮像データのフレームメモリへの引当処理をする。この引当処理は、マッピングテーブルを参照したランダムな書込みとなる。フレームメモリ200への画素データの書き込みが終了すると、フレームメモリ200に書き込まれた画素データが読み出され、今度は、他方のフレームメモリ210への撮像データの引き当て処理が行われる。2つのフレームメモリを交互に読み出しと書込みに使用すればよいため、これ以外のフレームメモリが不要となる。
画像処理部130はさらに、撮像カメラ110〜114の撮像データを入力し、撮像データを車両を真上方向の視点から見下ろすような視点変換表示のための画像処理を行う。視点変換のための画像処理は、ソフトウエアにより実行するものでも、ハードウエア回路により実行するものであってもよい。視点変換処理された画像データは、フレームメモリの所定の描画位置に格納される。
図3は、マッピングテーブルに登録される内容を説明する図である。マッピングテーブルには、撮像カメラから出力される撮像データの開始位置と終了位置と、それぞれの撮像カメラの撮像データ毎に、撮像データからどの画素を取得するのかを判別するための画素取得位置(ix、iy)と、ディスプレイの表示領域に対応するフレームメモリの描画位置(dx、dy)との関係が対となって登録されている。図3(b)は、マッピングテーブルの1レコードの内容を示している。好ましくは、マッピングテーブルに含まれるレコードは、画像取得位置(ix、iy)順にソートされる。
次に、マッピングテーブルを利用して撮像データをフレームメモリへ引き当て処理をするときの全体フローを図4を参照して説明する。ここでは、代表例として撮像カメラ110の撮像データの引当処理を説明する。撮像カメラ110で撮像された撮像データは、ラインバッファ120に取り込まれる。画像処理部130は、ラインバッファ120から撮像データを受け取り、撮像カメラ毎に設定されたマッピングテーブル220を参照し、撮像データから所定の画素データを取得し、これをフレームメモリの描画位置に書き込む。
画像処理部130は、撮像カメラ110のマッピングテーブルから画素取得位置(ix、iy)と描画位置(dx、dy)を読み出す。次に、ラインバッファ120から入力された撮像データの入力画素位置(cx、cy)を算出する。ラインバッファ120は一定のクロック周波数で撮像データを出力し、そのクロックをカウントすることで、x方向の画素位置を判別する。1ラインの撮像データの読み出しが終了したとき、y方向のカウント値に1を加算することで、y方向の画素位置を算出する。
画像処理部130は、入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)を比較し、一致した場合には、入力画素位置の画素データを対応する描画位置(dx、dy)に格納する。そして、マッピングレコードから次のレコードを読み出し、現在の入力画素位置と画素取得位置とを再度比較する。
一方、(ix、iy)>(cx、cy)であれば、次の撮像データとの比較が行われる。(ix、iy)<(cx、cy)であれば、マッピングテーブルの次のレコードを取得し、再度比較される。こうして、撮像カメラから順に入力された撮像データについて引当処理を実行する。
図5は、引当処理の詳細なフローである。撮像カメラ110により撮像された撮像データがラインバッファ120に蓄積され(ステップS101)、ラインバッファ120から1ライン分の撮像データが取得されると(ステップS102)。これがトリガーとなって、画像処理部130において引当処理が開始される(ステップS103)。画像処理部130は、ラインバッファから入力された撮像データから1画素分のデータを取得し(ステップS104)、取得した画素データの入力画素位置(cx、cy)を算出する(ステップS105)。入力画素位置cxは、画素を取得する毎にXカウンタに1を加算する。また、入力画素位置cyは、入力画素位置cxが撮像カメラのx方向の画素数(例えば、1024)を超えると、Yカウンタに1を加算する。
画像処理部130はさらに、マッピングテーブルから1レコードを読み込み(ステップS106)、読み込んだレコードから画素取得位置(ix、iy)を取得する(ステップS107)。次に、入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)を比較し(ステップS108)、一致する場合には、フレームメモリの描画位置(dx、dy)に入力画素位置の画素データを書き込む(ステップS109)。
入力画素位置(cx、cy)<画素取得位置(ix、iy)であれば、撮像データから次の画素を取得し(ステップS103)、入力画素位置(cx、cy)>画素取得位置(ix、iy)であれば、マッピングテーブルから次のレコードを読み込む(ステップS105)。
次に、本実施例の具体的な引当処理例を図6を参照して説明する。入力画素位置「cx=99」、「cy=0」までの処理が終了し、次の引当処理が行われる例である。
画像処理部130は、ラインバッファから出力される画素データを受け取り、この画素データの入力画素位置(cx、cy)を算出する(ステップS201)。画素データは、R、G、Bの24ビットデータの「R100、G100、B100」である。画像処理部130は、現在のX値カウンタ「99」に「1」を加算する。そして、Xカウンタのカウント値を入力画素位置「cx=100」とする。cx<799(799は、撮像領域の幅とする)であるため、「cy=0」となる。
画像処理部130は、マッピングテーブルからレコードを読み出し、レコードに含まれる画素取得位置(ix、iy)と入力画素位置(cx、cy)を比較する(ステップS202)。「ix=100」、「iy=0」であり、「dx=69」、「dy=0」である。ここで、「cx=ix」、かつ「cy=iy」であるため、ラインバッファの描画位置「dx=69」、「dy=0」に画素データ「R100、G100、B100」が書き込まれる。
画像処理部130は、マッピングテーブルから次のレコードを読み出す(ステップS203)。次のレコードは、「ix=100」、「iy=0」であり、「dx=70」、「dy=0」である。
次に、入力画素位置(100、0)と画素取得位置(100、0)が比較される(ステップS204)。ここでも両者の位置が一致するため、画素データ「R100、G100、B100」がラインバッファの描画位置(70、0)に書き込まれる。
画像処理部130は、マッピングテーブルから次のレコードを読み出し(ステップS205)、同様に、入力画素位置(100、0)と画像取得位置(101、0)が比較される(ステップS206)。ここで、入力画素位置(100、0)<画像取得位置(101、0)であるため、画像処理部130は、ラインバッファより次の画素データ「R101、G101、B101」を取得し、その入力画素位置(101、0)を算出する。
算出された入力画素位置(101、0)と画像取得位置(101、0)が比較され、一致しているため、画素データが描画位置(71、0)に書き込まれる。以上の処理を繰り返すことで、フレームメモリの描画位置に画素データが書込まれ、書込みが終了すると、それの画素データがディスプレイの対応する表示領域に描画される。
図7は、ディスプレイの表示例である。複数の撮像カメラ110、112、114により撮像された映像は、図7(a)に示すように、ディスプレイの表示画面上の表示領域300、310、320に映し出されるようにしてもよいし、図7(b)に示すように、他のアプリケーションによる映像を映し出す表示領域330と混在しても良い。例えば、表示領域330には、撮像データを視点変換処理し、車両を真上から見た映像を映し出し、その周囲に撮像カメラによって撮像された映像を映し出すようにしてもよい。
図8は、本実施例の画像表示装置をナビゲーションシステムに適用したときの構成を示すブロック図である。同図に示すように、ナビゲーションシステム400は、撮像カメラ410〜418(ラインバッファを省略している)と、車両用画像表示装置に加えてナビゲーションに要する機能を実行するナビゲーション機能部420と、ユーザからの入力を受け取る入力部430と、出力制御部440を備えている。ナビゲーション機能部430は、GPS装置や自立航法用センサにより自車位置を算出し、自車位置から目的地までの最適な経路を探索する。出力制御部440は、ディスプレイ160に、ナビゲーションに必要な道路、地図を表示させたり、撮像カメラの映像を表示させる。
ユーザは、入力部430を介してディスプレイ160への表示態様を指示することができる。例えば、ディスプレイ160に、ナビゲーションによる案内を表示させたり、これを切替えて視点変換表示や撮像カメラの映像を表示させることができる。あるいは、ディスプレイ160を2画面表示として、ナビゲーション案内表示とともに視点変換表示や撮像カメラの映像をを表示させることができる。
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。なお上記実施例では、3つまたは4つの撮像カメラを用いて画像表示を行う例をしたが、勿論、撮像カメラの数はこれに限定されるものではない。
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の走行中の安全運転支援システムや駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。
100:車両用画像表示装置
110、112、114:撮像カメラ
120:122、124:ラインバッファ
130:画像処理部
140:記憶装置
150:表示制御部
160:ディスプレイ
200、210:フレームメモリ
220、222、224:マッピングテーブル
230:232、234:撮像データ
110、112、114:撮像カメラ
120:122、124:ラインバッファ
130:画像処理部
140:記憶装置
150:表示制御部
160:ディスプレイ
200、210:フレームメモリ
220、222、224:マッピングテーブル
230:232、234:撮像データ
Claims (12)
- 複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示可能な画像表示装置であって、
複数の撮像カメラを含み、複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを出力する撮像手段と、
ディスプレイの表示領域に対応するフレームまたはフィールドに画像データを格納する表示用メモリと、
フレームまたはフィールドの描画位置が撮像カメラの撮像位置に対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段から撮像データを入力し、前記取得情報に基づき描画位置に対応する画素データを撮像データから取得し、取得した画素データを表示用メモリの対応する描画位置に格納する画像処理手段と、
を有する画像表示装置。 - 前記記憶手段は、複数の撮像カメラ毎に取得情報を記憶する、請求項1に記載の画像表示装置。
- 前記取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置(dx、dy)と当該描画位置に対応する画素取得位置(ix、iy)を含み、前記画像処理手段は、撮像データの入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)とを比較し、一致した入力画素位置(cx、cy)の画素データを対応する描画位置(dx、dy)に格納する、請求項1に記載の画像表示装置。
- 画像処理手段は、取得情報に従い画素データをランダムに表示用メモリに書き込む、請求項3に記載の画像表示装置。
- 表示用メモリは、1組のフレームまたはフィールドを含み、画像処理手段により一方のフレームまたはフィールドに画素データを書き込んでいるとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される、請求項1ないし4いずれか1つに記載の画像表示装置。
- 複数の撮像カメラは、車両の周囲を撮像する、請求項1ないし5いずれか1つに記載の画像表示装置。
- 画像処理手段はさらに、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の描画位置に格納する、請求項6に記載の画像表示装置。
- 複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示方法であって、
フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置に対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、
複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、
取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、
表示用画像データをディスプレイに表示するステップと、
を有する画像表示方法。 - 前記取得情報は、フレームまたはフィールドの描画位置(dx、dy)と当該描画位置に対応する画素取得位置(ix、iy)を含み、前記取得するステップは、撮像データの入力画素位置(cx、cy)と画素取得位置(ix、iy)とを比較するステップを含み、前記格納するステップは、比較により一致した入力画素位置(cx、cy)の画素データを表示メモリの対応する描画位置(dx、dy)に格納する、請求項8に記載の画像表示方法。
- 撮像データが一方のフレームまたはフィールドに書き込まれているとき、他方のフレームまたはフィールドに格納された表示用画像データが読み出される、請求項8に記載の画像表示方法。
- 画像表示方法はさらに、撮像手段から得られた撮像データを車両上方の視点から見下ろしたときの画像データに変換し、変換された画像データを表示用メモリの所定の表示領域に格納するステップを含む、請求項8に記載の画像表示方法。
- 複数の撮像カメラによって撮像された画像をディスプレイに表示する画像表示プログラムであって、
フレームメモリの描画位置が撮像カメラの撮像位置にそれぞれ対応付けされており、撮像カメラの撮像データから描画位置に対応する画素データを取得するための取得情報を記憶するステップと、
複数の撮像カメラにより撮像された撮像データを受け取り、前記取得情報に基づき撮像データから描画位置に該当する画素データを取得するステップと、
取得された画素データを表示用メモリの対応する描画位置に表示用画像データとして格納するステップと、
表示用画像データをディスプレイに表示するステップと、
を有する画像表示プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005373735A JP2007180635A (ja) | 2005-12-27 | 2005-12-27 | 車両用画像表示装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2021044668A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、制御方法、およびプログラム |
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-
2005
- 2005-12-27 JP JP2005373735A patent/JP2007180635A/ja not_active Withdrawn
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