JP2008283527A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両周辺を映し出す画像をより鮮明に表示することができる「画像処理装置」を提供する。
【解決手段】 画像処理装置１００は、自車周辺を撮像する撮像カメラ１１２〜１１８と、撮像カメラ１１２〜１１８の撮像データをマッピングテーブルにより視点変換する視点変換部１３６と、視点変換された画像データをディスプレイ１１０に表示する表示制御部１０８とを備えている。撮像カメラには、遠い距離を撮像するための反射鏡が取り付けれ、反射鏡によって撮像された撮像データは、撮像カメラのレンズの光軸近傍など解像度（像高）の高い領域に結像される。視点変換部１３６は、反射鏡によって得られた撮像データをトップビュー画像のために視点変換し、これにより、撮像カメラから遠い距離にある画像を鮮明にする。
【選択図】 図２

Description

本発明は、車両に搭載された撮像カメラにより撮像された車両周辺の画像を表示する画像処理装置に関し、特に、撮像した画像を車両の上方の視点から見下ろした画像に変換し、これを表示する技術に関する。

自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、撮像データを用いたアプリケーションが拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、走行時や駐車時の車両の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物を撮影し、表示するようなシステムであれば、複数の撮像カメラを用いて車両の周囲を撮像し、撮像した画像データを合成して自車周辺の３６０°を映し出す。この際、撮像データを車両上方の視点から見下ろした画像（以下、トップビュー画像という）に変換し、これをディスプレイに表示することができる。

特許文献１は、複数の反射面を有するミラーをレンズの前面に配置し、ミラーで反射した複数の方向から光線をレンズで受光して撮像素子に結像させる多方向撮像カメラ装置である。ミラーの稜線とレンズとの間に仕切板を設けることにより、複数の反射面の間を光学的に遮断し、幻影を防止する。

特許文献２は、車両周辺の監視システムに関し、車両外観のデザイン性と表示画像の高画質化とを両立して車両周辺を監視する自動車用周辺監視システムである。反射鏡を用いることで、車両外観のデザイン性を損なうことなく周辺景色を撮像し、撮像画像の焦点ボケを補正する。

特開平９−９１１１号 特開２００５−５９７８０号

車両に搭載される撮像カメラは、比較的視野角の広い例えば魚眼レンズが多く利用されている。図１（ａ）は、魚眼レンズにより撮像された車両左側の撮像データであり、図１（ｂ）は、この撮像データから視点変換して生成されたトップビュー画像である。

魚眼レンズの周縁部分で撮像された撮像データは、中心部分または光軸部分で撮像された撮像データに比べて解像度が低くなるという特性が顕著である。これは、レンズの光軸から遠ざかるに従い、映し出すエリアが広がり、単位面積当りのデータ量が少なくなるためである。

図１(ｂ)に示すように、トップビュー画像において、撮像カメラの設置位置３０から近い位置にある表示画素１０ａは、レンズの光軸付近の画素データ１０を一対一に割り当てることができるが、撮像カメラから遠い位置３２にある表示画素２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、レンズの周縁部分の画素データ２０を用いて割り当てなければならない。上記したように、魚眼レンズの周縁部分の撮像データ２０は、解像度が悪く、このような撮像データ２０を割り当てたところで、その領域の画像は、非常に粗く不鮮明になってしまう。さらに、レンズ周縁の撮像データ２０は、歪みを含むため、その影響もある。撮像カメラが４つ設置された場合には、トップビュー画像の４つコーナー位置（遠い位置）３２における画像が不鮮明となってしまう。

本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、車両周辺の画像をより鮮明に表示することができる画像処理装置を提供することを目的とする。さらに本発明は、撮像データを表示することで運転支援を行うことができるナビゲーションシステムを提供する。

本発明に係る画像処理装置は、自車周辺の画像をディスプレイ表示するものであって、自車周辺の第１の撮像領域および第２の撮像領域を撮像カメラで撮像し、第２の撮像領域が第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複しており、第１および第２の撮像領域に対応する撮像データを出力する撮像手段と、撮像データと、撮像データを視点変換したときの画像データとの対応関係を規定しており、前記対応関係において第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データが第２の撮像領域の撮像データに置き換えられている変換テーブルと、前記変換テーブルに従い、撮像データを視点変換された画像データに変換する視点変換手段と、視点変換された画像データをディスプレイに表示する表示手段とを有する。変換テーブルは、第１の撮像領域内の予め決められた領域の画像データが第２の撮像領域の撮像データにすべて置き換えられなくてもよく、その一部が置き換えるようにしてもよい。

好ましくは前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域は、撮像カメラのレンズの周縁付近に撮像され、前記第２の撮像領域は、撮像カメラのレンズの光軸近傍などの解像度の高い領域に撮像される。または、第２の撮像領域は、像高の大きい領域に撮像される。像高は、光軸から像点までの高さであり、像高が大きければ、撮像データの分解能が高くなり、解像度が高くなる。また、前記第２の撮像領域の撮像データは、前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データと比較して解像度が高く、歪みが小さいことが望ましい。

好ましくは撮像手段は、第２の撮像領域をレンズの光軸近傍に撮像させるための光学部材とを含み、光学部材は、ミラー、非球面レンズ、またはプリズムのいずれかを含む。好ましくは、光学部材は、撮像カメラに取り付けられている。撮像カメラは、少なくとも１６０°以上の視野角の魚眼レンズを含む。また、視点変換手段は、撮像データを自車の上方から見下ろす画像データに視点変換することが望ましい。撮像手段は、複数の撮像カメラを含み、視点変換手段は、複数の撮像カメラから得られた撮像データを視点変換し、視点変換された画像データを合成することも可能である。

さらに本発明に係るナビゲーションシステムは、上記構成の画像処理装置と、ナビゲーション装置とを含む。好ましくは、ナビゲーション装置は、自車が停止または低速走行しているとき、視点変換された画像データを表示する。

さらに本発明に係る、自車周辺の画像をディスプレイに表示する画像処理プログラム（または方法）は、自車周辺の第１の撮像領域および第２の撮像領域を撮像し、第２の撮像領域が第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複しており、第１および第２の撮像領域に対応する撮像データを出力するステップと、第１の撮像領域と第２の撮像領域が重複した領域で、より解像度（または像高）が高い画素を選択するステップと、前記予め決められた領域を除く第１の撮像領域の撮像データと前記第２の撮像領域の撮像データを視点変換された画像データに変換するステップと、視点変換された画像データをディスプレイに表示するステップとを有する。好ましくは、前記視点変換するステップは、撮像データと視点変換したときの画像データとの対応関係を規定する変換テーブルに基づき実行される。

本発明によれば、第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複した第２の撮像領域を映し出す撮像データを用いた撮像データを視点変換するようにしたので、不鮮明な画像を抑制し、鮮明な画像を表示させることができる。これにより、車両周辺の障害物等の存在をより的確にユーザに知らせることができ、安全性の高い運転支援を行うことができる。

以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図２は、本発明の実施例に係る画像処理装置１００の構成を示すブロック図である。画像処理装置１００は、ユーザが指示を入力する入力部１０２と、車両の速度やギアポジション等の車両の状態を出力する車両状態センサ１０４と、各部を制御する制御部１０６と、ディスプレイ１１０にトップビュー画像を表示する表示制御部１０８と、ディスプレイ１１０と、車両周辺を撮像する撮像カメラ１１２〜１１８とを含んで構成されている。

制御部１０６は、好ましくはＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを含み、メモリに画像処理プログラムやマッピングテーブル等を格納している。制御部１０６は、画像処理プログラムに従い、撮像カメラ１１２〜１１８で撮像された撮像データを視点変換し、視点変換した撮像データを表示制御部１０８に出力し、ディスプレイ１１０にトップビュー画像を表示させる。好ましくは、制御部１０６は、車両状態センサ１０４からの信号に基づき車両が停止しまたは低速走行になったことを判定し、車両が停止しまたは低速走行のときにトップビュー画像を表示させることができる。

図３は、制御部１０６の機能的な構成を示すブロック図である。制御部１０６は、マッピングテーブルを記憶するマッピングテーブル記憶部１３０と、マッピングテーブル記憶部１３０からマッピングテーブルを読み込むマッピングテーブル読込部１３２と、撮像カメラ１１２〜１１８により撮像された撮像データを受け取り、当該撮像データから視点変換に必要な画素データを抽出する画素抽出部１３４と、マッピングテーブルに従い、抽出された画素データを車両の上方の視点から見下ろす画像データに変換する視点変換部１３６と、撮像カメラ１１２〜１１８に対応する４つの視点変換された画像データを合成する画像合成部１３８とを含んでいる。

撮像カメラ１１２〜１１８は、例えば、ＣＣＤ撮像素子と広い視野角を持つ魚眼レンズを含む光学系を含んで構成されている。撮像カメラ１１２は、図４に示すように、例えば、車両前方のバンパーに取り付けられ、車両の前方を視野角θ１で撮像する。撮像カメラ１１４、１１６は、例えば車両のサイドミラーなどに取り付けられ、そこから車両の側方を視野角θ２、θ３で撮像する。撮像カメラ１１８は、車両の後部バンパーナンバープレート付近などに取り付けられ、車両の後方を視野角θ４で撮像する。撮像カメラ１１２〜１１８の視野角θ１、θ２、θ３、θ４は、それぞれが隣接する視野角と端部がオーバーラップし、撮像カメラ１１２〜１１８により車両の全周辺を撮像できるようになっている。本実施例では、４つの撮像カメラを用いて車両の周辺を撮像するが、これに限らず、より多くの撮像カメラを用いて撮像してもよい。また、撮像カメラの取り付け位置は、必ずしもバンパー、サイドミラーに限るものではない。

図５は、撮像カメラ１１２〜１１８の構造を示す概略断面図である。撮像カメラ１１２〜１１８は、１６０°以上の視野角を持つ魚眼レンズ１６０と、ＣＣＤ等の撮像素子を含み、魚眼レンズ１６０から入射された光を撮像素子に結像するカメラ本体１６２と、カメラ本体１６２に取り付けられ、飛び石等から魚眼レンズ１６０を保護するカバー１６４を含んで構成される。カバー１６４の頂部には、魚眼レンズ１６２を露出する円形状の開口部１６６が形成され、さらに開口部１６６の側面には反射鏡１６８が形成されている。

カバー１６４の開口部１６６を介して車両周辺を撮像した光が魚眼レンズ１６２に入射され、また、反射鏡１６８によって反射された光が魚眼レンズ１６２に入射される。反射鏡１６８は、撮像カメラ１１２〜１１８から遠い位置を撮像するためのものであり、反射鏡１６８で反射された光は、魚眼レンズ１６２の光軸付近に導かれるように反射鏡１６８の形状および位置が設計されている。さらに、反射鏡１６８からの光は、トップビュー画像のための視点変換に利用されない未使用領域に結像されるようになっている。なお、反射鏡１６８以外に、ミラー、非球面レンズ、またはプリズムなどの光学部材を用いても良い。

図６は、反射鏡１６８を有する撮像カメラ１１２〜１１８によって撮像された撮像データを説明する図である。魚眼レンズ１６２を介して撮像素子上に結像された撮像データは、視点変換されてトップビュー画像に使用される使用領域１８０と、もともとトップビュー画像に使用されない未使用領域１８２とを含んでいる。反射鏡１６８は、撮像カメラから遠く離れた領域（以下、遠方領域Ｆという）を撮像し、その遠方領域Ｆの撮像データ１８４は、レンズの光軸Ｏの近傍などの解像度の高い領域であって、かつ、未使用領域１８２内に生成される。

一方、魚眼レンズ１６２は、広い視野角で車両周辺を撮像し、その撮像範囲には、遠方領域Ｆの撮像データ１８６が含まれている。魚眼レンズ１６２によって撮像された遠方領域Ｆの撮像データ１８６は、レンズの光軸Ｏから離れた周縁部分に結像されるため、その解像度は、撮像データ１８４よりも低い。さらに、撮像データ１８６は、撮像データ１８４よりも歪みが大きい。

このように、撮像カメラによって撮像された範囲には、遠方領域Ｆに関して魚眼レンズ１６２による撮像データ１８６と反射鏡１６８とによる撮像データ１８４が同時に映し出されることになる。反射面１６８の位置や形状など設置方法を調整することで、撮像データ１８４を拡大して映し出すことも可能である。反射鏡１６８によって撮像された撮像データ１８４は、後述するように、撮像データ１８６に代えてトップビュー画像に用いられる。

次に、マッピングテーブルについて説明する。マッピングテーブルは、図３に示したように、マッピングテーブル記憶部１３０に格納される。マッピングテーブルは、設計段階において、撮像データに含まれる画素を、トップビュー画像のどの位置に割り当てるかを予め決定して作成される。本実施例では、図６に示したように、魚眼レンズの光軸から離れた位置、すなわち遠方領域Ｆを撮像した撮像データ１８６は、データ数が少なく解像度が低いため、トップビュー画像を作成する際に、撮像データ１８６を反射面１６８により映し出された撮像データ１８４に置き換えるようにマッピングテーブルを作成する。

図７にマッピングテーブルの一例を示す。同図に示すように、マッピングテーブルは、視点変換に必要な画素データを撮像データから抽出するための抽出抽出先座標と、撮像データから抽出された画素データをトップビュー画像のどの位置に割り当てるかを示す割り当て先座標とを含む。例えば、視点変換に必要な画素データ００１は、撮像データの座標（Ｘ１、Ｙ１）から抽出され、抽出された画素データは、トップビュー画像の座標（Ｑ１、Ｒ１）に割り当てられる。また、図６に示す撮像データ１８６の座標を（Ｘｐ、Ｙｐ）とし、撮像データ１８４の座標を（Ｘｆ、Ｙｆ）と仮定すると、抽出先の座標が（Ｘｐ、Ｙｐ）であるとき、この座標は、（Ｘｆ、Ｙｆ）に置換される。座標（Ｘｐ、Ｙｐ）から（Ｘｆ、Ｙｆ）への変換は、予めマッピングテーブルに規定しておくことが望ましいが、それ以外にも、撮像データを変換するときに、座標（Ｘｐ、Ｙｐ）を判別し、座標を（Ｘｐ、Ｙｐ）から（Ｘｆ、Ｙｆ）にリアルタイムで変換するようにしても良い。

なお、上記の説明は、一例として画素単位の変換を説明しているが、複数の画素からなる領域を一括して視点変換するようにしてもよい。さらに、マッピングテーブルを複数種類用意し、撮像カメラの撮像条件やトップビュー画像の表示条件等に応じて最適なマッピングテーブルを選択するようにしてもよい。

次に、画像処理装置１００におけるトップビュー画像の表示動作について図８のフローチャートを参照して説明する。先ず、制御部１０６は、車両状態センサ１０４の出力を監視し、車両が一定の速度以下になったとき、または後進したとき、トップビュー画像の表示モードへ切り替える（ステップＳ１０１）。

次に、マッピングテーブル読込部１３２は、マッピングテーブル記憶部１３０からマッピングテーブルを読み込み（ステップＳ１０２）、画素抽出部１３４は、当該マッピングテーブルに従い、トップビュー画像を作成する際に必要な画素を撮像データから抽出する（ステップＳ１０３）。

画素が抽出されると、視点変換部１３６は、マッピングテーブルに従い、抽出された画素を視点変換し、視点変換された画像データを作成する（ステップＳ１０４）。図９は、視点変換された画像データと撮像データとの関係を示す図である。例えば、図９（ａ）に示す視点変換された画像データの撮像カメラから近い距離にある表示領域１９０は、図９（ｂ）に示す撮像データの領域１９２、すなわち魚眼レンズの光軸付近で撮像された撮像データの画素が割り当てられる。また、視点変換された画像データの撮像カメラから離れた距離にある表示領域１９４は、図９（ｂ）に示す撮像データの領域１９６、すなわち反射面１６８により撮像された未使用領域１８０内のレンズ光軸付近などの解像度の高い撮像データ１９６の画素と撮像データ１９２の画素を比較して、解像度（像高）が高く、より正確な画素が割り当てられる。

視点変換部１３６により撮像カメラ１１２〜１１８からの４つの視点変換された画像データ（前方、左側方、右側方、後方）が作成されると、次に、画像合成部１３８は、これらの４つの画像データを合成し、トップビュー画像を作成する（ステップＳ１０５）。最後に、制御部１０６は、表示制御部１０８を介して、画像合成部１３８により作成されたトップビュー画像をディスプレイ１１０に表示する（ステップＳ１０６）。

このように本実施例の画像処理装置によれば、魚眼レンズの周縁部で撮像した撮像データを、視点変換に未使用領域である魚眼レンズの光軸付近の撮像データに置き換えるようにしたので、撮像カメラから遠い位置のトップビュー画像をより鮮明に表示することができる。これにより、ユーザは、車両周辺にある障害物等を的確に認識することができる。

また本実施例では、車両状態センサ１０４の出力に応じて画像処理プログラムが起動したが、これに限られず、ユーザの入力操作に従い画像処理プログラムを起動してもよい。

図１０は、本実施例の画像処理装置を利用したナビゲーションシステムを示す図である。ナビゲーションシステム２００は、ＧＰＳ測位装置２１０、自律航法測位装置２２０、これらの測位装置からの位置情報に基づき自車位置周辺の道路地図をディスプレイ１１０に表示したり、目的地までの経路を探索する制御部２３０、スピーカ２４０、および本実施例に係る画像処理装置１００を含んでいる。

制御部２３０は、自車が一定の速度以上で走行しているとき、自車位置周辺の道路地図をディスプレイ１１０に表示するが、例えば目的地が駐車場であって当該駐車場に接近したような場合、トップビュー画像の表示モードに切替え、ディスプレイ１１０にトップビュー画像を表示し、ユーザの駐車支援を行う。

トップビュー画像の表示モードへの切替えは、自車が停止するとき、自車が発車するとき、駐車場に駐車するとき等を判定して自動的に行うことができるが、ユーザ入力により切替えを行うようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明に係る画像処理装置は、車両の駐車動作時の駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。

トップビュー画像の作成方法を説明する概念図である。図１（ａ）は、撮像データを示す図である。図１（ｂ）は、トップビュー画像を示す図である。 本実施例に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。 制御部の機能的な構成を示すブロック図である。 車両に取り付けられた撮像カメラの配置を示す平面図である。 撮像カメラの構造を示す概略断面図である。 マッピングテーブルの一例を示す図である。 反射面を有する撮像カメラによって撮像された撮像データを示す図である。 本実施例の画像処理装置のトップビュー画像表示動作を説明するフローチャートである。 視点変換された画像データと撮像データとの関係を示す図である。図９（ａ）は、視点変換された画像データを示す図である。図９（ｂ）は、撮像データを示す図である。 本実施例の画像処理装置を利用したナビゲーションシステムを示す図である。

１００：画像処理装置 １０２：入力部
１０４：車両状態センサ １０６：制御部
１０８：表示制御部 １１０：ディスプレイ
１１２〜１１８：撮像カメラ １３０：マッピングテーブル記憶部
１３２：マッピングテーブル読込部 １３４：画素抽出部
１３６：視点変換部 １３８：画像合成部

Claims (21)

1. 自車周辺の画像をディスプレイ表示する画像処理装置であって、
   自車周辺の第１の撮像領域および第２の撮像領域を撮像カメラで撮像し、第２の撮像領域が第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複しており、第１および第２の撮像領域に対応する撮像データを出力する撮像手段と、
   撮像データと、撮像データを視点変換したときの画像データとの対応関係を規定しており、前記対応関係において第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データが第２の撮像領域の撮像データに置き換えられている変換テーブルと、
   前記変換テーブルに従い、撮像データを視点変換された画像データに変換する視点変換手段と、
   視点変換された撮像データをディスプレイに表示する表示手段と、
   を有する画像処理装置。
2. 前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域は、撮像カメラのレンズの周縁付近に撮像される、請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記第２の撮像領域は、撮像カメラのレンズの光軸近傍に撮像される、請求項１に記載の画像処理装置。
4. 前記第２の撮像領域の撮像データは、前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データと比較して解像度が高い、請求項１ないし３いずれか１つに記載の画像処理装置。
5. 前記第２の撮像領域の撮像データは、前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データと比較して像高が高い、請求項１ないし３いずれか１つに記載の画像処理装置。
6. 前記第２の撮像領域の撮像データは、前記第１の撮像領域内の前記予め決められた領域の撮像データと比較して歪みが小さい、請求項１ないし４いずれか１つに記載の画像処理装置。
7. 前記撮像手段は、第２の撮像領域をレンズの光軸近傍などの解像度が高い領域に撮像させるための光学部材とを含む、請求項１に記載の画像処理装置。
8. 前記光学部材は、ミラー、非球面レンズ、またはプリズムのいずれかを含む、請求項７に記載の画像処理装置。
9. 前記光学部材は、撮像カメラに取り付けられている、請求項７または８に記載の画像処理装置。
10. 前記撮像カメラは、少なくとも１６０°以上の視野角の魚眼レンズを含む、請求項１ないし９いずれか１つに記載の画像処理装置。
11. 前記視点変換手段は、撮像データを自車の上方から見下ろす画像データに視点変換する、請求項１に記載の画像処理装置。
12. 前記撮像手段は、複数の撮像カメラを含み、前記視点変換手段は、複数の撮像カメラから得られた撮像データを視点変換し、視点変換された画像データを合成する、請求項１ないし１１いずれか１つに記載の画像処理装置。
13. 請求項１ないし１２いずれか１つに記載の画像処理装置と、ナビゲーション装置とを含むナビゲーションシステム。
14. 前記ナビゲーション装置は、自車が停止または低速走行しているとき、視点変換された画像データを表示する、請求項１３に記載のナビゲーションシステム。
15. 自車周辺の画像をディスプレイに表示する画像処理プログラムであって、
    自車周辺の第１の撮像領域および第２の撮像領域を撮像し、第２の撮像領域が第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複しており、第１および第２の撮像領域に対応する撮像データを出力するステップと、
    第１の撮像領域と第２の撮像領域が重複した領域で、より解像度が高い画素を選択するステップと、
    前記予め決められた領域を除く第１の撮像領域の撮像データと前記第２の撮像領域の撮像データを視点変換された画像データに変換するステップと、
    視点変換された画像データをディスプレイに表示するステップと、
    を有する画像処理プログラム。
16. 前記変換するステップは、撮像データと視点変換される画像データとの対応関係を規定する変換テーブルに基づき実行される、請求項１５に記載の画像処理プログラム。
17. 前記変換するステップは、撮像データを自車の上方から見下ろす画像データに変換する、請求項１５に記載の画像処理プログラム。
18. 前記表示ステップは、自車が停止または低速走行しているときに、視点変換された画像データを表示する、請求項１５に記載の画像処理プログラム。
19. 自車周辺の画像をディスプレイに表示する画像処理方法であって、
    自車周辺の第１の撮像領域および第２の撮像領域を撮像し、第２の撮像領域が第１の撮像領域内の予め決められた領域に重複しており、第１および第２の撮像領域に対応する撮像データを出力するステップと、
    前記予め決められた領域を除く第１の撮像領域の撮像データと前記第２の撮像領域の撮像データを視点変換された画像データに変換するステップと、
    視点変換された画像データをディスプレイに表示するステップと、
    を有する画像処理方法。
20. 前記変換するステップは、撮像データを自車の上方から見下ろす画像データに変換する、請求項１９に記載の画像処理方法。
21. 表示するステップは、自車が停止または低速走行しているときに、視点変換された画像データを表示する、請求項１９に記載の画像処理方法。

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