DE3700009A1 - Optoelektronische schutzzonenvorrichtung - Google Patents

Optoelektronische schutzzonenvorrichtung

Info

Publication number
DE3700009A1
DE3700009A1 DE19873700009 DE3700009A DE3700009A1 DE 3700009 A1 DE3700009 A1 DE 3700009A1 DE 19873700009 DE19873700009 DE 19873700009 DE 3700009 A DE3700009 A DE 3700009A DE 3700009 A1 DE3700009 A1 DE 3700009A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
optoelectronic
distance
protection zone
zone device
previous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19873700009
Other languages
English (en)
Inventor
Hans-Juergen Dipl Phys Langer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MEL MIKROELEKTRONIK GmbH
Original Assignee
MEL MIKROELEKTRONIK GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MEL MIKROELEKTRONIK GmbH filed Critical MEL MIKROELEKTRONIK GmbH
Priority to DE19873700009 priority Critical patent/DE3700009A1/de
Publication of DE3700009A1 publication Critical patent/DE3700009A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Description

Stand der Technik
Zum Schutz von gefährlichen Maschinen werden die verschiedensten Warneinrichtungen verwendet, es gibt jedoch noch immer Bereiche, die bisher kaum oder schlecht geschützt werden können. Zu den bisher verwendeten Sensoren gehören:
Lichtvorhänge, Mikrowellenradar, Mikrowellendoppler, Ultraschall- Echo-Meßsysteme, passive Infrarot-Sensoren, Kontaktmatten, Lichtlauf­ zeit-Abstandsmessungen u. ä.
Jedes der genannten Systeme hat bei einem speziellen Einsatz gewisse Nachteile.
Lichtvorhänge sind durch die auf der Gegenseite notwendigen Reflektoren in ihrem Einsatz begrenzt.
Mikrowellenlaufzeitmessungen sind recht aufwendig und bieten dazu im Nahbereich nicht die notwendige Auflösung.
Dopplersysteme können keine Abstandserkennung durchführen.
Lichtlaufzeit-Abstandsmessungen sind recht aufwendig.
Ultraschall-Echo-Meßsysteme sind auf die Laufzeit des Schalls angewiesen und besitzen hierdurch eine relativ große Reaktions­ zeit, dazu weisen sie eine recht breite Meßkeule auf, die Messun­ gen in engen Räumen verbietet.
Andere bisher vorgeschlagene Systeme besitzen statisch in einem Raumwinkelbereich arbeitende Lichtimpulse, diese Systeme sind meist aufwendig und haben nicht die Möglichkeit sich flexibel an sich ändernde Überwachungsbereiche anzupassen.
Das im Patent DE 34 23 536 vorgeschlagene System mit einer rotierenden Lichtschranke kann keine Abstandsmessung zu Hinder­ nisobjekten durchführen, es ist auf den fest eingestellten Kegel­ mantel beschränkt. Ebenso können keine vom Kegelmantel abweichen­ den Überwachungsräume programmiert werden.
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Schutzzonenvor­ richtung zum Einsatz als Maschinenschutz vor gefährlichen Maschinenteilen, als Rückfahrüberwachung bei LKWs oder als Warn- und Steuereinrichtung für fahrerlose Fahrzeuge. Ebenso ist ein Einsatz als Positionserkennungssystem denkbar.
Auf einer drehbar gelagerten Achse (14), angetrieben durch einen Schrittmotor (13) oder durch einen Motor zusammen mit einem Winkeldekoder, sitzt ein optoelektronischer Abstandssensor (3), der in radialer Richtung die Abstände (10) und den Beobachtungs­ winkel (11) von evtl. vorhandenen Objekten (1) feststellt. Hierzu werden über eine LED- oder eine Laserdiode (5) Lichtimpulse aus­ gesendet, die von einem Linsensystem (4) in gebündelte Licht­ strahlen mit definierter Strahldivergenz fokussiert werden und auf vorhandene Objekte (1) gestrahlt werden. Die verursachte Lichtfleckgröße (2) auf dem Objekt (1) ist vom Abstand (10) des Objektes (1) vom Sensor (3) abhängig und wird auf ein photoem­ pfindliches Halbleiterarray (6) durch ein zweites Linsensystem (4) abgebildet und durch eine nachgeschaltete Elektronik in eine abstandsabhängige Spannung umgewandelt.
Zur Abtastung eines vorgegebenen Bereichs wird der Abstandssensor (3) innerhalb des Winkelbereichs (8) hin- und hergeschwenkt. Die Strahlrichtung kann um einen Neigungswinkel (12) gegenüber dem Lot auf die Drehachse (14) geneigt sein.
Die Bewegung des Sensors erfolgt schrittweise in Einzelschritten, die sich aus der Winkelauflösung des Abstandssensors ergeben. In einer Anzahl von digitalen Speicherzellen, die der Schrittanzahl entspricht, werden Abstandsinformationen für jeden Schritt gespeichert, die in ihrer Summe die Sicherheitslinie (7) ergeben. Die vom Sensorsystem gemessenen Objektabstände werden mit den gespeicherten Abstandsinformationen für jeden Winkel verglichen. Ist die Abstandsinformation des Objektes kleiner oder größer als die gespeicherte Information, so erfolgen entsprechende Signal­ abgaben.
Durch die exakte Definition des Sicherheitsbereiches (9), der von der Sicherheitslinie (7) umschlossen wird, ist es möglich, Sicherheitssysteme an Stellen einzusetzen, die bisher noch nicht überwacht werden konnten. Neben der Möglichkeit, den gesamten Abstandssensor über den Abtastbereich zu schwenken, besteht die Möglichkeit, vor den Sensorlinsen einen Spiegel drehbar anzuord­ nen, womit die Sende- und Empfangslichtstrahlen synchron abge­ lenkt werden. Optoelektronische Systeme werden oft durch Tempera­ tur- und Langzeitdrift ungenau, um über längere Zeitdauer eine exakte Messung zu garantieren, wird ein festes Objekt in den Sichtbereich des optoelektronischen Abstandssensors unterge­ bracht, wobei der Meßabstand zu diesem Referenzobjekt als Refe­ renz für die Messungen im übrigen Winkelbereich verwendet wird, bzw. die erhaltenen Meßwerte entsprechend korrigiert werden.
Beim Einsatz als Sicherheitssystem ist es notwendig, einen per­ manenten Selbsttest von der Anlage durchführen zu lassen. Hierzu wird ebenso ein festes Referenzobjekt im Sichtbereich instal­ liert, wobei die nachgeschaltete Elektronik in einer festen Winkelposition, die auf das Referenzobjekt zeigt, den erwarteten Referenzabstand erwartet. Bei einem evtl. Defekt des Sensors würde keine Messung oder ein falscher Meßwert zum Abschalten des Systems und Alarmgabe führen.
Beim Einsatz der optoelektronischen Schutzzonenvorrichtung auf bewegten Fahrzeugen ist es oft notwendig, die Schutzzone in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergrößern oder zu verkleinern. Hier besteht die Möglichkeit, über einen Steuereingang die programmierten Sicherheitslinien (7) propor­ tional zum Steuersignal zu verschieben.

Claims (9)

1. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung zur Sicherung von bewegten oder festen Objekten vor unsachgemäßer Berührung oder Kollision, durch einen optoelektronischen Abstandssensor (3), der in einem einstellbaren Winkelbereich (8) geschwenkt wird, werden Objekte (1) mit ihrem Abstand (10) und ihrer Winkelposition (11) erkannt, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Abstandsmessung durch einen gerichteten optoelektronischen Abstandssensor ausgeführt wird, der innerhalb eines festen Rotations-Winkels (8) bezo­ gen auf die zur Bildrichtung senkrechte Achse (A) sich mit festen Winkelschritten bewegt und pro Winkelschritt einen vom Abstand des Objektes abhängigen Meßwert abgibt.
2. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstands­ messung durch optoelektronische Abstandssensoren (3) bewirkt wird, die über eine LED (5) oder eine LASER-Diode (5) Licht­ impulse aussenden, die von einem Linsensystem (4) in gebün­ delte Lichtstrahlen mit definierter Strahldivergenz fokus­ siert und auf vorhandene Objekte (1) gestrahlt werden. Die verursachte Lichtfleckgröße (2) von diffus reflektiertem Licht auf dem Objekt (1) ist vom Abstand des Objektes (1) vom Sensor (3) abhängig und wird auf einem photoempfindlichen Halbleiterarray (6) durch das Linsensystem (4) abgebildet und in eine abstandsabhängige Spannung umgewandelt.
3. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß programmierbare Sicherheitslinien (7) als Einzel-Meßwerte pro Winkelschritt in elektronischen Speicherzellen gespeichert werden und diese mit den Objektpositionen (10, 11) verglichen werden, bei Unterschreiten des durch die programmierbaren Sicherheitslinien (7) bestimmten Abständen, erfolgt Signal­ abgabe.
4. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Ablenkung der Sende- und Empfangslichtstrahlen über den Überwachungsbereich durch einen in definierten Winkelpositionen drehbaren Spiegel erfolgt.
5. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Rotationsbewegung des Meßlichtstrahls durch einen Schrittmotor bewirkt wird.
6. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Rotationsbewegung des Meßlichtstrahls von einer angetriebenen Achse mit aufgesetzten Winkeldekoder bewirkt wird.
7. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß der optoelektronische Abstandssensor den Abstand eines festen Objektes im Sichtbereich als Referenzabstands­ einheit zur Korrektur seiner möglichen Meßungenauigkeit durch Drift verwendet.
8. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß der optoelektronische Abstandssensor die Erkennung eines festen Objektes im Sichtbereich als Selbsttest zur Überwachung seiner Funktionsfähigkeit verwendet.
9. Optoelektronische Schutzzonenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die eingestellten Sicherheitslinien (7) durch ein Steuersignal verschoben werden können.
DE19873700009 1987-01-02 1987-01-02 Optoelektronische schutzzonenvorrichtung Ceased DE3700009A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19873700009 DE3700009A1 (de) 1987-01-02 1987-01-02 Optoelektronische schutzzonenvorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19873700009 DE3700009A1 (de) 1987-01-02 1987-01-02 Optoelektronische schutzzonenvorrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3700009A1 true DE3700009A1 (de) 1988-07-14

Family

ID=6318377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19873700009 Ceased DE3700009A1 (de) 1987-01-02 1987-01-02 Optoelektronische schutzzonenvorrichtung

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE3700009A1 (de)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2643987A1 (fr) * 1989-03-03 1990-09-07 Sick Optique Electronique Dispositif de balayage de l'espace environnant pour un capteur sensible a un objet a detecter
DE4235161A1 (de) * 1991-11-25 1993-05-27 Intecma Konstruktions Und Hand Vorrichtung zum sichern eines begrenzten arbeitsbereich
DE4137068A1 (de) * 1991-11-12 1993-06-17 Mel Mikroelektronik Gmbh Integrierter optischer vielfach abstandssensor
DE4233810A1 (de) * 1992-10-07 1994-04-14 Sick Erwin Gmbh Überwachungsvorrichtung bei Arbeitsmaschinen
DE4410406A1 (de) * 1993-03-26 1994-09-29 Mitsubishi Electric Corp Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs
DE4324478A1 (de) * 1993-07-21 1995-01-26 Ralf Dr Hinkel Rotationslaser mit verbesserter Sichtbarkeit
US5455669A (en) * 1992-12-08 1995-10-03 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik Laser range finding apparatus
DE4411448A1 (de) * 1994-03-31 1995-10-05 Sick Optik Elektronik Erwin Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs
DE4424537A1 (de) * 1994-07-12 1996-01-18 Sick Optik Elektronik Erwin Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters und Lichtgitter
EP0797108A1 (de) * 1996-03-20 1997-09-24 J. Müller Ag Verfahren zur optischen Messung von relativen Winkeln
EP0936472A3 (de) * 1998-02-17 2000-05-24 Mannesmann VDO Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Prüfung der Funktionsweise einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges
EP1046925A1 (de) * 1999-04-17 2000-10-25 Leuze electronic GmbH + Co. Optoelektronische Vorrichtung
EP1233515A2 (de) * 2001-02-14 2002-08-21 Leica Microsystems Wetzlar GmbH Berührungssensor und Vorrichtung zum Schutz eines hervorstehenden Bauteils
EP1249711A2 (de) * 2001-04-09 2002-10-16 Waldemar Marinitsch Vorrichtung zum Erkennen einer Kollisionsgefahr zwischen zwei sich relativ zueinander bewegenden Objekten, insbesondere Fahrzeugen
WO2003019067A1 (en) * 2001-08-21 2003-03-06 Scientific Technoligies Incorporated Presence sensing system and method
DE10152543A1 (de) * 2001-10-24 2003-05-08 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
DE10248762B4 (de) * 2002-10-18 2005-06-23 Wilhelm Karmann Gmbh Kraftfahrzeug mit einem fahrbaren Verdeck
DE102006007001A1 (de) * 2006-02-15 2007-08-16 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis
DE102006008951A1 (de) * 2006-02-23 2007-08-30 Hella Kgaa Hueck & Co. Kraftfahrzeug
DE102006043615A1 (de) * 2006-09-16 2008-03-27 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Hindernisses in einem Öffnungsbereich einer verschließbaren Öffnung
EP1980871A1 (de) * 2007-04-13 2008-10-15 Sick Ag Prüfverfahren zur Prüfung der Funktionsfähigkeit eines Überwachungssensors, Überwachungsverfahren und Überwachungssensor
US7783386B2 (en) 2004-08-27 2010-08-24 Abb Research Ltd Device and method for safeguarding a machine-controlled handling device
DE202012104175U1 (de) 2012-07-12 2012-11-23 Micro-Epsilon Optronic Gmbh Sensor zum berührungslosen Messen eines Abstands und/oder eines Profils
CN103291171A (zh) * 2013-06-03 2013-09-11 安徽富煌和利时科技有限公司 一种公交车车门防夹系统
CN104442552A (zh) * 2013-09-13 2015-03-25 富泰华工业（深圳）有限公司 车辆装置及其防撞系统
WO2018234070A1 (de) * 2017-06-23 2018-12-27 Robert Bosch Gmbh Makroskopische lidar-vorrichtung

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2208559A1 (de) * 1972-02-23 1973-08-30 Sick Erwin Anordnung zur bestimmung des ortes eines fliegenden gegenstandes
DE2548465A1 (de) * 1975-10-29 1977-09-22 Sick Optik Elektronik Erwin Tuersicherungs-lichtschranke
DE2826468A1 (de) * 1977-06-17 1979-01-04 British Aircraft Corp Ltd Laserentfernungsmesser
DE3046611A1 (de) * 1980-02-13 1981-09-10 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft mbH, 1010 Wien Messfahrzeug und verfahren zum messen des tunnelroehren-laengs-profilverlaufes
DE3110773A1 (de) * 1980-03-19 1981-12-24 Ricoh Co., Ltd., Tokyo Entfernungsmesssystem
GB2143395A (en) * 1983-05-14 1985-02-06 Gen Electric Co Plc Vehicle guidance and control system
DE3333830A1 (de) * 1983-09-20 1985-04-11 Ralf 6751 Katzweiler Hinkel Verfahren zur laserentfernungsmessung mit hoher aufloesung fuer den nahbereich
US4533242A (en) * 1982-09-28 1985-08-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Ranging system which compares an object-reflected component of a light beam to a reference component of the light beam
DE3447015A1 (de) * 1983-12-23 1985-11-07 Honda Motor Co Ltd Vorrichtung zur erfassung des zustandes einer strassenoberflaeche
DE3423536C2 (de) * 1984-06-26 1986-09-11 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 7808 Waldkirch Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug
US4627734A (en) * 1983-06-30 1986-12-09 Canadian Patents And Development Limited Three dimensional imaging method and device
US4632543A (en) * 1983-05-06 1986-12-30 Nissan Motor Company, Limited Optical radar system for vehicles

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2208559A1 (de) * 1972-02-23 1973-08-30 Sick Erwin Anordnung zur bestimmung des ortes eines fliegenden gegenstandes
DE2548465A1 (de) * 1975-10-29 1977-09-22 Sick Optik Elektronik Erwin Tuersicherungs-lichtschranke
DE2826468A1 (de) * 1977-06-17 1979-01-04 British Aircraft Corp Ltd Laserentfernungsmesser
DE3046611A1 (de) * 1980-02-13 1981-09-10 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft mbH, 1010 Wien Messfahrzeug und verfahren zum messen des tunnelroehren-laengs-profilverlaufes
DE3110773A1 (de) * 1980-03-19 1981-12-24 Ricoh Co., Ltd., Tokyo Entfernungsmesssystem
US4533242A (en) * 1982-09-28 1985-08-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Ranging system which compares an object-reflected component of a light beam to a reference component of the light beam
US4632543A (en) * 1983-05-06 1986-12-30 Nissan Motor Company, Limited Optical radar system for vehicles
GB2143395A (en) * 1983-05-14 1985-02-06 Gen Electric Co Plc Vehicle guidance and control system
US4627734A (en) * 1983-06-30 1986-12-09 Canadian Patents And Development Limited Three dimensional imaging method and device
DE3333830A1 (de) * 1983-09-20 1985-04-11 Ralf 6751 Katzweiler Hinkel Verfahren zur laserentfernungsmessung mit hoher aufloesung fuer den nahbereich
DE3447015A1 (de) * 1983-12-23 1985-11-07 Honda Motor Co Ltd Vorrichtung zur erfassung des zustandes einer strassenoberflaeche
DE3423536C2 (de) * 1984-06-26 1986-09-11 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 7808 Waldkirch Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP-Patents Abstracts of Japan: P-215, Aug.9, 1983,Vol.7, No.180, Ref. JP 58-85109 (A) *
JP-Patents Abstracts of Japan: P-417, Dec.27, 1985Vol.9, No.334, Ref. JP 60-158308 (A) *

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2643987A1 (fr) * 1989-03-03 1990-09-07 Sick Optique Electronique Dispositif de balayage de l'espace environnant pour un capteur sensible a un objet a detecter
DE4137068A1 (de) * 1991-11-12 1993-06-17 Mel Mikroelektronik Gmbh Integrierter optischer vielfach abstandssensor
DE4235161A1 (de) * 1991-11-25 1993-05-27 Intecma Konstruktions Und Hand Vorrichtung zum sichern eines begrenzten arbeitsbereich
DE4233810A1 (de) * 1992-10-07 1994-04-14 Sick Erwin Gmbh Überwachungsvorrichtung bei Arbeitsmaschinen
DE4233810C2 (de) * 1992-10-07 2000-02-03 Sick Ag Überwachungsvorrichtung bei Arbeitsmaschinen
US5455669A (en) * 1992-12-08 1995-10-03 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik Laser range finding apparatus
DE4410406A1 (de) * 1993-03-26 1994-09-29 Mitsubishi Electric Corp Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs
DE4410406C2 (de) * 1993-03-26 1998-01-15 Mitsubishi Electric Corp Optoelektronische Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs
DE4324478A1 (de) * 1993-07-21 1995-01-26 Ralf Dr Hinkel Rotationslaser mit verbesserter Sichtbarkeit
DE4411448A1 (de) * 1994-03-31 1995-10-05 Sick Optik Elektronik Erwin Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs
DE4411448C5 (de) * 1994-03-31 2009-05-14 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs
DE4411448B4 (de) * 1994-03-31 2006-05-24 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs
US5903355A (en) * 1994-03-31 1999-05-11 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik Method and apparatus for checking a predetermined monitoring area
DE4424537A1 (de) * 1994-07-12 1996-01-18 Sick Optik Elektronik Erwin Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters und Lichtgitter
WO1997035211A1 (de) * 1996-03-20 1997-09-25 J. Müller AG Verfahren zur optischen messung von relativen winkeln
EP0797108A1 (de) * 1996-03-20 1997-09-24 J. Müller Ag Verfahren zur optischen Messung von relativen Winkeln
EP0936472A3 (de) * 1998-02-17 2000-05-24 Mannesmann VDO Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Prüfung der Funktionsweise einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges
EP1046925A1 (de) * 1999-04-17 2000-10-25 Leuze electronic GmbH + Co. Optoelektronische Vorrichtung
US6753776B2 (en) 2000-08-25 2004-06-22 Scientific Technologies Incorporated Presence sensing system and method
EP1233515A2 (de) * 2001-02-14 2002-08-21 Leica Microsystems Wetzlar GmbH Berührungssensor und Vorrichtung zum Schutz eines hervorstehenden Bauteils
EP1233515A3 (de) * 2001-02-14 2006-07-05 Leica Microsystems Semiconductor GmbH Berührungssensor und Vorrichtung zum Schutz eines hervorstehenden Bauteils
US6960755B2 (en) 2001-02-14 2005-11-01 Leica Microsystems Semiconductor Gmbh Contact sensor, and apparatus for protecting a protruding component
EP1249711A3 (de) * 2001-04-09 2003-12-03 Waldemar Marinitsch Vorrichtung zum Erkennen einer Kollisionsgefahr zwischen zwei sich relativ zueinander bewegenden Objekten, insbesondere Fahrzeugen
EP1249711A2 (de) * 2001-04-09 2002-10-16 Waldemar Marinitsch Vorrichtung zum Erkennen einer Kollisionsgefahr zwischen zwei sich relativ zueinander bewegenden Objekten, insbesondere Fahrzeugen
WO2003019067A1 (en) * 2001-08-21 2003-03-06 Scientific Technoligies Incorporated Presence sensing system and method
EP1306603A3 (de) * 2001-10-24 2004-03-31 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
DE10152543A1 (de) * 2001-10-24 2003-05-08 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
US6778092B2 (en) 2001-10-24 2004-08-17 Sick Ag Method of, and apparatus for, controlling a safety-specific function of a machine
DE10248762B4 (de) * 2002-10-18 2005-06-23 Wilhelm Karmann Gmbh Kraftfahrzeug mit einem fahrbaren Verdeck
US7783386B2 (en) 2004-08-27 2010-08-24 Abb Research Ltd Device and method for safeguarding a machine-controlled handling device
DE102006007001A1 (de) * 2006-02-15 2007-08-16 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis
DE102006007001B4 (de) * 2006-02-15 2015-03-19 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis
DE102006008951A1 (de) * 2006-02-23 2007-08-30 Hella Kgaa Hueck & Co. Kraftfahrzeug
DE102006043615A1 (de) * 2006-09-16 2008-03-27 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Hindernisses in einem Öffnungsbereich einer verschließbaren Öffnung
EP1980871A1 (de) * 2007-04-13 2008-10-15 Sick Ag Prüfverfahren zur Prüfung der Funktionsfähigkeit eines Überwachungssensors, Überwachungsverfahren und Überwachungssensor
US7570361B2 (en) 2007-04-13 2009-08-04 Sick Ag Test method for the testing of the functional capability of a monitoring sensor, monitoring method and monitoring sensor
DE202012104175U1 (de) 2012-07-12 2012-11-23 Micro-Epsilon Optronic Gmbh Sensor zum berührungslosen Messen eines Abstands und/oder eines Profils
CN103291171A (zh) * 2013-06-03 2013-09-11 安徽富煌和利时科技有限公司 一种公交车车门防夹系统
CN104442552A (zh) * 2013-09-13 2015-03-25 富泰华工业（深圳）有限公司 车辆装置及其防撞系统
CN104442552B (zh) * 2013-09-13 2018-03-09 富泰华工业（深圳）有限公司 车辆装置及其防撞系统
WO2018234070A1 (de) * 2017-06-23 2018-12-27 Robert Bosch Gmbh Makroskopische lidar-vorrichtung

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3700009A1 (de) Optoelektronische schutzzonenvorrichtung
DE19757849C5 (de) Scanner und Vorrichtung zur optischen Erfassung von Hindernissen, sowie deren Verwendung
US4319332A (en) Method and apparatus for space monitoring by means of pulsed directional beam
DE4340756C5 (de) Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE2826468C2 (de)
DE4137068A1 (de) Integrierter optischer vielfach abstandssensor
EP1421410B1 (de) Vorrichtung zur entfernungsmessung
DE3915627C2 (de)
EP0520247B1 (de) Einen Sender, einen Empfänger und eine Schaltungsanordnung zur Signalauswertung aufweisende Überwachungseinrichtung
DE4345446C2 (de) Laserabstandsermittlungsvorrichtung
EP2296002B1 (de) Optoelektronischer Scanner zur Abstandsbestimmung in Azimut- und Elevationsrichtung
WO2017046010A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur optischen distanzmessung
DE4339441A1 (de) Verfahren zur Messung des Füllgrads von mit Füllgut gefüllten Behältern
DE19622777A1 (de) Sensorsystem zur automatischen relativen Positionskontrolle
DE19757847A1 (de) Scanner für eine Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten
EP3862780B1 (de) Sicherheitslaserscanner und verfahren zur frontscheibenüberwachung
DE3310875A1 (de) Strahlablenksystem
DE102017107667A1 (de) Laserscanner und Verfahren zur Überprüfung der Funktionsfähigkeit
DE3932844A1 (de) Messverfahren zum orten von in eine ebene eindringenden hindernissen
EP1966631B1 (de) Vorrichtung zur detektion eines objekts
DE102008045439A1 (de) Lasermessvorrichtung
EP0029827B1 (de) Verfahren zur raumüberwachung mittels gepulster richtstrahlung und vorrichtung zur ausführung des verfahrens
DE19707418C2 (de) Optoelektronische Vorrichtung
DE19652441C2 (de) Optoelektronische Vorrichtung
EP2637036B1 (de) Vorsatzmodul zum Aufsetzen auf einen optischen Sensor und Verfahren zum Betreiben eines optischen Sensors

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection