JP2014006603A - 警報システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スマート掃除ロボット10は、住宅15の部屋を自立走行しながら掃除作業を行うと共に、物体からの熱放射をとらえて温度を測定する放射温度測定部24を備え、所定の閾値温度以上となる高温異常を検知した場合に、スマート掃除ロボット10から高温異常を報知すると共に、高温異常検知信号を外部ネットワークのサーバ18を経由して利用者の携帯電話22へ送信して高温異常を報知させる。
【選択図】図1
Description
本発明は、所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行う移動体手段を備えた警報システムに於いて、
移動体手段に、
物体からの熱放射をとらえて温度を測定する放射温度測定手段と、
放射温度測定手段の測定温度が所定の閾値温度以上となる高温異常(温度異常)を検知した場合に、所定の高温異常対処制御を行う制御手段と、
を設けたことを特徴とする。
制御手段は、作業領域に予め設定した測定点を巡回移動し、各測定点に移動する毎に、放射温度測定手段により当該測定点を設定した領域の温度を測定して高温異常を検知する。
制御手段は、作業領域に予め設定した所定局所の温度を測定する所定の測定点を巡回移動し、各測定点に移動する毎に、放射温度測定手段により所定局所の温度を測定して高温異常を検知する。
制御手段は、測定点に移動した場合に、放射温度測定手段を当該測定点で2次元又は3次元に走査して温度を測定する。
制御手段は、放射温度測定手段を移動体手段の本体に所定の垂直回りの指向角に固定し、測定点に移動した場合に、当該測定点を中心に旋回走行することにより放射温度測定手段を旋回走査して温度を測定する。
制御手段は、放射温度測定手段を移動体手段に垂直回りの指向角を可変制御可能に設け、測定点に移動した場合に、当該垂直回りの指向角を所定の角度範囲で変化しながら当該測定点を中心に旋回走行することにより、放射温度測定手段を走査して温度を測定する。
制御手段は、高温異常を検知した場合に、高温異常を報知すると共に、高温異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して高温異常を報知させる。
更に、撮像手段を備え、制御手段は高温異常を検知した場合に、撮像手段により作業領域の画像を撮像し、当該撮像した画像を、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させる。
制御手段は、作業領域に配置した機器の高温異常を検知した場合に、当該機器の動作を停止させる制御を行う。
移動体手段は、更に消火手段を備え、放射温度測定手段の測定温度から火災を検知した場合、放射温度測定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。
本発明によれば、本警報システムは、所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行う移動体手段に、物体からの熱放射をとらえて温度を測定する放射温度測定手段を設け、放射温度測定手段の測定温度が所定の閾値温度以上となる高温異常(温度異常)を検知した場合に、所定の高温異常対処制御、例えば移動体手段自身で高温異常を報知すると共に、高温異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して高温異常を報知させるようにしたため、掃除ロボット等の移動体手段により放射温度測定手段(放射温度計)を移動しながら、作業領域で火災に至る可能性の高い高温となっている機器や場所を検知して高温異常を利用者に報知し、利用者は過熱して発火に至る前の段階で、機器の動作を停止するなどの適切な対処が可能となり、掃除ロボット等の移動手段の導入に伴って火災を監視する警報システムの機能が創生され、このような機能創生によりロボットシステムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。
移動体手段の制御手段は、作業領域に予め設定した巡回経路の測定点を巡回移動しながら、放射温度測定手段による測定温度の高温異常を検知するようにしたため、例えば部屋毎に住警器を固定設置する場合に比べ、単一の放射温度測定手段により作業領域に含まれる複数の部屋の高温異常を検知することができ、放射温度測定手段により火災監視をカバーする領域を拡大し、且つコストを低減できる。
移動体手段の制御手段は、作業領域に予め設定した所定局所(火災につながる可能性のある場所や機器)の温度を測定する所定の測定点を巡回しながら、放射温度測定手段により所定局所の温度を測定して高温異常を検知するようにしたため、火災が発生する場所や機器の多くは各種ストーブ、ガスコンロ等の火気を使用している場所、喫煙などで火気を使用する場所、くず入れ等であることから、このような場所や機器を含む所定局所の温度を測定する測定点を予め設定しておき、これら火災につながる可能性の高い所定局所の温度を測定して高温異常の有無を検知することで、火災に至る可能性のある高温異常を早い段階で捕らえて利用者に報知し、機器の動作を停止するなどの適切な対処を可能とする。
移動体手段の制御手段は、測定点に移動した場合に、放射温度測定手段を当該測定点で2次元又は3次元に走査して温度を測定するため、移動体手段が例えば掃除ロボットのように、火災による熱気流を受けにくい床面近くを移動する場合であっても、放射温度測定手段の走査により、作業領域全体の高温異常を監視することができる。
移動体手段の制御手段は、放射温度測定手段を移動体手段の本体に所定の垂直回りの指向角に固定し、測定点に移動した場合に、当該測定点を中心に旋回走行することにより放射温度測定手段を旋回走査(2次元走査)して温度を測定するようにしたため、移動体手段の自立走行機能による旋回走行を活用して放射温度測定手段の走査を簡単に行うことができる。
移動体手段の制御手段は、放射温度測定手段を移動体手段に垂直回りの指向角を可変制御可能に設け、測定点に移動した場合に、当該垂直回りの指向角を所定の角度範囲で変化しながら当該測定点を中心に旋回走行することにより、放射温度測定手段を走査して温度を測定するようにしたため、放射温度測定手段に設けた垂直周りの指向角を可変制御する機能と、移動体手段が備えた一箇所に止まった上体で旋回走行する自立走行機能を活用して、放射温度測定手段の3次元的な走査を簡単に行うことができ、放射温度測定手段を床面に近い低い位置を移動する掃除ロボット等の移動体手段に設けていても、床面、壁面、及び天井面を含む作業領域全域の高温異常を監視することを可能とする。
移動体手段は、更に消火手段を備え、放射温度測定手段の測定温度から火災を検知した場合、放射温度測定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布するようにしたため、初期火災を確実に消火することを可能とする。
(システム構成の概略)
図1は本発明による警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の警報システムは、放射温度測定部24を設けたスマート掃除ロボット10、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16、サーバ18、携帯電話ネットワーク20及び携帯電話22で構成する。
図1において、住宅15にはスマート掃除ロボット10を導入しており、スマート掃除ロボット10は、予め記憶した所定の掃除経路情報に基づき、予め設定した所定の時間スケジュール又は利用者の操作(音声指示操作を含む)を受け付け、掃除経路情報に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
図3はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図3において、スマート掃除ロボット10は、制御部30、アンテナ34を接続した無線LAN通信部32、カメラ部36、音声入出力部38、操作表示部40、自立走行センサ部42、走行駆動部44、充電部46、吸塵部48、放射温度計測部48及び走査駆動部50を備え、図示しない電池電源により動作する。
(距離係数)=(測定距離)/(標的サイズ)
となる。本実施形態にあっては、距離係数が例えば20〜30の範囲にある放射温度測定部24を使用する。例えば距離係数が20の場合、10cmの大きさの標的を2メートルの距離で測定することになる。
制御部30による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
また、制御部30は、無線LAN通信部32を介して、外出先の利用者の携帯電話22の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部36に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話22へ送信して画像表示させる制御を行う。
制御部30は、所定の音声認識アルゴリズムに従った音声認識制御を行う。制御部30による音声認識制御は、例えば孤立単語単位に認識を行うフレーズ認識方式に従って動作する音声認識エンジン(音声認識LSI)により音声を認識する制御を行う。フレーズ認識方式は、予めメモリに登録したフレーズの中から1つのフレーズを選んで利用者が音声入力すると、音声認識エンジンは、入力した音声のフレーズごとの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量とメモリに登録している複数のフレーズの音声パターン系列情報とを比較して、フレーズごとの尤度値を算出し、所定の閾値を超える尤度値のフレーズを示す識別子(インデックス)を認識結果として出力する。
制御部30は、放射温度測定部24の測定温度が所定の閾値温度Tth以上、例えば室温最高温度より高いTth=50℃以上となる高温異常を検知した場合に、所定の高温異常対処制御を行う。
制御部30は、例えば図2に示すように、住宅15におけるP0を起点に部屋A〜Dに設定した測定点P1〜P4を通る巡回経路Lを予め設定し、巡回経路Lの測定点P1〜P4を巡回移動しながら、放射温度測定部24により温度を測定して高温異常を検知する第1高温異常監視制御を行う。ここで起点P0は充電ステーション28に接続する待機ポイントであり、原点となる。また観測P1〜P4は、スマート掃除ロボット10の放射温度測定部24により部屋全体を走査可能な部屋A〜Dの略中央等の所定の位置に設定する。
制御部30は、例えば図4に示すように、住宅15における部屋A〜Dに配置している火災の発生につながる高温異常を起こす可能性のある場所や機器等の所定局所を監視対象として予め設定し、これらの監視対象の温度を観測する測定点P1〜P7を通る巡回経路Lを予め設定し、巡回経路Lの測定点P1〜P7を巡回移動しながら、放射温度測定部24により各監視対象の温度を測定して高温異常を検知する第2高温異常監視制御を行う。
図5は掃除ロボットの他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図3の実施形態に、更に消火ユニット52を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図3の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。
制御部30は、巡回中に放射温度測定部24の測定温度から高温異常を検知した場合、カメラ部36に指示し、高温異常を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ18を経由して利用者の携帯電話22へ送信し、画像を画面表示させる制御を行う。
制御部30は、携帯電話22からの利用者の消火指示を待って消火ユニット50を作動させる制御を行うことを基本とするが、放射温度測定部24の測定温度が火災閾値温度以上となって火災を検知してから所定時間を経過しても携帯電話22からの消火開始操作の指示信号を受信しなかった場合、制御部30の指示で消火ユニット52を作動させる自動消火制御を行う。
なお、上記の実施形態は、スマート掃除ロボットに設けた放射温度測定部を垂直回りに走査する場合を例にとっているが、放射温度測定部の測定距離における標的サイズを大きくし、スマート掃除ロボットに指向方向を固定して放射温度測定部を設け、測定点に移動した場合には、スマート掃除ロボットの旋回走行による回転走査のみで対象領域の温度を測定して高温異常を検知するようにしても良い。このように放射温度測定部を固定配置することで、構造を簡単にし、コストを低減できる。
12:無線ルータ
14:ゲートウェイ
16:インターネット
18:サーバ
20:携帯電話ネットワーク
22:携帯電話
24:放射温度測定部
30:制御部
32:無線LAN通信部
36:カメラ部
38:音声入出力部
40:操作表示部
42:自立走行センサ部
44:走行駆動部
46:充電部
48:吸塵部
50:走査駆動部
Claims (10)
- 所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行う移動体手段を備えた警報システムに於いて、
前記移動体手段に、
物体からの熱放射をとらえて温度を測定する放射温度測定手段と、
前記放射温度測定手段の測定温度が所定の閾値温度以上となる高温異常を検知した場合に、所定の高温異常対処制御を行う制御手段と、
を設けたことを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記作業領域に予め設定した測定点を巡回移動し、各測定点に移動する毎に、前記放射温度測定手段により当該測定点を設定した領域の温度を測定して高温異常を検知することを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記制御手段は、前記作業領域に予め設定した所定局所の温度を測定する所定の測定点を巡回移動し、各測定点に移動する毎に、前記放射温度測定手段により前記所定局所の温度を測定して高温異常を検知することを特徴とする警報システム。
- 請求項2又は3記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記測定点に移動した場合に、前記放射温度測定手段を当該測定点で2次元又は3次元に走査して温度を測定することを特徴とする警報システム。
- 請求項4記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記放射温度測定手段を移動体手段の本体に所定の垂直回りの指向角に固定し、前記測定点に移動した場合に、当該測定点を中心に旋回走行することにより前記放射温度測定手段を旋回走査して温度を測定することを特徴とする警報システム。
- 請求項4記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記放射温度測定手段を移動体手段の本体に垂直回りの指向角を可変制御可能に設け、前記測定点に移動した場合に、当該垂直回りの指向角を所定の角度範囲で段階的に変化しながら当該測定点を中心に旋回走行することにより、前記放射温度測定手段を走査して温度を測定することを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記高温異常を検知した場合に、高温異常を報知すると共に、高温異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記高温異常を報知させることを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、更に、撮像手段を備え、前記制御手段は前記高温異常を検知した場合に、前記撮像手段により前記作業領域の画像を撮像し、当該撮像した画像を、前記外部ネットワークのサーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、前記制御手段は、前記作業領域に配置した機器の高温異常を検知した場合に、前記機器の動作を停止させる制御を行うことを特徴とする警報システム。
- 請求項1記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、更に消火手段を備え、前記放射温度測定手段の測定温度から火災を検知した場合、前記放射温度測定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報システム。
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- 2012-06-22 JP JP2012140284A patent/JP6046928B2/ja active Active
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