JPH05293198A - 消火装置 - Google Patents
消火装置Info
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- JPH05293198A JPH05293198A JP9776392A JP9776392A JPH05293198A JP H05293198 A JPH05293198 A JP H05293198A JP 9776392 A JP9776392 A JP 9776392A JP 9776392 A JP9776392 A JP 9776392A JP H05293198 A JPH05293198 A JP H05293198A
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- JP
- Japan
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- fire
- nozzle
- temperature
- moving
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 温度を感知して行動し、火点の近傍に迅速に
接近して、最小限度の機能で効果的な消火作業を行い、
被害を最小にとどめながら人々の人命と財産を守ること
ができる移動機能付きの無人消火装置を提供するととも
に、消火活動を遠隔制御でき、火災に対する監視，消火
制御が容易となり、マンパワーや経費の削減を可能とす
る。 【構成】 消火剤タンク１７０、ポンプ１７２、消火剤
を噴射するノズル１６２およびこれらの駆動制御手段か
らなり、火災検出手段の検出情報に基づいて少なくとも
上記ノズルの位置を移動する手段および消火剤の噴射量
を制御する手段を有する消火装置において、少なくとも
上記ノズル１６２を搭載した移動体１６０と、火災現場
の温度を検出する温度検知手段１３３と、前記温度検知
手段が検知する火災現場の温度分布に基づいて前記移動
体１６０を移動させる駆動制御手段とを備える。
接近して、最小限度の機能で効果的な消火作業を行い、
被害を最小にとどめながら人々の人命と財産を守ること
ができる移動機能付きの無人消火装置を提供するととも
に、消火活動を遠隔制御でき、火災に対する監視，消火
制御が容易となり、マンパワーや経費の削減を可能とす
る。 【構成】 消火剤タンク１７０、ポンプ１７２、消火剤
を噴射するノズル１６２およびこれらの駆動制御手段か
らなり、火災検出手段の検出情報に基づいて少なくとも
上記ノズルの位置を移動する手段および消火剤の噴射量
を制御する手段を有する消火装置において、少なくとも
上記ノズル１６２を搭載した移動体１６０と、火災現場
の温度を検出する温度検知手段１３３と、前記温度検知
手段が検知する火災現場の温度分布に基づいて前記移動
体１６０を移動させる駆動制御手段とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、消火装置に係り、特
に、例えば、無人宇宙機、有人宇宙船、船舶の内部、あ
るいは地上一般住宅、ガソリンスタンド、オフィス、宿
泊施設、プラント等の建築物の内部、ならびに森林等の
屋外空間に設置されて、火災発生情報およびその位置情
報等を認識し、移動しながら消火活動を行う消火装置に
関するものである。
に、例えば、無人宇宙機、有人宇宙船、船舶の内部、あ
るいは地上一般住宅、ガソリンスタンド、オフィス、宿
泊施設、プラント等の建築物の内部、ならびに森林等の
屋外空間に設置されて、火災発生情報およびその位置情
報等を認識し、移動しながら消火活動を行う消火装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、通産省工業技術院大型プロジェク
トによる極限作業ロボットの中で防災ロボットの開発が
推進されたが、該防災ロボットは、移動機構を有してい
て行動範囲が広いという利点がある反面、動作経路を生
成する必要があり、自律的に移動するには高度の知能を
必要とし、有人操作では装置が大がかりになるという問
題があった。
トによる極限作業ロボットの中で防災ロボットの開発が
推進されたが、該防災ロボットは、移動機構を有してい
て行動範囲が広いという利点がある反面、動作経路を生
成する必要があり、自律的に移動するには高度の知能を
必要とし、有人操作では装置が大がかりになるという問
題があった。
【０００３】また、スプリンクラーシステムは、建物全
体にわたる広域消火ができるので大型ホテルやデパート
では広く普及している。しかし、放水によって建物が水
浸しになる上、火点以外にも放水されて備品が使用不能
になるなど、場合によっては火災以上の被害になること
もあった。小型消火器も普及しているが、これは人手に
頼らざるを得ず、素人が使用する場合は沈着な行動がで
きないことが懸念される。
体にわたる広域消火ができるので大型ホテルやデパート
では広く普及している。しかし、放水によって建物が水
浸しになる上、火点以外にも放水されて備品が使用不能
になるなど、場合によっては火災以上の被害になること
もあった。小型消火器も普及しているが、これは人手に
頼らざるを得ず、素人が使用する場合は沈着な行動がで
きないことが懸念される。
【０００４】さらに、例えば、特開昭６１−２２６０６
４号公報には、石油精製コンビナート等の石油基地に適
用され、防災作業専用のロボットを火災発生地点の最適
作業位置へ迅速に誘導するシステムが開示されている。
４号公報には、石油精製コンビナート等の石油基地に適
用され、防災作業専用のロボットを火災発生地点の最適
作業位置へ迅速に誘導するシステムが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の通産省工業技術
院大型プロジェクトによる防災ロボットのシステムは、
人間は速やかに避難すべきこと、また、速やかに初期消
火することという消火の基本原則を実行するようには配
慮されていなかった。スプリンクラーは、放水による被
害があるほか、電気火災や油火災に対応できないという
問題があった。
院大型プロジェクトによる防災ロボットのシステムは、
人間は速やかに避難すべきこと、また、速やかに初期消
火することという消火の基本原則を実行するようには配
慮されていなかった。スプリンクラーは、放水による被
害があるほか、電気火災や油火災に対応できないという
問題があった。
【０００６】また、特開昭６１−２２６０６４号公報記
載の技術では、災害検知センサ群と気象センサ群とから
なる外部センサ群を備え、消防装置、ＩＴＶカメラ等を
有して石油基地内を自由に走行しうる防災作業ロボット
（移動体）を外部センサ群からの情報に従って走行さ
せ、的確な防災活動を行わせることが開示されている。
しかし、前記移動体自身に温度センサを備え、許容温度
限界まで火点に接近させて有効な消火作業を行う制御に
ついては配慮されていなかった。
載の技術では、災害検知センサ群と気象センサ群とから
なる外部センサ群を備え、消防装置、ＩＴＶカメラ等を
有して石油基地内を自由に走行しうる防災作業ロボット
（移動体）を外部センサ群からの情報に従って走行さ
せ、的確な防災活動を行わせることが開示されている。
しかし、前記移動体自身に温度センサを備え、許容温度
限界まで火点に接近させて有効な消火作業を行う制御に
ついては配慮されていなかった。
【０００７】本発明は、上記従来技術の問題点を解決す
るためになされたもので、温度を感知して行動し、火点
の近傍に迅速に接近して、最小限度の機能で効果的な消
火作業を行い、被害を最小にとどめながら人々の人命と
財産を守ることができる移動機能付きの無人消火装置を
提供することを、その目的とするものである。
るためになされたもので、温度を感知して行動し、火点
の近傍に迅速に接近して、最小限度の機能で効果的な消
火作業を行い、被害を最小にとどめながら人々の人命と
財産を守ることができる移動機能付きの無人消火装置を
提供することを、その目的とするものである。
【０００８】また、本発明の他の目的は、消火活動を遠
隔制御でき、火災に対する監視，消火制御が容易とな
り、マンパワーや経費の削減が可能となる消火装置を提
供することにある。
隔制御でき、火災に対する監視，消火制御が容易とな
り、マンパワーや経費の削減が可能となる消火装置を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る消火装置の構成は、消火剤タンク、ポ
ンプ、消火剤を噴射するノズルおよびこれらの駆動制御
手段からなり、火災検出手段の検出情報に基づいて少な
くとも上記ノズルの位置を移動する手段および消火剤の
噴射量を制御する手段を有する消火装置において、少な
くとも上記ノズルを搭載した移動体と、火災現場の温度
を検出する温度検知手段と、前記温度検知手段が検知す
る火災現場の温度分布に基づいて前記移動体を移動させ
る駆動制御手段ととを備えたものである。
に、本発明に係る消火装置の構成は、消火剤タンク、ポ
ンプ、消火剤を噴射するノズルおよびこれらの駆動制御
手段からなり、火災検出手段の検出情報に基づいて少な
くとも上記ノズルの位置を移動する手段および消火剤の
噴射量を制御する手段を有する消火装置において、少な
くとも上記ノズルを搭載した移動体と、火災現場の温度
を検出する温度検知手段と、前記温度検知手段が検知す
る火災現場の温度分布に基づいて前記移動体を移動させ
る駆動制御手段ととを備えたものである。
【００１０】より詳しくは、温度検知手段を、ノズルを
含む移動部分（ノズルを搭載した移動体）に備えたもの
である。ノズルの移動範囲を火災現場の温度分布により
設定し、火災現場の温度分布から求める温度勾配を利用
してノズルの移動すべき位置を設定し、また、温度検知
手段が検知する温度情報を常にモニタし、火災の状況変
化に応じてノズルの位置を移動または調整する制御手段
を備えたものである。
含む移動部分（ノズルを搭載した移動体）に備えたもの
である。ノズルの移動範囲を火災現場の温度分布により
設定し、火災現場の温度分布から求める温度勾配を利用
してノズルの移動すべき位置を設定し、また、温度検知
手段が検知する温度情報を常にモニタし、火災の状況変
化に応じてノズルの位置を移動または調整する制御手段
を備えたものである。
【００１１】さらに、ノズルの位置を移動する際、障害
物を回避する機能を有するもので、障害物の検知をセン
サにより行うか、障害物の認識を制御計算機内に記憶し
たワールドモデルにより行うことを特徴とする。
物を回避する機能を有するもので、障害物の検知をセン
サにより行うか、障害物の認識を制御計算機内に記憶し
たワールドモデルにより行うことを特徴とする。
【００１２】上記の他の目的は、上記の消火装置に、火
災検出手段、温度検知手段、障害物検知手段の少なくと
もいずれかの情報を、送受信設備を有する遠隔通信手段
を介して伝達し、遠隔地間の監視，制御を行う制御装置
を備えたことにより達成される。
災検出手段、温度検知手段、障害物検知手段の少なくと
もいずれかの情報を、送受信設備を有する遠隔通信手段
を介して伝達し、遠隔地間の監視，制御を行う制御装置
を備えたことにより達成される。
【００１３】
【作用】上記の各技術的手段によれば、火災の位置およ
び規模に応じて、障害物を避けながら消火剤噴射ノズル
の位置を移動できるため、効果的な位置から、また範囲
の広い消火活動ができる。また、温度情報および制御信
号を無線で伝送できるため、遠隔地での消火活動や、多
数の部屋、空間、地域に対する火災検知および消火活動
が容易になる。
び規模に応じて、障害物を避けながら消火剤噴射ノズル
の位置を移動できるため、効果的な位置から、また範囲
の広い消火活動ができる。また、温度情報および制御信
号を無線で伝送できるため、遠隔地での消火活動や、多
数の部屋、空間、地域に対する火災検知および消火活動
が容易になる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図１ないし図４を
参照して説明する。 〔実施例 １〕図１は、本発明の一実施例に係る移動装
置付き消火装置の制御系を示すブロック図、図２は、図
１の移動本体の移動方法の一例を示す説明図である。図
１に示すように、火災が予想される室内に、火災検出手
段に係り、室内の温度を計測する複数の温度センサ１３
３が取り付けられている。この温度センサ１３３の検出
信号１３２は信号処理回路１３０を介して温度情報１３
１として制御計算機１００に送られる。
参照して説明する。 〔実施例 １〕図１は、本発明の一実施例に係る移動装
置付き消火装置の制御系を示すブロック図、図２は、図
１の移動本体の移動方法の一例を示す説明図である。図
１に示すように、火災が予想される室内に、火災検出手
段に係り、室内の温度を計測する複数の温度センサ１３
３が取り付けられている。この温度センサ１３３の検出
信号１３２は信号処理回路１３０を介して温度情報１３
１として制御計算機１００に送られる。
【００１５】移動本体１６０は、移動装置１８４により
室内を自在に移動する。移動装置１８４は、制御計算機
１００の制御信号１８２に基づき移動本体位置制御装置
１８０で制御量演算を行い、移動本体位置駆動装置１８
１の駆動信号１８３により制御される。移動本体１６０
には、消火剤を噴射するノズル１６２が取り付けられた
タレット１６１が、回転および伸縮自在に搭載されてい
る。このタレット１６１の動きは、制御計算機１００の
制御信号１１２によりノズル位置制御装置１１０で制御
量演算を行い、ノズル位置駆動装置１１１の駆動信号１
１３により制御される。また、ノズル１６２の絞り量
は、制御計算機１００からの制御信号１２２によりノズ
ル制御装置１２０で制御量演算を行い、ノズル駆動装置
１２１からの駆動信号１２３により制御される。
室内を自在に移動する。移動装置１８４は、制御計算機
１００の制御信号１８２に基づき移動本体位置制御装置
１８０で制御量演算を行い、移動本体位置駆動装置１８
１の駆動信号１８３により制御される。移動本体１６０
には、消火剤を噴射するノズル１６２が取り付けられた
タレット１６１が、回転および伸縮自在に搭載されてい
る。このタレット１６１の動きは、制御計算機１００の
制御信号１１２によりノズル位置制御装置１１０で制御
量演算を行い、ノズル位置駆動装置１１１の駆動信号１
１３により制御される。また、ノズル１６２の絞り量
は、制御計算機１００からの制御信号１２２によりノズ
ル制御装置１２０で制御量演算を行い、ノズル駆動装置
１２１からの駆動信号１２３により制御される。
【００１６】移動本体１６０あるいはタレット１６１に
は、消火装置自身の移動部分の温度を計測する温度セン
サ２１３が具備されている。換言すれば、温度検知手段
に係る温度センサ２１３がノズル１６２を含む移動部分
に備えられている。この温度センサ２１３の検出信号２
１２は信号処理回路２１０で増幅，変換されて検出信号
２１１として制御計算機１００に送られる。タンク１７
０に貯蔵された消火剤１７１は、ポンプ１７２で圧送さ
れ、仕切りバルブ１４１、流量調整バルブ１５１を通っ
て前記ノズル１６２から噴射される。
は、消火装置自身の移動部分の温度を計測する温度セン
サ２１３が具備されている。換言すれば、温度検知手段
に係る温度センサ２１３がノズル１６２を含む移動部分
に備えられている。この温度センサ２１３の検出信号２
１２は信号処理回路２１０で増幅，変換されて検出信号
２１１として制御計算機１００に送られる。タンク１７
０に貯蔵された消火剤１７１は、ポンプ１７２で圧送さ
れ、仕切りバルブ１４１、流量調整バルブ１５１を通っ
て前記ノズル１６２から噴射される。
【００１７】ここで、温度センサ１３３の設置された室
内で火災１９１が起こったとする。室内に設置された温
度センサ１３３が室内の温度上昇を検知し、検出信号を
制御計算機１００に伝える。制御計算機１００は、この
検出信号から火災１９１の位置を計算し、移動本体位置
制御装置１８０に伝える。制御計算機１００内には、室
内のレイアウトマップとも言うべきワールドモデルが記
憶されており、このワールドモデルにより室内の障害物
を認識し、該障害物を避けながら、移動本体１６０を火
災１９１位置に接近させる。
内で火災１９１が起こったとする。室内に設置された温
度センサ１３３が室内の温度上昇を検知し、検出信号を
制御計算機１００に伝える。制御計算機１００は、この
検出信号から火災１９１の位置を計算し、移動本体位置
制御装置１８０に伝える。制御計算機１００内には、室
内のレイアウトマップとも言うべきワールドモデルが記
憶されており、このワールドモデルにより室内の障害物
を認識し、該障害物を避けながら、移動本体１６０を火
災１９１位置に接近させる。
【００１８】移動本体１６０あるいはタレット１６１に
取り付けられた温度センサ２１３は、移動本体１６０お
よびタレット１６１の温度上昇を検知して制御計算機１
００に伝え、制御計算機１００は移動本体１６０および
タレット１６１を熱によって破損しない範囲に、さらに
火点に接近または後退させる。また、制御計算機１００
は、火災１９１の位置と前記ワールドモデルから移動す
べきノズルの方向および位置を演算し、ノズル位置制御
装置１１０に伝えて、障害物１９０を避けて火災１９１
にノズル１６２を向ける。
取り付けられた温度センサ２１３は、移動本体１６０お
よびタレット１６１の温度上昇を検知して制御計算機１
００に伝え、制御計算機１００は移動本体１６０および
タレット１６１を熱によって破損しない範囲に、さらに
火点に接近または後退させる。また、制御計算機１００
は、火災１９１の位置と前記ワールドモデルから移動す
べきノズルの方向および位置を演算し、ノズル位置制御
装置１１０に伝えて、障害物１９０を避けて火災１９１
にノズル１６２を向ける。
【００１９】火災１９１の位置にノズル１６２が向く
と、制御計算機１００は、バルブ駆動装置１４０，１５
０およびノズル制御装置１２０に指令を出して、消火剤
１７１を噴射する。さらに、制御計算機１００は、その
後も室内に設置された温度センサ１３３、または移動本
体１６０に取り付けられた温度センサ２１３により、室
内または移動本体１６０およびタレット１６１の温度を
モニタし続け、火災の状況に応じてノズル１６２および
移動本体１６０の位置を変えて効果的な消火活動を行
う。
と、制御計算機１００は、バルブ駆動装置１４０，１５
０およびノズル制御装置１２０に指令を出して、消火剤
１７１を噴射する。さらに、制御計算機１００は、その
後も室内に設置された温度センサ１３３、または移動本
体１６０に取り付けられた温度センサ２１３により、室
内または移動本体１６０およびタレット１６１の温度を
モニタし続け、火災の状況に応じてノズル１６２および
移動本体１６０の位置を変えて効果的な消火活動を行
う。
【００２０】次に、図２を参照して移動消火作業の一例
について説明する。室内に取り付けられた温度センサ１
３３（図１参照）が検出した温度分布から、火災１９１
の位置、および移動本体１６０が火災１９１に接近可能
な範囲の境界３００を求め、移動本体１６０は火災１９
１の方向３０２に沿って接近し、境界３００に到達した
地点３０１で消火剤の噴射を開始する。また、移動本体
１６０に取り付けられた温度センサ２１３で移動本体１
６０の温度を検知し、その移動本体１６０としての許容
温度を基準に火点に接近または後退する。
について説明する。室内に取り付けられた温度センサ１
３３（図１参照）が検出した温度分布から、火災１９１
の位置、および移動本体１６０が火災１９１に接近可能
な範囲の境界３００を求め、移動本体１６０は火災１９
１の方向３０２に沿って接近し、境界３００に到達した
地点３０１で消火剤の噴射を開始する。また、移動本体
１６０に取り付けられた温度センサ２１３で移動本体１
６０の温度を検知し、その移動本体１６０としての許容
温度を基準に火点に接近または後退する。
【００２１】次に、図２に示す温度分布から境界３００
上で温度勾配が大きい地点３０３を求め、その先に障害
物１９０があることを認識し、該障害物１９０を避けつ
つ地点３０３に移動し、ノズル１６２を火災１９１にで
きるだけ近い位置にする。さらに、温度センサ２１３に
より火災１９１の位置および規模の変化による地点３０
３の移動を監視し、消火完了まで移動および消火活動を
続ける。
上で温度勾配が大きい地点３０３を求め、その先に障害
物１９０があることを認識し、該障害物１９０を避けつ
つ地点３０３に移動し、ノズル１６２を火災１９１にで
きるだけ近い位置にする。さらに、温度センサ２１３に
より火災１９１の位置および規模の変化による地点３０
３の移動を監視し、消火完了まで移動および消火活動を
続ける。
【００２２】本実施例によれば、火災１９１の位置およ
び規模に応じて消火剤１７１を噴射するノズル１６２の
位置を制御できるので、効果的な消火が期待できる。ま
た、火災に関係のない設備、家財等に消火剤がかかる割
合も少なくなるため、これら財産の保全が可能となる。
び規模に応じて消火剤１７１を噴射するノズル１６２の
位置を制御できるので、効果的な消火が期待できる。ま
た、火災に関係のない設備、家財等に消火剤がかかる割
合も少なくなるため、これら財産の保全が可能となる。
【００２３】〔実施例 ２〕次に、消火および移動の制
御を無線によって遠隔操作で実施する例を、図３および
図４を参照して説明する。図３は、本発明の他の実施例
に係る移動装置付き消火装置の遠隔制御を示す説明図、
図４は、図３の装置の移動本体の制御系を示す説明図で
ある。図中、図１と同一符号のものは先の実施例と同等
部分を示す。
御を無線によって遠隔操作で実施する例を、図３および
図４を参照して説明する。図３は、本発明の他の実施例
に係る移動装置付き消火装置の遠隔制御を示す説明図、
図４は、図３の装置の移動本体の制御系を示す説明図で
ある。図中、図１と同一符号のものは先の実施例と同等
部分を示す。
【００２４】図３，４に示すように、遠隔制御の例で
は、室内温度をモニタする温度センサ１３３、その信号
処理回路１３０および制御計算機２００以外は全て移動
本体１６０Ａに取り付ける。制御計算機２００は、該制
御計算機２００側の伝送装置２２０、移動本体１６０Ａ
側の伝送装置２２４およびそれぞれのアンテナ２２１，
２２３を介してセンサの検出信号および制御信号を遠隔
通信手段に係る無線信号２２２により授受し、消火およ
び移動の制御を行う。
は、室内温度をモニタする温度センサ１３３、その信号
処理回路１３０および制御計算機２００以外は全て移動
本体１６０Ａに取り付ける。制御計算機２００は、該制
御計算機２００側の伝送装置２２０、移動本体１６０Ａ
側の伝送装置２２４およびそれぞれのアンテナ２２１，
２２３を介してセンサの検出信号および制御信号を遠隔
通信手段に係る無線信号２２２により授受し、消火およ
び移動の制御を行う。
【００２５】次に図４により、図３で示した移動本体１
６０Ａの詳細について説明する。移動本体１６０Ａに
は、バッテリー２４０が取り付けられ、本体に搭載され
た機器に電力を供給する。無線２２２を介して受信した
制御信号２２３により、移動装置駆動用アクチュエータ
１８５およびタレット駆動用アクチュエータ１１４を駆
動して移動本体１６０Ａおよびノズル１６２を火点に接
近させる。消火剤は圧縮タンク２３０に充填して移動本
体１６０Ａに搭載され、バルブ１４１を通って前記ノズ
ル１６２から噴出される。
６０Ａの詳細について説明する。移動本体１６０Ａに
は、バッテリー２４０が取り付けられ、本体に搭載され
た機器に電力を供給する。無線２２２を介して受信した
制御信号２２３により、移動装置駆動用アクチュエータ
１８５およびタレット駆動用アクチュエータ１１４を駆
動して移動本体１６０Ａおよびノズル１６２を火点に接
近させる。消火剤は圧縮タンク２３０に充填して移動本
体１６０Ａに搭載され、バルブ１４１を通って前記ノズ
ル１６２から噴出される。
【００２６】また、移動本体１６０Ａには障害物検知セ
ンサ２５３が取り付けられ、検知信号２５１は信号処理
回路２５０で増幅，変換され、伝送装置２４４に取り込
まれ、無線信号２２２を介して送信される。ノズル位置
制御装置１１０、ノズル位置駆動装置１１１、バルブ駆
動装置１４０、信号処理回路２１０、移動本体位置制御
装置１８０、移動本体位置駆動装置１８１については、
図１のものと同じ機能なので説明を省略する。
ンサ２５３が取り付けられ、検知信号２５１は信号処理
回路２５０で増幅，変換され、伝送装置２４４に取り込
まれ、無線信号２２２を介して送信される。ノズル位置
制御装置１１０、ノズル位置駆動装置１１１、バルブ駆
動装置１４０、信号処理回路２１０、移動本体位置制御
装置１８０、移動本体位置駆動装置１８１については、
図１のものと同じ機能なので説明を省略する。
【００２７】本実施例によれば、消火制御を遠隔で集中
して行うことができるため、火災に対する監視、消火制
御が容易になり、マンパワーや経費の削減が可能とな
る。
して行うことができるため、火災に対する監視、消火制
御が容易になり、マンパワーや経費の削減が可能とな
る。
【００２８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、温度を感知して行動し、火点の近傍に迅速に接近
して、最小限度の機能で効果的な消火作業を行い、被害
を最小にとどめながら人々の人命と財産を守ることがで
きる移動機能付きの無人消火装置を提供するができる。
れば、温度を感知して行動し、火点の近傍に迅速に接近
して、最小限度の機能で効果的な消火作業を行い、被害
を最小にとどめながら人々の人命と財産を守ることがで
きる移動機能付きの無人消火装置を提供するができる。
【００２９】また、本発明によれば、消火活動を遠隔制
御でき、火災に対する監視，消火制御が容易となり、マ
ンパワーや経費の削減が可能となる消火装置を提供する
ことができる。
御でき、火災に対する監視，消火制御が容易となり、マ
ンパワーや経費の削減が可能となる消火装置を提供する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例に係る移動装置付き消火装置
の制御系を示すブロック図である。
の制御系を示すブロック図である。
【図２】図１の移動本体の移動方法の一例を示す説明図
である。
である。
【図３】本発明の他の実施例に係る移動装置付き消火装
置の遠隔制御を示す説明図である。
置の遠隔制御を示す説明図である。
【図４】図３の装置の移動本体の制御系を示す説明図で
ある。
ある。
１００，２００ 制御計算機 １１０ ノズル位置制御装置 １１１ ノズル位置駆動装置 １２０ ノズル制御装置 １２１ ノズル駆動装置 １３０，２１０，２５０ 信号処理回路 １３３，２１３ 温度センサ １６０，１６０Ａ 移動本体 １６２ ノズル １７０ 消火剤タンク １７２ ポンプ １８０ 移動本体位置制御装置 １８１ 移動本体位置駆動装置 １９０ 障害物 １９１ 火災 ２２０，２２４ 伝送装置 ２２２ 無線信号 ２３０ 圧縮タンク
Claims (9)
- 【請求項１】消火剤タンク、ポンプ、消火剤を噴射する
ノズルおよびこれらの駆動制御手段からなり、火災検出
手段の検出情報に基づいて少なくとも上記ノズルの位置
を移動する手段および消火剤の噴射量を制御する手段を
有する消火装置において、 少なくとも上記ノズルを搭載した移動体と、 火災現場の温度を検出する温度検知手段と、 前記温度検知手段が検知する火災現場の温度分布に基づ
いて前記移動体を移動させる駆動制御手段とを備えたこ
とを特徴とする消火装置。 - 【請求項２】 温度検知手段を、ノズルを含む移動部分
に備えたことを特徴とする請求項１記載の消火装置。 - 【請求項３】 ノズルの移動範囲を火災現場の温度分布
により設定することを特徴とする請求項１記載の消火装
置。 - 【請求項４】 火災現場の温度分布から求める温度勾配
を利用し、ノズルの移動すべき位置を設定することを特
徴とする請求項１ないし３記載のいずれかの消火装置。 - 【請求項５】 温度検知手段が検知する温度情報を常に
モニタし、火災の状況変化に応じてノズルの位置を移動
または調整する制御手段を備えたことを特徴とする請求
項１ないし３記載のいずれかの消火装置。 - 【請求項６】 ノズルの位置を移動する際、障害物を回
避する機能を有することを特徴とする請求項１記載の消
火装置。 - 【請求項７】 障害物の検知をセンサにより行うことを
特徴とする請求項６記載の消火装置。 - 【請求項８】 障害物の認識を制御計算機内に記憶した
ワールドモデルにより行うことを特徴とする請求項６記
載の消火装置。 - 【請求項９】 火災検出手段、温度検知手段、障害物検
知手段の少なくともいずれかの情報を、送受信設備を有
する遠隔通信手段を介して伝達し、遠隔地間の監視，制
御を行う制御装置を備えたことを特徴とする請求項１記
載の消火装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9776392A JPH05293198A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 消火装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9776392A JPH05293198A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 消火装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293198A true JPH05293198A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14200913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9776392A Pending JPH05293198A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 消火装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05293198A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-04-17 JP JP9776392A patent/JPH05293198A/ja active Pending
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