JP2018090096A - 無人噴射装置、噴射方法及び噴射プログラム - Google Patents
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
Description
前記噴射による反動を算出する反動算出手段と、前記反動に基づいて、前記無人噴射装置の駆動手段を制御し、前記作業距離を維持する作業距離維持手段と、を有する無人噴射装置である。
図1の無人噴射装置1(以下、「無人機1」という。)は、いわゆる、ドローン、あるいは、マルチコプターであり、複数の回転翼を有する。無人機1は無人噴射装置の一例である。無人機1は、高層ビルにおける火災の消火作業を行うものとして、以下、説明する。
50 CPU
52 記憶部
54 無線通信部
56 GPS部
58 慣性センサー部
60 駆動制御部
62 画像処理部
64 距離測定部
66 消火制御部
68 電源部
Claims (7)
- 自律飛行可能な無人噴射装置であって、
物質を噴射する対象を認識する対象認識手段と、
前記対象に対し、作業距離まで近づく接近手段と、
前記噴射による反動を算出する反動算出手段と、
前記反動に基づいて、前記無人噴射装置の駆動手段を制御し、前記作業距離を維持する作業距離維持手段と、
を有する無人噴射装置。 - 前記接近手段は、前記対象認識手段によって認識した対象との距離をレーザー距離計によって取得した測定結果によって算出する、
請求項1に記載の無人噴射装置。 - 前記対象認識手段は、深層学習(ディープラーニング)によって生成された特徴データを参照する請求項1または2に記載の無人噴射装置。
- 前記対象は、火元であって、
前記対象認識手段は、炎を認識し、さらに、火元を認識するように構成されており、
前記接近手段は、前記火元に接近するように構成されている請求項1乃至3のいずれかに記載の無人噴射装置。 - 雰囲気温度を計測する温度計測手段を有し、
前記無人噴射装置は、前記接近手段によって、前記雰囲気温度が許容温度未満であることを条件に、前記火元に接近するように構成されている請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の無人噴射装置。 - 自律飛行可能な無人噴射装置が実施する噴射方法であって、
物質を噴射する対象を認識する対象認識ステップと、
前記対象に対し、前記噴射のために規定された作業距離まで近づく接近ステップと、
前記噴射による反動を算出する反動算出ステップと、
前記反動に基づいて、前記無人噴射装置の駆動手段を制御し、前記作業距離を維持する作業距離維持ステップと、
を含む噴射方法。 - 自律飛行可能な無人噴射装置を制御するコンピュータを、
物質を噴射する対象を認識する対象認識手段、
前記対象に対し、前記噴射のために規定された作業距離まで近づく接近手段、
前記噴射による反動を算出する反動算出手段、
前記反動に基づいて、前記無人噴射装置の駆動手段を制御し、前記作業距離を維持する作業距離維持手段、
として機能させるためのプログラム。
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