JPWO2005099971A1 - ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路 - Google Patents
ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2005099971A1 JPWO2005099971A1 JP2006512366A JP2006512366A JPWO2005099971A1 JP WO2005099971 A1 JPWO2005099971 A1 JP WO2005099971A1 JP 2006512366 A JP2006512366 A JP 2006512366A JP 2006512366 A JP2006512366 A JP 2006512366A JP WO2005099971 A1 JPWO2005099971 A1 JP WO2005099971A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- robot
- pet
- history
- hint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
- G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H2200/00—Computerized interactive toys, e.g. dolls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
100a 擬似ペット
100b 擬似ペット
100c 擬似ペット
101 通信部
102 認証部
103 アンテナ
104 固有情報記憶部
106 履歴管理部
107 行動制御部
108 行動ライブラリ
109 信号処理部
110 情報記憶部
111 駆動部
112 感知部
113 感情管理部
114 時間計測部
300a メモリカード
300b メモリカード
本発明の一例である、実施の形態1の擬似ペットシステム1について以下に説明する。
1.1 擬似ペットシステムの概要
本発明の擬似ペットシステム1は、図1に示すように複数の擬似ペット100a、100b、100cとメモリカード300a、300bから構成される。
メモリカード300a及び300bは、非接触ICカードであり、それぞれ、固有のカードIDを記憶している。メモリカード300bは、さらに、複数のペット履歴表を記憶している。ペット履歴表は、メモリカード300bを所持する利用者と擬似ペットが遊んだ際の履歴を示すものであり、擬似ペットを示すペットIDと、そのときの擬似ペットの「喜び・楽しさ」の感情を示すJoy指数を含む。
擬似ペット100bは、メモリカード300aを所持した利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表に基づいて行動を変化させる。さらに、メモリカード300bを有する利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表及びメモリカード300bの記憶しているペット履歴表に基づいて行動を変化させる。例えば、メモリカード300bを示すカードIDと対応するユーザ履歴表に記載されているJoy指数が高いが、自身と異種の擬似ペットと最近遊んだことを示すペット履歴表が存在すると、不機嫌な行動をするように、行動パターンを変更する。
1.2 メモリカード300aの構成
メモリカード300aは読み取り専用の非接触ICカードである。
(1)情報記憶部310a
情報記憶部310aは、ROMから構成され図2に示すように、カードタイプ311a、カードID312a、性別情報313aを記憶している。
カードID312aは、メモリカード300aに固有の識別情報である。
(2)通信部301a及びアンテナ303a
通信部301aは、アンテナ303aを介して外部機器と、制御部307a又は認証部302aとの間で、各種の情報の送受信を行う。
認証部302aは、制御部307aの指示により、通信部301aを介して外部機器との間で機器認証を行う。機器認証の方法は、一例としてチャレンジアンドレスポンス方式を用いる。認証方法は、これに限るものではない。
機器認証が成功であれば、認証部302aは、制御部307aと外部機器との通信を許可し、失敗であれば、制御部307aと外部機器との間の通信を禁止する。ここで、外部機器とは、擬似ペット100である。
通信部301aを介して、擬似ペット100から、チャレンジデータを受信する。チャレンジデータを受信すると、受信したチャレンジデータを認証部へ出力し、機器認証を指示する。
また、制御部307aは、通信部301aを介して、擬似ペット100から、ID要求を受信する。ID要求を受信すると、制御部307aは、情報記憶部310aからカードタイプ311a、カードID312a及び性別情報313aを読み出し、読み出した性別情報313aを通信部301a及びアンテナ303aを介して、擬似ペット100へ送信する。
1.3 メモリカード300bの構成
メモリカード300bは読み書き可能な非接触ICカードである。
情報記憶部310bは、ROM及びフラッシュメモリを含んで構成され、図3に示すように、カードタイプ311b、カードID312b、性別情報313b及びカード側履歴ファイル314bを記憶している。
カードタイプ311b、カードID312b及び性別情報313bは、メモリカード300aの説明において、既に説明した通りである。ここでは、カードタイプ311bは、メモリカード300bが、書き込み及び読み出し可能であることを示す「2」であり、性別情報313bは、メモリカード300bの所有者の性別が「男」であることを示している。
カード側履歴ファイル314bは、図4に示すように、複数のペット履歴表320、330、340・・・から構成される。これらは、情報記憶部310bのフラッシュメモリから構成される部分に記憶されており、メモリカード300bの発売後に擬似ペット100により書き込まれたものである。
ペットIDは、メモリカード300bを所持した利用者が遊んだ擬似ペットと対応する識別情報であり、何れかの擬似ペットの有するペットIDと一致する。種別情報は、ペットIDと対応する擬似ペットの種類を示す。一例として、犬型ロボットであることを示す「犬」、ネコ型ロボットであることを示す「猫」などが種別情報としてペット履歴表に含まれている。通信回数は、ペットIDの示す擬似ペットとメモリカード300aを所持する利用者とが、遊んだ回数を示す。更新日時は、ペットIDの示す擬似ペットとメモリカード300bを所持した利用者とが遊んだ最も新しい時を示す日付と時刻を示している。Joy指数は、その際の、擬似ペットの「喜び・楽しさ」を示す指数であり、数値が大きいほど、擬似ペットの感じる(算出する)楽しさが大きいことを示す。Joy指数については、擬似ペット100の説明において、詳しく説明する。
制御部307bは、メモリカード300aの制御部307aと同様に、機器認証の指示、カードタイプ311b、カードID312b及び性別情報313bの送信を行う。
これに加えて、制御部307bは、通信部301bを介して擬似ペット100から、履歴要求及び更新情報を受信する。履歴要求は、カード側履歴ファイルの送信を要求するものであり、更新情報は、ペットID、現在日時、種別情報、通信回数及びJoy指数を含んでいる。
更新情報を受信すると、カード側履歴ファイル314b内で、受信した更新情報に含まれるペットIDを含むペット履歴表を検索する。受信したペットIDを含むペット履歴表を検出すると、検出したペット履歴表の、通信回数と更新日時とJoy指数とを受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時、Joy指数によって更新する。
ペット履歴表の更新又は生成が終了すると、制御部307bは、正常にカード側履歴ファイルの更新が終了したことを示す完了通知を、通信部301bを介して擬似ペット100へ送信する。
1.4 擬似ペット100
擬似ペット100は、図5に示すように通信部101、認証部102、固有情報記憶部104、履歴管理部106、行動制御部107、行動ライブラリ108、信号処理部109、駆動部111、感知部112、感情管理部113、時間計測部114及び情報記憶部110から構成される。なお、情報記憶部110は、擬似ペット100bにのみ備えられている。
<共通の構成部分>
(1)固有情報記憶部104
固有情報記憶部104は、ROMから構成されペットID116と種別情報117とを記憶している。ペットID116は、擬似ペット100に固有の識別情報であり、種別情報117は、擬似ペット100の種類を示す情報である。例えば、犬型のペットロボットである擬似ペット100a及び100bの場合、種別情報「犬」が記憶されており、ネコ型のペットロボットである擬似ペット100cの場合、種別情報「猫」が記憶されている。
通信部101は、アンテナ103を介して履歴管理部106及び認証部102と、メモリカード300との間で各種の情報を送受信する。(以下の説明において、メモリカード300aと300bとを特に区別する必要がないときは、これらを総称してメモリカード300と表記する。また、この場合、メモリカード300を構成する各部についても、通信部101というように、参照符号の「a」及び「b」を省いて表記する)
(3)認証部102
認証部102は、通信部101を介して、メモリカード300の認証部302と機器認証を行う。機器認証の方法には、チャレンジアンドレスポンス方式を用いる。機器認証の方法は、これに限るものではない。
(4)時間計測部114
時間計測部114は、水晶発信機を備え、時間の経過を計測し、現在日時を算出する。
感知部112は、具体的には、擬似ペット100の頭部先端に備えられているCCDカメラ141、距離センサ142、マイク143などを含む。また、頭部ユニット123、胴体ユニット126、脚部ユニット121など、擬似ペット100のボディを構成する各部に備えられた圧力センサ144、温度センサ145を含む。
また、信号処理部109は、行動制御部107から、駆動部111を構成する各部への動作指示を受け取り、受け取った動作指示を、駆動部111の該当部分へ出力する。
脚部ユニット121、尻尾ユニット122、頭部ユニット123などは、図1に示すように擬似ペット100のボディを構成しており、脚動作部131、尻尾動作部132、頭部動作部133は、それぞれ、対応するユニット自体を前後左右に動作させたり、回転させたりするアクチュエータを備えている。脚動作部131、尻尾動作部132、頭部動作部133は、信号処理部109から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、各ユニットを動作させる。
ランプ125は、図1に示す様に、頭部ユニット123の目に当たる部分に内蔵されており、複数のランプを含んで構成される。点灯制御部135は、信号処理部109から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、ランプ125を点灯、消灯、点滅させる。ここで、点灯されるランプの色は、擬似ペットの感情を表現しており、例えば、赤は怒り、緑は喜び、青は悲しみを表現し、その感情の強さにより、光の強さや、点滅の周期が変化する。
(6)感情管理部113
感情管理部113は、喜び、悲しみ、怒り、疲れといった擬似的な感情を、数値化して計数するカウンタを備えている。具体的には、感情管理部113は、喜びや楽しさを示すJoy指数、怒りを示すanger指数、疲れを示すfatigue指数、悲しみを示すsad指数を計数する。
感情管理部113は、信号処理部109を介して感知部112から圧力データ、音声データ、温度データ、照度データなどの各種のデータを受け取り、受け取ったデータにより、各指数を増減させる。例えば、圧力センサから2.0以上の圧力データを受け取った場合、つまりたたかれた場合、sad指数に10加算し、Joy指数から15減じる。温度センサからの温度データが15度未満から15度以上に変化すると、Joy指数に10加算する。
擬似的な感情の制御について、ここでは、非常に単純なモデルについて、説明したが、特許文献2には、関数を用いて、より複雑な感情の制御をする方法が説明されており、このような方法を用いても良い。
(7)行動ライブラリ108及び行動制御部107
行動制御部107は、有限確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムに基づいて、擬似ペット100の動作を制御する。図6は、この有限確率オートマトンを模式的に示したものである。図7は、有限確率オートマトンに基づく制御を実現するために、行動制御部107が用いる状態遷移表の一例を示している。図6及び図7を用いて、有限確率オートマトンに基づく動作制御について、以下に説明する。
図7に示す状態遷移表A 151は、横方向に遷移先231、232、233・・・を配置している。遷移先は、ノードAから状態遷移先となるノードの名称である。各遷移先の下には、ノードAから遷移する際に、擬似ペットが行う動作236、237、238・・・が記載されている。なお、説明の便宜上横方向に列番号A、B、C・・・が、縦方向行番号1、2、3・・・を記載している。
例えば、列番号Aの列の遷移先231「ノードA」の下には、動作236「(a)尻尾を振る」と記載されており、行番号1の行に、入力イベント243「音声の検出」、データ名241「音声」、範囲245「3以上」が記載され、セル(A1)には、遷移確率251「20」が記載されている。これは、レベル「3以上」の音声を検出した場合、「20」%の確率で、「(a)尻尾を振る」という動作を伴って、ノードAに状態遷移することを示している。(ここでは、同一のノードに戻る場合も、状態遷移と呼ぶ)。
状態遷移表A 151、状態遷移表B 152・・・状態遷移表Z 154は、既に説明した有限確率オートマトンのノードA、ノードB・・・ノードZと、それぞれ対応している。状態遷移表の具体的構成については、図7を用いて説明した通りである。
一例として、図9は、確率調整表A 161の構成を示している。確率調整表Aは、ノード名271、272、273・・・と、各ノード名と対応する調整量276、277、278・・・とから構成されている。各調整量は、複数の増減量を含んで構成され、各増減量は、ノード名と対応する状態遷移表に含まれる遷移確率に加算又は減算される値である。
確率調整表A 161に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更した場合、擬似ペット100は、尻尾を振る、甘えた声を出力する、体を摺り寄せるといった好意的な動作を行う確率が高く、怒った声を出力する、噛み付くといった敵対的な動作を行う確率が低くなり、全体的にやや親密な行動をとる。
確率遷移表C 163に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット100は、好意的な動作を行う確率が低く、姿勢を低くする、うなり声を出力する、逃げるといった警戒した動作を行う確率が高くなり、全体的に警戒的な行動をとる。
行動制御部107は、信号処理部109を介して、感知部112から、圧力データ、音声データ、温度データを初めとする各種のデータを取得する。また、定期的に、感情管理部113がカウントしている4つの感情指数を監視する。
また、履歴管理部106が、確率調整表を用いて、各状態遷移表を構成する遷移確率を増減させて状態遷移表の一部を変更した場合、行動制御部107は、変更後の状態遷移表を用いて、行動制御を続ける。
<個別の構成部分A>
以下に、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aについて説明する。
(A1)履歴管理部106a
擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aは、予め、回数閾値「20」、Joy閾値「80」、無遊戯期間閾値「7日」、種別履歴閾値「50」、猫接触閾値「24時間」を記憶している。これらの情報は、メモリカード300を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを決定する基準値となる値である。ここで、通常の行動とは、初期状態の状態遷移表を用いて、行動制御する場合に擬似ペット100のとる行動を指す。
履歴管理部106aは、信号処理部109を介して、頭部ユニット123に備えられた圧力センサ144aからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部106aは、認証部102へ、メモリカード300との間の機器認証を指示する。認証部102による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
次に、履歴管理部106aは、メモリカード300bから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部104からペットID116を読み出し、読み出したペットID116を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴表内で検索する。読み出したペットID116を含むペット履歴表を検出した場合、検出したペット履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入し、変数pを一時的に記憶する。変数pは、メモリカード300bと擬似ペット100aとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部106aは、検出したペット履歴表に基づいて状態遷移表の遷移確率を変更する。
状態遷移表の遷移確率を変更すると、次に、定期的にメモリカード300へ、更新情報を送信する。
(A1−1)ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
(A1−2)カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
(A1−3)更新情報の送信
について、詳細に説明する。
(A1−1)ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106aは、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す。読み出した通信回数と回数閾値「20」とを比較する。さらに、検出したペット履歴表からJoy指数を読み出し、読み出したJoy指数と、Joy閾値「80」とを比較する。
比較の結果、通信回数が「20」以上で、Joy指数が「80」未満であれば、行動ライブラリ108から確率調整表A 161を読み出し、読み出した確率調整表A 161を用いて状態遷移表A151〜状態遷移表Z154に記載されている遷移確率を増減させる。
比較の結果、通信回数が「20」未満で、joy指数が「80」以上であれば、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時と読み出した更新日時との差を算出する(この差を無遊戯期間と呼ぶ)。無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」以内であれば、確率調整表A 161を用いて、遷移確率を変更する。
(A1−2)カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106aは、受信したカード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット100a自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含んでいるものを選択し、選択したペット履歴表に記載されている通信回数の和を算出する(以下、算出した和をD履歴指数と呼ぶ)。
次に、履歴管理部106aは、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する。算出した経過時間が猫接触閾値「24時間」未満であれば、行動ライブラリ108から、確率調整表C 163を読み出し、読み出した確率調整表C 163を用いて状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
算出したD履歴指数が「50」以上であれば、確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
(A1−3)更新情報の送信
次に、履歴管理部106aは、カウンタtを「0」に初期化し、時間の計測を開始する。カウンタtが送信間隔「15秒」になると、感情管理部113からJoy指数を取得し、時間計測部114から現在日時を取得し、固有情報記憶部104からペットID116と種別情報117とを読み出す。
次に、履歴管理部106aは、更新情報を送信してからの時間を計測する。所定時間内に、正常に更新情報を受信しカード側履歴情報を更新したことを示す完了通知をメモリカード300bから受信すると、カウンタtを「0」に初期化し、同様の処理を繰り返す。
以上、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aについて説明してきたが、擬似ペット100cを構成する履歴管理部106cの構成及び動作は、履歴管理部106aとほぼ同様である。上記の説明において、猫接触閾値「24時間」を、犬接触閾値「24時間」と読み替え、種別情報「犬」と種別情報「猫」とを入れ替えればよいので、履歴管理部106cについての説明は省略する。
<個別の構成部分B>
以下に、擬似ペット100bを構成する情報記憶部110及び履歴管理部106bについて説明する。
情報記憶部110は、フラッシュメモリなどの、書き込み及び消去可能な記録媒体から構成され、一例として、図10に示すようなペット側履歴ファイル119を記憶している。ペット側履歴ファイル119は、図10に示すように、複数のユーザ履歴表180、190、200・・・を含む。
履歴管理部106bは、予め、回数閾値「20」、Joy閾値「80」、無遊戯期間閾値「7日」、種別履歴閾値「50」、猫接触閾値「24時間」及び性別履歴閾値「100」を記憶している。これらの情報は、メモリカード300を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを判断する基準値となる値である。
認証部102による機器認証が成功であれば、履歴管理部106bは、通信部101を介してメモリカード300へ、カードIDの送信を要求するID要求を送信する。次に、通信部101を介して、カードタイプとカードIDと性別情報とを受信する。
受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「1」の場合、つまり通信相手のメモリカードがメモリカード300aの場合、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する。
受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検出すると、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表に基づいて、行動ライブラリ108の状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する。
以下に、
(B2−1−1)ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
(B2−1−2)ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
(B2−1−3)遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
について、詳細に説明する。
(B2−1−1)ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、情報記憶部110に記憶されているペット側履歴ファイル119において、受信した性別情報と一致する性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数の和を算出する。(以下、ここで算出した和を、性別履歴指数と呼ぶ)
次に、履歴管理部106bは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「100」とを比較する。性別履歴指数が100以上であれば、行動ライブラリ108から、確率調整表A 161を読み出し、読み出した確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の制御部に確率を変更する。
(B2−1−2)ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表を用いて、何れの確率調整表を用いて遷移確率を変更するか、又は、遷移確率の変更をするか否かを判定し、判定結果に従って、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。
(B2−1−3)遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
上記の手順で、遷移確率を変更すると、履歴管理部106bは、次に、カウンタtを「0」に初期化し、時間の計測を開始する。接触間隔「60秒」以内に、信号処理部109を介して頭部ユニット123に備えられた圧力センサ144aからの圧力データを受け取ると、カウンタtを「0」に初期化する。「60秒」以内に圧力データを受け取らなければ、遊び終えたと判断する。
メモリカード300aから受信したカードIDを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル119内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードID、性別情報には、受信したカードIDと性別情報とを記載する。通信回数には「1」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Joy指数には、取得したJoy指数を記載する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを停止させ、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を初期値に戻す。
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「2」の場合、つまり、通信相手のメモリカードがメモリカード300bである場合、履歴管理部106bは、通信部101を介して、メモリカード300bへ、履歴要求を送信する(カードタイプ「2」を記憶しているメモリカードは、メモリカード300bであるので、以下、メモリカード300bと記載する)。次に、履歴管理部106bは、メモリカード300bから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、次に、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する。
上記の、
(B2−2−1)カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
(B2−2−2)カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
(B2−2−3)更新情報の送信
(B2−2−4)ペット側履歴ファイルの更新
について、以下に詳細に説明する。
(B2−2−1)カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット100b自身の種別を示す種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を、全て加算してD履歴指数を算出する。
次に、履歴管理部106bは、算出した経過時間と猫接触閾値「24時間」とを比較し、経過時間が「24時間」未満であれば、確率調整表C 163を用いて状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「100」以上であり、かつ、D履歴指数が「50」以上であれば、履歴管理部106bは、確率調整表Bを用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「100」未満であり、かつ、D履歴指数が「50」未満の場合遷移確率の変更は行わない。
(B2−2−2)カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する(以下、猫接触時と呼ぶ)。次に、履歴管理部106bは、時間計測部114から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
通信回数が「20」以上であれば、履歴管理部106bは、次に、検出したユーザ履歴表からJoy指数を読み出し、読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較する。読み出したJoy閾値が「80」未満であれば、履歴管理部106bは、確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較する。
経過時間が「24時間」以上であれば、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて無遊戯期間を算出する。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」未満であれば、確率調整表A 161を用いて状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」以上であれば、遷移確率の変更は行わない。
(B2−2−3)更新情報の送信
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを用いて、定期的に更新情報をメモリカード300bへ送信し、送信に対する応答がなくなると遊び終えたと判定する。具体的な処理手順は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる(A1−3)更新情報の送信の手順と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
(B2−2−4)ペット側履歴ファイルの更新
遊び終えたと判断すると、履歴管理部106bは、感情管理部113からJoy指数を取得し、時間計測部114から現在日時を取得する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを停止させ、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を初期値に戻す。
1.5 動作
(1)擬似ペット100の動作
以下に、擬似ペット100の動作について、図11に示すフローチャートを用いて説明する。
一方、履歴管理部106は、頭部ユニット123の備える圧力センサ144aからの圧力データを受け取ると(ステップS106のYES)、認証部102にメモリカード300との機器認証を指示し、認証部102は、メモリカード300との機器認証を開始する(ステップS107)。機器認証が失敗であれば(ステップS108のNO)、ステップS106へ戻り、圧力データを取得するまで待機する。
メモリカード300の制御部307は、通信部301を介して擬似ペット100から、ID要求を受信し、情報記憶部310から、カードタイプ、カードID及び性別情報を読み出し(ステップS111)、読み出したカードタイプ、カードID及び性別情報を、通信部301を介して擬似ペット100へ送信する(ステップS112)。
(2)擬似ペット100aの履歴管理部106aによる状態遷移表の変更及び履歴情報の更新
図12は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる、状態遷移表の変更及びメモリカード300bの履歴情報の更新の動作を示すフローチャートである。以下に、図12を用いて、履歴管理部106aによる、状態遷移表の変更及びメモリカード300bの履歴情報の更新について説明する。なお、これは、擬似ペット100aの場合の、図11のステップS113の詳細である。
受信したカードタイプが「2」であれば(ステップS121の「2」)、履歴管理部106aは、通信部101を介して、メモリカード300bへ履歴要求を送信する(ステップS122)。
擬似ペット100aの履歴管理部106aは、通信部101を介してメモリカード300bからカード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部104に記憶されている擬似ペット100a自身のペットID116を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴ファイルにおいて検索する(ステップS126)。該当するペット履歴表を検出すると(ステップS127のYES)、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す(ステップS128)。読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入する(ステップS129)。続いて、検出したペット履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS131)。
次に、履歴管理部106a及びメモリカード300bの制御部307bは、メモリカード300bの記憶しているカード側履歴情報を更新する(ステップS137)。
(3)履歴管理部106aによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更
図13は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aの、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図12のステップS131の詳細である。以下に、図13を用いて、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更動作について説明する。
通信回数が「20」以上であれば(ステップS152の20以上)、履歴管理部106aは、読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較し(ステップS161)、「80」未満であれば(ステップS161のNO)、ステップS159へ処理を移す。読み出したJoy指数が、「80」以上であれば(ステップS161のYES)、履歴管理部106aは、確率調整表B 162を用いて状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する(ステップS162)。
(4)履歴管理部106aによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく遷移確率の変更
図14は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる、カード側履歴ファイル及び擬似ペット100a自身の種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図12のステップS136の詳細である。以下に、図14を用いて、カード側履歴ファイル及び種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更について説明する。
次に、履歴管理部106aは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し(ステップS173)、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出し、これを猫接触時とする(ステップS176)。時間計測部114から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減算して、経過時間を算出する(ステップS177)。算出した経過時間が猫接触閾値「24時間」未満であれば(ステップS178のNO)、履歴管理部106aは、確率調整表C 163を用いて、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を変更する(ステップS179)。
D履歴指数が「50」以上であれば(ステップS181の50以上)、履歴管理部106aは、確率調整表A 161を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS182)。
以下に、メモリカード300b及び擬似ペット100aによるカード側履歴ファイルの更新の動作について、図15に示すフローチャートを用いて説明する。これは、図12のステップS137の詳細である。
擬似ペット100aの履歴管理部106aは、カウンタtを「0」に初期化し(ステップS191)、時間を計測する(ステップS192)。カウンタtが送信間隔「15秒」に等しくなると(ステップS193のYES)、履歴管理部106aは、感情管理部113からJoy指数を取得し(ステップS194)、時間計測部114から現在日時を取得する(ステップS196)。次に、固有情報記憶部104から、ペットID116と種別情報117とを読み出す(ステップS197)。次に、履歴管理部106aは、通信部101を介して、ペットID116、種別情報117、現在日時、通信回数(=変数p)及びJoy指数から構成される更新情報を擬似ペット100aへ送信する(ステップS198)。
所定時間内に、完了通知を受信できなければ(ステップS208のNO)、メモリカード300bを所持した利用者が擬似ペット100bと遊び終えたと判断し、カード側履歴ファイルの更新処理を終了する。
図16及び図17は、擬似ペット100bを構成する履歴管理部106bによる、状態遷移表の変更、メモリカード300b及び擬似ペット100b双方の履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット100bの場合の、図11のステップS113の詳細である。
メモリカード300から受信したカードタイプが「1」であれば(ステップS221の「1」)、擬似ペット100bの履歴管理部106bは、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119内で、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する(ステップS222)。該当するユーザ履歴表が存在しなければ(ステップS223のNO)、擬似ペット100bの記憶しているペット側履歴ファイル119及び受信した性別情報に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS226)。
受信したカードタイプが「2」であれば(ステップS221の「2」)、履歴管理部106bは、通信部101を介して、メモリカード300bへ履歴要求を送信する(ステップS231)。
擬似ペット100bの履歴管理部106bは、通信部101を介して、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、履歴管理部106bは、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する(ステップS236)。
該当するユーザ履歴表を検出した場合(ステップS237のYES)、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し(ステップS241)、読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入する(ステップS242)。
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部106bは、定期的にカード側履歴ファイルを更新し(ステップS246)、続いて、ペット側履歴ファイルの更新を行う(ステップS247)。なお、ステップS246の詳細は、図15において説明したカード側履歴ファイルの更新の動作とほぼ同様であり、図15中の擬似ペット100a、履歴管理部106aを、それぞれ、擬似ペット100b、履歴管理部106bと読み替えればよいので、ここでは説明を省略する。
(7)履歴管理部106bによるペット履歴ファイルと性別情報に基づく遷移確率の変更
図18は、履歴管理部106bの、ペット履歴ファイルと性別情報に基づいた遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図18に示すフローチャートを用いて、ペット側履歴ファイルと性別情報とに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。
算出した性別履歴指数が、性別履歴閾値「100」以上であれば(ステップS263の100以上)、履歴管理部106bは、行動ライブラリ108から確率調整表Aを読み出し、読み出した確率調整表Aを用いて、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を変更する(ステップS264)。
(8)カードタイプ「1」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新
図19は、擬似ペット100bが、カードタイプ「1」のメモリカード300aを所持した利用者と遊ぶ場合の、遊び終わりの判断と、遊び終えた時のペット側履歴ファイル119の更新の動作を示している。以下に、図19のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによる、終了の判定及びペット側履歴情報の更新の動作について説明する。なお、これは、図16ステップS228の詳細である。
ここで、頭部ユニット123への利用者の接触を検出しなければ、履歴管理部106bは、カウンタtと接触間隔「60秒」とを比較し、カウンタtが「60秒」未満であれば(ステップS274のNO)、ステップS272へ戻り時間の計測を続ける。
受信したカードIDを含むユーザ履歴表が存在する場合は(ステップS284のYES)、現在日時及び取得したJoy指数によって、検出したユーザ履歴表の更新日時Joy指数とを更新する(ステップS284)。続いて、検出したユーザ履歴表の通信回数に1加算する(ステップS286)。
(9)カード側履歴情報及びペット側履歴情報に基づく遷移確率の変更
図20、図21は、メモリカード300bから受信したカードIDを含むユーザ履歴表が、擬似ペット100bが記憶しているペット側履歴ファイル119内に存在しない場合に、カード側履歴ファイルとペット側履歴ファイルとを基に、状態遷移表の遷移確率を変更する手順を示している。以下に、図20及び21のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによるカード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。なお、これは、図17のステップS239の詳細である。
続いて、履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する(ステップS303)。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする(ステップS304)。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する(ステップS306)。
算出した経過時間が、猫接触閾値「24時間」未満であれば(ステップS311のNO)、履歴管理部106bは、確率調整表C 163を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する(ステップS312)。
図22、図23は、ペット側履歴ファイル119内に、メモリカード300bから受信したカードIDを含むユーザ履歴表が存在する場合、カード側履歴ファイルと、受信したカードIDを含むユーザ履歴表とを基にした遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図22、図23のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによる、カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率変更の動作について説明する。なお、これは、図17のステップS243の詳細である。
読み出した通信回数が「20」以上であれば(ステップS336の20以上)、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表からJoy指数を読み出す(ステップS337)。読み出したJoy指数と、Joy閾値「80」とを比較し、読み出したJoy指数が「80」未満であれば(ステップS349のNO)、ステップS347へ処理を移す。
算出した経過時間が、「24時間」以上であれば(ステップS351のYES)、履歴管理部106bは、確率調整表B 162を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS353)。
1.6 まとめ・効果
以上、説明してきたように、本発明の擬似ペットシステム1に属する擬似ペット100は、メモリカード300を所持した利用者と遊ぶ際に、メモリカード300に記憶されている情報を参照して、どのような行動を取るかを決定する。
また、擬似ペット100は、擬似ペット100自身とメモリカード300を所持した利用者とが過去に遊んだ履歴だけでなく、利用者が、他の擬似ペットと遊んだ履歴、擬似ペット100自身が、他の利用者と遊んだ履歴も参照して、行動パターンを変更する。
2.変形例
以上、実施の形態1に基づいて説明してきたが、本発明について、本発明はこれに限定されるものではなく、以下のような場合も含む。
確率調整表B〜確率調整表Dを用いて各状態遷移表を変更する場合においても、同様に、状態遷移表の変更を指示する。
(2)メモリカード300から受信したカードIDと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、擬似ペット100bの履歴管理部106bは、情報記憶部110に記憶されているペット側履歴ファイルと、受信した性別情報とに基づいて、確率調整表を選択しているが、受信したカードIDと対応するユーザ履歴表の有無に関わらず、単に受信した性別情報によって、いずれかの確率調整表を選択してもよい。
例えば、性別情報「女」と対応する確率調整表Eと、性別情報「男」と対応する確率調整表Fを記憶しており、確率調整表Eを用いて、遷移確率を変更すると、擬似ペット100bは、「体を摺り寄せる」、「甘えた声を出す」、「ゆっくり歩く」といった動作をする確率が高くなり、「大きな声で鳴く」、「ジャンプする」といった激しい動作をする確率が低くなり、全体として、穏やかな行動をとる。確率調整表Fを用いて、遷移確率を変更すると、「すばやく走る」、「高くジャンプする」といった動作をする確率が高くなり、全体として、活発な動作をとる。
(3)メモリカード300は、メモリカード300の所有者の性別を示す性別情報を記憶しているが、これにかぎらず、年齢、世代、国籍といった、利用者の属性情報を記憶していても良い。また、姓、利用者の個人的好みを示す情報(大人しいペットを好む、活発なペットを好む)を含んでいても良い。
(4)擬似ペット100aにおいて、受信したカード側履歴ファイルに、擬似ペット100a自身のペットIDを含むペット履歴表が存在する場合、履歴管理部106aは、自身のペットIDと対応するペット履歴表のみを用いて、確率調整表を選択しているが、その他のペット履歴表を用いるようにしてもよい。
(5)メモリカード300bは、履歴要求を受信すると、自身の記憶しているカード側履歴ファイルを送信するが、擬似ペット100からペットIDを取得し、取得したペットIDと対応するペット履歴表を送信しても良い。
また、変形例(8)において、説明したように、各擬似ペットがシリーズ番号や、バージョン番号を記憶している場合、カード側履歴ファイルを構成する各ペット履歴表には、種別情報に加えて、シリーズ番号及びバージョン番号が含まれる。
シリーズ番号は同じであるが、バージョン番号の異なるペット履歴表が存在する場合、履歴表に含まれるバージョン番号の擬似ペットとの差異点の説明のみを通知する。
(10)また、ここまで本発明は擬似ペットであるとして説明してきたが、これに限るものではなく、介護ロボット、工業用ロボットであっても良い。さらに、一般の電気機器であっても良い。
(12)また、上記の実施の形態において説明したペット履歴表、ユーザ履歴表を構成する情報は、一例であり、これに限るものではない。
例えば、利用者と擬似ペット100が遊ぶ際に時間の経過を計測し、計測した時間を累積した累積遊戯時間を含んでいても良いし、Joy指数に替わって、遊び終わりの時点のJoy指数を、累積した累積Joy指数であっても良い。
(13)上記の実施の形態では、利用者は、少なくともカードIDの記憶された非接触ICカードを保持して、擬似ペット100と遊ぶが、必ずしも非接触ICカードである必要はない。例えば、接触型のICカードであって、利用者は、擬似ペット100と遊ぶ際に、擬似ペット100にICカードを装着し、遊び終わる時に、装着しているメモリカードを取り外す。メモリカードに限らず、他の記録媒体であっても良い。
(14)また、記憶機能と通信機能と電源と簡易なボタン操作部を備えた記録機器であっても良い。この場合、利用者のボタン操作によって、記録機器の側から機器認証を開始する。
(15)実施の形態1において、擬似ペット100bは、頭部ユニットの圧力センサ144aからの入力の間隔が、接触間隔「60秒」以上である場合、メモリカード300aを所持する利用者が擬似ペット100aと遊び終わったと判断している。しかし、これに替わって、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力し、これに対する応答をメモリカードから受信できない場合、遊び終わったと判断しても良い。
(18)また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
(19)また、本発明のロボットにおいて、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(20)前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、本発明のロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(21)また、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、前記ロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(22)また、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新することを特徴とする。
(24)前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、本発明のロボットにおいて、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
(25)前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択することを特徴とする。
(28)また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(29)また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(30)また、本発明において、前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、前記ロボットは、さらに、当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
(31)本発明において、前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、前記ロボットを構成する前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
(32)本発明のロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御することを特徴とする。
(34)本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、1の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含むことを特徴とする。
(36)本発明は、自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD−ROM、MO、DVD、DVD−ROM、DVD−RAM、BD(Blu−ray Disc)、半導体メモリなど、に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
(42)上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
本発明の一例である、実施の形態1の擬似ペットシステム1について以下に説明する。
1.1 擬似ペットシステムの概要
本発明の擬似ペットシステム1は、図1に示すように複数の擬似ペット100a、100b、100cとメモリカード300a、300bから構成される。
メモリカード300a及び300bは、非接触ICカードであり、それぞれ、固有のカードIDを記憶している。メモリカード300bは、さらに、複数のペット履歴表を記憶している。ペット履歴表は、メモリカード300bを所持する利用者と擬似ペットが遊んだ際の履歴を示すものであり、擬似ペットを示すペットIDと、そのときの擬似ペットの「喜び・楽しさ」の感情を示すJoy指数を含む。
擬似ペット100bは、メモリカード300aを所持した利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表に基づいて行動を変化させる。さらに、メモリカード300bを有する利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表及びメモリカード300bの記憶しているペット履歴表に基づいて行動を変化させる。例えば、メモリカード300bを示すカードIDと対応するユーザ履歴表に記載されているJoy指数が高いが、自身と異種の擬似ペットと最近遊んだことを示すペット履歴表が存在すると、不機嫌な行動をするように、行動パターンを変更する。
1.2 メモリカード300aの構成
メモリカード300aは読み取り専用の非接触ICカードである。
(1)情報記憶部310a
情報記憶部310aは、ROMから構成され図2に示すように、カードタイプ311a、カードID312a、性別情報313aを記憶している。
カードID312aは、メモリカード300aに固有の識別情報である。
(2)通信部301a及びアンテナ303a
通信部301aは、アンテナ303aを介して外部機器と、制御部307a又は認証部302aとの間で、各種の情報の送受信を行う。
認証部302aは、制御部307aの指示により、通信部301aを介して外部機器との間で機器認証を行う。機器認証の方法は、一例としてチャレンジアンドレスポンス方式を用いる。認証方法は、これに限るものではない。
機器認証が成功であれば、認証部302aは、制御部307aと外部機器との通信を許可し、失敗であれば、制御部307aと外部機器との間の通信を禁止する。ここで、外部機器とは、擬似ペット100である。
通信部301aを介して、擬似ペット100から、チャレンジデータを受信する。チャレンジデータを受信すると、受信したチャレンジデータを認証部へ出力し、機器認証を指示する。
また、制御部307aは、通信部301aを介して、擬似ペット100から、ID要求を受信する。ID要求を受信すると、制御部307aは、情報記憶部310aからカードタイプ311a、カードID312a及び性別情報313aを読み出し、読み出した性別情報313aを通信部301a及びアンテナ303aを介して、擬似ペット100へ送信する。
1.3 メモリカード300bの構成
メモリカード300bは読み書き可能な非接触ICカードである。
情報記憶部310bは、ROM及びフラッシュメモリを含んで構成され、図3に示すように、カードタイプ311b、カードID312b、性別情報313b及びカード側履歴ファイル314bを記憶している。
カードタイプ311b、カードID312b及び性別情報313bは、メモリカード300aの説明において、既に説明した通りである。ここでは、カードタイプ311bは、メモリカード300bが、書き込み及び読み出し可能であることを示す「2」であり、性別情報313bは、メモリカード300bの所有者の性別が「男」であることを示している。
カード側履歴ファイル314bは、図4に示すように、複数のペット履歴表320、330、340・・・から構成される。これらは、情報記憶部310bのフラッシュメモリから構成される部分に記憶されており、メモリカード300bの発売後に擬似ペット100により書き込まれたものである。
ペットIDは、メモリカード300bを所持した利用者が遊んだ擬似ペットと対応する識別情報であり、何れかの擬似ペットの有するペットIDと一致する。種別情報は、ペットIDと対応する擬似ペットの種類を示す。一例として、犬型ロボットであることを示す「犬」、ネコ型ロボットであることを示す「猫」などが種別情報としてペット履歴表に含まれている。通信回数は、ペットIDの示す擬似ペットとメモリカード300aを所持する利用者とが、遊んだ回数を示す。更新日時は、ペットIDの示す擬似ペットとメモリカード300bを所持した利用者とが遊んだ最も新しい時を示す日付と時刻を示している。Joy指数は、その際の、擬似ペットの「喜び・楽しさ」を示す指数であり、数値が大きいほど、擬似ペットの感じる(算出する)楽しさが大きいことを示す。Joy指数については、擬似ペット100の説明において、詳しく説明する。
制御部307bは、メモリカード300aの制御部307aと同様に、機器認証の指示、カードタイプ311b、カードID312b及び性別情報313bの送信を行う。
これに加えて、制御部307bは、通信部301bを介して擬似ペット100から、履歴要求及び更新情報を受信する。履歴要求は、カード側履歴ファイルの送信を要求するものであり、更新情報は、ペットID、現在日時、種別情報、通信回数及びJoy指数を含んでいる。
更新情報を受信すると、カード側履歴ファイル314b内で、受信した更新情報に含まれるペットIDを含むペット履歴表を検索する。受信したペットIDを含むペット履歴表を検出すると、検出したペット履歴表の、通信回数と更新日時とJoy指数とを受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時、Joy指数によって更新する。
ペット履歴表の更新又は生成が終了すると、制御部307bは、正常にカード側履歴ファイルの更新が終了したことを示す完了通知を、通信部301bを介して擬似ペット100へ送信する。
1.4 擬似ペット100
擬似ペット100は、図5に示すように通信部101、認証部102、固有情報記憶部104、履歴管理部106、行動制御部107、行動ライブラリ108、信号処理部109、駆動部111、感知部112、感情管理部113、時間計測部114及び情報記憶部110から構成される。なお、情報記憶部110は、擬似ペット100bにのみ備えられている。
<共通の構成部分>
(1)固有情報記憶部104
固有情報記憶部104は、ROMから構成されペットID116と種別情報117とを記憶している。ペットID116は、擬似ペット100に固有の識別情報であり、種別情報117は、擬似ペット100の種類を示す情報である。例えば、犬型のペットロボットである擬似ペット100a及び100bの場合、種別情報「犬」が記憶されており、ネコ型のペットロボットである擬似ペット100cの場合、種別情報「猫」が記憶されている。
通信部101は、アンテナ103を介して履歴管理部106及び認証部102と、メモリカード300との間で各種の情報を送受信する。(以下の説明において、メモリカード300aと300bとを特に区別する必要がないときは、これらを総称してメモリカード300と表記する。また、この場合、メモリカード300を構成する各部についても、通信部101というように、参照符号の「a」及び「b」を省いて表記する)
(3)認証部102
認証部102は、通信部101を介して、メモリカード300の認証部302と機器認証を行う。機器認証の方法には、チャレンジアンドレスポンス方式を用いる。機器認証の方法は、これに限るものではない。
(4)時間計測部114
時間計測部114は、水晶発信機を備え、時間の経過を計測し、現在日時を算出する。
感知部112は、具体的には、擬似ペット100の頭部先端に備えられているCCDカメラ141、距離センサ142、マイク143などを含む。また、頭部ユニット123、胴体ユニット126、脚部ユニット121など、擬似ペット100のボディを構成する各部に備えられた圧力センサ144、温度センサ145を含む。
また、信号処理部109は、行動制御部107から、駆動部111を構成する各部への動作指示を受け取り、受け取った動作指示を、駆動部111の該当部分へ出力する。
脚部ユニット121、尻尾ユニット122、頭部ユニット123などは、図1に示すように擬似ペット100のボディを構成しており、脚動作部131、尻尾動作部132、頭部動作部133は、それぞれ、対応するユニット自体を前後左右に動作させたり、回転させたりするアクチュエータを備えている。脚動作部131、尻尾動作部132、頭部動作部133は、信号処理部109から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、各ユニットを動作させる。
ランプ125は、図1に示す様に、頭部ユニット123の目に当たる部分に内蔵されており、複数のランプを含んで構成される。点灯制御部135は、信号処理部109から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、ランプ125を点灯、消灯、点滅させる。ここで、点灯されるランプの色は、擬似ペットの感情を表現しており、例えば、赤は怒り、緑は喜び、青は悲しみを表現し、その感情の強さにより、光の強さや、点滅の周期が変化する。
(6)感情管理部113
感情管理部113は、喜び、悲しみ、怒り、疲れといった擬似的な感情を、数値化して計数するカウンタを備えている。具体的には、感情管理部113は、喜びや楽しさを示すJoy指数、怒りを示すanger指数、疲れを示すfatigue指数、悲しみを示すsad指数を計数する。
感情管理部113は、信号処理部109を介して感知部112から圧力データ、音声データ、温度データ、照度データなどの各種のデータを受け取り、受け取ったデータにより、各指数を増減させる。例えば、圧力センサから2.0以上の圧力データを受け取った場合、つまりたたかれた場合、sad指数に10加算し、Joy指数から15減じる。温度センサからの温度データが15度未満から15度以上に変化すると、Joy指数に10加算する。
擬似的な感情の制御について、ここでは、非常に単純なモデルについて、説明したが、特許文献2には、関数を用いて、より複雑な感情の制御をする方法が説明されており、このような方法を用いても良い。
(7)行動ライブラリ108及び行動制御部107
行動制御部107は、有限確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムに基づいて、擬似ペット100の動作を制御する。図6は、この有限確率オートマトンを模式的に示したものである。図7は、有限確率オートマトンに基づく制御を実現するために、行動制御部107が用いる状態遷移表の一例を示している。図6及び図7を用いて、有限確率オートマトンに基づく動作制御について、以下に説明する。
図7に示す状態遷移表A 151は、横方向に遷移先231、232、233・・・を配置している。遷移先は、ノードAから状態遷移先となるノードの名称である。各遷移先の下には、ノードAから遷移する際に、擬似ペットが行う動作236、237、238・・・が記載されている。なお、説明の便宜上横方向に列番号A、B、C・・・が、縦方向行番号1、2、3・・・を記載している。
例えば、列番号Aの列の遷移先231「ノードA」の下には、動作236「(a)尻尾を振る」と記載されており、行番号1の行に、入力イベント243「音声の検出」、データ名241「音声」、範囲245「3以上」が記載され、セル(A1)には、遷移確率251「20」が記載されている。これは、レベル「3以上」の音声を検出した場合、「20」%の確率で、「(a)尻尾を振る」という動作を伴って、ノードAに状態遷移することを示している。(ここでは、同一のノードに戻る場合も、状態遷移と呼ぶ)。
状態遷移表A 151、状態遷移表B 152・・・状態遷移表Z 154は、既に説明した有限確率オートマトンのノードA、ノードB・・・ノードZと、それぞれ対応している。状態遷移表の具体的構成については、図7を用いて説明した通りである。
一例として、図9は、確率調整表A 161の構成を示している。確率調整表Aは、ノード名271、272、273・・・と、各ノード名と対応する調整量276、277、278・・・とから構成されている。各調整量は、複数の増減量を含んで構成され、各増減量は、ノード名と対応する状態遷移表に含まれる遷移確率に加算又は減算される値である。
確率調整表A 161に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更した場合、擬似ペット100は、尻尾を振る、甘えた声を出力する、体を摺り寄せるといった好意的な動作を行う確率が高く、怒った声を出力する、噛み付くといった敵対的な動作を行う確率が低くなり、全体的にやや親密な行動をとる。
確率遷移表C 163に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット100は、好意的な動作を行う確率が低く、姿勢を低くする、うなり声を出力する、逃げるといった警戒した動作を行う確率が高くなり、全体的に警戒的な行動をとる。
行動制御部107は、信号処理部109を介して、感知部112から、圧力データ、音声データ、温度データを初めとする各種のデータを取得する。また、定期的に、感情管理部113がカウントしている4つの感情指数を監視する。
また、履歴管理部106が、確率調整表を用いて、各状態遷移表を構成する遷移確率を増減させて状態遷移表の一部を変更した場合、行動制御部107は、変更後の状態遷移表を用いて、行動制御を続ける。
<個別の構成部分A>
以下に、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aについて説明する。
(A1)履歴管理部106a
擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aは、予め、回数閾値「20」、Joy閾値「80」、無遊戯期間閾値「7日」、種別履歴閾値「50」、猫接触閾値「24時間」を記憶している。これらの情報は、メモリカード300を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを決定する基準値となる値である。ここで、通常の行動とは、初期状態の状態遷移表を用いて、行動制御する場合に擬似ペット100のとる行動を指す。
履歴管理部106aは、信号処理部109を介して、頭部ユニット123に備えられた圧力センサ144aからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部106aは、認証部102へ、メモリカード300との間の機器認証を指示する。認証部102による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
次に、履歴管理部106aは、メモリカード300bから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部104からペットID116を読み出し、読み出したペットID116を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴表内で検索する。読み出したペットID116を含むペット履歴表を検出した場合、検出したペット履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入し、変数pを一時的に記憶する。変数pは、メモリカード300bと擬似ペット100aとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部106aは、検出したペット履歴表に基づいて状態遷移表の遷移確率を変更する。
状態遷移表の遷移確率を変更すると、次に、定期的にメモリカード300へ、更新情報を送信する。
(A1−1)ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
(A1−2)カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
(A1−3)更新情報の送信
について、詳細に説明する。
(A1−1)ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106aは、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す。読み出した通信回数と回数閾値「20」とを比較する。さらに、検出したペット履歴表からJoy指数を読み出し、読み出したJoy指数と、Joy閾値「80」とを比較する。
比較の結果、通信回数が「20」以上で、Joy指数が「80」未満であれば、行動ライブラリ108から確率調整表A 161を読み出し、読み出した確率調整表A 161を用いて状態遷移表A151〜状態遷移表Z154に記載されている遷移確率を増減させる。
比較の結果、通信回数が「20」未満で、joy指数が「80」以上であれば、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時と読み出した更新日時との差を算出する(この差を無遊戯期間と呼ぶ)。無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」以内であれば、確率調整表A 161を用いて、遷移確率を変更する。
(A1−2)カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106aは、受信したカード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット100a自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含んでいるものを選択し、選択したペット履歴表に記載されている通信回数の和を算出する(以下、算出した和をD履歴指数と呼ぶ)。
次に、履歴管理部106aは、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する。算出した経過時間が猫接触閾値「24時間」未満であれば、行動ライブラリ108から、確率調整表C 163を読み出し、読み出した確率調整表C 163を用いて状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
算出したD履歴指数が「50」以上であれば、確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
(A1−3)更新情報の送信
次に、履歴管理部106aは、カウンタtを「0」に初期化し、時間の計測を開始する。カウンタtが送信間隔「15秒」になると、感情管理部113からJoy指数を取得し、時間計測部114から現在日時を取得し、固有情報記憶部104からペットID116と種別情報117とを読み出す。
次に、履歴管理部106aは、更新情報を送信してからの時間を計測する。所定時間内に、正常に更新情報を受信しカード側履歴情報を更新したことを示す完了通知をメモリカード300bから受信すると、カウンタtを「0」に初期化し、同様の処理を繰り返す。
以上、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aについて説明してきたが、擬似ペット100cを構成する履歴管理部106cの構成及び動作は、履歴管理部106aとほぼ同様である。上記の説明において、猫接触閾値「24時間」を、犬接触閾値「24時間」と読み替え、種別情報「犬」と種別情報「猫」とを入れ替えればよいので、履歴管理部106cについての説明は省略する。
<個別の構成部分B>
以下に、擬似ペット100bを構成する情報記憶部110及び履歴管理部106bについて説明する。
情報記憶部110は、フラッシュメモリなどの、書き込み及び消去可能な記録媒体から構成され、一例として、図10に示すようなペット側履歴ファイル119を記憶している。ペット側履歴ファイル119は、図10に示すように、複数のユーザ履歴表180、190、200・・・を含む。
履歴管理部106bは、予め、回数閾値「20」、Joy閾値「80」、無遊戯期間閾値「7日」、種別履歴閾値「50」、猫接触閾値「24時間」及び性別履歴閾値「100」を記憶している。これらの情報は、メモリカード300を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを判断する基準値となる値である。
認証部102による機器認証が成功であれば、履歴管理部106bは、通信部101を介してメモリカード300へ、カードIDの送信を要求するID要求を送信する。次に、通信部101を介して、カードタイプとカードIDと性別情報とを受信する。
受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「1」の場合、つまり通信相手のメモリカードがメモリカード300aの場合、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する。
受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検出すると、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表に基づいて、行動ライブラリ108の状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する。
以下に、
(B2−1−1)ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
(B2−1−2)ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
(B2−1−3)遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
について、詳細に説明する。
(B2−1−1)ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、情報記憶部110に記憶されているペット側履歴ファイル119において、受信した性別情報と一致する性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数の和を算出する。(以下、ここで算出した和を、性別履歴指数と呼ぶ)
次に、履歴管理部106bは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「100」とを比較する。性別履歴指数が100以上であれば、行動ライブラリ108から、確率調整表A 161を読み出し、読み出した確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の制御部に確率を変更する。
(B2−1−2)ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表を用いて、何れの確率調整表を用いて遷移確率を変更するか、又は、遷移確率の変更をするか否かを判定し、判定結果に従って、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。
(B2−1−3)遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
上記の手順で、遷移確率を変更すると、履歴管理部106bは、次に、カウンタtを「0」に初期化し、時間の計測を開始する。接触間隔「60秒」以内に、信号処理部109を介して頭部ユニット123に備えられた圧力センサ144aからの圧力データを受け取ると、カウンタtを「0」に初期化する。「60秒」以内に圧力データを受け取らなければ、遊び終えたと判断する。
メモリカード300aから受信したカードIDを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル119内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードID、性別情報には、受信したカードIDと性別情報とを記載する。通信回数には「1」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Joy指数には、取得したJoy指数を記載する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを停止させ、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を初期値に戻す。
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「2」の場合、つまり、通信相手のメモリカードがメモリカード300bである場合、履歴管理部106bは、通信部101を介して、メモリカード300bへ、履歴要求を送信する(カードタイプ「2」を記憶しているメモリカードは、メモリカード300bであるので、以下、メモリカード300bと記載する)。次に、履歴管理部106bは、メモリカード300bから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、次に、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する。
上記の、
(B2−2−1)カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
(B2−2−2)カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
(B2−2−3)更新情報の送信
(B2−2−4)ペット側履歴ファイルの更新
について、以下に詳細に説明する。
(B2−2−1)カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット100b自身の種別を示す種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を、全て加算してD履歴指数を算出する。
次に、履歴管理部106bは、算出した経過時間と猫接触閾値「24時間」とを比較し、経過時間が「24時間」未満であれば、確率調整表C 163を用いて状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「100」以上であり、かつ、D履歴指数が「50」以上であれば、履歴管理部106bは、確率調整表Bを用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「100」未満であり、かつ、D履歴指数が「50」未満の場合遷移確率の変更は行わない。
(B2−2−2)カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する(以下、猫接触時と呼ぶ)。次に、履歴管理部106bは、時間計測部114から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
通信回数が「20」以上であれば、履歴管理部106bは、次に、検出したユーザ履歴表からJoy指数を読み出し、読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較する。読み出したJoy閾値が「80」未満であれば、履歴管理部106bは、確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を増減させる。読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較する。
経過時間が「24時間」以上であれば、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて無遊戯期間を算出する。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」未満であれば、確率調整表A 161を用いて状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を増減させる。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「7日」以上であれば、遷移確率の変更は行わない。
(B2−2−3)更新情報の送信
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを用いて、定期的に更新情報をメモリカード300bへ送信し、送信に対する応答がなくなると遊び終えたと判定する。具体的な処理手順は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる(A1−3)更新情報の送信の手順と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
(B2−2−4)ペット側履歴ファイルの更新
遊び終えたと判断すると、履歴管理部106bは、感情管理部113からJoy指数を取得し、時間計測部114から現在日時を取得する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部106bは、カウンタtを停止させ、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を初期値に戻す。
1.5 動作
(1)擬似ペット100の動作
以下に、擬似ペット100の動作について、図11に示すフローチャートを用いて説明する。
電源をONにされると(ステップS101)、擬似ペット100の行動制御部107は、行動ライブラリ108に記憶されている状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154を用いて、擬似ペット100の行動制御を継続的に行う(ステップS102)。
メモリカード300の制御部307は、通信部301を介して擬似ペット100から、ID要求を受信し、情報記憶部310から、カードタイプ、カードID及び性別情報を読み出し(ステップS111)、読み出したカードタイプ、カードID及び性別情報を、通信部301を介して擬似ペット100へ送信する(ステップS112)。
(2)擬似ペット100aの履歴管理部106aによる状態遷移表の変更及び履歴情報の更新
図12は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる、状態遷移表の変更及びメモリカード300bの履歴情報の更新の動作を示すフローチャートである。以下に、図12を用いて、履歴管理部106aによる、状態遷移表の変更及びメモリカード300bの履歴情報の更新について説明する。なお、これは、擬似ペット100aの場合の、図11のステップS113の詳細である。
受信したカードタイプが「2」であれば(ステップS121の「2」)、履歴管理部106aは、通信部101を介して、メモリカード300bへ履歴要求を送信する(ステップS122)。
擬似ペット100aの履歴管理部106aは、通信部101を介してメモリカード300bからカード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部104に記憶されている擬似ペット100a自身のペットID116を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴ファイルにおいて検索する(ステップS126)。該当するペット履歴表を検出すると(ステップS127のYES)、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す(ステップS128)。読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入する(ステップS129)。続いて、検出したペット履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS131)。
次に、履歴管理部106a及びメモリカード300bの制御部307bは、メモリカード300bの記憶しているカード側履歴情報を更新する(ステップS137)。
(3)履歴管理部106aによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更
図13は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aの、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図12のステップS131の詳細である。以下に、図13を用いて、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更動作について説明する。
擬似ペット100aの履歴管理部106aは、検出したペット履歴表から通信回数とJoy指数を読み出す(ステップS151)。読み出した通信回数が回数閾値「20」未満であれば(ステップS152の20未満)、次に、読み出したJoy指数と、Joy閾値「80」とを比較する(ステップS152)。Joy指数が「80」未満であれば(ステップS153のNO)、遷移確率の変更は行わない。Joy指数が「80」以上であれば(ステップS153のYES)、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す(ステップS154)。次に、履歴管理部106aは、現在日時から更新日時を減算して無遊戯期間を算出する(ステップS156)。算出した無遊戯期間が7日未満であれば(ステップS157のYES)、履歴管理部106aは、確率調整表A 161を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する(ステップS159)。
通信回数が「20」以上であれば(ステップS152の20以上)、履歴管理部106aは、読み出したJoy指数とJoy閾値「80」とを比較し(ステップS161)、「80」未満であれば(ステップS161のNO)、ステップS159へ処理を移す。読み出したJoy指数が、「80」以上であれば(ステップS161のYES)、履歴管理部106aは、確率調整表B 162を用いて状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する(ステップS162)。
(4)履歴管理部106aによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく遷移確率の変更
図14は、擬似ペット100aを構成する履歴管理部106aによる、カード側履歴ファイル及び擬似ペット100a自身の種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図12のステップS136の詳細である。以下に、図14を用いて、カード側履歴ファイル及び種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更について説明する。
次に、履歴管理部106aは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し(ステップS173)、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出し、これを猫接触時とする(ステップS176)。時間計測部114から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減算して、経過時間を算出する(ステップS177)。算出した経過時間が猫接触閾値「24時間」未満であれば(ステップS178のNO)、履歴管理部106aは、確率調整表C 163を用いて、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を変更する(ステップS179)。
D履歴指数が「50」以上であれば(ステップS181の50以上)、履歴管理部106aは、確率調整表A 161を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS182)。
以下に、メモリカード300b及び擬似ペット100aによるカード側履歴ファイルの更新の動作について、図15に示すフローチャートを用いて説明する。これは、図12のステップS137の詳細である。
擬似ペット100aの履歴管理部106aは、カウンタtを「0」に初期化し(ステップS191)、時間を計測する(ステップS192)。カウンタtが 送信間隔「15秒」に等しくなると(ステップS193のYES)、履歴管理部106aは、感情管理部113からJoy指数を取得し(ステップS194)、時間計測部114から現在日時を取得する(ステップS196)。次に、固有情報記憶部104から、ペットID116と種別情報117とを読み出す(ステップS197)。次に、履歴管理部106aは、通信部101を介して、ペットID116、種別情報117、現在日時、通信回数(=変数p)及びJoy指数から構成される更新情報を擬似ペット100aへ送信する(ステップS198)。
所定時間内に、完了通知を受信できなければ(ステップS208のNO)、メモリカード300bを所持した利用者が擬似ペット100bと遊び終えたと判断し、カード側履歴ファイルの更新処理を終了する。
図16及び図17は、擬似ペット100bを構成する履歴管理部106bによる、状態遷移表の変更、メモリカード300b及び擬似ペット100b双方の履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット100bの場合の、図11のステップS113の詳細である。
メモリカード300から受信したカードタイプが「1」であれば(ステップS221の「1」)、擬似ペット100bの履歴管理部106bは、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119内で、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する(ステップS222)。該当するユーザ履歴表が存在しなければ(ステップS223のNO)、擬似ペット100bの記憶しているペット側履歴ファイル119及び受信した性別情報に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS226)。
受信したカードタイプが「2」であれば(ステップS221の「2」)、履歴管理部106bは、通信部101を介して、メモリカード300bへ履歴要求を送信する(ステップS231)。
擬似ペット100bの履歴管理部106bは、通信部101を介して、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、履歴管理部106bは、情報記憶部110の記憶しているペット側履歴ファイル119において、受信したカードIDを含むユーザ履歴表を検索する(ステップS236)。
該当するユーザ履歴表を検出した場合(ステップS237のYES)、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し(ステップS241)、読み出した通信回数に1加算したものを変数pに代入する(ステップS242)。
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部106bは、定期的にカード側履歴ファイルを更新し(ステップS246)、続いて、ペット側履歴ファイルの更新を行う(ステップS247)。なお、ステップS246の詳細は、図15において説明したカード側履歴ファイルの更新の動作とほぼ同様であり、図15中の擬似ペット100a、履歴管理部106aを、それぞれ、擬似ペット100b、履歴管理部106bと読み替えればよいので、ここでは説明を省略する。
(7)履歴管理部106bによるペット履歴ファイルと性別情報に基づく遷移確率の変更
図18は、履歴管理部106bの、ペット履歴ファイルと性別情報に基づいた遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図18に示すフローチャートを用いて、ペット側履歴ファイルと性別情報とに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。
算出した性別履歴指数が、性別履歴閾値「100」以上であれば(ステップS263の100以上)、履歴管理部106bは、行動ライブラリ108から確率調整表Aを読み出し、読み出した確率調整表Aを用いて、状態遷移表A〜状態遷移表Zの遷移確率を変更する(ステップS264)。
(8)カードタイプ「1」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新
図19は、擬似ペット100bが、カードタイプ「1」のメモリカード300aを所持した利用者と遊ぶ場合の、遊び終わりの判断と、遊び終えた時のペット側履歴ファイル119の更新の動作を示している。以下に、図19のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによる、終了の判定及びペット側履歴情報の更新の動作について説明する。なお、これは、図16ステップS228の詳細である。
ここで、頭部ユニット123への利用者の接触を検出しなければ、履歴管理部106bは、カウンタtと接触間隔「60秒」とを比較し、カウンタtが「60秒」未満であれば(ステップS274のNO)、ステップS272へ戻り時間の計測を続ける。
受信したカードIDを含むユーザ履歴表が存在する場合は(ステップS284のYES)、現在日時及び取得したJoy指数によって、検出したユーザ履歴表の更新日時とJoy指数とを更新する(ステップS284)。続いて、検出したユーザ履歴表の通信回数に1加算する(ステップS286)。
(9)カード側履歴情報及びペット側履歴情報に基づく遷移確率の変更
図20、図21は、メモリカード300bから受信したカードIDを含むユーザ履歴表が、擬似ペット100bが記憶しているペット側履歴ファイル119内に存在しない場合に、カード側履歴ファイルとペット側履歴ファイルとを基に、状態遷移表の遷移確率を変更する手順を示している。以下に、図20及び21のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによるカード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。なお、これは、図17のステップS239の詳細である。
続いて、履歴管理部106bは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する(ステップS303)。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする(ステップS304)。次に、時間計測部114から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する(ステップS306)。
算出した経過時間が、猫接触閾値「24時間」未満であれば(ステップS311のNO)、履歴管理部106bは、確率調整表C 163を用いて、状態遷移表A 151〜状態遷移表Z 154の遷移確率を変更する(ステップS312)。
図22、図23は、ペット側履歴ファイル119内に、メモリカード300bから受信したカードIDを含むユーザ履歴表が存在する場合、カード側履歴ファイルと、受信したカードIDを含むユーザ履歴表とを基にした遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図22、図23のフローチャートを用いて、擬似ペット100bの履歴管理部106bによる、カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率変更の動作について説明する。なお、これは、図17のステップS243の詳細である。
読み出した通信回数が「20」以上であれば(ステップS336の20以上)、履歴管理部106bは、検出したユーザ履歴表からJoy指数を読み出す(ステップS337)。読み出したJoy指数と、Joy閾値「80」とを比較し、読み出したJoy指数が「80」未満であれば(ステップS349のNO)、ステップS347へ処理を移す。
算出した経過時間が、「24時間」以上であれば(ステップS351のYES)、履歴管理部106bは、確率調整表B 162を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する(ステップS353)。
1.6 まとめ・効果
以上、説明してきたように、本発明の擬似ペットシステム1に属する擬似ペット100は、メモリカード300を所持した利用者と遊ぶ際に、メモリカード300に記憶されている情報を参照して、どのような行動を取るかを決定する。
また、擬似ペット100は、擬似ペット100自身とメモリカード300を所持した利用者とが過去に遊んだ履歴だけでなく、利用者が、他の擬似ペットと遊んだ履歴、擬似ペット100自身が、他の利用者と遊んだ履歴も参照して、行動パターンを変更する。
2.変形例
以上、実施の形態1に基づいて説明してきたが、本発明について、本発明はこれに限定されるものではなく、以下のような場合も含む。
確率調整表B〜確率調整表Dを用いて各状態遷移表を変更する場合においても、同様に、状態遷移表の変更を指示する。
(2)メモリカード300から受信したカードIDと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、擬似ペット100bの履歴管理部106bは、情報記憶部110に記憶されているペット側履歴ファイルと、受信した性別情報とに基づいて、確率調整表を選択しているが、受信したカードIDと対応するユーザ履歴表の有無に関わらず、単に受信した性別情報によって、いずれかの確率調整表を選択してもよい。
例えば、性別情報「女」と対応する確率調整表Eと、性別情報「男」と対応する確率調整表Fを記憶しており、確率調整表Eを用いて、遷移確率を変更すると、擬似ペット100bは、「体を摺り寄せる」、「甘えた声を出す」、「ゆっくり歩く」といった動作をする確率が高くなり、「大きな声で鳴く」、「ジャンプする」といった激しい動作をする確率が低くなり、全体として、穏やかな行動をとる。確率調整表Fを用いて、遷移確率を変更すると、「すばやく走る」、「高くジャンプする」といった動作をする確率が高くなり、全体として、活発な動作をとる。
(3)メモリカード300は、メモリカード300の所有者の性別を示す性別情報を記憶しているが、これにかぎらず、年齢、世代、国籍といった、利用者の属性情報を記憶していても良い。また、姓、利用者の個人的好みを示す情報(大人しいペットを好む、活発なペットを好む)を含んでいても良い。
(4)擬似ペット100aにおいて、受信したカード側履歴ファイルに、擬似ペット100a自身のペットIDを含むペット履歴表が存在する場合、履歴管理部106aは、自身のペットIDと対応するペット履歴表のみを用いて、確率調整表を選択しているが、その他のペット履歴表を用いるようにしてもよい。
(5)メモリカード300bは、履歴要求を受信すると、自身の記憶しているカード側履歴ファイルを送信するが、擬似ペット100からペットIDを取得し、取得したペットIDと対応するペット履歴表を送信しても良い。
また、変形例(8)において、説明したように、各擬似ペットがシリーズ番号や、バージョン番号を記憶している場合、カード側履歴ファイルを構成する各ペット履歴表には、種別情報に加えて、シリーズ番号及びバージョン番号が含まれる。
シリーズ番号は同じであるが、バージョン番号の異なるペット履歴表が存在する場合、履歴表に含まれるバージョン番号の擬似ペットとの差異点の説明のみを通知する。
(10)また、ここまで本発明は擬似ペットであるとして説明してきたが、これに限るものではなく、介護ロボット、工業用ロボットであっても良い。さらに、一般の電気機器であっても良い。
(12)また、上記の実施の形態において説明したペット履歴表、ユーザ履歴表を構成する情報は、一例であり、これに限るものではない。
例えば、利用者と擬似ペット100が遊ぶ際に時間の経過を計測し、計測した時間を累積した累積遊戯時間を含んでいても良いし、Joy指数に替わって、遊び終わりの時点のJoy指数を、累積した累積Joy指数であっても良い。
(13)上記の実施の形態では、利用者は、少なくともカードIDの記憶された非接触ICカードを保持して、擬似ペット100と遊ぶが、必ずしも非接触ICカードである必要はない。例えば、接触型のICカードであって、利用者は、擬似ペット100と遊ぶ際に、擬似ペット100にICカードを装着し、遊び終わる時に、装着しているメモリカードを取り外す。メモリカードに限らず、他の記録媒体であっても良い。
(14)また、記憶機能と通信機能と電源と簡易なボタン操作部を備えた記録機器であっても良い。この場合、利用者のボタン操作によって、記録機器の側から機器認証を開始する。
(15)実施の形態1において、擬似ペット100bは、頭部ユニットの圧力センサ144aからの入力の間隔が、接触間隔「60秒」以上である場合、メモリカード300aを所持する利用者が擬似ペット100aと遊び終わったと判断している。しかし、これに替わって、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力し、これに対する応答をメモリカードから受信できない場合、遊び終わったと判断しても良い。
(18)また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
(19)また、本発明のロボットにおいて、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(20) 前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、本発明のロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(21)また、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、前記ロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(22)また、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新することを特徴とする。
(24)前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、本発明のロボットにおいて、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
(25)前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択することを特徴とする。
(28)また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(29)また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
(30)また、本発明において、前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、前記ロボットは、さらに、当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
(31)本発明において、前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、前記ロボットを構成する前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
(32)本発明のロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御することを特徴とする。
(34)本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、1の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含むことを特徴とする。
(36)本発明は、自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD―ROM、MO、DVD、DVD−ROM、DVD−RAM、BD(Blu−ray Disc)、半導体メモリなど、に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
(42)上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
100a 擬似ペット
100b 擬似ペット
100c 擬似ペット
101 通信部
102 認証部
103 アンテナ
104 固有情報記憶部
106 履歴管理部
107 行動制御部
108 行動ライブラリ
109 信号処理部
110 情報記憶部
111 駆動部
112 感知部
113 感情管理部
114 時間計測部
300a メモリカード
300b メモリカード
Claims (31)
- 利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットであって、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつは前記装置識別情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記装置識別情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記装置識別情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記利用者情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記利用者情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、
前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新する
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と他のロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト情報の示す前記他のロボットとの前記コンタクトに応じて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項9に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報であり、
前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記装置識別情報と対応する前記コンタクト情報を、前記コンタクト情報記憶手段から読み出し、読み出した前記コンタクト情報によって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト回数を読み出し、読み出した前記コンタクト回数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット。 - 前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項12に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、
前記ロボットは、さらに、
当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、
前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項16に記載のロボット。 - 前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記終了判断手段は、
前記ヒント出力装置へ、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力する出力部と、
前記通信確認情報を正常に受信したことを示す受信応答を、前記ヒント出力装置から取得する応答取得部と、
前記応答取得手段により、前記受信応答が正常に取得されなかった場合に、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する判断部とを含む
ことを特徴とする請求項18に記載のロボット。 - 前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、
入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、
1の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含む
ことを特徴とする請求項18に記載のロボット。 - 前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報を記憶している非接触ICカードであって、
前記取得手段は、無線通信により前記非接触ICカードから前記装置ヒント情報を取得する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記駆動制御手段は、予め、有限確率オートマトンに基づく複数の状態遷移表を保持しており、前記選択手段による選択の後は、前記複数の状態遷移表及び選択された制御情報を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記複数の状態遷移表は、各状態遷移表の対応するノードから他のノードへの遷移確率から構成されており、
前記記憶手段の記憶している各制御情報は、それぞれ、各状態遷移表を構成する遷移確率の増減量を定義するものであり、
前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させ、増加及び減少後の状態遷移表を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項22に記載のロボット。 - 自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、
前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段と
を備えることを特徴とするヒント出力装置。 - 前記記憶手段は、当該ヒント出力装置と前記ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記ヒント情報として記憶しており、
前記ロボットは、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報と前記コンタクト情報の更新指示を、前記ヒント出力装置へ出力し、
前記ヒント出力装置は、さらに、前記最新コンタクト情報と前記更新指示とを取得する取得手段と、
前記更新指示に従って、前記最新コンタクト情報を用いて、前記装置ヒント情報を更新する更新手段と
を備えることを特徴とする請求項24に記載のヒント出力装置。 - 自律的に行動するロボットと前記ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から構成されるロボット制御システムであって、
前記ロボットは、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
前記ヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記ヒント出力装置は、
前記装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ送信する送信手段とを備える
ることを特徴とするロボット制御システム。 - 利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御方法であって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御方法は、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御方法。 - 利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御プログラムであって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御プログラムは、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御プログラム。 - 前記ロボット制御プログラムは、
コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている
ことを特徴とする請求項28に記載のロボット制御プログラム。 - 前記ロボット制御プログラムは、
電気通信回線を通じて送受信される
ことを特徴とする請求項28に記載のロボット制御プログラム。 - 利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットに搭載される集積回路であって、
前記ロボットは、駆動部を備えており、
前記集積回路は、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とする集積回路。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004121556 | 2004-04-16 | ||
JP2004121556 | 2004-04-16 | ||
PCT/JP2005/007201 WO2005099971A1 (ja) | 2004-04-16 | 2005-04-14 | ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2005099971A1 true JPWO2005099971A1 (ja) | 2007-08-16 |
Family
ID=35149842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006512366A Pending JPWO2005099971A1 (ja) | 2004-04-16 | 2005-04-14 | ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7747350B2 (ja) |
JP (1) | JPWO2005099971A1 (ja) |
CN (1) | CN1942289A (ja) |
WO (1) | WO2005099971A1 (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4456561B2 (ja) | 2005-12-12 | 2010-04-28 | 本田技研工業株式会社 | 自律移動ロボット |
KR100866212B1 (ko) * | 2007-02-08 | 2008-10-30 | 삼성전자주식회사 | 유전자 로봇 플랫폼 및 유전자 로봇 행동 발현 방법 |
JP4886572B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2012-02-29 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
US8930463B2 (en) * | 2007-07-09 | 2015-01-06 | Yahoo! Inc. | Super-emoticons |
US8353767B1 (en) * | 2007-07-13 | 2013-01-15 | Ganz | System and method for a virtual character in a virtual world to interact with a user |
CN101411946B (zh) * | 2007-10-19 | 2012-03-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 玩具恐龙 |
JP2009124302A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Mega Chips Corp | 無線lanシステム |
WO2012172721A1 (ja) * | 2011-06-14 | 2012-12-20 | パナソニック株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム |
CN103179157A (zh) * | 2011-12-22 | 2013-06-26 | 张殿礼 | 一种智能网络机器人及控制方法 |
US8924011B2 (en) * | 2012-04-03 | 2014-12-30 | Knu-Industry Cooperation Foundation | Intelligent robot apparatus responsive to environmental change and method of controlling and reconfiguring intelligent robot apparatus |
US10176252B2 (en) | 2012-12-04 | 2019-01-08 | Ntt Docomo, Inc. | Information-processing device, server device, interaction system, and program |
CN104440925B (zh) * | 2014-11-27 | 2016-05-04 | 国家康复辅具研究中心 | 一种宠物型陪护机器人及系统 |
JP6426565B2 (ja) | 2015-09-03 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | 作業者に応じて機械の操作情報を表示器に表示させる機械制御システム |
JP2018528002A (ja) * | 2015-09-09 | 2018-09-27 | リーチ ロボティックス リミテッドReach Robotics Limited | モジュラーロボットの接続システム |
CN107020637A (zh) * | 2016-01-29 | 2017-08-08 | 深圳光启合众科技有限公司 | 宠物机器人的情绪表达方法及宠物机器人 |
WO2017212723A1 (ja) * | 2016-06-06 | 2017-12-14 | ソニー株式会社 | 仮想生物制御システムおよび仮想生物制御方法 |
CN106384471B (zh) * | 2016-06-07 | 2018-08-17 | 浙江建林电子电气股份有限公司 | 一种电子狗 |
JP6519560B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2019-05-29 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、ロボットの作動方法及びプログラム |
CN107962571B (zh) * | 2016-10-18 | 2021-11-02 | 江苏网智无人机研究院有限公司 | 目标对象的控制方法、装置、机器人和系统 |
KR101871859B1 (ko) * | 2016-10-27 | 2018-08-02 | 주식회사 퍼즐스페이스 | 사용자 행동패턴분석을 이용한 게임 서비스 제공 시스템 |
JP6833600B2 (ja) * | 2017-04-19 | 2021-02-24 | パナソニック株式会社 | 相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボット |
CN107378945B (zh) * | 2017-07-21 | 2019-12-13 | 武汉蛋玩科技有限公司 | 宠物型机器人及交互、传输方法 |
JP1622873S (ja) * | 2017-12-29 | 2019-01-28 | ロボット | |
USD916160S1 (en) * | 2017-10-31 | 2021-04-13 | Sony Corporation | Robot |
US20210232150A1 (en) * | 2018-05-15 | 2021-07-29 | Sony Corporation | Control device, control method, and program |
JP7298860B2 (ja) * | 2018-06-25 | 2023-06-27 | Groove X株式会社 | 仮想キャラクタを想定する自律行動型ロボット |
JP7420387B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2024-01-23 | Groove X株式会社 | 衣装を着用するロボット |
CN110125938B (zh) * | 2019-02-21 | 2021-07-02 | 北京格元智博科技有限公司 | 机器人的控制方法、控制装置和机器人 |
USD985645S1 (en) * | 2021-04-16 | 2023-05-09 | Macroact Inc. | Companion robot |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10234681A (ja) * | 1997-02-24 | 1998-09-08 | Toshio Fukuda | 介護用ロボットおよび介護システム |
JP2001051970A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-23 | Yamaha Motor Co Ltd | ユーザ認識度成長システム |
JP2001191273A (ja) * | 1999-12-29 | 2001-07-17 | Sony Corp | ロボット装置及びその行動制御方法 |
JP2001277166A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Sony Corp | ロボット及びロボットの行動決定方法 |
JP2003205179A (ja) * | 2002-01-10 | 2003-07-22 | Fuji Photo Film Co Ltd | ペット型ロボット |
JP2003326479A (ja) * | 2003-05-26 | 2003-11-18 | Nec Corp | 自律行動ロボット |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63191585A (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-09 | フアナツク株式会社 | ダイレクト・ドライブ型多関節ロボツト |
US5177563A (en) * | 1989-02-01 | 1993-01-05 | Texas A&M University System | Method and apparatus for locating physical objects |
KR20010053481A (ko) | 1999-05-10 | 2001-06-25 | 이데이 노부유끼 | 로봇 장치 및 그 제어 방법 |
CN1372506A (zh) * | 2000-03-24 | 2002-10-02 | 索尼公司 | 机器人设备行为决定方法和机器人设备 |
US6711467B2 (en) | 2000-10-05 | 2004-03-23 | Sony Corporation | Robot apparatus and its control method |
JP2002178282A (ja) | 2000-10-05 | 2002-06-25 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
JP2002127059A (ja) * | 2000-10-20 | 2002-05-08 | Sony Corp | 行動制御装置および方法、ペットロボットおよび制御方法、ロボット制御システム、並びに記録媒体 |
JP2003255991A (ja) | 2002-03-06 | 2003-09-10 | Sony Corp | 対話制御システム、対話制御方法及びロボット装置 |
JP4348276B2 (ja) * | 2004-11-02 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | ロボット制御装置 |
-
2005
- 2005-04-14 JP JP2006512366A patent/JPWO2005099971A1/ja active Pending
- 2005-04-14 US US11/578,196 patent/US7747350B2/en active Active
- 2005-04-14 WO PCT/JP2005/007201 patent/WO2005099971A1/ja active Application Filing
- 2005-04-14 CN CNA2005800113935A patent/CN1942289A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10234681A (ja) * | 1997-02-24 | 1998-09-08 | Toshio Fukuda | 介護用ロボットおよび介護システム |
JP2001051970A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-23 | Yamaha Motor Co Ltd | ユーザ認識度成長システム |
JP2001191273A (ja) * | 1999-12-29 | 2001-07-17 | Sony Corp | ロボット装置及びその行動制御方法 |
JP2001277166A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Sony Corp | ロボット及びロボットの行動決定方法 |
JP2003205179A (ja) * | 2002-01-10 | 2003-07-22 | Fuji Photo Film Co Ltd | ペット型ロボット |
JP2003326479A (ja) * | 2003-05-26 | 2003-11-18 | Nec Corp | 自律行動ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1942289A (zh) | 2007-04-04 |
US20070213872A1 (en) | 2007-09-13 |
WO2005099971A1 (ja) | 2005-10-27 |
US7747350B2 (en) | 2010-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPWO2005099971A1 (ja) | ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路 | |
CN101208141B (zh) | 玩具 | |
US6615109B1 (en) | System and method for generating an action of an automatic apparatus | |
AU768353B2 (en) | Robot apparatus, method of controlling robot apparatus, method of display, and medium | |
US6684127B2 (en) | Method of controlling behaviors of pet robots | |
US20130060566A1 (en) | Speech communication system and method, and robot apparatus | |
JP2003039363A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の行動学習方法、ロボット装置の行動学習プログラム、及びプログラム記録媒体 | |
WO2001039932A1 (fr) | Robot, son procede de commande et procede d'appreciation du caractere du robot | |
EP1956528B1 (en) | Apparatus and method for expressing behavior of software robot | |
CN111295671A (zh) | 自主个人伴侣的模块化层次结构视觉系统 | |
JP2003205483A (ja) | ロボットシステム及びロボット装置の制御方法 | |
US20020137425A1 (en) | Edit device, edit method, and recorded medium | |
JP2003036090A (ja) | 音声合成方法及び装置、並びにロボット装置 | |
US20030093182A1 (en) | Information transmission system, information transmission method, robot, information recording medium, online sales system, online sales method and sales server | |
CN110181542A (zh) | 互动装置、互动方法、互动程序以及机器人 | |
CN106660209A (zh) | 智能机器人控制系统、方法及智能机器人 | |
JP2001222624A (ja) | 情報提供システム、情報提供方法、部品情報提供装置及び部品情報提供方法 | |
JP2006110707A (ja) | ロボット装置 | |
JP2001250045A (ja) | 購入システム及び方法、受注装置及び方法、データ販売代行システム、データ販売装置及び方法並びにコンピュータプログラム | |
JP2001310283A (ja) | ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法、並びに情報処理装置及び方法 | |
WO2021049254A1 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム | |
KR20090007972A (ko) | 소프트웨어 로봇의 유전자 코드 구성 방법 | |
US20120221504A1 (en) | Computer implemented intelligent agent system, method and game system | |
CN110625608A (zh) | 机器人、机器人的控制方法以及存储介质 | |
US20150273321A1 (en) | Interactive Module |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111024 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120306 |