CN1942289A - 机器人、提示输出装置、机器人控制系统、机器人控制方法、机器人控制程序及集成电路 - Google Patents

Abstract

以往存在识别使用者并且对每个使用者采取不同的行动模式的宠物机器人、以及基于宠物机器人本身的行动履历使行动模式分阶段地变化、演出成长的过程的宠物机器人。本发明提供一种机器人，该机器人在与持有存储卡的使用者接触时，从存储卡取得存储卡的识别信息、与使用者有关的信息、使用者接触机器人的履历信息等各种信息，通过进行反映所取得的信息的行动，可以向使用者提供更高的满足感。

Description

机器人、提示输出装置、机器人控制系统、机器人控制方法、机器 人控制程序及集成电路

技术领域

本发明涉及进行行动控制的机器人，该行动控制反应了从外部设备取得的信息。

背景技术

近年来，开发并销售有根据周围环境及来自用户的指示等来自律性地动作的宠物型机器人。为了使这些宠物型机器人进行与真实的宠物更加接近的动作，在专利文献1中，公开有使行动等级阶段性地变化的技术。根据该技术，宠物型机器人根据本身的行动履历、来自外部的输入履历，使行动等级从孩子型的行动阶段性地变化到大人型的行动。

此外，在专利文献2中，公开有根据所面对的人来变更行动模式的技术。根据该技术，宠物型机器人预先存储有与多个使用者单独对应的行动计划数据，根据声音及脸部的图像这样的特征量，来识别使用者，并按照与所识别出的使用者相对应的行动计划数据来行动。

专利文献1：国际公开WO00/67961号公报

专利文献2：日本特开2001-101349号公报

发明内容

但是，期待出现能够对使用者提供更高满足度的机器人。

鉴于这种期待，本发明是一种机器人，在与使用者取得联系的同时，自律地进行行动，其特征在于，具有：驱动部；存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；取得单元，从对机器人给予行动提示的提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；选择单元，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；驱动控制单元，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动。

发明效果

根据该结构，本发明的机器人进行上述装置提示信息所提示的行动。因此，即使没有接收到详细的指示，也可以根据简单的提示信息，来选择适当的控制信息，进行使使用者满足的行动。

附图说明

图1是表示模拟宠物系统1的结构的结构图。

图2是表示存储卡300a的结构的框图。

图3是表示存储卡300b的结构的框图。

图4表示卡内履历文件314b的详细情况。

图5是表示模拟宠物100的结构的框图。

图6是随机有限自动机的概要。

图7表示状态转变表A151的详细情况。

图8表示存储在行动库108中的信息。

图9表示概率调整表A161的详细情况。

图10表示宠物内履历文件119的详细情况。

图11是表示模拟宠物100的动作的流程图。

图12是表示模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的状态转变表的变更及履历文件的更新动作的流程图。这是在模拟宠物100a的情况下的、图11的步骤S113的详细情况。

图13是表示履历管理部106a所进行的基于宠物履历表的转变概率的变更动作的流程图。是图12的步骤S131的详细情况。

图14是表示履历管理部106a所进行的基于卡内履历文件和种类信息的转变概率的变更动作的流程图。是图12的步骤S136的详细情况。

图15是表示履历管理部106a所进行的卡内履历文件的更新动作的流程图。是图12的步骤S137的详细情况。

图16是表示模拟宠物100b的履历管理部106a所进行的状态转变表的变更及履历文件的更新动作的流程图。这是在模拟宠物100b的情况下的、图11的步骤S113的详细情况。

图17是表示模拟宠物100b的履历管理部106a所进行的状态转变表的变更及履历文件的更新动作的流程图。上接图16。

图18是表示履历管理部106b所进行的基于宠物内履历文件和性别信息的转变概率的变更动作的流程图。这是图16的步骤S226的详细情况。

图19是表示履历管理部106b所进行的、在卡类型为“1”的情况下的结束判断及宠物内履历文件的更新动作的流程图。这是图16的步骤S228的详细情况。

图20是表示履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件和宠物内履历文件的转变概率的变更动作的流程图。这是图17的步骤S239的详细情况。

图21是表示履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件和宠物内履历文件的转变概率的变更动作的流程图。上接图20。

图22是表示履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件和用户履历表的转变概率的变更动作的流程图。这是图17的步骤S243的详细情况。

图23是表示履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件和用户履历表的转变概率的变更动作的流程图。上接图22。

符号说明

1               模拟宠物系统

100a            模拟宠物

100b            模拟宠物

100c            模拟宠物

101             通信部

102             认证部

103             天线

104             固有信息存储部

106             履历管理部

107             行动管理部

108             行动库

109             信号处理部

110             信息存储部

111             驱动部

112             感知部

113             感情管理部

114             时间测量部

300a            存储卡

300b            存储卡

具体实施方式

1，实施方式1

以下说明本发明的一个例子，即实施方式1的模拟宠物系统1。

1.1模拟宠物系统的概要

本发明的模拟宠物系统1如图1所示，包括多个模拟宠物100a、100b、100c和存储卡300a、300b。

使用者如图1所示，将存储卡300a或300b戴在身上，并接近模拟宠物。

存储卡300a或300b是非接触式的IC卡，分别存储有固有的卡ID。存储卡300b还存储有多个宠物履历表。宠物履历表表示持有存储卡300b的使用者与模拟宠物玩耍时的履历，包括表示模拟宠物的宠物ID和表示此时的模拟宠物的“高兴、快乐”的感情的愉悦指数。

模拟宠物100a及100b是犬型的宠物机器人，模拟宠物100c是猫型的宠物机器人。以下，在没有必要特别区分这些时，将模拟宠物100a～100c统称为模拟宠物100。模拟宠物100根据使用者所进行的抚摸、拍打、呼叫这样的动作、以及温度、照度这样的周围状况，来自律地动作。此外，模拟宠物100可以从存储卡300a及300b读出信息，向存储卡300b写入信息。

模拟宠物100a及100c在和持有存储卡300b的使用者玩耍时，从存储卡300b读出宠物履历表，基于所读出的宠物履历表，变化行动模式。例如，从与本身的宠物ID相对应的宠物履历表中读出愉悦指数，如果所读出的愉悦指数大，则进行更加亲密的行动。此外，在没有与本身的宠物ID相对应的宠物履历表时，根据与种类与本身相同的模拟宠物玩耍时的履历、与种类与本身不相同的模拟宠物玩耍开始后的经过时间等，来变更行动。

模拟宠物100b与模拟宠物100a及100c不同，生成并存储多个用户履历表。用户履历表表示持有存储卡的使用者与模拟宠物100b玩耍时的履历，包括表示存储卡的卡ID和表示此时的模拟宠物100b的感情的愉悦指数。

模拟宠物100b在与持有存储卡300a的使用者玩耍时，根据本身所存储用户履历表，来变化行动。进而，在与持有存储卡300b的使用者玩耍时，根据本身所存储用户履历表和存储卡300b所存储宠物履历表，来变化行动。例如，虽然与表示存储卡300b的卡ID相对应的用户履历表中所记载的愉悦指数高，但如果存在最近与种类与本身不同的模拟宠物玩耍过的宠物履历表，则变更行动模式，进行不高兴的行动。

1.2存储卡300a的结构

存储卡300a是读取专用的非接触IC卡。

存储卡300a如图2所示，具有通信部301a、天线303a、认证部302a、控制部307a及信息存储部310a。以下说明构成存储卡300a的各部。

(1)信息存储部310a

信息存储部310a具有ROM，如图2所示，存储有卡类型311a、卡ID312a、性别信息313a。

卡类型311a表示存储卡的种类，“1”表示读取专用，“2”表示可以读出及写入。这里，卡类型311a“1”表示存储卡300a是读取专用的。

卡ID312a是存储卡300a内所固有的识别信息。

性别信息313a是表示存储卡300a的所有者的属性的信息之一，是“男”或“女”的某一个。这里，性别信息313a表示存储卡300a的所有者的性别是“男”。

(2)通信部301a和天线303a

通信部301a经由天线303a在外部设备与控制部307a或认证部302a之间进行各种信息的收发。

(3)认证部302a

认证部302a根据控制部307a的指示，经由通信部301a与外部设备之间进行设备认证。作为一个例子，设备认证的方法使用挑战与回应方式(Challenge & Response)。认证方法并不限于此。

若设备认证成功，则认证部302a许可控制部307a和外部设备之间的通信。若失败，则禁止控制部307a和外部设备之间的通信。这里，外部设备是模拟宠物100。

(4)控制部307a

经由通信部301a，从模拟宠物100接收挑战数据。若接收到挑战数据，则将所接收的挑战数据输出到认证部，指示设备认证。

此外，控制部307a经由通信部301a，从模拟宠物100接收ID请求，若接收到ID请求，则控制部307a从信息存储部310a读出卡类型311a、卡ID312a、性别信息313a，将所读出的性别信息313a经由通信部301a及天线303a发送到模拟宠物100。

1.3存储卡300b的结构

存储卡300b是可读写的非接触IC卡。

存储卡300b如图3所示，具有通信部301b、天线303b、认证部302b、控制部307b及信息存储部310b。以下说明构成存储卡300b的各部。此外，关于通信部301b、天线303b、认证部302b，由于与构成存储卡300a的通信部301a、天线303a、认证部302a相同，所以省略说明。

(1)信息存储部310b

信息存储部310b具有ROM及快闪存储器，如图3所示，存储有卡类型311b、卡ID312b、性别信息313b及卡内履历文件314b。

卡类型311b、卡ID312b、性别信息313b如存储卡300a的说明中已说明了的那样。这里，卡类型311b是表示存储卡300b为可写入及读出的“2”，性别信息313b表示存储卡300b的所有者的性别是“男”。

卡类型311b、卡ID312b、性别信息313b存储在信息存储部310b的由ROM构成的部分中，在销售存储卡300b之前预先写入。

卡内履历文件314b如图4所示，具有多个宠物履历表320、330、340……。这些存储在信息存储部310b的由快闪存储器构成的部分中，在销售存储卡300b之后通过模拟宠物100写入。

各宠物履历表是持有存储卡300b的使用者与模拟宠物玩耍时的履历信息，具有宠物ID、种类信息、通信次数、更新日期与时间以及愉悦指数。

宠物ID是与持有存储卡300b的使用者所玩耍的模拟宠物相对应的识别信息，与某个模拟宠物所具有的宠物ID一致。种类信息表示与宠物ID相对应的模拟宠物的种类。作为一例，在宠物履历表中包含有表示是犬型机器人的“犬”、和表示是猫型机器人的“猫”等，来作为种类信息。通信次数表示宠物ID所示的模拟宠物和持有存储卡300a的使用者玩耍的次数。更新日期与时间表示宠物ID所示的模拟宠物和持有存储卡300b的使用者玩耍的最新时间的日期与时刻。愉悦指数是表示此时的模拟宠物的“高兴、快乐”的指数，指数越大，表示模拟宠物所感受到(计算出)的快乐越大。关于愉悦指数，将在模拟宠物100的说明中详细说明。

(2)控制部307b

控制部307b与存储卡300a的控制部307a相同，进行设备认证的指示、卡类型311b、卡ID312b、性别信息313b的发送。

此外，控制部307b经由通信部301b，从模拟宠物100接收履历请求及更新信息。履历请求请求发送卡内履历文件，更新信息包括宠物ID、当前日期与时间、种类信息、通信次数以及愉悦指数。

若接收到履历请求，则控制部307a从信息存储部310b中读出卡内履历文件314b，并将所读出的卡内履历文件314b经由通信部301b发送给模拟宠物100。

若接收到更新信息，则在卡内履历文件314b内，检索包含有所接收到的更新信息中所包括的宠物ID的宠物履历表。若检测出包含有所接收到的宠物ID的宠物履历表，则根据所接收到的更新信息中所包括的通信次数、当前日期与时间和愉悦指数，来更新检测出的宠物履历表的通信次数、更新日期与时间和愉悦指数。

若没有检测出包含有所接收到的宠物更新信息中包括的宠物ID的宠物履历表，则控制部307b根据所接收到的更新信息，生成新的宠物履历表。这里，将所接收到的更新信息中所包括的当前日期与时间作为宠物履历表的更新日期与时间。接着，控制部307b将所生成的宠物履历表追加到卡内履历文件314b。

若宠物履历表的更新或生成结束，则控制部307b将表示正常结束了卡内履历文件的更新的结束通知，经由通信部301b发送给模拟宠物100。

14模拟宠物100

模拟宠物100如图5所示，具有通信部101、认证部102、固有信息存储部104、履历管理部106、行动控制部107、行动库108、信号处理部109、驱动部111、感知部112、感情管理部113、时间测量部114以及信息存储部110。此外，仅模拟宠物100b中具有信息存储部110。

通信部101、认证部102、固有信息存储部104、行动控制部107、行动库108、信号处理部109、驱动部111、感知部112、感情管理部113、时间测量部114在模拟宠物100a～100c中共通，其结构及动作相同。履历管理部106的动作在模拟宠物100a及100c与模拟宠物100b之间不同。为了说明上的方便，将模拟宠物100a、100b及100c所具有的履历管理部106分别记做履历管理部106a、106b及106c。

以下说明模拟宠物100a～100c中共通的部分，接着，说明在模拟宠物100a及100c与模拟宠物100b之间不同的部分。

(共通的构成部分)

(1)固有信息存储部104

固有信息存储部104具有ROM，存储有宠物ID116和种类信息117。宠物ID116是模拟宠物100中所固有的识别信息，种类信息117是表示模拟宠物100的种类的信息。例如，在为犬型宠物机器人的模拟宠物100a及100b的情况下，存储有种类信息“犬”，在为猫型宠物机器人的模拟宠物100c的情况下，存储有种类信息“猫”。

(2)通信部101及天线103

通信部101经由天线103在履历管理部106及认证部102与存储卡300之间收发各种信息。(在以下的说明中，在没有必要特别区别存储卡300a和300b时，将其统称记述为存储卡300。此外，此时，对于构成存储卡300的各部，也如通信部101那样，省略参考符号“a”和“b”地记述。)

(3)认证部102

认证部102经由通信部101与存储卡300的认证部302之间进行设备认证。设备认证的方法使用挑战与回应方式。设备认证的方法并不限于此。

若设备认证成功，则认证部102许可履历管理部106和存储卡300之间的通信，若失败，则禁止履历管理部106和存储卡300之间的通信。

(4)时间测量部114

时间测量部114具有水晶发射机，对时间的经过进行测量，计算当前的日期与时间。

(5)信号处理部109、驱动部111及感知部112

具体来说，感知部112包括：在模拟宠物100的头部前端所具有的CCD摄像机141、距离传感器142、麦克风143等。此外，包括在头部单元123、躯体单元126、脚部单元121等构成模拟宠物100的身体的各部上所具有的压力传感器144、温度传感器145。

信号处理部109从感知部112接收压力数据、声音数据等各种数据，将所接收到的数据输出给行动控制部107及感情管理部113。还将从头部单元123所具有的压力传感器144a(图1所示)取得的压力数据输出给履历管理部106。

此外，信号处理部109从行动控制部107接收对构成驱动部111的各部的动作指示，并将所接收的动作指示输出给驱动部111的相应部分。

驱动部111具有脚动作部131、脚部单元121、尾巴动作部132、尾巴单元122、头部动作部133、头部单元123、扬声器124、点灯控制部135、灯125等。

脚部单元121、尾巴单元122、头部单元123等如图1所示，构成模拟宠物100的身体，脚动作部131、尾巴动作部132、头部动作部133分别具有使所对应的单元本身前后左右动作、或旋转的致动器。脚动作部131、尾巴动作部132、头部动作部133从信号处理部109接收动作指示，按照所接收的动作指示，使各单元动作。

扬声器124生成按照来自信号处理部109的动作指示的声音，并输出所生成的声音。这里，扬声器124例如生成撒娇声、生气声、疲劳声、咕哝声等多种声音。

灯125如图1所示，内置在与头部单元123的眼睛相当的部分，包括多个灯。点灯控制部135从信号处理部109接收动作指示，按照所接收的动作指示，使灯125点燃、熄灭、闪烁。这里，被点燃的灯的颜色表现模拟宠物的感情，例如，红色表现生气，绿色表现高兴，蓝色表现悲伤，根据其感情的强度变化光的强度及闪烁的周期。

这样的进行自律动作的宠物机器人的动作控制及从各传感器输出的数据的处理在专利文献2中有详细记述。

(6)感情管理部113

感情管理部113具有将高兴、悲伤、生气、疲劳这样的模拟感情数值化并计数的计数器。具体来说，感情管理部113对表示高兴及快乐的愉悦指数、表示生气的生气指数、表示疲劳的疲劳指数、表示悲伤的悲伤指数进行计数。

此外，感情管理部113预先对应存储有要取得的数据的种类及数值、与根据所取得的数据进行加法运算或减法运算的指数的种类及数值。

感情管理部113经由信号处理部109从感知部112取得压力数据、声音数据、温度数据、照度数据等各种数据，根据所取得的数据，使各指数增减。例如，在从压力传感器取得2.0以上的压力数据的情况下，即被拍打的情况下，对伤心指数加10，从愉悦指数减15。若来自温度传感器的温度数据从不足15度变化到15度以上，则对愉悦指数加10。

此外，感情管理部113从行动控制部107取得对信号处理部109输出的动作指示，根据所取得的动作指示使各指数增减。例如，若取得输出生气声的声音的动作指示，则使生气指数减少2。若取得使尾巴单元左右动作的动作指示，则使愉悦指数增加3。

关于模拟感情的控制，这里用非常简单的模型进行了说明，但在专利文献2中，说明了使用函数来控制更为复杂的感情的方法，也可以使用那样的方法。

此外，这里，表示感情的指数仅为4个，但也可以对表示吃惊、厌恶这样的其他感情的指数、以及表示运动欲望、食欲这样的生理感情的指数进行计数。

(7)行动库108及行动控制部107

行动控制部107基于被称为随机有限自动机的算法，来控制模拟宠物100的动作。图6是模式地表示了该随机有限自动机的图。图7表示用于实现基于随机有限自动机的控制的、行动控制部107所使用的状态转变表的一个例子。以下使用图6及图7来说明随机有限自动机的动作控制。

图6所示的节点A211、节点B212、节点C213……分别表示模拟宠物的状态。例如，以基本姿势站立的状态、倒立的状态、坐着的状态等。连接节点之间的箭头表示从节点到节点的状态转变216、217、218……。给各状态转变分配预定的概率(称为转变概率)，行动控制部107根据转变概率来随机决定转变目的地的节点。图中的(a)、(b)、(c)……是伴随状态转变的模拟宠物100的动作，与图7(后面详述)中的动作236、237、238……相同。

行动控制部107使用与各节点对应的状态转变表，来实现这样的随机的状态转变。图7表示行动控制部107所使用的状态转变表中的、与节点A211对应的状态转变表A151的详细情况。这里，节点A与基本姿势(朝向正面站立)的状态相对应。

图7所示的状态转变表A151在横向上配置有转变目的地231、232、233……。转变目的地是作为从节点A开始的状态转变目的地的节点的名称。在各转变目的地的下面记载有从节点A转变时模拟宠物所进行的动作236、237、238……。此外，为了说明上的方便，在横向上记载有列编号A、B、C……，在纵向上记载有行编号1、2、3……。

在纵向上配置有作为状态转变的触发器的来自外部的输入事件243、244……。各输入事件的旁边的列中配置有确定输入事件的具体的数据的数据名，在其旁边的列中配置有用于作为状态转变的触发器的数据的范围245……。数据名246、247、248……在没有输入事件时记载有作为状态转变的触发器的模拟感情的指数的名称。这些输入事件或感情指数中，行编号越小，优先级越高。即，在同时检测出输入事件243“检测出声音”和输入事件244“抚摸”这两者时，行动控制部107采用输入事件243“检测出声音”作为作为状态转变的触发器。

在带有行编号的行和带有列编号的列的交点的栏中记载有转变概率。此外，省略转变概率为“0”的记载。为了帮助理解图，在图中的行编号x、列编号y的栏中记载有“xy”。以下将该栏称为单元(xy)。

例如，在列编号A的列的转变目的地231“节点A”的下面记载有动作236“(a)摇尾巴”，在行编号1的行中记载有输入时间243“检测出声音”、数据名241“声音”、范围245“3以上”，在单元(A1)中记载有转变概率251“20”。这表示：在检测出等级为“3以上”的声音时，以“20”％的概率，随着“(a)摇尾巴”的动作，状态转变到节点A。(这里对返回同一节点的情况也称为状态转变)。

此外，作为一个例子，在列编号C的列中记载有转变目的地233“节点C”、动作238“(c)输出撒娇声”，在行编号6的行中记载有数据名247“疲劳指数”、范围250“50以上”，在单元(C6)中记载有转变概率252“30”。这表示：在疲劳指数为“50”以上时，以“30”％的概率，进行“(c)输出撒娇声”，并且状态转变到节点C。

行动库108包括ROM及RAM，如图8所示，存储有状态转变表A151、状态转变表B152……状态转变表Z154和动作顺序a156、动作顺序b157……动作顺序z159、概率调整表A161、概率调整表B162、概率调整表C163、概率调整表D164。

状态转变表A151、状态转变表B152……状态转变表Z154与已经说明的随机有限自动机的节点A、节点B……节点Z分别对应。状态转变表的具体的结构如使用图7所说明的那样。

动作顺序a156、动作顺序b157……动作顺序z159包括状态转变时模拟宠物100的动作顺序，动作顺序a156、动作顺序b157……与图7的动作236“a：摇尾巴”、动作237“b：转向”……分别对应。例如，动作顺序a156包括将表示使尾巴单元122左右动作的动作指示经由信号处理部109输出到尾巴动作部132的顺序。

概率调整表A161～概率调整表D164是使模拟宠物100的行动变化时由履历管理部106使用的表，对各状态转变表的转变概率的增减量进行定义。

作为一个例子，图9表示概率调整表A161的结构。概率调整表A具有节点名271、272、273……、和与各节点名相对应的调整量276、277、278……。各调整量包括多个增减量，各增减量是与节点名对应的状态转变表中所包括的转变概率中加入或减去的值。

例如，与节点名271“节点A”对应的调整量276中包括增减量281“(C1)+10”、增减量282“(D1)-10”。增减量281“(C1)+10”表示在与“节点A”对应的状态转变表A151中，加入单元(C1)的转变概率的值是“10”，增减量282“(D1)-10”表示从单元(D1)的转变概率减去的值是“10”。

对于概率调整表B161～概率调整表D164也为同样的结构。

在基于概率调整表A161变更各状态转变表的转变概率时，模拟宠物100进行摇尾巴、输出撒娇声、凑近身体这样善意的动作的概率升高，进行输出生气声、咬住这样的敌对的动作的概率降低，整体上采取稍微亲密的行动。

在基于概率调整表B162调整各状态转变表的转变概率时，模拟宠物100进行善意的动作的概率进一步提高，采取非常亲密的行动。

在基于概率调整表C163调整各状态转变表的转变概率时，模拟宠物100进行善意的动作的概率降低，进行放低姿势、输出咕哝声、逃跑这样警戒的动作的概率升高，整体上采取警戒的行动。

在基于概率调整表D164变更各状态转变表的转变概率时，模拟宠物100进行输出撒娇声之后咬住、凑近身体之后输出生气声这样连续进行相反的动作的概率升高，整体上采取虽然亲密却不高兴的行动。

行动控制部107经由信号处理部109从感知部112取得以压力数据、声音数据、温度数据为代表的各种数据。此外，定期监视由感情管理部113进行计数的4个感情指数。

在模拟宠物100的电源接通后，行动控制部107首先读出状态转变表A151。基于所读出的状态转变表A151、所接收的各种数据及感情指数，决定接下来进行的动作和转变目的地的节点。按照与所决定的动作对应的动作顺序，经由信号处理部109向驱动部111输出动作指示，接着，读出与决定为转变目的地的节点相对应的状态转变表。

以下同样地，使用行动库108所存储的状态转变表A151、状态转变表B152……状态转变表Z154、动作顺序a156、动作顺序b157……动作顺序z159，来控制模拟宠物100的动作。

此外，在履历管理部106使用概率调整表使构成各状态转变表的转变概率增减来变更状态转变表的一部分时，行动控制部107使用变更后的状态转变表，继续行动控制。

在以下的说明中，将由动作顺序a156～动作顺序z159定义的各个活动称为“动作”，将使用各状态转变表所执行的模拟宠物100的一系列的动作的组合称为“行动”。

(个别的结构部分A)

以下说明构成模拟宠物100a的履历管理部106a。

(A1)履历管理部106a

构成模拟宠物100a的履历管理部106a预先存储有次数阈值“20”、愉悦阈值“80”、无游戏期间阈值“7日”、种类履历阈值“50”、猫接触阈值“24小时”。这些信息是决定对持有存储卡300的使用者采取非常亲密的行动、稍微亲密的行动、通常的行动、警戒的行动、十分亲密却不高兴的行动、通常的行动中的某一个行动的基准值的值。这里，所谓通常的行动是指使用初始状态的状态转变表在行动控制时模拟宠物100所采用的行动。

此外，存储有发送间隔“15秒”。发送间隔是向可读写的存储卡300b发送更新信息(后述)的时间间隔。履历管理部106还具有对时间的经过进行测量的计数器t。

履历管理部106a经由信号处理部109取得来自头部单元123所具有的压力传感器144a的压力数据。若取得压力数据，则履历管理部106a向认证部102指示与存储卡300之间的设备认证。如果由认证部102进行的设备认证失败，则中止以下的处理。

如果由认证部102进行的设备认证成功，则履历管理部106a经由通信部101向存储卡300发送请求发送卡ID的ID请求。接着，经由通信部101接收卡类型、卡ID和性别信息。若所接收的卡类型是表示为读出专用卡的“1”，则履历管理部106a什么也不作。

若所接收的卡类型是表示为可读写的“2”，则履历管理部106a向存储卡300发送请求发送存储卡300所存储的履历信息的履历请求(由于存储有卡类型“2”的存储卡是存储卡300b，所以以下记载为存储卡300b)。

接着，履历管理部106a从存储卡300b接收卡内履历文件。若接收到卡内履历文件，则从固有信息存储部104读出卡ID116，并在所接收的卡内履历表内检索包括所读出的宠物ID116的宠物履历表。在检出包括所读出的宠物ID116的宠物履历表时，从所检出的宠物履历表中读出通信次数，将在所读出的通信次数上加1后的数代入变量p，并暂时存储变量p。变量p是用于对存储卡300b与模拟宠物100a之间的通信次数进行计数的变量。接着，履历管理部106a基于所检出的宠物履历表，变更状态转变表的转变概率。

在不存在包括所读出的宠物ID116的宠物履历表时，履历管理部106a将1代入变量p，并暂时存储。接着，基于所接收的卡内履历文件及模拟宠物100a本身的种类信息，变更状态转变表的转变概率。

若变更了状态转变表的转变概率，则接着定期向存储卡300发送更新信息。

详细说明以上叙述了概要的(A1-1)基于宠物履历表的转变概率的变更、(A1-2)基于卡内履历文件及种类信息的转变概率的变更、(A1-3)更新信息的发送。

(A1-1)基于宠物履历表的转变概率的变更

履历管理部106a从所检出的宠物履历表中读出通信次数。比较所读出的通信次数和次数阈值“20”。进而，从所检出的宠物履历表中读出愉悦指数，比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”。

如果这些比较的结果是通信次数为“20”以上，愉悦指数为“80”以上，则履历管理部106a从行动库108中读出概率调整表B162，使用所读出的概率调整表B162，使记载在状态转变表A151～状态转变表Z154中的转变概率增减。

如果比较的结果是通信次数为“20”以上，愉悦指数不足“80”，则从行动库108中读出概率调整表A161，使用所读出的概率调整表A161，使记载在状态转变表A151～状态转变表Z154中的转变概率增减。

如果比较的结果是通信次数不足“20”，愉悦指数不足  “80”，则不进行转变概率的变更。

如果比较的结果是通信次数不足“20”，愉悦指数为“80”以上，则从所检出的宠物履历表中读出更新日期与时间。接着，从时间测量部114取得当前日期与时间，算出所取得的当前日期与时间和所读出的更新日期与时间之间的差(该差被称为无游戏期间)。如果无游戏期间为无游戏期间阈值“7日”以内，则使用概率调整表A161变更转变概率。

如果无游戏期间超过“7日”，则不进行转变概率的变更。

(A1-2)基于卡内履历文件及种类信息的转变概率的变更

履历管理部106a选择构成所接收的卡内履历文件的宠物履历表中的、包括与模拟宠物100a本身的种类信息“犬”相同的种类信息的宠物履历表，算出在所选择的宠物履历表中记载的通信次数的和(以下将所算出的和称为D履历指数)。

接着，履历管理部106a选择包括与本身的种类信息“犬”不同的种类信息“猫”的宠物履历表，提取在所选择的宠物履历表中包含的更新日期与时间中的最新的日期与时间(以下，将这里提取的更新的日期与时间称为猫接触时间)。

接着，履历管理部106a从时间测量部114取得当前日期与时间，从所取得的当前日期与时间中减去猫接触时间，算出经过时间。如果所算出的经过时间不足猫接触阈值“24小时”，则从行动库108中读出概率调整表C163，使用所读出的概率调整表C163，使状态转变表A151～状态转变表Z154中的转变概率增减。

如果所算出的经过时间为“24小时”以上，则履历管理部106a接着比较所算出的D履历指数和种类履历阈值“50”，如果所算出的D履历指数不足“50”，则不进行转变概率的变更。

如果所算出的D履历指数为“50”以上，则使用所读出的概率调整表A161，使状态转变表A151～状态转变表Z154中的转变概率增减。

(A1-3)更新信息的发送

接着，履历管理部106a将计数器t初始化为“0”，开始时间的测量。若计数器t达到时间间隔“15秒”，则从感情管理部113取得愉悦指数，从时间测量部114取得当前日期与时间，从固有信息存储部104读出宠物ID116和种类信息117。

接着，经由通信部101发送所读出的宠物ID、种类信息、所取得的当前日期与时间、愉悦指数、通信次数。这里，通信次数是履历管理部106a所存储的变量p。以下，将发送到存储卡300b中的这些信息统称为更新信息。

接着，履历管理部106a对从发送更新信息开始的时间进行测量。若在规定时间内从存储卡300b接收到表示正常接收更新信息并更新了卡内履历信息的结束通知，则将计数器t初始化为“0”，重复同样的处理。

如果在规定时间内没有接收到结束通知，则履历管理部106a使行动库108中存储的状态转变表A～状态转变表Z的转变概率返回到变更前的状态(如果没有进行转变概率的变更，则什么也不作)。

以上说明了构成模拟宠物100a的履历管理部106a，构成模拟宠物100c的履历管理部106c的结构及动作与履历管理部106a大致相同。在上述说明中，只要将猫接触阈值“24小时”重读为犬接触阈值“24小时”，将种类信息“犬”和种类信息“猫”交换即可，所以省略对履历管理部106c的说明。

(个别的结构部分B)

以下说明构成模拟宠物100b的信息存储部110及履历管理部106b。

(B1)信息存储部110

信息存储部110具有快闪存储器等可写入及擦除的记录介质，作为一个例子，存储有如图10所示的宠物内履历文件119。宠物内履历文件119如图10所示，包括多个用户履历表180、190、200……。

各用户履历表包括卡ID、性别信息、通信次数、更新日期与时间、愉悦指数。卡ID是唯一识别与模拟宠物100b通信的存储卡的信息，与存储卡所存储的卡ID相同。性别信息是卡ID所表示的存储卡的所有者的性别，与存储卡所存储的性别信息一致。通信次数是模拟宠物100b与卡ID所示的存储卡进行通信的累计次数。更新日期与时间表示与存储卡通信的最新日期与时间。愉悦指数是在更新日期与时间所示的时间与具有存储卡的使用者玩耍时感情管理部113所计数的愉悦指数的值。

例如，用户履历表180包括卡ID181“001A”、性别信息182“男”、通信次数183“10”、更新日期与时间184“2005.3.14.10:30”、愉悦指数186“70”。这表示：模拟宠物100过去与具有卡ID“001A”和性别信息“男”的存储卡通信过“10”次，在10次的通信中，最新的通信在“2005.3.14.10:30”进行，此时的模拟宠物100b的愉悦指数为“70”。

(B2)履历管理部106b

履历管理部106b预先存储有次数阈值“20”、愉悦阈值“80”、无游戏期间阈值“7日”、种类履历阈值“50”、猫接触阈值“24小时”及性别履历阈值“100”。这些信息是判断对持有存储卡300的使用者采取非常亲密的行动、稍微亲密的行动、通常的行动、警戒的行动、十分亲密却不高兴的行动、通常的行动中的某一个行动的基准值的值。

此外，存储有发送间隔“15秒”和接触间隔“60秒”。发送间隔是向可写入的存储卡300b发送更新信息的时间间隔。接触间隔是模拟宠物100b与持有读出专用的存储卡300a的使用者玩耍时判断玩耍结束的基准的时间。此外，履历管理部106还具有对时间的经过进行测量的计数器t。

履历管理部106b经由信号处理部109取得来自头部单元123所具有的压力传感器144a的压力数据。若取得压力数据，则履历管理部106b向认证部102指示与存储卡300之间的设备认证。如果由认证部102进行的设备认证失败，则中止以下的处理。

如果由认证部102进行的设备认证成功，则履历管理部106b经由通信部101向存储卡300发送请求发送卡ID的ID请求。接着，经由通信部101接收卡类型、卡ID和性别信息。

(B2-1)卡类型为“1”的情况

若所接收的卡类型是表示为读出专用卡的“1”，即，通信对方的存储卡是存储卡300a的情况下，在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119中检索包括所接收的卡ID的用户履历表。

如果不存在包括所接收的卡ID的用户履历表，则基于宠物内履历文件119和所接收的性别信息，变更行动库108的状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率。

如果检出包括所接收的卡ID的用户履历表，则履历管理部106b基于所检出的用户履历表，变更行动库108的状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率。

若变更了转变概率，则使用计数器t，判断持有存储卡300a的使用者与模拟宠物100b的玩耍是否结束，在玩耍已结束时，更新宠物内履历文件119。

以下详细说明(B2-1-1)基于宠物内履历文件及性别信息的转变概率的变更、(B2-1-2)基于用户履历表的转变概率的变更、(B2-1-3)玩耍结束的判断和宠物内履历文件的更新。

(B2-1-1)基于宠物内履历文件及性别信息的转变概率的变更

履历管理部106b选择在信息存储部110中存储的宠物内履历文件119中的、包括与所接收到的性别信息一致的性别信息的用户履历表。算出所选择的用户履历表中所包括的通信次数的和(以下将这里算出的和称为性别履历指数)。

接着，履历管理部106b对所算出的性别履历指数和性别履历阈值“100”进行比较。如果性别履历指数为100以上，则从行动库108读出概率调整表A161，使用所读出的概率调整表A161，使状态转变表A151～状态转变表Z154的控制部变更概率。

如果所算出的性别履历指数不足100，则什么也不作。

(B2-1-2)基于用户履历表的转变概率的变更

履历管理部106b使用所检出的用户履历表，判断是否使用某个概率调整表来变更转变概率，或是否进行转变概率的变更，并根据判断结果，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率增减。

这里的处理与已经说明的构成模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的(A1-1)基于宠物履历表的转变概率的变更大致相同，只要将宠物履历表重读为用户履历表即可，所以限于简单的说明。

(B2-1-3)玩耍结束的判断和宠物内履历文件的更新

在上述的顺序中，若更新转变概率，则履历管理部106b接着将计数器t初始化为“0”，开始时间的测量。若在接触间隔“60秒”以内，经由信号处理部109接收到来自头部单元123所具有的压力传感器144a的压力数据，则将计数器t初始化为“0”。如果在“60秒”以内没有接收到压力数据，则判断为玩耍结束。

若判断为玩耍结束，则履历管理部106b从感情管理部113取得愉悦指数，从时间测量部114取得当前日期与时间。

在宠物内履历文件119中不存在包括从存储卡300a所接收到的卡ID的用户履历表时，生成新的用户履历表。这里，在新的用户履历表的卡ID、性别信息中记载所接收到的卡ID、性别信息。在通信次数中记载值“1”。在更新日期与时间中记载所取得的当前日期与时间，在愉悦指数中记载所取得的愉悦指数。

在宠物内履历文件119中检出包括从存储卡300a所接收到的卡ID的用户履历表时，履历管理部106b用所取得的当前日期与时间更新所检出的用户履历表的更新日期与时间，用所取得的愉悦指数更新愉悦指数。接着，在通信次数上加1。

若完成更新宠物内履历文件，则履历管理部106b使计数器t停止，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率返回初始值。

(B2-2)卡类型为“2”的情况

在所接收的卡类型是表示为可读写的“2”的情况下，即，通信对方的存储卡是存储卡300b的情况下，履历管理部106b经由通信部101向存储卡300b发送履历请求(由于存储有卡类型“2”的存储卡是存储卡300b，所以以下记载为存储卡300b)。接着，履历管理部106b从存储卡300b接收卡内履历文件。若接收到卡内履历文件，则在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119中检索包括所接收到的卡ID的用户履历表。

如果不存在包括所接收的卡ID的用户履历表，则履历管理部106a将1代入变量p，并将其暂时存储。变量p是用于对存储卡300b与模拟宠物100b之间的通信次数进行计数的变量。接着，履历管理部106基于所接收到的卡内履历文件和信息存储部110所存储的宠物内履历文件119，变更状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率。

在宠物内履历文件119内检出包括所接收的卡ID的用户履历表的情况下，履历管理部106b从检出的用户履历表中读出通信次数，将在所读出的通信次数上加1后的数代入变量p，并将其暂时存储。接着，基于从存储卡300b取得的卡内履历文件和所检出的用户履历表，变更状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率。

若完成变更转变概率，则定期发送更新信息。若没有与更新信息的发送相对应的响应，则判断为持有存储卡300b的使用者结束了与模拟宠物100b的玩耍，并更新宠物内履历文件。

下面详细说明上述的(B2-2-1)基于卡内履历文件和宠物内履历文件的转变概率的变更、(B2-2-2)基于卡内履历文件及用户履历表的转变概率的变更、(B2-2-3)更新信息的发送、(B2-2-4)宠物内履历文件的更新。

(B2-2-1)基于卡内履历文件和宠物内履历文件的转变概率的变更

履历管理部106b从所接收的卡内履历文件中选择包括表示模拟宠物100b本身的种类的种类信息“犬”的宠物履历表。将所有选择的宠物履历表中包括的通信次数相加，算出D履历指数。

接着，履历管理部106b从所接收的卡内履历文件选择包括种类信息“猫”的宠物履历表，提取出在所选择的宠物内履历文件中包括的更新日期与时间中最新的日期与时间(以下称为猫接触时间)。接着，履历管理部106b从时间测量部114取得当前时刻，从所取得的当前时刻中减去猫接触时间，算出经过时间。

接着，履历管理部106b在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119内选择包括与所接收的性别信息相同的性别信息的用户履历表。将所有选择的用户履历表中包括的通信次数相加，算出性别履历指数。

接着，履历管理部106b比较所算出的经过时间和猫接触阈值“24小时”，如果经过时间不足“24小时”，则使用概率调整表C163，使状态转变表A～状态转变表Z的转变概率增减。

如果所算出的经过时间为“24小时”以上，则进一步比较所算出的性别履历指数和性别履历阈值“100”，比较所算出的D履历指数和种类履历阈值“50”。

如果性别履历指数为“100”以上，并且D履历指数为“50”以上，则履历管理部106b使用概率调整表B，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率增减。

在性别履历指数为“100”以上，并且D履历指数不足“50”的情况下，或者在性别履历指数不足“100”，并且D履历指数为“50”以上的情况下，履历管理部106b使用概率调整表A，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率增减。

在性别履历指数不足“100”，并且D履历指数不足“50”的情况下，不进行转变概率的变更。

(B2-2-2)基于卡内履历文件及用户履历表的转变概率的变更

履历管理部106b从所接收的卡内履历文件中选择包括种类信息“猫”的宠物履历表，提取出在所选择的宠物履历表中包含的更新日期与时间中最新的日期与时间(以下称为猫接触时间)。接着，履历管理部106b从时间测量部114取得当前时刻，从所取得的当前时刻中减去猫接触时间，算出经过时间。

接着，从在宠物内履历文件119内所检出的用户履历表读出通信次数，比较所读出的通信次数和次数阈值“20”。

如果通信次数为“20”以上，则履历管理部106b接着从所检出的用户履历表中读出愉悦指数，比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”。如果所读出的愉悦阈值不足“80”，则履历管理部106b使用概率调整表A161，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率增减。比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”。

如果所读出的愉悦阈值为“80”以上，则履历管理部106还比较所算出的经过时间和猫接触阈值“24小时”，如果经过时间不足“24小时”，则使用概率调整表D164，使状态转变表A～状态转变表Z的转变概率增减。如果经过时间为“24小时”以上，则使用概率调整表B162，使状态转变表A～状态转变表Z的转变概率增减。

如果通信次数不足“20”，则履历管理部106b接着比较所算出的经过时间和猫接触阈值“24小时”，如果经过时间不足“24小时”，则使用概率调整表C163，使状态转变表A～状态转变表Z的转变概率增减。

如果经过时间为“24小时”以上，则履历管理部106b从所检出的用户履历表中读出更新日期与时间。接着，从时间测量部114中取得当前日期与时间，从所取得的当前日期与时间减去所读出的更新日期与时间，来算出无游戏期间。如果所算出的无游戏期间不足无游戏期间阈值“7日”，则使用概率调整表A161，使状态转变表A～状态转变表Z的转变概率增减。如果所算出的无游戏期间为无游戏期间阈值“7日”以上，则不进行转变概率的变更。

(B2-2-3)更新信息的发送

若结束转变概率的变更，则履历管理部106b使用计数器t，定期向存储卡300b发送更新信息，若没有与发送对应的响应，则判断玩耍结束。具体的处理顺序与构成模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的(A1-3)更新信息的发送的顺序相同，所以这里省略说明。

(B2-2-4)宠物内履历文件的更新。

若判断玩耍结束，则履历管理部106b从感情管理部113取得愉悦指数，从时间测量部114取得当前日期与时间。

在宠物内履历文件内不存在包括从存储卡300a所接收到的卡ID的用户履历表时，生成新的用户履历表。这里，在新的用户履历表的卡ID、性别信息中记载所接收到的卡ID、性别信息。在通信次数中记载值“1”。在更新日期与时间中记载所取得的当前日期与时间，在愉悦指数中记载所取得的愉悦指数。

在宠物内履历文件内存在包括从存储卡300a所接收到的卡ID的用户履历表时，用所取得的当前日期与时间更新所检出的用户履历表的更新日期与时间，用所取得的愉悦指数更新愉悦指数。接着，在通信次数上加1。

若完成更新宠物内履历文件，则履历管理部106b使计数器t停止，使状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率返回到初始值。

1.5动作

(1)模拟宠物100的动作

以下使用图11所示的流程图，说明模拟宠物100的动作。

若将电源接通(步骤S101)，则模拟宠物100的行动控制部107使用在行动库108中存储的状态转变表A151～状态转变表Z154，持续地进行模拟宠物100的行动控制(步骤S102)。

另一方面，履历管理部106b若接收到来自头部单元123所具有的压力传感器144a的压力数据(步骤S106的“是”)，则向认证部102指示与存储卡300之间的设备认证，认证部102开始与存储卡300之间的设备认证(步骤S107)。如果设备认证失败(步骤S108的“否”)，则返回步骤S106，进行待机，直到取得压力数据为止。

如果由认证部102进行的设备认证成功(步骤S108的“是”)，则履历管理部106经由通信部101向存储卡300发送ID请求(步骤S109)。

存储卡300的控制部307经由控制部301从模拟宠物100接收ID请求，从信息存储部310读出卡类型、卡ID和性别信息(步骤S111)，将所读出的卡类型、卡ID和性别信息经由通信部301发送给模拟宠物100(步骤S112)。

模拟宠物100的履历管理部106经由通信部101从存储卡300接收卡类型、卡ID和性别信息。接着，根据存储卡300及模拟宠物100本身所存储的履历信息文件，变更状态转变表的转变概率，接着，更新存储卡300和模拟宠物100两者所具有的履历信息文件(步骤S113)。

若与持有存储卡300的使用者的玩耍结束，并且履历信息的更新结束，则履历管理部106使状态转变表返回初始状态(步骤S114)，并返回步骤S106。其中，在步骤S113中不变更状态转变表的情况下，省略步骤S114。

(2)模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的状态转变表的变更及履历信息的更新

图12是表示构成模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的、状态转变表的变更及存储卡300b的履历信息的更新动作的流程图。以下使用图12说明履历管理部106a所进行的状态转变表的变更及存储卡300b的履历信息的更新。此外，这是模拟宠物100a的情况下的图11的步骤S113的详细情况。

如果从存储卡300接收的卡类型是“1”(步骤S121的“1”)，则模拟宠物100a的履历管理部106a什么也不作，结束此处的处理。

如果所接收的卡类型是“2”(步骤S121的“2”)，则履历管理部106a经由通信部101向存储卡300b发送履历请求(步骤S122)。

接着，存储卡300b的控制部307b经由通信部301b接收履历请求，从信息存储部310b读出卡内履历文件314b(步骤S123)。经由通信部301b将所读出的卡内履历文件314b发送给模拟宠物100(步骤S124)。

模拟宠物100a的履历管理部106a经由通信部101从存储卡300b接收卡内履历文件。若接收到卡内履历文件，则在所接收的卡内履历表内检索包括固有信息存储部104中所存储的模拟宠物100a本身的宠物ID116的宠物履历表(步骤S126)。若检出相应的宠物履历表(步骤S127的“是”)，则从检出的宠物履历表中读出通信次数(步骤S128)，将在所读出的通信次数上加1后的数代入变量p(步骤S129)。接着基于所检出的宠物履历表，变更各状态转变表的转变概率(步骤S131)。

如果步骤S126的检索结果是不存在相应的宠物履历表(步骤S127的“否”)，则履历管理部106a将1代入变量p(步骤S134)。接着，基于所接收的卡内履历文件及模拟宠物100a本身的种类信息“犬”，变更各状态转变表的转变概率(步骤S136)。

接着，履历管理部106a及存储卡300b的控制部307b变更存储卡300b所存储的卡内履历信息(步骤S137)。

(3)由履历管理部106a进行的基于宠物履历表的转变概率的变更

图13是表示构成模拟宠物100a的履历管理部106a的、基于宠物履历表的转变概率的变更动作的图，是图12的步骤S131的详细情况。以下使用图13来说明基于宠物履历表的转变概率的变更动作。

模拟宠物100a的履历管理部106a从所检出的宠物履历表中读出通信次数和愉悦指数(步骤S151)。如果所读出的通信次数不足次数阈值“20”(步骤S152的“不足20”)，则接着比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”(步骤S152)。如果愉悦指数不足“80”(步骤S153的“否”)，则不进行转变概率的变更。如果愉悦指数为“80”以上(步骤S153的“是”)，则从所检出的宠物履历表中读出更新日期与时间(步骤S154)。接着，履历管理部106a从当前日期与时间减去更新日期与时间，算出无游戏期间(步骤S156)。如果所算出的无游戏期间不足“7日”(步骤S157的“是”)，则履历管理部106a使用概率调整表A161变更状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率(步骤S159)。

如果无游戏期间为“7日”以上(步骤S157的“否”)，则履历管理部106不进行转变概率的变更。

如果通信次数为“20”以上(步骤S152的“20以上”)，则履历管理部106a比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”(步骤S161)，如果是不足“80”(步骤S161的“否”)，则转移到步骤S159。如果所读出的愉悦指数是“80”以上(步骤S161的“是”)，则履历管理部106a使用概率调整表B162变更状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率(步骤S162)。

(4)履历管理部106a所进行的基于卡内履历文件及种类信息的转变概率的变更

图14是表示构成模拟宠物100a的履历管理部106a所进行的、基于卡内履历文件和模拟宠物100a本身的种类信息“犬”的转变概率的变更动作的图，是图12的步骤S136的详细情况。以下使用图14来说明基于卡内履历文件及种类信息“犬”的转变概率的变更。

履历管理部106a在所接收的卡内履历文件中，选择包括与固有信息存储部104所存储的模拟宠物100a本身的种类信息“犬”相同的种类信息的宠物履历表(步骤S171)。将在所选择的宠物履历表中包含的所有通信次数相加，算出D履历指数(步骤S172)。

接着，履历管理部106a在所接收的卡内履历文件中，选择包括种类信息“猫”的宠物履历表(步骤S173)。提取在所选择的宠物履历表中包含的更新日期与时间中最新的日期与时间，将其作为猫接触时间(步骤S176)。从时间测量部114取得当前时刻，从所取得的当前时刻中减去猫接触时间，算出经过时间(步骤S177)。如果所算出的经过时间不足猫接触阈值“24小时”(步骤S178的“否”)，则履历管理部106a使用概率调整表C163，变更状态转变表A～状态转变表Z的转变概率(步骤S179)。

如果经过时间为猫接触阈值“24小时”以上(步骤S178的“是”)，则履历管理部106a接着比较所算出的D履历指数和种类履历阈值“50”(步骤S181)，如果D履历指数不足“50”(步骤S181的“不足50”)，则不进行转变概率的变更。

如果D履历指数为“50”以上(步骤S181的“50以上”)，则履历管理部106a使用概率调整表A161，变更各状态转变表的转变概率(步骤S182)。

(5)卡内履历文件的更新

以下使用图15所示的流程图，说明存储卡300b及模拟宠物100a所进行的卡内履历文件的更新动作。这是图12的步骤137的详细情况。

模拟宠物100a的履历管理部106a将计数器t初始化为“0”(步骤S191)，并且测量时间(步骤S192)。若计数器t达到与发送间隔“15秒”相同(步骤S193的“是”)，则履历管理部106a从感情管理部113取得愉悦指数(步骤S194)，从时间测量部114取得当前日期与时间(步骤S196)，接着从固有信息存储部104读出宠物ID116和种类信息117(步骤S197)。接着，履历管理部106a经由通信部101将由宠物ID116、种类信息117、当前日期与时间、通信次数(＝变量p)及愉悦指数构成的更新信息发送给模拟宠物100a(步骤S198)。

存储卡300b的控制部307b经由通信部301b，从模拟宠物100a接收更新信息。控制部307b在信息存储部310b中所存储的卡内履历文件314b内，检索包含有与包括在更新信息中所接收到的宠物ID相同的宠物ID的宠物履历表(步骤S201)。若不存在相应的宠物履历表(步骤S202的“否”)，则根据所接收到的更新信息，生成新的宠物履历表，并将所生成的宠物履历表追加到卡内履历文件314b中(步骤S203)。

若检出相应的宠物履历表(步骤S202的“是”)，则用所接收到的更新信息中所包括的通信次数、当前日期与时间和愉悦指数，来更新所检出的宠物履历表的通信次数、更新日期与时间和愉悦指数(步骤S206)。接着，控制部307b经由通信部301b，将表示正常接收了更新信息的结束通知，发送给模拟宠物100a(步骤S207)。

模拟宠物100a的履历管理部106a对发送更新信息之后的时间经过进行测量。若在规定时间内从存储卡300b接收到结束通知(步骤S208的“是”)，则返回步骤S191，重复步骤S191～步骤S208的处理。

如果在规定时间内没有接收到结束通知(步骤S208的“否”)，则判断为持有存储卡300b的使用者与模拟宠物100b的玩耍结束，终止卡内履历文件的更新处理。

(6)模拟宠物100b的履历管理部106b所进行的状态转变表的变更及履历文件的更新

图16及图17是表示构成模拟宠物100b的履历管理部106b所进行的状态转变表的变更、及存储卡300b和模拟宠物100b  方的履历文件的更新动作的流程图。这是在模拟宠物100b的情况下的、图11的步骤S113的详细情况。

以下使用图16及图17，说明履历管理部106b所进行的状态转变表的变更及履历文件的更新。

如果从存储卡300接收到的卡类型为“1”(步骤S221的“1”)，则模拟宠物100b的履历管理部106b在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119中检索包括所接收的卡ID的用户履历表(步骤S222)。如果不存在相应的用户履历表(步骤S223的“否”)，则基于模拟宠物100b所存储的宠物内履历文件119及所接收的性别信息，变更各状态转变表的转变概率(步骤S226)。如果检出相应的用户履历表(步骤S223的“是”)，则履历管理部106b基于所检出的用户履历表，变更各状态转变表的转变概率(步骤S227)。此外，步骤S227的动作与使用图13所说明的由履历管理部106a所进行的基于宠物履历表的转变概率的更新大致相同，只要将模拟宠物100a、履历管理部106a、宠物履历表分别重读为模拟宠物100b、履历管理部106b、用户履历表即可，所以这里省略说明。

接着，履历管理部106b判断持有存储卡300a的使用者与模拟宠物100b的玩耍是否结束，若判断为已结束，则更新宠物内履历文件119(步骤S228)。

如果所接收的卡类型是“2”(步骤S221的“2”)，则履历管理部106b经由通信部101向存储卡300b发送履历请求(步骤S231)。

存储卡300b的控制部307b经由通信部301b接收履历请求，从信息存储部310b读出卡内履历文件314b(步骤S232)。接着，经由通信部301b将所读出的卡内履历文件314b发送给模拟宠物100b(步骤S233)。

模拟宠物100b的履历管理部106b经由通信部101接收卡内履历文件。若接收到卡内履历文件，则履历管理部106b在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119内检索包括所接收的卡ID的用户履历表(步骤S236)。

如果不存在相应的用户履历表(步骤S237的“否”)，则履历管理部106b将1代入变量p(步骤S238)，接着，基于所接收的卡内履历文件及信息存储部110所存储的宠物内履历文件119，变更各状态转变表的转变概率(步骤S239)。

若检出相应的用户履历表(步骤S237的“是”)，则从检出的用户履历表中读出通信次数(步骤S241)，将在所读出的通信次数上加1后的数代入变量p(步骤S242)。

接着，履历管理部106b基于所接收的卡内履历文件和所检出的用户履历表，变更各状态转变表的转变概率(步骤S243)。

若转变概率的变更结束，则履历管理部106b定期更新卡内履历文件(步骤S246)，接着，进行宠物内履历文件的更新(步骤S247)。此外，步骤S246的详细情况与图15中所说明的卡内履历文件的更新动作大致相同，只要将图15中的模拟宠物100a、履历管理部106a分别重读为模拟宠物100b、履历管理部106b即可，所以这里省略说明。

此外，步骤S247的详细情况与图19(后面叙述详细情况)的卡类型“1”的情况下的结束判断及宠物内履历文件的更新动作的步骤S276～步骤S287相同，所以这里省略说明。

(7)履历管理部106b所进行的基于宠物履历文件和性别信息的转变概率的变更

图18表示履历管理部106b的、基于宠物内履历文件和性别信息的转变概率的变更处理。以下，使用图18所示的流程图，说明基于宠物内履历文件和性别信息的转变概率的变更动作。

模拟宠物100b的履历管理部106b在信息存储部110中存储的宠物内履历文件119中，选择包括所接收到的性别信息“男”的用户履历表(步骤S261)。接着，将所有所选择的用户履历表中所包括的通信次数相加，算出性别履历指数(步骤S262)。

如果所算出的性别履历指数为性别履历阈值“100”以上(步骤S263的“100以上”)，则履历管理部106b从行动库108读出概率调整表A，使用所读出的概率调整表A，变更状态转变表A～状态转变表Z的转变概率(步骤S264)。

如果所算出的性别履历指数不足“100”(步骤S263的“不足100”)，则不进行转变概率的变更。

(8)卡类型为“1”时的结束判断和宠物内履历文件的更新

图19表示模拟宠物100b与持有卡类型为“1”的存储卡300a的使用者玩耍时的、玩耍结束的判断及玩耍结束时宠物内履历文件119的更新动作。以下使用图19的流程图，说明模拟宠物100b的履历管理部106b所进行的、结束判断及宠物内履历信息的更新动作。此外，这是图16的步骤S228的详细情况。

履历管理部106b将计数器t初始化为“0”(步骤S271)，开始时间的测量(步骤S272)。这里，若经由头部单元123所具有的压力传感器144a，检测出使用者与头部单元123的接触(步骤S273的“是”)，则返回步骤S271。

这里，如果没有检测出使用者与头部单元123的接触，则履历管理部106b比较计数器t与接触间隔“60秒”，如果计数器t不足“60秒”(步骤S274的“否”)，则返回步骤S272，继续时间的测量。

如果计数器t为“60秒”以上，则履历管理部106b从感情管理部113取得愉悦指数(步骤S276)，从时间测量部114取得当前日期与时间(步骤S277)。

在存在包括所接收到的卡ID的用户履历表时(步骤S284的“是”)，则用当前日期与时间和所取得的愉悦指数更新所检出的用户履历表的更新日期与时间和愉悦指数(步骤S284)。接着，在所检出的用户履历表的通信次数上加1(步骤S286)。

如果不存在包括所接收到的卡ID的用户履历表时，生成新的用户履历表(步骤S281)。这里，新生成的用户履历表包括所接收的卡ID和性别信息、所取得的愉悦指数和当前日期与时间(更新日期与时间)和通信次数“1”。接着，将所生成的用户履历表追加到信息存储部110的宠物内履历文件中(步骤S282)。

接着，履历管理部106b使计数器t停止(步骤S287)。

(9)基于卡内履历信息和宠物内履历信息的转变概率的变更

图20、图21表示在模拟宠物100b所存储的宠物内履历文件119内不存在包括从存储卡300b接收到的卡ID的用户履历表的情况下、基于卡内履历文件和宠物内履历文件变更状态转变表的转变概率的顺序。以下使用图20及21的流程图，说明模拟宠物100b的履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件和宠物内履历文件的转变概率的变更动作。此外，这是图17的步骤S239的详细情况。

履历管理部106b从所接收的卡内履历文件中选择包括模拟宠物100b本身所存储的种类信息“犬”的宠物履历表(步骤S301)。将所有所选择的宠物履历表中包括的通信次数相加，算出D履历指数(步骤S302)。

接着，履历管理部106b从所接收的卡内履历文件选择包括种类信息“猫”的宠物履历表(步骤S303)。提取出在所选择的宠物履历文件中包括的更新日期与时间中的最新的日期与时间。将其作为猫接触时间(步骤S304)。接着，从时间测量部114取得当前日期与时间，从所取得的当前日期与时间中减去猫接触时间，算出经过时间(步骤S306)。

接着，履历管理部106b在信息存储部110所存储的宠物内履历文件119内选择包括所接收的性别信息“男”的用户履历表(步骤S307)。将所有所选择的用户履历表中包括的通信次数相加，算出性别履历指数(步骤S308)。

如果所算出的经过时间不足猫接触时间“24小时”(步骤S311的“否”)，则履历管理部106b使用概率调整表C163，变更状态转变表A151～状态转变表Z154中的转变概率(步骤S312)。

如果经过时间为“24小时”以上(步骤S311的“是”)，则履历管理部106b接着比较所算出的性别履历指数和性别履历阈值“100”。如果性别履历指数为“100”以上，则进一步比较所选择的D履历指数和种类履历阈值“50”。如果所算出的D履历指数为“50”以上(步骤S314的“50以上”)，则使用概率转变表B162，变更各状态转变表的转变概率(步骤S316)。如果D履历指数不足“50”(步骤S314的“不足50”)，则使用概率调整表A161，变更各状态转变表的转变概率(步骤S317)。

如果性别履历指数不足“100”(步骤S313的“不足100”)，则接着比较所算出的D履历指数和种类履历阈值“50”。如果D履历指数为“50”以上(步骤S319的“50以上”)，则履历管理部106b使用概率调整表A161，变更各状态转变表的转变概率(步骤S317)。如果所算出的D履历指数不足“50”(步骤S319的“不足50”)，则履历管理部106b不进行转变概率的变更。

(10)基于卡内履历文件及用户履历表的转变概率的变更

图22、图23表示在宠物内履历文件119内存在包括从存储卡300b接收到的卡ID的用户履历表时、基于卡内履历文件和包括所接收的卡ID的用户履历表的转变概率的变更处理。以下使用图22、图23的流程图，说明模拟宠物100b的履历管理部106b所进行的基于卡内履历文件及用户履历表的转变概率的变更动作。此外，这是图17的步骤S243的详细情况。

模拟宠物100b的履历管理部106b在从存储卡300b接收的卡内履历文件中选择包括种类信息“猫”的宠物履历表(步骤S331)。提取出在所选择的宠物履历表中包括的更新日期与时间中的最新的日期与时间。将其作为猫接触时间(步骤S332)。从时间测量部114取得当前日期与时间，从所取得的当前日期与时间中减去猫接触时间，算出经过时间(步骤S333)。

接着，从在宠物内履历文件119中检出的包括所接收的卡ID的用户履历表中，读出通信次数(步骤S334)。比较所读出的通信次数和次数阈值“20”，如果通信次数不足“20”(步骤S336的“不足20”)，则接着比较所算出的经过时间和猫接触阈值“24小时”。如果经过时间不足“24小时”(步骤S341的“否”)，则履历管理部106b使用概率调整表C163，变更各状态转变表的转变概率(步骤S342)。

如果经过时间为“24小时”以上(步骤S341的“是”)，则从所检出的用户履历表中读出更新日期与时间(步骤S343)。从时间测量部114中取得当前日期与时间，从所取得的当前日期与时间减去所读出的更新日期与时间，算出无游戏期间(步骤S344)。比较所算出的无游戏期间和无游戏期间阈值“7日”，如果无游戏期间比“7日”长(步骤S346的“否”)，则不进行转变概率的变更。

如果所算出的无游戏期间为“7日”以内(步骤S346的“是”)，则履历管理部106b使用概率调整表A161，变更转变概率(步骤S347)。

如果所读出的通信次数为“20”以上(步骤S336的“20以上”)，则履历管理部106b从所检出的用户履历表中读出愉悦指数(步骤S337)。比较所读出的愉悦指数和愉悦阈值“80”，如果所读出的愉悦指数不足“80”(步骤S349的“否”)，则转移到步骤S347。

如果愉悦阈值为“80”以上(步骤S349的“是”)，则履历管理部106b接着比较所算出的经过时间和猫接触阈值“24小时”，如果经过时间不足“24小时”(步骤S351的“否”)，则使用概率调整表D164，变更各状态转变表的转变概率(步骤S352)。

如果所算出的经过时间为“24小时”以上(步骤S351的“是”)，则履历管理部106b使用概率调整表B162，变更各状态转变表的转变概率(步骤S353)。

1.6总结、效果

以上，如所说明的那样，属于本发明的模拟宠物系统1的模拟宠物100在与持有存储卡300的使用者玩耍时，参照存储在存储卡300中的信息，决定采取哪种行动。

具体来说，模拟宠物100b可以根据从存储卡300取得的卡ID，正确地从存储卡300检出所述用户履历表。若与现有技术比较，则可以不具有高性能的摄像系统、解析系统，而简单并正确地选择用户履历表。

此外，模拟宠物100不仅参照模拟宠物100本身与持有存储卡300的使用者过去玩耍的履历，还参照使用者与其他模拟宠物玩耍的履历、和模拟宠物100本身与其他使用者玩耍的履历，来变更行动模式。

其结果是，在模拟宠物100b所存储的卡内履历文件中不存在与模拟宠物100a本身对应的履历表时，模拟宠物100a基于存储卡300b的所有者与其他模拟宠物玩耍的宠物履历表，例如在刚刚与种类与模拟宠物100a不同的猫型模拟宠物玩耍过的情况下，采取警戒的态度。这样再现了在附着有猫的味道的情况下犬无法接近的状态。此外，对于与种类与本身相同的犬型模拟宠物玩耍过多次的使用者，即使是初次见面，也采取亲密的态度。这样再现了即使是初次见面、对于习惯与犬打交道的人来说犬容易接近的状态。

在不存在与存储卡300a对应的用户履历表时，模拟宠物100b基于与具有其他存储卡的使用者玩耍时的用户履历表，例如如果已经与持有具有与存储卡300a中记录的性别信息“男”相同的性别信息的存储卡的使用者多次玩耍，则即使是初次见面，也对使用者采取亲密的行动。这样再现了：与男性接触机会多的犬容易与男性接近、与女性接触机会多的犬容易与女性接近的情况。

进而，模拟宠物100b使用本身所存储的宠物内履历文件和存储卡300b所存储的卡内履历文件，在使用者与猫型模拟宠物玩耍之后的近期，即使是过去多次玩耍过并且那时感觉到快乐的人，也采取亲密但不高兴的行动。即，这样再现了：即使是平常常常接近的饲养犬，在与其他动物接触并且残留有该动物的气味等的情况下，也会采取愠怒的态度，表现出吃醋。

这样，本发明的模拟宠物100通过不仅使用当前正在玩耍的模拟宠物与使用者之间的履历信息，还使用使用者与其他模拟宠物接触的履历以及模拟宠物与其他使用者接触的履历，可以再现更接近现实的宠物的行动，所以可以给予使用者更高的满足感和亲近感。

2.变形例

以上基于实施方式1进行了说明，但关于本发明，本发明并不限于此，也包括以下这样的情况。

(1)在实施方式1中，行动库108存储有4个概率调整表，履历管理部106使用这些中的某一个，变更状态转变表A151～状态转变表Z154的转变概率，但也可以代替概率调整表，而存储有使用概率调整表A来变更各状态转变表的转变概率所生成的状态转变表Aa～状态转变表Za、使用概率调整表B来增减转变概率所生成的状态转变表Ab～状态转变表Zb、使用概率调整表C来增减各状态转变表的转变概率所生成的状态转变表Ac～状态转变表Zc、使用概率调整表D来增减各状态转变表的转变概率所生成的状态转变表Ad～状态转变表Zd。

履历管理部106向行动控制部107指示将所使用的状态转变表变更为状态转变表Aa～状态转变表Za，来代替使用概率调整表A变更状态转变表A～状态转变表Z的转变概率。

对于使用概率调整表B～概率调整表D变更各状态转变表的情况，也同样地指示状态转变表的变更。

这样，在每次与存储卡通信时，不必计算更各状态转变表的转变概率，可以将模拟宠物100的行动迅速地变更为与持有存储卡的使用者对应的行动。

(2)在不存在与从存储卡300接收的卡ID对应的用户履历表的情况下，模拟宠物100b的履历管理部106b根据信息存储部110中存储的宠物内履历文件和所接收的性别信息，选择概率调整表，但也可以无论是否存在与所接收的卡ID对应的用户履历表，仅根据所接收的性别信息来选择某个概率调整表。

此外，行动库108存储有与性别信息唯一对应的概率调整表，在不存在与所接收的卡ID对应的用户履历表时，履历管理部106b使用与所接收的性别信息相对应的概率调整表，来变更转变概率。

例如，存储有与性别信息“女”相对应的概率调整表E和与性别信息“男”相对应的概率调整表F，若使用概率调整表E变更转变概率，则模拟宠物100b进行“凑近身体”、“发出撒娇声”、“慢慢行走”这样的动作的概率升高，进行“大声吼叫”、“跳跃”这样激烈的动作的概率降低，整体上采取稳健的行动。若使用概率调整表F变更转变概率，则进行“快速行走”、“高跳跃”这样的动作的概率升高，整体上采取活泼的行动。

进而，也可以保存有与卡ID一一对应的概率调整表，仅通过所接收的卡ID选择概率调整表。此时，行动库108对应存储卡ID和概率调整表。此外，各概率调整表也可以在其开头部分包括所对应的卡ID。

(3)存储卡300存储有表示存储卡300的所有者的性别的性别信息，但并不限于此，也可以存储有如年龄、时代、国籍这样的使用者的属性信息。此外，也可以包括姓、表示使用者个人爱好的信息(喜欢成熟的宠物、喜欢活泼的宠物)。

进而，如变形例(2)所述，模拟宠物100也可以存储有与各个属性信息对应的概率调整表。

(4)在模拟宠物100a中，在所接收的卡内履历文件中存在包括模拟宠物100a本身的宠物ID的宠物履历表时，履历管理部106a仅使用与本身的宠物ID对应的宠物履历表，来选择概率调整表，但也可以使用其他的宠物履历表。

例如，与模拟宠物100b的履历管理部106b相同地，算出猫接触时间，即使是曾多次玩耍并且关系好的使用者，在与种类与模拟宠物100a不同的机器人玩耍之后的近期，也进行控制来采取不高兴的行动。

(5)存储卡300b若接收到履历请求，则发送本身所存储的卡内履历文件，但也可以从模拟宠物100取得宠物ID，发送与所取得的宠物ID对应的宠物履历表。

(6)模拟宠物100b所具有的信息存储部110也可以是可拆装的记录介质。这样，即使例如由于故障或发售了新版本的模拟宠物而重新购买了模拟宠物主体，也可以通过将存储卡安装在新的模拟宠物上，使新的模拟宠物采取与旧的模拟宠物相同的行动。因此，使用者对新的模拟宠物也可以感受到进一步的友爱。

(7)在上述实施方式1及变形例中，仅假定了犬型的模拟宠物和猫型的模拟宠物，并且作为种类信息“犬”的模拟宠物与种类信息“猫”的模拟宠物的关系不好的情况而进行了说明。但是，模拟宠物的种类并不限于此，也可以存在模拟其他动物的模拟宠物。此外，即使是同种类的模拟宠物，还可以存在达克斯猎犬型、奇瓦瓦狗型、美国短毛猫型、暹罗猫型等各种各样的模拟宠物。

此外，模拟宠物预先存储有表示关系好的种类或关系差的种类的种类标识符。在上述实施方式中，如果使用者与具有与本身的种类信息“犬”相同的种类信息的模拟宠物玩耍的合计次数为50次以上，则模拟宠物100a及100b即使是对初次见面的人，也采取亲密的行动，若与具有与本身的种类信息“犬”不同的种类信息“猫”的模拟宠物玩耍之后的经过时间不足24小时，则采取警戒的行动。在本变形例中，代替这样结构，如果预先存储的、与具有关系好的种类标识符的模拟宠物玩耍的合计次数为50次以上，则采取亲密的行动，如果与具有关系差的种类标识符的模拟宠物玩耍之后的经过时间不足24小时，则采取警戒的行动。

(8)除种类信息之外，也可以存储序号、版本号。序号是用来对制造模拟宠物的制造厂商及在同一设计下被制造的情况进行识别的编号。版本号表示开发模拟宠物的时期及时代。这种情况下，模拟宠物即使对初次见面的人，如果是曾经与具有与本身的序号相同的序号的模拟宠物玩耍过的人，则也采取亲密的行动。进而，如果还是曾经与具有与本身的版本号相同的版本号的模拟宠物玩耍过的人，则采取非常亲密的行动。

(9)在本发明的模拟宠物100中，在从所接收到的卡内履历文件中所算出的D履历指数不足一定程度的情况下，也可以向使用者通知模拟宠物100的功能及处理方法。例如，点亮红色的灯，并且再现“在红色的灯点亮时，为正在发怒”这样的说明的声音。使尾巴单元122左右动作，并再现“在表现高兴时摇尾巴”这样的说明的声音。

此外，也可以根据所算出的D履历指数的值，分阶段地简要说明处理及功能。

此外，如在变形例(8)中所说明的那样，在各模拟宠物存储有序号及版本号时，在构成卡内履历文件的各宠物履历表中，除了种类信息之外，还包括序号及版本号。

此时，如果构成卡内履历文件的宠物履历表之中不存在包括与模拟宠物100相同的序号和版本号的宠物履历表，则通知模拟宠物100的功能及处理说明。

在存在序号相同、但版本号不同的宠物履历表的情况下，通知仅说明与履历表中包括的版本号的模拟宠物的不同点。

如果存在包括相同的序号和版本号的宠物履历表，则不进行说明的通知。

(10)此外，至此，本发明作为模拟宠物进行了说明，但并不限于此，也可以是看护机器人、工业用机器人。进而，也可以是一般的电气设备。

从想要操作设备的使用者所持有的存储卡取得卡内履历文件，根据所取得的卡内履历文件，判断使用者对该设备或与该设备同种类的设备的操作经验是什么程度，对初学者进行变形例(9)中所说明的那样的与功能及处理有关的说明，对熟练者省略说明。

进而，也可以具有与操作经验的程度对应的概率调整表，进行根据使用者的操作经验的动作。若以看护机器人或工业用机器人为例，在初学者使用的情况下，进行面向初学者的动作，在整体上动作速度变慢，在动作与动作之间设置间隔，声音通知接下来应操作的按钮或杆等。在熟练者使用的情况下，进行面向熟练者的动作，在整体上动作速度加快，迅速地进行动作。

(11)在上述实施方式中，模拟宠物100存储有4种概率调整表，也可以代替此而使用函数变更转变概率。

(12)此外，在上述实施方式中说明了的构成宠物履历表、用户履历表的信息是一个例子，并不限于此。

例如，可以包括对使用者与模拟宠物100玩耍时的时间经过进行测量并累计所测量的时间的累计游戏时间，也可以代替愉悦指数而是对玩耍结束的时刻的愉悦指数进行累计的累计愉悦指数。

此外，卡内履历文件及宠物内履历文件的结构并不限于此。例如，也可以在每一次的通信时生成一个履历表，并将其存储。

(13)在上述实施方式中，使用者持有至少存储有卡ID的非接触式IC卡，来与模拟宠物100玩耍，但并不一定是非接触式IC卡。例如是接触式IC卡，使用者在与模拟宠物100玩耍时，将IC卡安装在模拟宠物100上，在玩耍结束时，取下所安装的存储卡。并且不限于存储卡，也可以是其他的记录介质。

此外，可以是以有线方式与模拟宠物100连接的记录介质，也可以是能够安装在移动电话或PDA等上的记录介质，利用作为安装母体的设备的通信功能，与模拟宠物100进行通信。

(14)此外，也可以是具有存储功能、通信功能、电源和简易的按钮操作部的记录设备。此时，通过使用者的按钮操作，从记录设备一侧开始设备认证。

此外，也可以是多个使用者共有的记录设备。此时，使用者在使用记录设备之前，输入被分配给每个使用者的用户ID。记录设备将用户ID代替卡ID发送给模拟宠物100。模拟宠物100b所存储的用户履历表包括用户ID，而不是卡ID。此外，在记录设备如存储卡300b那样可写入履历信息时，存储有与用户ID对应的多个卡内履历文件，若接收到履历请求，则发送与所输入的用户ID对应的卡内履历文件。

此外，这里所谓的通信功能并不限于无线通信，也可以以有线的方式与模拟宠物100连接。

(15)在实施方式1中，在来自头部单元的压力传感器144a的输入的间隔为接触间隔“60秒”以上时，模拟宠物100b判断持有存储卡300a的使用者与模拟宠物100a的玩耍结束。但是，替代此，也可以输出对可能通信的情况进行确认的通信确认信息，在不能从存储卡接收与此相对的响应时，判断玩耍结束。

(16)此外，在本发明中，机器人的特征在于，上述提示输出装置将在上述提示输出装置中固有的装置识别信息作为上述装置提示信息进行存储，上述多个控制信息中的至少一个包括上述装置识别信息，上述取得单元从上述提示输出装置取得上述装置识别信息，上述选择单元对包括由上述取得单元取得的上述装置识别信息的控制信息进行选择。

根据现有技术，公开有通过脸部识别及声音识别来识别使用者、根据所识别的使用者来选择行动模式的宠物机器人，但为了进行高精度的识别，需要具有高性能的摄像系统及解析系统。在本发明的结构中，上述选择单元选择与上述装置识别信息对应的控制信息，上述机器人进行与上述装置识别信息对应的行动。因此，与现有技术比较，本发明中不具有高性能的摄像系统及解析系统就能够选择适当的控制信息。

(17)其特征在于，上述提示输出装置将与保持上述提示输出装置的使用者相关的使用者信息作为上述装置提示信息进行存储，在本发明的机器人中，上述多个控制信息中的至少一个包括上述使用者信息，上述取得单元从上述提示输出装置取得上述使用者信息，上述选择单元对包括由上述取得单元取得的上述使用者信息的控制信息进行选择。

根据该结构，由于上述多个控制信息中的至少一个包括上述使用者信息，所以上述选择单元可以利用上述使用者信息迅速并且正确地选择合适的控制信息。

(18)此外，其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置和该机器人之间过去的联系的联系信息作为上述装置提示信息进行存储，构成上述机器人的上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系信息，上述选择单元基于所取得的上述联系信息，选择控制信息。

根据该结构，本发明的机器人可以进行反映了上述提示输出装置和本发明的机器人过去取得过联系时的联系信息的行动。

(19)此外，在本发明的机器人中，其特征在于，上述联系信息是上述提示输出装置与该机器人过去取得联系的联系次数，上述多个控制信息分别对应联系次数的范围，上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系次数，上述选择单元选择与包括所取得的上述联系次数的范围相对应的控制信息。

在该结构中，上述选择单元可以根据所取得的上述联系次数是否包含在与各控制信息相对应的联系次数的范围内，来简单并且迅速地选择控制信息。此外，本发明的机器人可以根据联系次数，选择适当的行动。

(20)其特征在于，上述联系信息是表示上述提示输出装置与该机器人取得联系的最新时间的联系日期与时间，上述多个控制信息分别与从上述联系日期与时间开始的经过时间的范围相对应，构成本发明的机器人的上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系日期与时间，上述选择单元算出从所取得的上述联系日期与时间开始的经过时间，选择与包含所算出的经过时间的范围相对应的控制信息。

根据该结构，由于上述选择单元根据经过时间，选择适当的控制信息，所以上述机器人可以进行适当的行动。

(21)此外，其特征在于，上述联系信息是表示在上述提示输出装置与该机器人取得联系时由于外在原因及内在原因而在该机器人中产生的模拟感情的感情指数，在上述机器人中，上述多个控制信息分别与感情指数的范围相对应，上述取得单元从上述提示输出装置取得上述感情指数，上述选择单元选择与包含所取得的上述感情指数的范围相对应的控制信息。

根据该结构，由于上述选择单元根据上述感情指数，选择适当的控制信息，所以本发明的机器人可以进行反映出在过去与上述提示输出装置取得联系时在该机器人中产生的感情指数的行动。

(22)此外，其特征在于，上述机器人还具有发送单元，该发送单元在上述提示输出装置与该机器人的联系中，将表示该联系的最新联系信息定期发送给上述提示输出装置，上述提示输出装置接收上述最新联系信息，根据所接收的最新联系信息，更新上述联系信息。

在该结构中，上述发送单元将上述最新联系信息发送给上述提示输出装置，上述提示输出装置根据上述最新联系信息，更新上述联系信息。因此，若假定，在接下来上述提示输出装置与上述机器人取得联系时，上述机器人的上述取得单元取得被更新的上述联系信息，则可以将当前的机器人与使用者之间的联系反映到下次的联系中。

(23)此外，其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置和其他机器人之间的联系的联系信息作为上述装置提示信息进行存储，构成上述机器人的上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系信息，上述选择单元根据所取得的上述联系信息所示的与上述其他机器人的上述联系，选择控制信息。

根据该结构，由于上述选择单元根据上述联系信息选择适当的控制信息，所以本发明的机器人可以进行根据上述联系信息的适当的行动。

(24)其特征在于，上述联系信息包括表示上述其他机器人的种类的其他属性信息，在本发明的机器人中，上述选择单元预先保持有表示该机器人的种类的属性信息，根据上述取得单元所取得的上述其他属性信息和所保持的属性信息是否一致，来选择控制信息。

根据该结构，上述选择单元可以根据曾与种类与上述机器人相同的机器人取得联系的情况、和不曾有上述联系的情况这样的各个情况，来选择适当的控制信息。

(25)其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置过去曾取得过联系的已联系机器人的种类的属性信息和联系次数，作为上述装置提示信息进行存储，在本发明的机器人中，上述存储单元所存储的控制信息中的一个是对将该机器人的功能和处理方法通知给使用者的行动进行定义的说明控制信息，上述选择单元预先存储有表示该机器人的种类的属性信息和规定的阈值，如果所取得的上述装置提示信息表示与种类与该机器人相同的机器人联系的次数不足上述规定的阈值，则选择上述说明控制信息。

在该结构中，如果上述装置提示信息表示与种类与上述机器人相同的机器人联系的次数不足规定的阈值，则上述机器人进行将该机器人的功能及处理通知给使用者的行动。由此，本发明的机器人在保持上述提示输出装置的使用者并不习惯处理与该机器人相同种类的机器人时，通知该机器人的功能及处理，初学者不必准备说明书等，就可以简单地知道该机器人的处理方法。此外，通过向不熟悉该机器人的使用者预先说明处理，可以避免因误操作引起的故障。

(26)其特征在于，上述装置提示信息是在上述提示输出装置中固有的装置识别信息，上述机器人还具有联系信息存储单元，该联系信息存储单元将表示上述提示输出装置与该机器人之间的联系的联系信息与上述装置识别信息对应存储，上述选择单元从上述联系信息存储单元读出与上述取得单元所取得的上述装置识别信息相对应的上述联系信息，根据所读出的上述联系信息，选择控制信息。

在该结构中，上述机器人还具有联系信息存储单元，该联系信息存储单元存储有表示保持上述提示输出装置的使用者与该机器人之间的联系的上述联系信息。因此，即使上述提示输出装置是读出专用的装置，不能写入新的信息，上述机器人也能够在上述联系信息存储单元中存储上述联系信息，进行反映上述联系信息的行动。

(27)其特征在于，上述联系信息存储单元将上述提示输出装置与该机器人过去取得联系的联系次数作为上述联系信息进行存储，在本发明的机器人中，上述多个控制信息分别对应联系次数的范围，上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述联系次数，选择与包括所读出的上述联系次数的范围相对应的控制信息。

在该结构中，上述选择单元可以根据所取得的上述联系次数是否包含在与各控制信息对应的联系次数的范围内，来简单并且迅速地选择控制信息。此外，本发明的机器人可以根据上述联系次数，进行适当的行动。

(28)此外，其特征在于，构成本发明的机器人的上述联系信息存储单元将上述提示输出装置与该机器人的最新联系日期与时间作为上述联系信息进行存储，上述多个控制信息分别与从上述联系日期与时间开始的经过时间的范围相对应，上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述联系日期与时间，算出从所读出的上述联系日期与时间开始的经过时间，选择与包含所算出的经过时间的范围相对应的控制信息。

在该结构中，上述选择单元根据所取得的上述经过时间，选择适当的控制信息，本发明的机器人可以进行根据经过时间的适当的行动。

(29)此外，其特征在于，构成本发明的机器人的上述联系信息存储单元将表示在上述提示输出装置与该机器人取得联系时由于外在原因及内在原因而在该机器人中产生的模拟感情的感情指数，作为上述联系信息进行存储，上述多个控制信息分别与感情指数的范围相对应，上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述感情指数，选择与包含所读出的上述感情指数的范围相对应的控制信息。

根据该结构，上述机器人可以反映出在过去与上述提示输出装置取得联系时在该机器人中产生的感情指数，从而进行适当的行动。

(30)此外，在本发明中，其特征在于，上述提示输出装置所存储的上述装置提示信息包括在上述提示输出装置中固有的装置识别信息，上述机器人还具有联系信息存储单元，该联系信息存储单元将表示该机器人与其他提示输出装置之间的联系的联系信息，与上述其他提示识别装置所固有的其他装置识别信息对应存储，上述选择单元在所取得的上述装置识别信息与上述其他装置识别信息不一致时，基于上述联系信息，选择控制信息。

根据该结构，由于上述联系信息存储单元将上述联系信息与上述其他提示输出装置所固有的其他装置识别信息对应存储，所以上述选择单元通过比较所取得的上述装置识别信息与上述其他装置识别信息，可以简单并且正确地判断在上述选择中是否使用上述联系信息。

(31)在本发明中，其特征在于，上述装置提示信息除了上述装置识别信息之外，还包括与保持上述提示输出装置的使用者有关的使用者信息，上述联系信息包括与保持上述其他提示输出装置的使用者有关的其他使用者信息，构成上述机器人的上述选择单元根据上述取得单元所取得的上述使用者信息和上述联系信息所包括的上述其他使用者信息是否一致，来选择控制信息。

根据该结构，上述选择单元可以根据上述取得单元所取得的上述使用者信息和上述联系信息所包括的上述其他使用者信息是否一致，来选择适当的控制信息。

(32)其特征在于，本发明的机器人还具有结束判断单元，该结束判断单元判断上述提示输出装置和该机器人之间的联系的结束，上述驱动控制单元在从上述选择单元所进行的选择开始到上述结束判断单元判断为结束为止的期间，使用上述所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部。

根据该结构，本发明的机器人在从上述选择单元所进行的选择开始到上述结束判断单元判断为结束为止的期间，进行上述装置提示信息所提示的行动。这样，在上述提示输出装置与上述机器人取得联系的期间，即使上述取得单元取得从其他提示输出装置输出的其他装置提示信息，在上述结束判断单元判断为结束之前的期间，上述机器人还是继续采取从上述提示输出装置取得的上述装置提示信息所提示的行动。因此，在上述结束判断单元判断为结束之前的期间，继续采取使保持上述提示输出装置的使用者满足的行动。

(33)其特征在于，构成本发明的机器人的上述结束判断单元包括：输出部，向上述提示输出装置输出确认可以通信的通信确认信息；响应取得部，从上述提示输出装置取得表示正常接收了上述通信确认信息的接收响应；判断部，在没有通过上述响应取得单元正常取得上述接收响应的情况下，判断为上述提示输出装置与该机器人之间的联系结束。

在该结构中，上述结束判断单元输出上述通信确认信息，在无法正常接收上述接收响应时，判断为结束，所以可以正确判断上述结束。

(34)其特征在于，构成本发明的机器人的上述结束判断单元包括：取得部，取得来自外部的输入信息；测量部，对从取得输入信息开始的时间经过进行测量；决定部，在取得一个输入信息之后在一定时间内没有取得下一个输入信息的情况下，决定为上述提示输出装置与该机器人之间的联系结束。

上述判断部在取得一个输入信息之后在一定时间内没有取得下一个输入信息的情况下，判断为上述提示输出装置与该机器人之间的联系结束。在保持上述提示输出装置的使用者使用上述机器人时，可以考虑到使用者向该机器人发出声音，或者接触机器人。因此，在假定了上述取得部检测以声音及压力为代表的使用者的行动来作为输入信息的情况下，在没有检测出使用者的行动的状态持续了一定时间以上时，可以正确判断出上述联系结束。此外，由于将使用者结束该机器人的使用之时判断为上述联系结束，所以，可以在上述使用者使用该机器人的期间持续地使上述使用者满足。

(35)其特征在于，构成本发明的机器人的上述驱动控制单元预先保持有基于随机有限自动机的多个状态转变表，在由上述选择单元进行选择之后，使用上述多个状态转变表及所选择的控制信息，进行上述驱动控制。上述多个状态转变表由从各状态转变表所对应的节点到其他节点的转变概率构成，上述存储单元所存储的各控制信息分别定义构成各状态转变表的转变概率的增减量，上述驱动控制单元根据所选择的控制信息所定义的增减量，使构成各状态转变表的转变概率增加及减少，使用增加及减少后的状态转变表，进行上述驱动控制。

在该结构中，上述驱动控制单元仅通过根据所选择的控制信息所定义的增减量，使构成各状态转变表的转变概率增加及减少，就可以容易地驱动控制各驱动部，使该机器人进行上述提示信息所提示的行动。

(36)本发明是与自律地进行多个行动的机器人取得联系的提示输出装置，其特征在于，具有：提示存储单元，存储有对上述机器人的多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；输出单元，从上述存储单元读出上述装置提示信息，并输出到上述机器人。

根据该结构，上述提示输出装置将对上述机器人的多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息输出到上述机器人，上述机器人即使没有接收到详细的指示，也可以基于上述装置提示信息，采取使使用者满足的行动。因此，使用者在与上述机器人取得联系时，仅通过持有上述提示输出装置，就可以使上述机器人采取所希望的行动。

(37)在本发明的上述提示输出装置中，其特征在于，上述存储单元将表示该提示输出装置与上述机器人的过去的联系的联系信息，作为上述提示信息进行存储，上述机器人在上述提示输出装置与该机器人之间的联系中，向上述提示输出装置输出表示该联系的最新联系信息和上述联系信息的更新指示，上述提示输出装置还具有：取得单元，取得上述最新联系信息和上述更新指示；更新单元，根据上述更新指示，使用上述最新联系信息，来更新上述装置提示信息。

在该结构中，上述取得单元取得上述最新联系信息，上述更新单元更新上述联系信息。因此，若假定上述提示输出装置在接着与机器人取得联系时，上述输出单元输出所更新的上述联系信息，则上述提示输出装置可以使当前的与上述机器人的联系反映到下次与机器人的联系中。

(38)上述实施方式1及变形例的各装置具体来说是具有微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等的计算机系统。上述RAM或上述硬盘单元中存储有计算机程序。通过上述微处理器按照上述计算机程序进行动作，各装置实现其功能。这里，计算机程序为了实现规定的功能，而由表示对计算机的指令的多个指令码组合而成。

(39)构成上述实施方式1及变形例的各装置的结构要素的一部分或全部也可以由一个系统LSI(Large Scale Intergration：大规模集成电路)构成。系统LSI是将多个结构部集成在一个芯片上制造而成的超多功能LSI，具体来说，是包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。在上述RAM中存储有计算机程序。通过上述微处理器按照上述计算机程序进行动作，系统LSI实现其功能。

(40)构成上述实施方式1及变形例的各装置的结构要素的一部分或全部也可以由可拆装在各装置上的IC卡或单体的模块构成。上述IC卡或上述模块是包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。上述IC卡或上述模块也可以包括上述超多功能LSI。通过微处理器按照上述计算机程序进行动作，上述IC卡或上述模块实现其功能。该IC卡或该模块也可以具有防篡改性。

(41)本发明也可以表示上述的方法。此外，也可以是将这些方法通过计算机实现的计算机程序，也可以由上述计算机程序构成的数字信号。

此外，本发明也可以是将上述计算机程序或上述数字信号记录在计算机可读记录介质上，例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray Disc：蓝光盘)、半导体存储器等上所形成的。此外，可以是记录在这些记录介质上的上述计算机程序或上述数字信号。

此外，本发明也可以是将上述计算机程序或上述数字信号经由电气通信电路、无线或有线通信电路、以因特网为代表的网络、数字广播等进行传送而形成的。

此外，本发明也可以是具有微处理器和存储器的计算机系统，上述存储器存储有上述计算机程序。上述微处理器按照上述计算机程序进行动作。

此外，也可以通过将上述计算机程序或上述数字信号记录在上述记录介质上进行移送，或者通过将上述计算机程序或上述数字信号经由上述网络进行移送，而通过独立的其他计算机系统来实施。

(42)也可以分别组合上述实施方式及上述变形例。

工业实用性

本发明在制造并贩卖以宠物机器人为代表的各种机器人及各种电气设备的产业、开发并贩卖这些设备用的软件的产业、制造并贩卖供这些设备使用的记录设备的产业、使用这些机器人及电气设备来提供产品的制造及以娱乐业为代表的各种服务业的产业中，可以经营性地、持续地并且反复地使用。

Claims (31)

1、一种机器人，在与使用者取得联系的同时，自律地进行行动，其特征在于，具有：

驱动部；

存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；

取得单元，从对该机器人给予行动提示的提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；

选择单元，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；和

驱动控制单元，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动。

2、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置将在上述提示输出装置中固有的装置识别信息作为上述装置提示信息进行存储，

上述多个控制信息中的至少一个包括上述装置识别信息，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述装置识别信息，

上述选择单元对包括由上述取得单元取得的上述装置识别信息的控制信息进行选择。

3、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置将与保持上述提示输出装置的使用者相关的使用者信息作为上述装置提示信息进行存储，

上述多个控制信息中的至少一个包括上述使用者信息，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述使用者信息，

上述选择单元对包括由上述取得单元取得的上述使用者信息的控制信息进行选择。

4、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置和该机器人之间过去的联系的联系信息，作为上述装置提示信息进行存储，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系信息，

上述选择单元基于所取得的上述联系信息，选择控制信息。

5、如权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述联系信息是上述提示输出装置与该机器人过去取得联系的联系次数，

上述多个控制信息分别对应联系次数的范围，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系次数，

上述选择单元选择与包括所取得的上述联系次数的范围相对应的控制信息。

6、如权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述联系信息是表示上述提示输出装置与该机器人取得联系的最新时间的联系日期与时间，

上述多个控制信息分别与从上述联系日期与时间开始的经过时间的范围相对应，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系日期与时间，

上述选择单元算出从所取得的上述联系日期与时间开始的经过时间，选择与包含所算出的经过时间的范围相对应的控制信息。

7、如权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述联系信息是表示在上述提示输出装置与该机器人取得联系时由于外在原因及内在原因而在该机器人中产生的模拟感情的感情指数，

上述多个控制信息分别与感情指数的范围相对应，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述感情指数，

上述选择单元选择与包含所取得的上述感情指数的范围相对应的控制信息。

8、如权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述机器人还具有发送单元，该发送单元在上述提示输出装置与该机器人的联系中，将表示该联系的最新联系信息定期发送给上述提示输出装置，

上述提示输出装置接收上述最新联系信息，根据所接收的最新联系信息，更新上述联系信息。

9、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置和其他机器人之间的联系的联系信息，作为上述装置提示信息进行存储，

上述取得单元从上述提示输出装置取得上述联系信息，

上述选择单元根据所取得的上述联系信息所示的与上述其他机器人的上述联系，选择控制信息。

10、如权利要求9所述的机器人，其特征在于，上述联系信息包括表示上述其他机器人的种类的其他属性信息，

上述选择单元预先保持有表示该机器人的种类的属性信息，根据上述取得单元所取得的上述其他属性信息和所保持的属性信息是否一致，来选择控制信息。

11、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置将表示上述提示输出装置过去曾取得过联系的已联系机器人的种类的属性信息和联系次数，作为上述装置提示信息进行存储，

上述存储单元所存储的控制信息中的一个是对将该机器人的功能和处理方法通知给使用者的行动进行定义的说明控制信息，

上述选择单元预先存储有表示该机器人的种类的属性信息和规定的阈值，如果所取得的上述装置提示信息表示与种类与该机器人相同的机器人联系的次数不足上述规定的阈值，则选择上述说明控制信息。

12、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述装置提示信息是在上述提示输出装置中固有的装置识别信息，

上述机器人还具有联系信息存储单元，该联系信息存储单元将表示上述提示输出装置与该机器人之间的联系的联系信息与上述装置识别信息对应存储，

上述选择单元从上述联系信息存储单元读出与上述取得单元所取得的上述装置识别信息相对应的上述联系信息，根据所读出的上述联系信息，选择控制信息。

13、如权利要求12所述的机器人，其特征在于，上述联系信息存储单元将上述提示输出装置与该机器人过去取得联系的联系次数，作为上述联系信息进行存储，

上述多个控制信息分别对应联系次数的范围，

上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述联系次数，选择与包括所读出的上述联系次数的范围相对应的控制信息。

14、如权利要求12所述的机器人，其特征在于，上述联系信息存储单元将上述提示输出装置与该机器人的最新联系日期与时间，作为上述联系信息进行存储，

上述多个控制信息分别与从上述联系日期与时间开始的经过时间的范围相对应，

上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述联系日期与时间，算出从所读出的上述联系日期与时间开始的经过时间，选择与包含所算出的经过时间的范围相对应的控制信息。

15、如权利要求12所述的机器人，其特征在于，上述联系信息存储单元将表示在上述提示输出装置与该机器人取得联系时由于外在原因及内在原因而在该机器人中产生的模拟感情的感情指数，作为上述联系信息进行存储，

上述多个控制信息分别与感情指数的范围相对应，

上述选择单元从上述联系信息存储单元读出上述感情指数，选择与包含所读出的上述感情指数的范围相对应的控制信息。

16、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置所存储的上述装置提示信息包括在上述提示输出装置中固有的装置识别信息，

上述机器人还具有联系信息存储单元，该联系信息存储单元将表示该机器人与其他提示输出装置之间的联系的联系信息与上述其他提示识别装置所固有的其他装置识别信息对应存储，

上述选择单元在所取得的上述装置识别信息与上述其他装置识别信息不一致时，基于上述联系信息，选择控制信息。

17、如权利要求16所述的机器人，其特征在于，上述装置提示信息除了上述装置识别信息之外，还包括与保持上述提示输出装置的使用者有关的使用者信息，

上述联系信息包括与保持上述其他提示输出装置的使用者有关的其他使用者信息，

上述选择单元根据上述取得单元所取得的上述使用者信息和上述联系信息所包括的上述其他使用者信息是否一致，来选择控制信息。

18、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述机器人还具有结束判断单元，该结束判断单元判断上述提示输出装置和该机器人之间的联系的结束，

上述驱动控制单元在从上述选择单元所进行的选择开始到上述结束判断单元判断为结束为止的期间，使用上述所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部。

19、如权利要求18所述的机器人，其特征在于，上述结束判断单元包括：

输出部，向上述提示输出装置输出确认可以通信的通信确认信息；

响应取得部，从上述提示输出装置取得表示正常接收了上述通信确认信息的接收响应；和

判断部，在没有通过上述响应取得单元正常取得上述接收响应的情况下，判断为上述提示输出装置与该机器人之间的联系结束。

20、如权利要求18所述的机器人，其特征在于，上述结束判断单元包括：

取得部，取得来自外部的输入信息；

测量部，对从取得输入信息开始的时间经过进行测量；和

决定部，在取得一个输入信息之后在一定时间内没有取得下一个输入信息的情况下，决定为上述提示输出装置与该机器人之间的联系结束。

21、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述提示输出装置是存储有上述装置提示信息的非接触式IC卡，

上述取得单元通过无线通信，从上述非接触式IC卡取得上述装置提示信息。

22、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述驱动控制单元预先保持有基于随机有限自动机的多个状态转变表，在由上述选择单元进行选择之后，使用上述多个状态转变表及所选择的控制信息，进行上述驱动控制。

23、如权利要求22所述的机器人，其特征在于，上述多个状态转变表由从各状态转变表所对应的节点到其他节点的转变概率构成，

上述存储单元所存储的各控制信息分别定义构成各状态转变表的转变概率的增减量，

上述驱动控制单元根据所选择的控制信息所定义的增减量，使构成各状态转变表的转变概率增加及减少，使用增加及减少后的状态转变表，进行上述驱动控制。

24、一种提示输出装置，与自律地进行多个行动的机器人取得联系，其特征在于，具有：

提示存储单元，存储有对上述机器人的多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；和

输出单元，从上述存储单元读出上述装置提示信息，并输出到上述机器人。

25、如权利要求24所述的提示输出装置，其特征在于，上述存储单元将表示该提示输出装置与上述机器人的过去的联系的联系信息，作为上述提示信息进行存储，

上述机器人在上述提示输出装置与该机器人之间的联系中，向上述提示输出装置输出表示该联系的最新联系信息和上述联系信息的更新指示，

上述提示输出装置还具有：

取得单元，取得上述最新联系信息和上述更新指示；和

更新单元，根据上述更新指示，使用上述最新联系信息，来更新上述装置提示信息。

26、一种机器人控制系统，具有自律地进行行动的机器人和向该机器人给予行动的提示的提示输出装置，其特征在于，

上述机器人具有：

驱动部；

存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；

取得单元，从上述提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；

选择单元，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；和

驱动控制单元，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动；

上述提示输出装置具有：

提示存储单元，存储有上述装置提示信息；和

发送单元，从上述存储单元读出上述装置提示信息，并发送到上述机器人。

27、一种机器人控制方法，在与使用者取得联系的同时自律地进行行动的机器人中使用，其特征在于，

上述机器人具有：

驱动部；和存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；

上述机器人控制方法包括：

取得步骤，从对机器人给予行动提示的提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；

选择步骤，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；和

驱动控制步骤，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动。

28、一种机器人控制程序，在与使用者取得联系的同时自律地进行行动的机器人中使用，其特征在于，

上述机器人具有：

驱动部；和存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；

上述机器人控制程序包括：

取得步骤，从对机器人给予行动提示的提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；

选择步骤，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；和

驱动控制步骤，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动。

29、如权利要求28所述的机器人控制程序，其特征在于，上述机器人控制程序记录在计算机可读记录介质上。

30、如权利要求28所述的机器人控制程序，其特征在于，通过电气通信线路来收发上述机器人控制程序。

31、一种集成电路，搭载在与使用者取得联系的同时自律地进行行动的机器人上，其特征在于，

上述机器人具有驱动部；

上述集成电路具有：

存储单元，存储有分别对该机器人的多个行动进行定义的多个控制信息；

取得单元，从对机器人给予行动提示的提示输出装置，取得对上述多个行动中的某一个进行提示的装置提示信息；

选择单元，从上述存储单元选择对由所取得的装置提示信息提示的行动进行定义的控制信息；

驱动控制单元，基于所选择的控制信息，驱动控制上述驱动部，使该机器人进行由所选择的控制信息定义的行动。

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