CN108724205A - 互动装置、互动方法、互动程序以及机器人 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及互动装置、互动方法、互动程序以及机器人。机器人在互动对象者为孩子以及大人、且互动量为阈值以上的情况下，向大人确认机器人是否继续与孩子互动，在互动对象者为孩子以及大人、且互动量小于阈值的情况下，向大人请求让大人以及孩子继续与机器人进行互动，在互动对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，停止机器人与孩子互动，在互动对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，引导孩子以使得孩子继续与机器人进行互动。

Description

互动装置、互动方法、互动程序以及机器人
技术领域
本公开涉及通过与人互动来相互进行沟通的互动装置、互动方法、互动程序以及机器人。
背景技术
以往以来，提出了各种各样的机器人的行为控制方法。
例如，专利文献1公开了进行控制以对来自外部的信息进行反应的机器人的控制方法。在专利文献1中，机器人具备：构成以机械方式活动的动作机构；取得来自外部的信息的输入单元；判别周围是否存在对象体的判别单元；以及控制单元，其基于判别结果，从多个控制参数中选择用于与来自外部的信息对应地控制动作机构的控制参数，控制动作机构的动作(例如，段落[0010])。例如，对于专利文献1的机器人，当存在用户时，基于当前的时间等从外部取得的信息来进行站起动作或送别动作等预定动作(例如，段落[0161]～[0167])。
另外，例如，专利文献2公开了以适合于用户认识的报知姿态对报知事件的发生进行报知的机器人的控制方法。在专利文献2中，机器人具备：报知姿态切换判定单元，其判定是否能够将机器人的姿态切换到适合于用户认识报知事件的发生的报知姿态，所述报知事件是针对来自机器人的报知而需要用户进行应对的事项；和报知方法决定单元，其基于报知姿态切换判定单元的判定结果，决定用于对报知事件进行报知的报知方法(例如，段落[0005])。例如，对于专利文献2的机器人，当在机器人周边存在障碍物时，不切换到报知姿态而仅通过画面显示或声音输出来对报知事件的发生进行报知(例如，段落[0035]～[0036])。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2002-307354号公报
专利文献2：日本特开2016-67834号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
在上述的现有技术中，需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一技术方案的装置是通过与人互动来相互沟通的装置，具备：摄像头，其取得所述装置周边的影像；麦克风，其取得所述装置周边的声音；传感器，其检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；电源，其从外部的充电器充入电力，向所述装置供给所述电力；以及处理部，所述处理部基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
发明的效果
根据上述技术方案，能够实现进一步的改善。
附图说明
图1是表示本公开的第1实施方式的机器人以及充电器的构成的框图。
图2是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1行为控制处理的第1流程图。
图3是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1行为控制处理的第2流程图。
图4是表示在图2的步骤S204中，在向母亲确认继续与孩子互动意向时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图5是表示在图3的步骤S206中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图6是表示在图2的步骤S208中，在停止与孩子的互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图7是表示在图3的步骤S210中，在向母亲请求继续与孩子互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图8是表示在图3的步骤S212中，在向孩子及母亲提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图9是表示在图2的步骤S214中，在停止与孩子的互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图10是表示在图3的步骤S215中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图11是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第1流程图。
图12是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第2流程图。
图13是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第3流程图。
图14是表示在图11的步骤S305中，在机器人向母亲请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图15是表示在图11的步骤S307中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图16是表示在图13的步骤S319中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图17是表示本公开的第2实施方式的机器人以及充电器的构成的框图。
图18是表示本公开的第2实施方式的机器人的第1行为控制处理的第1流程图。
图19是表示本公开的第2实施方式的机器人的第1行为控制处理的第2流程图。
图20是步骤图18的步骤S504中，在向母亲确认继续与孩子互动意向时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图21是表示在图19的步骤S506中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图22是表示在图18的步骤S508中，在离开孩子时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图23是表示在图19的步骤S510中，在向母亲请求继续与孩子互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图24是表示在图19的步骤S512中，在向孩子及母亲提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图25是表示在图18的步骤S514中，在离开孩子时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图26是表示在图19的步骤S515中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图27是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第1流程图。
图28是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第2流程图。
图29是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第3流程图。
图30是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第4流程图。
图31是表示在图27的步骤S605中，在机器人向母亲确认是否可以移动到充电器时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图32是表示在图27的步骤S607中，在机器人向充电器移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图33是表示在图27的步骤S609中，在机器人向母亲请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图34是表示在图28的步骤S610中，在机器人向孩子确认是否可以移动到充电器时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图35是表示在图28的步骤S612中，在机器人向充电器移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图36是表示在图28的步骤S614中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图37是表示在图30的步骤S625中，在机器人向充电器移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
图38是表示在图30的步骤S626中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
标号说明
1机器人；2充电器；101摄像头；102人物识别处理部；103麦克风；104语音识别处理部；105传感器；106操作识别处理部；107主控制部；108互动信息管理部；109电源；110电源控制部；111显示部；112显示信息输出控制部；113扬声器；114语音信息输出控制部；115充电控制部；116驱动机构；117驱动机构控制部；118存储器。
具体实施方式
(想到本公开的一技术方案的经过)
首先，对想到本公开的一技术方案的关注点进行说明。
上述专利文献1以及上述专利文献2涉及成为用户的对方的机器人的行为控制方法。
在上述专利文献1中，如上所述，当存在用户时，机器人基于当前的时间等从外部取得的信息来进行站起动作或送别动作等预定动作。
另外，在上述专利文献2中，如上所述，当在机器人周边存在障碍物时，机器人不切换到报知姿态，而仅通过画面显示或声音输出来对报知事件的发生进行报知。
然而，在上述专利文献1中，机器人基于是否存在用户的判别结果，控制动作机构的动作，没有基于与用户的关系性(例如，用户的属性或者相对于用户的行为历史记录等)来控制动作机构的动作。
同样地，在上述专利文献2中，机器人通过在机器人周边是否存在障碍物，判定是否切换到报知姿态，没有基于与用户的关系性(例如，用户的属性或者相对于用户的行为历史记录等)来控制行为。
因此，在上述专利文献1以及上述专利文献2中，无法实现基于机器人与用户的关系性来控制行为这一情况，例如，无法在对母亲的意向进行了反映的基础上，一边促进机器人与孩子进行游戏，一边却又抑制与孩子过度进行游戏。根据以上的考察，本发明人想到了以下的本公开的一技术方案。
本公开的一技术方案的装置是通过与人互动(interaction)来相互沟通的装置，具备：摄像头，其取得所述装置周边的影像；麦克风，其取得所述装置周边的声音；传感器，其检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；电源，其从外部的充电器充入电力，向所述装置供给所述电力；以及处理部，所述处理部基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续向所述装置进行互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
根据本技术方案，能够基于装置与互动对方的关系性来控制装置的动作，能够基于与装置正在互动的对象者互动的互动量，或促进或抑制装置与对象者的互动。
以下，参照附图对本公开的各实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同的构成要素使用相同的标号。以下说明的实施方式都表示本公开的一具体例。以下的实施方式中示出的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等是一例，并非限定本公开的意思。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。在全部实施方式中，也可以组合各实施方式的内容。
(第1实施方式)
首先，参照图1来说明本公开的第1实施方式的机器人1的内部构成的详细情况。图1是表示本公开的第1实施方式的机器人以及充电器的构成的框图。
如图1所示，机器人1具备摄像头101、人物识别处理部102、麦克风103、语音识别处理部104、传感器105、操作识别处理部106、主控制部107、互动信息管理部108、电源109、电源控制部110、显示部111、显示信息输出控制部112、扬声器113、语音信息输出控制部114以及存储器118。另外，充电器2具备充电控制部115。
摄像头101取得机器人1的周边环境的影像。麦克风103取得机器人1的周边环境的语音。传感器105例如由压敏传感器、照度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、接近传感器、指纹认证传感器以及静脉认证传感器的某一方构成。传感器105取得用户对机器人1的操作信息。传感器105检测机器人1是否正在被人触碰。
人物识别处理部102根据由摄像头101取得的影像，识别用户的有无、用户的位置、用户的大小、用户表情的种类(例如，“微笑面孔”以及“吃惊面孔”等表示肯定性反应的表情、和“悲伤面孔”以及“不情愿面孔”等表示否定性反应的表情等)、以及用户的属性信息(例如，用于识别人物的人物ID以及人物的年龄等)，管理人物识别结果。
语音识别处理部104根据由麦克风103取得的语音，识别用户语音的有无、语音的种类(例如，“喜欢”以及“还要玩”等表示肯定性反应的语音、和“讨厌”以及“走开”等表示否定性反应的语音等)、以及用户的属性信息(例如，人物ID以及年龄等)，管理语音识别结果。
操作识别处理部106根据由传感器105取得的操作信息，识别用户的操作时间、操作次数、操作的种类(例如，“触碰”以及“抚摸”等表示肯定性反应的操作、和“敲”以及“弹”等表示否定性反应的操作等)、以及用户的属性信息(例如，人物ID以及年龄等)，管理操作识别结果。
互动信息管理部108从主控制部107接收并管理机器人1的互动对方信息(例如，是母亲(长辈、大人)及孩子、还是仅为孩子等)和与互动对方的互动信息。在此，所谓互动(interaction)是指：用户位于机器人1的附近；用户看着机器人1；用户与机器人1会话；用户触碰机器人1；用户通过遥控器操作、姿势(gesture)操作或者打拍子的声音等来远程操作机器人1的行为。
另外，互动信息包含互动的量的要素和质的要素。所谓互动信息的量的要素，例如是机器人1与用户的互动时间或者互动次数等的信息。所谓互动信息的质的要素，是机器人1与用户互动时的用户表情的种类(例如，“微笑面孔”以及“吃惊面孔”等表示肯定性反应的表情、和“悲伤面孔”以及“不情愿面孔”等表示否定性反应的表情等)、语音的种类(例如，“喜欢”以及“还要玩”等表示肯定性反应的语音、和“讨厌”以及“走开”等表示否定性反应的语音等)或者操作的种类(例如，“触碰”以及“抚摸”等表示肯定性反应的操作、和“敲”以及“弹”等表示否定性反应的操作等)等的信息。
另外，机器人1通过充电器2来充电。电源109对通过机器人1的电源控制部110以及充电器2的充电控制部115的控制而蓄积的电力进行管理。电源109从外部的充电器2充入电力，向机器人1供给电力。
电源控制部110管理电力余量和表示机器人1的电力状态是否为充电中的充电中标志。电源控制部110向主控制部107输出充电中标志和电力余量的信息。进而，电源控制部110在机器人1连接于充电器2的情况下，与充电器2的充电控制部115一起进行控制，向机器人1的电源109蓄积电力。
显示部111例如由多个发光二极管构成，显示机器人1的表情的显示信息。具体而言，显示部111通过个别地控制多个发光二极管的点亮，显示机器人1的脸的一部分、例如眼以及口。
显示信息输出控制部112将与从主控制部107发送的行为控制命令相应的表示机器人1的表情的显示信息输出给显示部111。并且，显示部111输出表示机器人1的表情的显示信息。
语音信息输出控制部114根据从主控制部107输出的行为控制命令，将机器人1的语音信息输出给扬声器113。并且，扬声器113输出机器人1的语音信息。
主控制部107从人物识别处理部102取得用户的人物的识别结果。主控制部107从语音识别处理部104取得用户的语音的识别结果。主控制部107从操作识别处理部106取得用户的操作的识别结果。
主控制部107根据所取得的用户的人物的识别结果、用户的语音的识别结果以及用户的操作的识别结果，将机器人1的互动对方信息和与互动对方的互动信息输出给互动信息管理部108，并且在后述的行为控制处理时，从互动信息管理部108取得所述互动对方信息和互动信息。
主控制部107从电源控制部110取得表示电源109的电力状态的充电中标志。
主控制部107基于从互动信息管理部108以及电源控制部110取得的信息来生成各种行为控制命令，向显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114发送各种行为控制命令。此外，后面叙述生成行为控制命令的行为控制处理的详细情况。
主控制部107定期地监视由互动信息管理部108管理的机器人1与孩子的互动量，在机器人1与孩子的互动量为0的情况下，进行下面叙述的行为控制处理。在此，所谓互动量为0，例如在互动量为机器人1与孩子的互动时间的情况下，是互动时间为0秒这一情况，在互动量为机器人1与孩子的互动次数的情况下，是互动次数为0次这一情况，在互动量为机器人1与孩子互动时的孩子的表情、语音或操作中的肯定性表达或者否定性表达的量的情况下，是表情、语音或操作中的肯定性表达或否定性表达的量为0个这一情况等。
存储器118存储包含对机器人1的肯定性表达的词典。另外，存储器118存储用于使机器人1执行用于机器人1与孩子进行游戏的内容的程序。存储器118存储用于机器人1针对预定话题与孩子会话的程序。存储器118存储用于使机器人1执行用于机器人1与孩子及母亲一起进行游戏的内容的程序。
接着，参照图2以及图3对本公开的第1实施方式的机器人1的第1行为控制处理进行说明。图2是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1行为控制处理的第1流程图，图3是表示本公开的第1实施方式的机器人1的第1行为控制处理的第2流程图。
首先，主控制部107基于从电源控制部110输入的充电中标志，判断机器人1的电力状态是否为充电中(步骤S201)。在机器人1处于充电中的情况下，充电中标志成为有效(ON)，在机器人1不处于充电中的情况下，充电中标志成为无效(OFF)。主控制部107在从电源控制部110输入的充电中标志为有效的情况下，判断为机器人1的电力状态为充电中，在从电源控制部110输入的充电中标志为无效的情况下，判断为机器人1的电力状态不为充电中。
在机器人1的电力状态为充电中的情况下，即在充电中标志为有效的情况下(步骤S201：“是”)，主控制部107结束行为控制处理。在本实施方式中，在机器人1的电力状态为充电中的情况下，优先进行机器人1的充电控制，因此未特别进行机器人1的行为控制，但并不限于此。例如，主控制部10 7也可以在不会妨碍到机器人1的充电控制的范围内，进行与后述的机器人1不处于充电中的情况同样的行为控制处理。
在机器人1的电力状态不为充电中的情况下，即在充电中标志为无效的情况下(步骤S201：“否”)，主控制部107判断互动对方的用户是仅为孩子、还是为孩子及母亲(步骤S202)。主控制部107基于所取得的影像以及所取得的声音的某一方，判断机器人1正在互动的对象者是孩子及母亲、还是仅为孩子。
此外，在本公开中，在没有互动对方或者互动对方仅为母亲的情况下，并不特别进行行为控制处理。本公开的目的在于，在对母亲的意向进行了反映的基础上，一边促进机器人1与孩子进行游戏，一边又抑制机器人1与孩子过度进行游戏。在没有互动对方或者互动对方仅为母亲的情况下，因为没有孩子，所以为了使得机器人1的电力不会被浪费而不特别进行行为控制处理。
此外，主控制部107也可以将存在于从机器人1起的预定范围内的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于存在于从机器人1起的预定范围内的人物，能够通过由人物识别处理部102识别存在于机器人1的周围的人物来确定。
另外，主控制部107也可以将正在看着机器人1的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于正在看着机器人1的人物，能够通过由人物识别处理部102识别存在于机器人1的周围的人物的视线来确定。
另外，主控制部107也可以将机器人1正在对话的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于机器人1正在对话的人物，能够通过由语音识别处理部104识别存在于机器人1的周围的人物的语音来确定。
另外，主控制部107也可以将正在触碰机器人1的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于正在触碰机器人1的人物，能够通过由操作识别处理部106识别正在触碰机器人1的人物来确定。
另外，主控制部107也可以将在机器人1的周边发出预定声音的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于在机器人1的周边发出预定声音的人物，能够通过由语音识别处理部104识别在机器人1的周边发出的预定声音来确定。此外，预定声音(包含语音)也可以预先进行文本化并存储于存储器118。
另外，主控制部107也可以将在机器人1的周边作出预定姿势的人物判断为机器人1正在互动的对象者。对于在机器人1的周边作出预定姿势的人物，能够通过由人物识别处理部102识别在机器人1的周边作出的预定姿势来确定。此外，预定姿势也可以预先存储于存储器118。
在此，在判断为机器人1的互动对方的用户为孩子及母亲的情况下(步骤S202中：“孩子及母亲”)，主控制部107判断作为机器人1与孩子的互动信息的例如机器人1与孩子的互动时间是否为60分钟以上(步骤S203)。此外，对于该60分钟这一预定值(阈值)，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在本实施方式中，将机器人1与孩子的互动时间的预定值例示为60分钟而进行了说明，但预定值并不限定于此。主控制部107基于所取得的影像、所取得的声音以及传感器105的检测结果的某一方，检测与机器人1正在互动的对象者互动的互动量。互动量包括机器人1与对象者连续互动的时间。另外，互动量也可以包括机器人1在预定期间内与对象者互动的合计时间。
此外，在本实施方式中，作为机器人1与孩子的互动量，利用了机器人1与孩子连续互动的时间，但互动量并不限于此，互动量也可以包括机器人1在预定期间内与对象者互动的次数。例如，也可以将机器人1与孩子的互动次数(例如，100次等)作为互动量来利用，在步骤S203的处理中，主控制部107也可以判断机器人1与孩子的互动次数是否为100次以上。
另外，互动量也可以包括对象者在预定期间内作出预定表情的次数、对象者在预定期间内作出预定表情的合计时间、或者对象者在预定期间内作出预定表情的连续时间。预定表情例如是笑脸和惊愕的至少一方的表情。另外，互动量也可以包括对象者在预定期间内说出预定话语的次数。预定话语是存储器所存储的词典所包含的对机器人1的肯定性表达的话语。进而，互动量也可以包括机器人1在预定期间内被对象者连续触碰的时间、以及机器人1在预定期间内被对象者连续触碰的区域的大小。
即，也可以将机器人1与孩子互动时的孩子的表情、语音或者操作的种类为肯定性表达的量(例如，100个等)作为互动信息来利用，在步骤S203的处理中，主控制部107也可以判断机器人1与孩子互动时的孩子的表情、语音或者操作为肯定性表达的量是否为100个以上。此外，所谓肯定性表达，例如是“微笑面孔”以及“吃惊面孔”等表情、“喜欢”以及“还要玩”等语音、或者“触碰”以及“抚摸”等操作等。
在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S203：“是”)，主控制部107向母亲确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向(步骤S204)。主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且互动量为阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于向母亲确认是否使机器人1与孩子继续互动的确认处理。
图4是表示在图2的步骤S204中向母亲确认继续与孩子互动意向时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图4所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行提问的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行提问的表情，例如是包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号的表情(例如，“？？”)等。即，主控制部107在显示部111以靠向母亲11的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行提问的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，两个问号对应于机器人1的双眼。
另外，如图4所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出向母亲11确认是否使机器人1与孩子12继续互动的意向的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我已经玩了60多分钟了，还能继续玩吗？”等。即，主控制部107从扬声器113输出向母亲11询问机器人1是否能继续与孩子12互动的语音。
这是为了使得：虽然机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，但在母亲11和孩子12在一起的情况下，能够反映母亲11的最新意向(是否使机器人1与孩子12继续互动的意向)、并判断是否要促进机器人1与孩子12进行游戏。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方确认是否继续互动。
另外，主控制部107也可以仅将显示对语音进行文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方确认是否继续互动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行文本化后的字符串这两方，向互动对方确认是否继续互动。即，主控制部107也可以将与机器人1向母亲11询问是否继续与孩子12互动的语音对应的字符串显示于显示部111。
进而，在机器人1向母亲11确认意向时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向母亲11的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让母亲11理解机器人1的行为。
返回到图2，接着，主控制部107判断在预定时间(例如，1分钟等)内，针对确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向的机器人1的行为，是否产生了来自母亲的肯定性反应(步骤S205)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好的，继续玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
如此，主控制部107在使机器人1执行了确认是否继续与孩子互动的意向的确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应。主控制部107在使机器人1执行了确认处理之后，判断是所取得的声音中是包含含有肯定词语的母亲的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语、抑或是所取得的声音中不包含母亲的话语。并且，主控制部107在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。另外，主控制部107在使机器人1执行了确认处理之后，根据所取得的影像，判断是母亲点了头、还是母亲摇了头、抑或是母亲没有反应。并且，主控制部107在判断为母亲点了头的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。
在判断为针对确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向的机器人1的行为，产生了来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S205：“是”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S206)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好的，继续玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了肯定性反应。
主控制部107在使机器人1执行了确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。
孩子互动引导处理也可以包括：通过执行存储器118所存储的与用于使机器人1与孩子进行游戏的内容对应的程序，从扬声器113输出与内容对应的语音。内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成以及捉迷藏游戏的某一方。另外，孩子互动引导处理也可以包括：通过执行存储器118所存储的用于供使器人1针对预定话题与孩子会话的程序，从扬声器113输出包含预定话题的语音。预定话题包括向孩子的问候、当前的天气、机器人1的自我介绍、母亲事先设定的孩子的计划安排(schedule)以及闲聊的某一方。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情和语音的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认、或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令和使机器人1发出预定语音的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114。预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”、或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
图5是表示在图3的步骤S206中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图5所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于供机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
这是如下情况：虽然机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，但在母亲11和孩子12在一起的情况下，反映了母亲11的最新意向(使机器人1与孩子12继续互动的意向)，促进了机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，仅通过从扬声器113输出的语音来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。即，孩子互动引导处理也可以包括从扬声器113输出引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的语音。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，仅通过显示部111上的输入输出操作来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行文本化后的字符串这两方，使机器人1向互动对方提供会话或游戏。即，孩子互动引导处理也可以包括在显示部111显示与语音对应的字符串。
进而，在机器人1向孩子提供会话或游戏时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子理解机器人1的行为。
返回到图3，接着，主控制部107待机预定时间(例如，5分钟等)(步骤S207)。然后，返回到步骤S201的处理，主控制部107再次基于从电源控制部110输入的充电中标志，判断机器人1的电力状态是否为充电中。对于该5分钟这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为5分钟而进行了说明，但并不限于此。
另一方面，在判断为针对确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向的机器人1的行为，未产生来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S205：“否”)，主控制部107将用于使机器人1停止与孩子的互动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S208)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不行，不能再玩了。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的否定性回答的情况下，判断为未产生来自母亲的肯定性反应。
即，主控制部107在使机器人1执行了确认是否继续与孩子互动的意向的处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出否定性反应的情况下，使机器人1执行用于机器人1停止与孩子互动的互动停止处理。主控制部107也可以在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语的情况下、或者在判断为所取得的声音中未包含母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。另外，主控制部107也可以在判断为母亲摇了头的情况下、或者在判断为母亲没有反应的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。
互动停止处理也可以包括：在显示部111以靠向孩子的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示表示机器人1正在睡觉的状态。另外，该显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，两个减号对应于装置的双眼。另外，互动停止处理也可以包括从扬声器113输出表示鼾声的效果音。另外，互动停止处理也可以包括从扬声器113输出向孩子通知机器人1接下来要睡觉的语音。
进而，互动停止处理也可以包括：在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的表情或机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1闭着双眼的行为。
具体而言，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现闭上了眼睛的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓闭上了眼睛的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号表示的显示(例如，“--”)等。另外，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“好困啊。”或者“呼呼(鼾声)”等通知机器人1要睡觉或表现正在睡觉的情形的内容的语音的行为控制命令。
图6是表示在图2的步骤S208中，在停止与孩子的互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图6所示，主控制部107使机器人1与孩子12的互动停止。此时，主控制部107以靠向孩子12的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，表示机器人1正在睡觉的状态。另外，主控制部107使扬声器113输出用于向孩子12通知机器人1要睡觉的语音。该语音例如是“好困啊。”。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，母亲11没有使机器人1与孩子12继续互动的意向，因此抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，仅通过显示部111上的输入输出操作来使机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，使机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。即，主控制部107也可以将与机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况的语音对应的字符串显示于显示部111。
进而，在机器人1向孩子12通知要停止互动这一情况(表现睡着的状态)时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。
返回到图2，接着，主控制部107在预定时间(例如，3小时等)后，向互动信息管理部108输出对与孩子的互动信息进行重置(reset)的命令(步骤S209)，结束行为控制处理。此外，命令例如是使60分钟以上的互动时间变更为0分钟的命令等。即，即使在一次因机器人1与孩子的互动时间超过了阈值而抑制了机器人1与孩子的互动的情况下，在经过了预定时间之后，也可以使得能够再次促进机器人1与孩子的互动。对于该3小时这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为3小时而进行了说明，但并不限于此。
另外，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S203：“否”)，主控制部107向母亲请求让机器人1继续与孩子互动(步骤S210)。主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且互动量小于阈值的情况下，使机器人1执行用于向母亲请求让母亲及孩子继续向机器人1进行互动的请求处理。
图7是表示在图3的步骤S210中，在向母亲请求继续与孩子互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图7所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111以靠向母亲11的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图7所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1与孩子继续互动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，我还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)玩，妈妈不来一起玩吗？”等。即，主控制部107从扬声器113输出向母亲11请求让母亲11以及孩子12继续与机器人1进行互动的语音。
这是为了使得：在机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)、另外孩子12和母亲11在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，通过母亲11也参与互动，由此能够进一步促进机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来使机器人1向互动对方请求继续与孩子互动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来使机器人1向互动对方请求继续与孩子互动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求继续与孩子互动。
进而，在机器人1向母亲11请求时，主控制部107将以使机器人1的表情的位置靠向母亲11的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让母亲11理解机器人1的行为。
返回到图3，接着，主控制部107判断在预定时间(例如，1分钟等)内，针对请求机器人1与孩子继续互动的机器人1的行为，是否产生了来自母亲的肯定性反应(步骤S211)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好啊，一起玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
如此，主控制部107在使机器人1执行了用于向母亲请求让母亲及孩子继续与机器人1进行互动的请求处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应。主控制部107在使机器人1执行了请求处理之后，判断是所取得的声音中是包含含有肯定词语的母亲的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语、抑或是所取得的声音中不包含母亲的话语。并且，主控制部107在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。另外，主控制部107在使机器人1执行了请求处理之后，根据所取得的影像，判断是母亲点了头、还是母亲摇了头、抑或是母亲没有反应。并且，主控制部107在判断为母亲点了头的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。
在判断为针对请求机器人1与孩子继续互动的机器人1的行为，产生了来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S211：“是”)，主控制部107将向孩子及母亲提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S212)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好啊，一起玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
主控制部107在使机器人1执行了请求处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于引导孩子及母亲以使得母亲及孩子继续与机器人1进行互动的母子互动引导处理。
母子互动引导处理也可以包括：通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与母亲及孩子进行游戏的内容对应的程序，从扬声器113输出与内容对应的语音。内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成以及捉迷藏游戏的某一方。另外，母子互动引导处理也可以包括：通过执行存储器118所存储的用于机器人1针对预定话题与孩子会话的程序，从扬声器113输出包含预定话题的语音。预定话题包括向孩子的问候、当前的天气、机器人1的自我介绍、母亲事先设定的孩子的计划安排以及闲聊的某一方。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情和语音的会话(例如，以孩子及母亲为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子及母亲为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子及母亲的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令和使机器人1发出预定语音的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114。此外，预定语音例如是“听妈妈说呀。”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)、妈妈和我一起玩接龙游戏吧。”或者“还想跟太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和妈妈一起玩。”等。
图8是表示在图3的步骤S212中，在向孩子及母亲提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图8所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12及母亲11进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎、妈妈和我一起玩接龙游戏吧。”等。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，另外，作为机器人1的互动对方，孩子12和母亲11在一起，通过母亲11也参与互动，由此机器人1向孩子12以及母亲11提供会话或游戏，机器人1在母亲11也参与之后，进一步促进了与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。即，母子互动引导处理也可以包括从扬声器113输出引导孩子及母亲以使得母亲及孩子继续与机器人1进行互动的语音。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，仅通过显示部111上的输入输出操作来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，使机器人1向互动对方提供会话或游戏。即，母子互动引导处理也可以包括在显示部111显示与语音对应的字符串。
进而，在机器人1向孩子12以及母亲11提供会话或游戏时，主控制部107将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12或者母亲11的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12或母亲11理解机器人1的行为。
另外，机器人1所提供的以孩子12以及母亲11为对象的会话或游戏与仅以孩子12为对象的会话或游戏之间的不同，例如是在会话或游戏中是否存在机器人1让母亲11参与的要素的不同等。所谓机器人1让母亲11参与的要素，例如是从机器人1向母亲11的攀谈、从机器人1向母亲11的请求、从机器人1经由孩子12向母亲11的攀谈、或者从机器人1经由孩子12向母亲11的请求等。
返回到图3，接着，主控制部107待机预定时间(例如，5分钟等)(步骤S207)。然后，返回到步骤S201的处理，主控制部107再次基于从电源控制部110输入的充电中标志，判断机器人1的电力状态是否为充电中。对于该5分钟这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为5分钟而进行了说明，但并不限于此。
另一方面，在判断为针对请求使机器人1与孩子继续互动的机器人1的行为，未产生来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S211：“否”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S206)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不行，没法一起玩。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的回答的情况下，判断为未产生来自母亲的肯定性反应。
主控制部107在使机器人1执行了请求处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出否定性反应的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。
此外，主控制部107也可以在使机器人1执行了请求处理之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语、抑或是所取得的声音中不包含母亲的话语，在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语的情况下、或者在判断为所取得的声音中未包含母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。另外，主控制部107也可以在使机器人1执行了请求处理之后，根据所取得的影像，判断是母亲点了头、还是母亲摇了头、抑或是母亲没有反应，在判断为母亲摇了头的情况下、或者在判断为母亲没有反应的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情和语音的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令和使机器人1发出预定语音的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114。此外，预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
例如，如图5所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，另外，作为机器人1的互动对方，孩子12和母亲11在一起，但是母亲11并未参与，因此，机器人1仅向孩子12提供会话或游戏，机器人1未借助母亲11的帮助而促进了与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来使机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，使机器人1向互动对方提供会话或游戏。
进而，在机器人1向孩子12提供会话或游戏时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。
接着，主控制部107待机预定时间(例如，5分钟等)(步骤S207)。然后，返回到步骤S201的处理，主控制部107再次基于从电源控制部110输入的充电中标志，判断机器人1的电力状态是否为充电中。对于该5分钟这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为5分钟而进行了说明，但并不限于此。
另外，在判断为机器人1的互动对方的用户仅为孩子的情况下(步骤S202中：“仅孩子”)，进入图2所示的步骤S213的处理，而步骤S213的处理与图2所示的步骤S203的处理相同，因此省略说明。
在步骤S213的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S213：“是”)，主控制部107将使机器人1停止与孩子互动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S214)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，使机器人1执行用于停止机器人1与孩子互动的互动停止处理。
互动停止处理也可以包括在显示部111以靠向孩子的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示表示机器人1正在睡觉的状态。另外，该显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，两个减号对应于装置的双眼。另外，互动停止处理也可以包括从扬声器113输出表示鼾声的效果音。另外，互动停止处理也可以包括从扬声器113输出向孩子通知机器人1接下来要睡觉的语音。
具体而言，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现闭上了眼的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓闭上了眼的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号表示的显示(例如“--”)等。另外，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“好困啊。”或者“呼呼(鼾声)”等通知机器人1要睡觉或表现正在睡觉的情形的内容的语音的行为控制命令。
图9是表示在图2的步骤S214中，在停止与孩子的互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图9所示，主控制部107使机器人1与孩子12的互动停止。此时，主控制部107以靠向孩子12的方向的方式来显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，表示机器人1正在睡觉的状态。另外，主控制部107使扬声器113输出用于向孩子12通知机器人1要睡觉的语音。该语音例如是“好困啊。”。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如60分钟)以上，抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知要停止互动这一情况。
进而，在机器人1向孩子通知要停止互动(表现睡觉的状态)时，主控制部107将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。
返回到图2，接着，主控制部107在预定时间(例如3小时等)之后，向互动信息管理部108输出重置与孩子的互动信息的命令(步骤S209)，结束行为控制处理。此外，命令例如是将60分钟以上的互动时间变更为0分钟的命令等。即，即使在一次因机器人1与孩子的互动时间超过了阈值而抑制了机器人1与孩子的互动的情况下，在经过了预定时间之后，也能够再次促进机器人1与孩子的互动。对于该3小时这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为3小时而进行了说明，但并不限于此。
另外，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S213：“否”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114(步骤S215)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。此外，关于孩子互动引导处理，与步骤S206的处理相同。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情和语音的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令和使机器人1发出预定语音的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112以及语音信息输出控制部114。预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”，或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
图10是表示在图3的步骤S215中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图10所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
这是如下情况：由于机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，因此促进机器人1与孩子的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
进而，在机器人1向孩子12提供会话或游戏时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。
返回到图3，接着，主控制部107待机预定时间(例如，5分钟等)(步骤S207)。然后，返回到步骤S201的处理，主控制部107再次基于从电源控制部110输入的充电中标志，判断机器人1的电力状态是否为充电中。对于该5分钟这一预定时间，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将预定时间例示为5分钟而进行了说明，但并不限于此。
此外，在第1实施方式的第1行为控制处理中，主控制部107在机器人1未在从充电器2充入电力的情况下，使机器人1执行确认处理、请求处理、互动停止处理以及孩子互动引导处理的某一方。
此外，在上述的第1实施方式中，主控制部107从电源控制部110仅取得表示电源109的电力状态的充电中标志，基于从互动信息管理部108和电源控制部110取得的信息生成了行为控制命令，但例如也可以是：除了表示电源109的电力状态的充电中标志之外，还从电源控制部110取得电力余量，基于从互动信息管理部108和电源控制部110取得的信息来生成行为控制命令。
参照图11～图13对本公开的第1实施方式的机器人1的第2行为控制处理进行说明。图11是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第1流程图，图12是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第2流程图，图13是表示本公开的第1实施方式的机器人的第2行为控制处理的第3流程图。
图11所示的步骤S301～步骤S302的处理与图2所示的步骤S201～步骤S202的处理相同，因此省略说明。
在步骤S302的处理之后，在判断为机器人1的互动对方的用户为孩子及母亲的情况下(步骤S302中：“孩子及母亲”)，主控制部107判断机器人1的电源109的电力余量是否为10％以下(步骤S303)。该处理是为了确认机器人1的电源109是否要没电并需要充电而进行的。对于该10％这一预定值，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将机器人1的电源的电力余量的预定值例示为10％而进行了说明，但并不限于此。
接着，在判断为机器人1的电源109的电力余量为10％以下的情况下(步骤S303：“是”)，进入图11所示的步骤S304的处理。步骤S304的处理与图2所示的步骤S203的处理相同，因此省略说明。
在步骤S304的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S304：“是”)，主控制部107向母亲请求使机器人1向充电器2移动(步骤S305)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于向母亲请求使机器人1移动到充电器2的第1移动请求处理。
图14是表示在图11的步骤S305中，在机器人向母亲请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图14所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111以靠向母亲11的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图14所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，我玩累了，不能向充电器移动来让我充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向母亲11请求使机器人1移动到充电器2的语音。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上、且机器人1的电源109的电力余量又为第1阈值(例如，10％)以下、且孩子12和母亲11在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，机器人1向母亲11请求向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。另外，通过向母亲请求向充电器2的移动，抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，使机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
进而，在机器人1向母亲11进行请求时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向母亲11的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让母亲11理解机器人1的行为。
另外，在机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向母亲11请求更换机器人1的电池的行为控制。
在步骤S305的处理之后，进入图11所示的步骤S306的处理，而步骤S306的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在步骤S304的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S304：“否”)，主控制部107向孩子请求使机器人1向充电器2移动(步骤S307)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于向孩子请求使机器人1移动到充电器2的第2请求处理。
图15是表示在图11的步骤S307中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图15所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111以靠向孩子12的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图15所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)，我玩累了，不能向充电器移动来让我充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向孩子12请求使机器人1移动到充电器2的语音。
如此，虽然机器人1与孩子12的互动时间未超过第2阈值(例如，60分钟)，但机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下，因此机器人1向孩子12请求让其向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。另外，通过向孩子12请求向充电器2的移动，促进了机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
进而，在机器人1向孩子12进行请求时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。另外，在机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向孩子12请求更换机器人1的电池的行为控制。
在步骤S307的处理之后，进入图11所示的步骤S308的处理，而步骤S308的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为机器人1的电源109的电力余量不为10％以下的情况下(步骤S303：“否”)，进入图12所示的步骤S309的处理。在此，图12所示的步骤S309以后的步骤S309～步骤S316的处理，依次与图2以及图3所示的步骤S203～步骤S206、步骤S208以及步骤S210～步骤S212的处理相同，因此省略说明。
即，主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于供机器人1向母亲确认是否继续与孩子互动的确认处理。此外，确认处理与上述的第1实施方式的确认处理相同。
另外，主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于向母亲请求让母亲及孩子继续与机器人1进行互动的互动请求处理。此外，互动请求处理与上述的第1实施方式的请求处理相同。
此外，在步骤S309～步骤S316的处理中，机器人1的电源109的电力余量未低于第1阈值(例如，10％)，机器人1不需要进行充电来恢复电源109的电力，因此机器人1不向互动对方请求让其向充电器2移动。另外，在步骤S312以及步骤S316的处理之后，进入图11所示的步骤S308的处理，而步骤S308的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。另外，在步骤S313的处理之后，进入图11所示的步骤S306的处理，而步骤S306的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
另外，在步骤S302的处理之后，在判断为机器人1的互动对方的用户仅为孩子的情况下(步骤S302：“仅孩子”)，主控制部107判断机器人1的电源109的电力余量是否为10％以下(步骤S317)。该处理是为了确认机器人1的电源109是否要没电并需要充电而进行的。对于该10％这一预定值，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将机器人1的电源109的电力余量的预定值例示为10％而进行了说明，但并不限于此。
接着，在判断为机器人1的电源109的电力余量为10％以下的情况下(步骤S317：“是”)，进入图13所示的步骤S318的处理。步骤S318的处理与图2所示的步骤S213的处理相同，因此省略说明。
在步骤S318的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S318：“是”)，主控制部107向孩子请求使机器人1向充电器2移动(步骤S319)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于向孩子请求使机器人1移动到充电器2的第2请求处理。
图16是表示在图13的步骤S319中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图16所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111以靠向孩子12的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图16所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)，我玩累了，不能向充电器移动来充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向孩子12请求使机器人1移动到充电器2的语音。
如此，虽然机器人1与孩子12的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上，但机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下，因此机器人1向孩子12请求让其向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。
此外，在此说明的机器人1的表情和语音是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求向充电器的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
进而，在机器人1向孩子12进行请求时，主控制部107也可以将以使机器人1的表情的位置靠向孩子12的脸的方向的方式来显示的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，使得容易让孩子12理解机器人1的行为。另外，在机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向孩子12请求更换机器人1的电池的行为控制。
在步骤S319的处理之后，进入图11所示的步骤S306的处理，而步骤S306的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在步骤S318的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S318：“否”)，进入图13所示的步骤S320的处理。步骤S320的处理与图13所示的步骤S319的处理相同，因此省略说明。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于向孩子请求使机器人1移动到充电器2的第2请求处理。
在步骤S320的处理之后，进入图11所示的步骤S308的处理，而步骤S308的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
另外，在判断为机器人1的电源109的电力余量不为10％以下的情况下(步骤S317：“否”)，进入图13所示的步骤S321的处理。步骤S321的处理与图2所示的步骤S213的处理相同，因此省略说明。
接着，图13所示的步骤S322～步骤S323的处理与图2所示的步骤S214～步骤S215的处理相同，因此省略说明。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于机器人1停止与孩子互动的互动停止处理。此外，互动停止处理与上述的第1实施方式的互动停止处理相同。
另外，主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)，且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。此外，互动引导处理与上述的第1实施方式的孩子互动引导处理相同。
此外，在步骤S322～步骤S323的处理中，机器人1的电源109的电力余量未低于第1阈值(例如，10％)，机器人1不需要进行充电来恢复电源109的电力，因此机器人1不向互动对方请求让其向充电器2移动。
在步骤S322的处理之后，进入图11所示的步骤S306的处理，而步骤S306的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
在步骤S323的处理之后，进入图11所示的步骤S308的处理，而步骤S308的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
此外，在第1实施方式的第2行为控制处理中，主控制部107在机器人1未在从充电器2充入电力的情况下，使机器人1执行第1移动请求处理、第2移动请求处理、确认处理、互动请求处理、互动停止处理以及孩子互动引导处理的某一方。
如上所述，根据本第1实施方式，能够根据机器人1与行为对方的用户之间的关系性来控制基于机器人1的表情以及语音的行为，例如，能够在对母亲的意向进行了反映的基础上，一边促进机器人1与孩子进行游戏，一边又抑制与孩子过度进行游戏。
(第2实施方式)
接着，参照图17来说明第2实施方式。图17是表示本公开的第2实施方式的机器人以及充电器的构成的框图。此外，在图17中，对与图1相同的构成要素标注相同的标号，省略说明。
第2实施方式的机器人1不同于第1实施方式，还具备驱动机构116以及驱动机构控制部117。在图17中，驱动机构116例如由多个马达、框架、齿轮、驱动带以及轴(shaft)等构成，使机器人1动作。具体而言，驱动机构116通过控制多个马达来使机器人1的脸以及身体活动。
驱动机构控制部117根据从主控制部107发送的行为控制命令，向驱动机构116输出使机器人1的驱动机构116活动的信息。并且，驱动机构116使机器人1动作。
在本第2实施方式中，主控制部107基于从互动信息管理部108以及电源控制部110取得的信息来生成行为控制命令，向显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117发送各种行为控制命令。对于生成行为控制命令的行为控制处理的详细情况，在后面叙述。
接着，参照图18以及图19对本公开的第2实施方式的机器人1的第1行为控制处理进行说明。图18是表示本公开的第2实施方式的机器人的第1行为控制处理的第1流程图，图19是表示本公开的第2实施方式的机器人的第1行为控制处理的第2流程图。
图18所示的步骤S501～步骤S503以及步骤S513的处理与图2所示的步骤S201～步骤S203以及步骤S213的处理相同，因此省略说明。
在图18所示的步骤S503的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S503：“是”)，主控制部107向母亲确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向(步骤S504)。主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且互动量为阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于机器人1向母亲确认是否继续与孩子互动的确认处理。
图20是表示在图18的步骤S504中，在向母亲确认继续与孩子互动意向时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图20所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行提问的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行提问的表情，例如是包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号的表情(例如，“？？”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行提问的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，两个问号对应于机器人1的双眼。
另外，如图20所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出向母亲11确认是否使机器人1与孩子12继续互动的意向的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我已经玩了60多分钟了，还能继续玩吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向母亲11询问机器人1是否继续与孩子12互动的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如如下的行为控制命令：使机器人1移动到距母亲11预定距离(例如，50cm等)的位置，并且使机器人1移动为显示部111朝向母亲11的脸的方向。通过该机器人1的活动，母亲11会容易理解机器人1的行为。
这是因为：虽然机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，但在母亲11和孩子12在一起的情况下，能够反映母亲11的最新意向(是否使机器人1与孩子12继续互动的意向)、并判断是否要促进机器人1与孩子12的游戏。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方确认是否使互动继续。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方确认是否使互动继续。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，向互动对方确认是否使互动继续。
在步骤S504的处理之后，进入图18所示的步骤S505的处理，而步骤S505的处理与图2所示的步骤S205的处理相同，因此省略说明。
接着，在判断为针对确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向的机器人1的行为，产生了来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S505：“是”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S506)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好的，继续玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情、语音和活动的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令、使机器人1发出预定语音的行为控制命令、以及使机器人1进行预定活动(向前后以及左右的移动或者倾斜的组合等)的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117。此外，预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”、或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
图21是表示在图19的步骤S506中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图21所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
另外，主控制部107将使机器人1移动以使得显示部111朝向孩子12的方向的行为控制命令输出给驱动机构控制部117。
这是如下情况：虽然机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，但在母亲11和孩子12在一起的情况下，反映母亲11的最新意向(使机器人1与孩子12继续互动的意向)，促进机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
在步骤S506的处理之后，进入图19所示的步骤S507的处理，而步骤S507的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为针对确认是否使机器人1与孩子继续互动的意向的机器人1的行为，未产生来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S505：“否”)，主控制部107将机器人1要离开孩子或者机器人1要停止与孩子的互动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S508)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不行，不能再玩了。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的否定性回答的情况下，判断为未产生来自母亲的肯定性反应。
具体而言，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现不情愿表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓不情愿表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现闭上了眼的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓闭上了眼的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号表示的显示(例如，“--”)等。
另外，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“有点累了，休息吧。”或者“玩过头了，歇会儿。”等对机器人1要离开孩子这一情况进行通知的内容的语音的行为控制命令。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“好困啊。”或者“呼呼(鼾声)”等对机器人1要睡觉这一情况进行通知、或表现正在睡觉的情形的内容的语音的行为控制命令。
进而，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如移动到距孩子预定距离(例如，300cm等)的位置、并使显示部111朝向与孩子的方向相反的方向的行为控制命令。通过该活动，孩子会容易理解机器人1打算离开。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1进行当场向前后或左右倾斜的活动等表现机器人1开始睡觉的情形或正在睡觉的情形的活动的行为控制命令。
图22是表示在图18的步骤S508中，在离开孩子时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图22所示，主控制部107使机器人1以离开孩子12的方式移动。此时，主控制部107显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。对于该显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。另外，主控制部107使扬声器113输出用于向母亲11以及孩子12通知机器人1要离开的语音。该语音例如是“有点累了，休息吧。”。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，母亲11没有使机器人1与孩子12继续互动的意向，因此抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知要离开孩子或者要停止互动这一情况。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知要离开孩子或者要停止互动这一情况。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知要离开孩子或者要停止互动。
在步骤S508的处理之后，进入图18所示的步骤S509的处理，而步骤S509的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在图18所示的步骤S503的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S503：“否”)，主控制部107向母亲请求机器人1继续与孩子互动(步骤S510)。
图23是表示在图19的步骤S510中，在向母亲请求继续与孩子的互动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图23所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。
另外，如图23所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1与孩子的互动继续的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，我还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)玩，妈妈不来一起玩吗？”等。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1移动到距母亲预定距离(例如，50cm等)的位置并作出让显示部111朝向母亲的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，母亲会容易理解机器人1的行为。
这位因为：在机器人1与孩子的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，另外孩子12和母亲11在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，通过母亲11也参与进来，由此能够进一步促进机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求继续与孩子的互动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求继续与孩子的互动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求继续与孩子的互动。
在步骤S510的处理之后，进入图19所示的步骤S511的处理，而步骤S511的处理与图3所示的步骤S211的处理相同，因此省略说明。
接着，在判断为针对请求机器人1与孩子继续互动的机器人1的行为，产生了来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S511：“是”)，主控制部107将向孩子及母亲提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S512)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好啊，一起玩吧。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情、语音和活动的会话(例如，以孩子及母亲为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子及母亲为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子及母亲的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令、使机器人1发出预定语音的行为控制命令、以及使机器人1进行预定活动(向前后以及左右的移动或者倾斜的组合等)的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117。此外，预定语音例如是“听妈妈说呀。”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)、妈妈和我一起玩接龙游戏吧。”、或者“还想跟太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和妈妈一起玩。”等。
图24是表示在图19的步骤S512中，在向孩子及母亲提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图24所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12以及母亲11进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎、妈妈和我一起玩接龙游戏吧。”等。
另外，主控制部107向显示信息输出控制部112输出在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示的行为控制命令。进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出使显示部111朝向孩子的行为控制命令。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，另外，作为机器人1的互动对方，孩子12和母亲11在一起，通过母亲11也参与进来，由此机器人1向孩子12以及母亲11提供会话或游戏，机器人1在母亲11也参与之后，进一步促进了与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，机器人1所提供的以孩子12以及母亲11为对象的会话或游戏与仅以孩子12为对象的会话或游戏之间的不同，例如是在会话或游戏中是否有机器人1使母亲11参与的要素的不同等。所谓机器人1使母亲11参与的要素，例如是从机器人1向母亲11的攀谈、从机器人1向母亲11的请求、从机器人1经由孩子12向母亲11的攀谈、或者从机器人1经由孩子12向母亲11的请求等。
在步骤S512的处理之后，进入图19所示的步骤S507的处理，而步骤S507的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为针对请求使机器人1与孩子继续互动的机器人1的行为，未产生来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S511：“否”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S506)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不行，没法一起玩。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的否定性回答的情况下，判断为未产生来自母亲的肯定性反应。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情、语音和活动的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令、使机器人1发出预定语音的行为控制命令、以及使机器人1进行预定活动(向前后以及左右的移动或者倾斜的组合等)的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117。此外，预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”、或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
例如，如图21所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
另外，主控制部107将使机器人1移动以使得显示部111朝向孩子12的方向的行为控制命令输出给驱动机构控制部117。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，另外，作为机器人1的互动对方，虽然孩子12和母亲11在一起，但母亲11并未参与，因此机器人1仅向孩子12提供会话或游戏，机器人1未借助母亲11的帮助而促进了与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
在步骤S506的处理之后，进入图19所示的步骤S507的处理，而步骤S507的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
另外，在图18所示的步骤S513的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S513：“是”)，主控制部107将机器人1要离开孩子或者机器人1要停止与孩子互动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S514)。
具体而言，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现不情愿表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓不情愿表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现闭上了眼的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓闭上了眼的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号表示的显示(例如，“--”)等。
另外，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出例如“有点累了，休息吧。”或者“玩过头了，歇会儿。”等对机器人1要离开孩子这一情况进行通知的内容的语音的行为控制命令。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“好困啊。”或者“呼呼(鼾声)”等对机器人1要睡觉这一情况进行通知或表现正在睡觉的情形的内容的语音的行为控制命令。
进而，在机器人1要离开孩子的情况下，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如移动到距孩子预定距离(例如，300cm等)的位置并使显示部111朝向与孩子的方向相反的方向的行为控制命令。通过该活动，孩子会容易理解机器人1打算离开。另外，在机器人1要停止与孩子的互动的情况下，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1进行当场向前后或左右倾斜的活动能够等表现机器人1开始睡觉的情形或者正在睡觉的情形的活动的行为控制命令。
图25是表示在图18的步骤S514中，在离开孩子时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图25所示，主控制部107使机器人1移动以离开孩子12。此时，主控制部107显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。对于该显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。另外，主控制部107使扬声器113输出用于向孩子12通知机器人1要离开这一情况的语音。该语音例如是“有点累了，休息吧。”。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间为阈值(例如，60分钟)以上，因此抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知要离开孩子12或者要停止互动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知要离开孩子或者要停止互动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知要离开孩子或者要停止互动。
在步骤S514的处理之后，进入图18所示的步骤S509的处理，而步骤S509的处理与图2所示的步骤S209的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在图18所示的步骤S513的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S513：“否”)，主控制部107将向孩子提供会话或游戏的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S515)。
具体而言，主控制部107执行安装于存储器118的包括预定表情、语音和活动的会话(例如，以孩子为对象的自我介绍、问候、天气预报的确认、计划安排的确认或者闲聊等)或者游戏(例如，以孩子为对象的接龙、猜谜、猜拳、朗读、过家家游戏、唱歌、捉迷藏或者生活习惯行为的养成等)的程序。主控制部107根据孩子的反应，将使位于再现预定表情(例如，微笑面孔、吃惊面孔或者悲伤面孔等)的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令、使机器人1发出预定语音的行为控制命令、以及使机器人1进行预定活动(向前后以及左右的移动或者倾斜的组合等)的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117。此外，预定语音例如是“再聊一会吧”、“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)和我一起来玩接龙游戏吧。”、或者“还想和太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)一起玩。”等。
图26是表示在图19的步骤S515中，在向孩子提供会话或游戏时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图26所示，主控制部107通过执行存储器118所存储的与用于机器人1与孩子12进行接龙的内容对应的程序，输出使机器人1发出与接龙游戏对应的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎和我一起来玩接龙游戏吧。”等。
另外，主控制部107将使机器人1移动以使得显示部111朝向孩子12的方向的行为控制命令输出给驱动机构控制部117。
这是如下情况：机器人1与孩子12的互动时间未超过阈值(例如，60分钟)，因此促进机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方提供会话或游戏。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方提供会话或游戏。
在步骤S515的处理之后，进入图19所示的步骤S507的处理，而步骤S507的处理与图3所示的步骤S207的处理相同，因此省略说明。
此外，在上述的第2实施方式中，主控制部107从电源控制部110取得表示电源109的电力状态的充电中标志，基于从互动信息管理部108和电源控制部110取得的信息生成了行为控制命令，但例如也可以是，除了表示电源109的电力状态的充电中标志之外，还从电源控制部110取得电力余量，基于从互动信息管理部108和电源控制部110取得的信息来生成行为控制命令。
参照图27～图30对本公开的第2实施方式的机器人1的第2行为控制处理进行说明。图27是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第1流程图，图28是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第2流程图，图29是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第3流程图，图30是表示本公开的第2实施方式的机器人的第2行为控制处理的第4流程图。
图27所示的步骤S601～步骤S604的处理以及图29所示的步骤S615的处理与图11所示的步骤S301～步骤S304的处理以及图12所示的步骤S309的处理相同，因此省略说明。
在图27所示的步骤S604的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S604：“是”)，主控制部107向母亲确认机器人1是否可以移动到充电器2(步骤S605)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于向母亲确认是否可以移动到充电器2的第1移动确认处理。
图31是表示在图27的步骤S605中，在向母亲确认机器人是否可以移动到充电器时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图31所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行提问的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行提问的表情，例如是包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号的表情(例如，“？？”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行提问的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，两个问号对应于机器人1双眼。
另外，如图31所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“妈妈，我玩累了，可以向充电器移动来充电吗？”等向母亲11确认机器人1是否可以移动到充电器2的内容的语音的行为控制命令。即，主控制部107使扬声器113输出向母亲11询问机器人1是否可以移动到充电器2的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1移动到距母亲11预定距离(例如，50cm等)的位置并进行让显示部111朝向母亲11的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，母亲11会容易理解机器人1的行为。
如此，在机器人1与孩子的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上、且机器人1的电源109的电力余量又为第1阈值(例如，10％)以下、且孩子和母亲在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，机器人1向母亲确认是否可以移动到充电器2。由此，通过向母亲传达需要对机器人1充电来恢复电源109的电力并且向母亲进行确认，抑制机器人1与孩子的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。即，主控制部107也可以在显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
另外，在机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向亲11请求更换机器人1的电池的行为控制。
接着，主控制部107在判断为在预定时间(例如，1分钟等)内，针对向母亲对机器人1是否可以移动到充电器2进行确认的机器人1的行为，是否产生了来自母亲的肯定性反应(步骤S606)。此外，主控制部107例如在产生了基于“好的，可以向充电器移动。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自母亲的肯定性反应。
在判断为针对确认机器人1是否可以移动到充电器2的机器人1的行为，产生了来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S606：“是”)，主控制部107将机器人1要向充电器2移动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S607)。
主控制部107在使机器人1执行了第1移动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于移动到充电器2的移动处理。
此外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第1移动确认处理之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语、抑或是所取得的声音中不包含母亲的话语，在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。
另外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第1移动确认处理之后，根据所取得的影像，判断是母亲点了头、还是母亲摇了头、抑或是母亲没有反应，在判断为母亲点了头的情况下，判断为母亲表示出肯定性反应。
图32是表示在图27的步骤S607中，在机器人向充电器移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图32所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现疲惫的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓疲惫的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示表示机器人1疲惫的状态。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图32所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“谢谢。那么我要向充电器移动去充电了。”等表示机器人1得到母亲11的允许而向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。即，主控制部107使扬声器113输出传达机器人1要移动到充电器2这一情况的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如向充电器2移动并使机器人1作出开始充电的活动的行为控制命令。
如此，由于机器人1与孩子12的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上、且机器人1的电源109的电力余量又为第1阈值(例如，10％)以下、且又被母亲11允许了机器人1向充电器2移动，因此机器人1自己向充电器2移动。由此，可对机器人1充电来恢复电源109的电力，并且抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
在步骤S607的处理之后，进入图27所示的步骤S608的处理，而步骤S608的处理与图11所示的步骤S306的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为针对确认机器人1是否可以移动到充电器2的机器人1的行为，未产生来自母亲的肯定性反应的情况下(步骤S606：“否”)，主控制部107向母亲请求使机器人1向充电器2移动(步骤S609)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不行，请不要向充电器移动。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有来自母亲的回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的否定性回答的情况下，判断为未产生来自母亲的肯定性反应。
主控制部107在使机器人1执行了第1移动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出否定性反应的情况下，使机器人1执行用于向母亲请求使机器人1移动到充电器2的第2移动请求处理。
此外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第1移动确认处理之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的母亲的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语、抑或是所取得的声音中不包含母亲的话语，在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的母亲的话语的情况下，或者在判断为内所取得的声音中未包含母亲的话语的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。
另外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第1移动确认处理后，根据所取得的影像，判断是母亲点了头、还是母亲摇了头、抑或是母亲没有反应，在判断为母亲摇了头的情况下、或者在判断为母亲没有反应的情况下，判断为母亲表示出否定性反应。
图33是表示在图27的步骤S609中，在机器人向母亲请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图33所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图33所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“妈妈，我玩累了，不能向充电器移动来让我充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向母亲11请求使机器人1移动到充电器2的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1移动到距母亲11预定距离(例如，50cm等)的位置并作出让显示部111朝向母亲11的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，母亲11会容易理解机器人1的行为。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上、且机器人1的电源109的电力余量又为第1阈值(例如，10％)以下、且孩子12和母亲11在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，机器人1向母亲11请求向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。另外，通过向母亲11请求向充电器2的移动，抑制机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
在步骤S609的处理之后，进入图27所示的步骤S608的处理，而步骤S608的处理与图11所示的步骤S306的处理相同，因此省略说明。
另外，在图27所示的步骤S604的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S604：“否”)，主控制部107向孩子确认机器人1是否可以移动到充电器2(步骤S610)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于向孩子确认是否可以移动到充电器2的第2移动确认处理。
图34是表示在图28的步骤S610中，在向孩子确认机器人是否可以移动到充电器时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图34所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行提问的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行提问的表情，例如是包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号的表情(例如，“？？”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行提问的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，两个问号对应于机器人1的双眼。
另外，如图34所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出例如使机器人1发出“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)，我玩累了，可以向充电器移动来充电吗？”等向孩子12确认机器人1是否可以移动到充电器2的内容的语音的行为控制命令。即，主控制部107使扬声器113输出向孩子12询问机器人1是否可以移动到充电器2的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1移动到距孩子12预定距离(例如，50cm等)的位置并作出让显示部111朝向孩子的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，孩子12会容易理解机器人1的行为。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间未超过第2阈值(例如，60分钟)、且机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下的情况下，机器人1向孩子12确认是否可以移动到充电器2。由此，通过向孩子12传达需要对机器人1充电来恢复电源109的电力、并且向孩子12进行确认，促进机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方确认是否可以移动到充电器2。即，主控制部107也可以在显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
另外，机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向孩子12请求更换机器人1的电池的行为控制。
接着，主控制部107判断在预定时间(例如，1分钟等)内，针对向孩子确认机器人1是否可以向充电器2移动的机器人1的行为，是否产生了来自孩子的肯定性反应(步骤S611)。此外，主控制部107例如在产生了基于“嗯，可以向充电器移动。”这一语音的肯定性回答的情况下、或者在产生了基于点头姿势的肯定性回答的情况下，判断为产生了来自孩子的肯定性反应。
在判断为针对确认机器人1是否可以移动到充电器2的机器人1的行为，产生了来自孩子的肯定性反应的情况下(步骤S611：“是”)，主控制部107将机器人1要向充电器2移动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S612)。
主控制部107在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断孩子是否表示出肯定性反应，在判断为孩子表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于移动到充电器2的移动处理。
此外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的孩子的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的孩子的话语、抑或是所取得的声音中不包含孩子的话语，在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的所述孩子的话语的情况下，判断为孩子表示出肯定性反应。
另外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，根据所取得的影像，判断是孩子点了头、还是孩子摇了头、抑或是孩子没有反应，在判断为孩子点了头的情况下，判断为孩子表示出肯定性反应。
图35是表示在图28的步骤S612中，在机器人向充电器移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图35所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够执行疲惫的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓疲惫的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示表示机器人1疲惫的状态。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图35所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出表示机器人1得到孩子12的允许并向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“谢谢。那么我就向充电器移动去充电啦。”等。即，主控制部107使扬声器113输出传达机器人1要移动到充电器2的语音。
进而，如图35所示，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如向充电器2移动并使机器人1作出开始充电的活动的行为控制命令。
如此，机器人1与孩子12的互动时间未超过第2阈值(例如，60分钟)、且机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且也被孩子12允许了机器人1向充电器2移动，因此机器人1自己向充电器2移动。由此，可对机器人1充电来恢复电源109的电力，并且促进了机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
在步骤S612的处理之后，进入图28所示的步骤S613的处理，而步骤S613的处理与图11所示的步骤S308的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为针对确认机器人1是否可以移动到充电器2的机器人1的行为，未产生来自孩子的肯定性反应的情况下(步骤S611：“否”)，主控制部107向孩子请求使机器人1向充电器2移动(步骤S614)。此外，主控制部107例如在产生了基于“不，不要向充电器移动。”这一语音的否定性回答的情况下、在没有来自孩子的回答的情况下、或者在产生了基于摇头姿势的否定性回答的情况，判断为未产生来自孩子的肯定性反应。
主控制部107也可以在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断孩子是否表示出肯定性反应，在判断为孩子表示出否定性反应的情况下，执行用于向孩子请求使机器人1移动到充电器2的第1移动请求处理。
此外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的孩子的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的孩子的话语、抑或是所取得的声音中不包含孩子的话语，在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的孩子的话语的情况下、或者在判断为所取得的声音中未包含孩子的话语的情况下，判断为孩子表示出否定性反应。
另外，主控制部107也可以在使机器人1执行了第2移动确认处理之后，根据所取得的影像，判断是孩子点了头、还是孩子摇了头、抑或是孩子没有反应，在判断为孩子摇了头的情况下、或者在判断为孩子没有反应的情况下，判断为孩子表示出否定性反应。
图36是表示图28的步骤S614中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图36所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图36所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)，我玩累了，不能向充电器移动来让我充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向孩子12请求使机器人1移动到充电器2的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如使机器人1移动到距孩子12预定距离(例如，50cm等)的位置并作出让显示部111朝向孩子12的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，孩子12会容易理解机器人1的行为。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间未超过第2阈值(例如，60分钟)、且机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且孩子12和母亲11在一起来作为机器人1的互动对方的情况下，机器人1向孩子12请求使其向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。另外，通过向孩子12请求向充电器2的移动，促进了机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
在步骤S614的处理之后，进入图28所示的步骤S613的处理，而步骤S613的处理与图11所示的步骤S308的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在判断为机器人1的电源109的电力余量不为10％以下的情况下(步骤S603：“否”)，进入图29所示的步骤S615的处理。在此，图29所示的步骤S615以后的步骤S615～步骤S622的处理依次与图18以及图19所示的步骤S503～步骤S506、步骤S508以及步骤S510～步骤S512的处理相同，因此省略说明。
即，主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于机器人1向母亲确认是否继续与孩子互动的互动确认处理。此外，互动确认处理与上述的第1实施方式的确认处理相同。
另外，主控制部107在使机器人1执行了互动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。此外，孩子互动引导处理与上述的第1实施方式的孩子互动引导处理相同。
另外，主控制部107在使机器人1执行了互动确认处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出否定性反应的情况下，使机器人1执行用于机器人1停止与孩子互动的互动停止处理。此外，互动停止处理与上述的第1实施方式的互动停止处理相同。
另外，主控制部107在机器人1正在互动的对象者为孩子及母亲、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于向母亲请求母亲及孩子继续与机器人1进行互动的互动请求处理。此外，互动请求处理与上述的第1实施方式的请求处理相同。
另外，主控制部107在使机器人1执行了互动请求处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出肯定性反应的情况下，使机器人1执行用于引导孩子及母亲以使得母亲及孩子继续与机器人1进行互动的母子互动引导处理。此外，母子互动引导处理与上述的第1实施方式的母子互动引导处理相同。
另外，主控制部107在使机器人1执行了互动请求处理之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断母亲是否表示出肯定性反应，在判断为母亲表示出否定性反应的情况下，使机器人1执行孩子互动引导处理。此外，孩子互动引导处理与上述的第1实施方式的孩子互动引导处理相同。
此外，在步骤S615～步骤S622的处理中，机器人1的电源109的电力余量未低于第1阈值(例如，10％)，不需要对机器人1充电来恢复电源109的电力，因此机器人1不向充电器2移动、或者机器人1不向互动对方请求使其向充电器2移动。另外，在步骤S618以及步骤S622的处理之后，进入图28所示的步骤S613的处理，而步骤S613的处理与图11所示的步骤S308的处理相同，因此省略说明。另外，在步骤S619的处理之后，进入图27所示的步骤S608的处理，而步骤S608的处理与图11所示的步骤S306的处理相同，因此省略说明。
另外，在步骤S602的处理之后，在判断为机器人1的互动对方的用户仅为孩子的情况下(步骤S602中：“仅孩子”)，主控制部107判断机器人1的电源109的电力余量是否为10％以下(步骤S623)。该处理是为了确认是否机器人1的电源109是否要没电并需要充电而进行的。对于该10％这一预定值，既可以使得能够预先由母亲来自由设定，也可以由机器人1自动地设定。另外，在此，将机器人1的电源109的电力余量的预定值例示为10％而进行了说明，但并不限于此。
接着，在判断为机器人1的电源109的电力余量为10％以下的情况下(步骤S623：“是”)，进入图30所示的步骤S624的处理。步骤S624的处理与图13所示的步骤S318的处理相同，因此省略说明。
在步骤S624的处理之后，在机器人1与孩子的互动时间为60分钟以上的情况下(步骤S624：“是”)，主控制部107将机器人1要向充电器2移动的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112、语音信息输出控制部114以及驱动机构控制部117(步骤S625)。
即，主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于移动到充电器2的移动处理。
图37是表示在图30的步骤S625中，在机器人向充电器移动时，从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图37所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够执行疲惫的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓疲惫的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的状态的显示。该显示表示机器人1疲惫的状态。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图37所示，主控制部107向语音信息输出控制部114输出使机器人1发出表示机器人1要向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“有点累了，向充电器移动去充电啦。”等。即，主控制部107使扬声器113输出传达机器人1要移动到充电器2的语音。
进而，如图37所示，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如向充电器2并使机器人1作出开始充电的活动的行为控制命令。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间为第2阈值(例如，60分钟)以上、且机器人1的电源109的电力余量又为第1阈值(例如，10％)以下、且互动对方仅为孩子12的情况下，机器人1自己向充电器2移动。由此，可对机器人1充电来恢复电源109的电力，并且抑制了与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方通知向充电器2移动。
另外，机器人1的电源109不是充电电池而是一次电池的情况下，主控制部107例如也可以进行向孩子12请求更换机器人1的电池的行为控制。
在步骤S625的处理之后，进入图27所示的步骤S608的处理，而步骤S608的处理与图11所示的步骤S306的处理相同，因此省略说明。
另一方面，在步骤S624的处理之后，在判断为机器人1与孩子的互动时间不为60分钟以上的情况下(步骤S624：“否”)，主控制部107向孩子请求使机器人1向充电器2移动(步骤S626)。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，执行用于向孩子请求使机器人1移动到充电器2的第1移动请求处理。此外，第1移动请求处理与上述的第1实施方式的第1移动请求处理相同。
图38是表示在图30的步骤S626中，在机器人向孩子请求向充电器的移动时从扬声器输出的语音信息以及显示于显示部的显示信息的一例的图。
如图38所示，主控制部107向显示信息输出控制部112输出例如使位于能够再现正在进行请求的表情的坐标的多个发光二极管点亮的行为控制命令。此外，所谓正在进行请求的表情，例如是由在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号表示的显示(例如，“><”)等。即，主控制部107在显示部111显示通过双眼以及口来象征性地表现机器人1的行为的显示。该显示表示机器人1正在进行请求的行为。并且，对于显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，两个不等号中的左侧的不等号为大于号，两个不等号中的右侧的不等号为小于号，两个不等号对应于机器人1的双眼。
另外，如图38，主控制部107向语音信息输出控制部114输出，使机器人1发出请求使机器人1向充电器2移动的内容的语音的行为控制命令。此外，语音例如是“太郎(事先由孩子或母亲设定的孩子的称呼)，我玩累了，不能向充电器移动来让我充电吗？”等。即，主控制部107使扬声器113输出向孩子12请求使机器人1移动到充电器2的语音。
进而，主控制部107向驱动机构控制部117输出例如移动距孩子12预定距离(例如，50cm等)的位置并使机器人1进行让显示部111朝向孩子12的方向的活动的行为控制命令。通过该活动，孩子12会容易理解机器人1的行为。
如此，在机器人1与孩子12的互动时间未超过第2阈值(例如，60分钟)、且机器人1的电源109的电力余量为第1阈值(例如，10％)以下、且机器人1的互动对方仅为孩子12的情况下，机器人1向孩子12请求使其向充电器2移动，对机器人1充电来恢复电源109的电力。另外，通过向孩子12请求向充电器2的移动，促进了机器人1与孩子12的互动。
此外，在此说明的机器人1的表情、语音以及活动是一例，并不限于此。另外，主控制部107也可以仅将使机器人1发出语音的行为控制命令输出给语音信息输出控制部114，也可以仅通过从扬声器113输出的语音来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。
另外，主控制部107也可以仅将使得显示对语音进行了文本化后的字符串的行为控制命令输出给显示信息输出控制部112，也可以仅通过显示部111上的输入输出操作来供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。另外，主控制部107也可以使用语音和对语音进行了文本化后的字符串这两方，供机器人1向互动对方请求向充电器2的移动。即，主控制部107也可以使显示部111显示包括与语音对应的字符串的显示。
在步骤S626的处理之后，进入图28所示的步骤S613的处理，而步骤S613的处理与图11所示的步骤S308的处理相同，因此省略说明。
另外，在判断为机器人1的电源109的电力余量不为10％以下的情况下(步骤S623：“否”)，进入图30所示的步骤S627。步骤S627的处理与图18所示的步骤S513的处理相同，因此省略说明。
接着，图30所示的步骤S628～步骤S629的处理与图18以及图19所示的步骤S514～步骤S515的处理相同，因此省略说明。
主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量为第2阈值(例如，60分钟)以上的情况下，使机器人1执行用于机器人1停止与孩子互动的互动停止处理。此外，互动停止处理与上述的第1实施方式的互动停止处理相同。
另外，主控制部107在机器人1正在互动的对象者仅为孩子、且电力余量大于第1阈值(例如，10％)、且互动量小于第2阈值(例如，60分钟)的情况下，使机器人1执行用于引导孩子以使得孩子继续与机器人1进行互动的孩子互动引导处理。此外，孩子互动引导处理与上述的第1实施方式的孩子互动引导处理相同。
此外，在步骤S628～步骤S629的处理中，机器人1的电源109的电力余量未超过第1阈值(例如，10％)，不需要对机器人1充电来恢复电源109的电力，因此机器人1不向充电器2移动、或者机器人1不向互动对方请求使其向充电器2移动。
在步骤S628的处理之后，进入图27所示的步骤S608的处理，而步骤S608的处理与图11所示的步骤S306的处理相同，因此省略说明。
另外，在步骤S629的处理之后，进入图28所示的步骤S613的处理，而步骤S613的处理与图11所示的步骤S308的处理相同，因此省略说明。
此外，在第2实施方式的第2行为控制处理中，主控制部107在机器人1未在从充电器2充入电力的情况下，使机器人1执行第1移动确认处理、第2移动确认处理、互动确认处理、互动请求处理、移动处理、第1移动请求处理、互动停止处理以及孩子互动引导处理的某一方。
如上所述，根据本第2实施方式，能够实现根据机器人1与行为对方的用户之间的关系性来控制基于机器人1的表情、语音以及活动的行为，例如，能够在对母亲的意向进行了反映的基础上，一边促进机器人1与孩子游戏，一边又抑制与孩子过度进行游戏。
(本公开的实施方式的概要)
本公开的一技术方案的装置是通过与人互动来相互沟通的装置，具备：摄像头，其取得所述装置周边的影像；麦克风，其取得所述装置周边的声音；传感器，其检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；电源，其从外部的充电器充入电力，向所述装置供给所述电力；以及处理部，所述处理部基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动，在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
根据该构成，通过摄像头取得装置周边的影像。通过麦克风取得装置周边的声音。通过传感器检测装置正在被人触碰这一情况。通过电源从外部的充电器充入电力，向装置供给电力。基于所取得的影像和所取得的声音的某一方，判断装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为孩子，基于所取得的影像、所取得的声音以及传感器的检测结果的某一方，检测与装置正在互动的对象者互动的互动量。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第1处理，所述第1处理用于向大人确认装置是否继续与孩子互动。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第2处理，所述第2处理用于向大人请求让大人以及孩子继续与装置进行互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第3处理，所述第3处理用于停止装置与孩子互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第4处理，所述第4处理用于引导孩子以使得孩子继续与装置进行互动。
因此，能够基于装置与互动对方的关系性来控制装置的动作，能够基于与装置正在互动的对象者互动的互动量，或促进或抑制装置与对象者的互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在所述装置未在从所述充电器充入所述电力的情况下，使所述装置执行所述第1处理、所述第2处理、所述第3处理以及所述第4处理的某一方。
根据该构成，在装置未在从充电器充入电力的情况下，装置能够执行第1处理、第2处理、第3处理以及第4处理的某一方。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述互动量包括所述装置与所述对象者连续互动的时间、或者所述装置在预定期间内与所述对象者互动的合计时间。
根据该构成，能够将装置与对象者连续互动的时间或者装置在预定期间内与对象者互动的合计时间检测为互动量，通过对互动量与阈值进行比较，能够抑制装置与对象者过度互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述互动量包括所述装置在预定期间内与所述对象者互动的次数。
根据该构成，能够将装置在预定期间内与对象者互动的次数检测为互动量，通过对互动量与阈值进行比较，能够抑制装置与对象者过度互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述互动量包括所述对象者在预定期间内作出预定表情的次数、所述对象者在所述预定期间内作出所述预定表情的合计时间、或者所述对象者在所述预定期间内作出所述预定表情的连续时间，所述预定表情包括笑脸和惊愕的至少一方的表情。
根据该构成，能够将对象者在预定期间内作出笑脸和惊愕的至少一方的表情的次数、对象者在预定期间内作出笑脸和惊愕的至少一方的表情的合计时间、或者对象者在预定期间内作出笑脸和惊愕的至少一方的表情的连续时间检测为互动量，通过对互动量与阈值进行比较，能够抑制装置与对象者过度互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备存储器，所述互动量包括所述对象者在预定期间内说出预定话语的次数，所述预定话语包括所述存储器所存储的词典所包含的对所述装置的肯定性表达的话语。
根据该构成，能够将对象者在预定期间内说出存储器所存储的词典所包含的对装置的肯定性表达的话语的次数检测为互动量，通过对互动量与阈值进行比较，能够抑制装置与对象者过度互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述互动量包括所述装置在预定期间内被所述对象者连续触碰的时间以及所述装置在所述预定期间内被所述对象者连续触碰的区域的大小。
根据该构成，能够将装置在预定期间内被对象者连续触碰的时间以及装置在预定期间内被对象者连续触碰的区域的大小检测为互动量，通过对互动量与阈值进行比较，能够抑制装置与对象者过度互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，检测所述装置正在被所述人触碰这一情况的传感器至少包括压敏传感器、照度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、指纹认证传感器以及静脉认证传感器的某一方。根据该构成，至少通过压敏传感器、照度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、指纹认证传感器以及静脉认证传感器的某一方，能够检测装置正在被人触碰这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将存在于从所述装置起的预定范围内的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将存在于从装置起的预定范围内的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将正在看着所述装置的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将正在看着装置的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将所述装置正在对话的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将装置正在对话的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将正在触碰所述装置的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将正在触碰装置的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将在所述装置的周边发出预定声音的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将在装置的周边发出预定声音的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部将在所述装置的周边作出预定姿势的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
根据该构成，能够将在装置的周边作出预定姿势的人物判断为装置正在互动的对象者。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第1处理包括：在所述显示器，以靠向所述大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第1显示，所述第1显示表示所述装置正在进行提问的行为。
根据该构成，在执行用于向大人确认装置是否继续与孩子继续的第1处理时，在显示器以靠向大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现装置正在进行提问的行为的第1显示，因此能够使大人切实地认识到装置正在进行提问这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述第1显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，所述两个问号对应于所述装置的双眼。
根据该构成，通过将在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号作为装置的双眼进行显示，能够使大人切实地认识到装置正在进行提问这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述处理部包括控制部，所述第1处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述大人、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第1显示，所述第1显示表示所述装置正在进行提问的行为。
根据该构成，在执行第1处理时，显示器朝向大人，并且在显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现装置正在进行提问的行为的第1显示，因此能够使大人切实地认识到装置正在进行提问这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述第1显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，所述两个问号对应于所述装置的双眼。
根据该构成，通过将在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号作为装置的双眼进行显示，能够使大人切实地认识到装置正在进行提问这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第1处理包括：从所述扬声器输出向所述大人询问所述装置是否继续与所述孩子互动的语音。
根据该构成，在执行第1处理时，从扬声器输出向大人询问装置是否继续与孩子互动的语音，因此能够根据大人的判断来决定是否使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第1处理包括在所述显示器显示第1显示，所述第1显示包括与所述语音对应的字符串。
根据该构成，在执行第1处理时，在显示器显示与语音对应的字符串，因此能够使大人更切实地认识到装置正在进行提问这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第2处理包括：在所述显示器，以靠向所述大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第2显示，所述第2显示表示所述装置正在进行请求的行为。
根据该构成，在执行用于向大人请求让大人以及孩子继续与装置进行互动的第2处理时，在显示器以靠向大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现装置正在进行请求的行为的第2显示，因此能够使大人切实地认识到装置正在进行请求这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述第2显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，所述两个不等号中的左侧的不等号为大于号，所述两个不等号中的右侧的不等号为小于号，所述两个不等号对应于所述装置的所述双眼。
根据该构成，通过将在横向一排隔着预定间隔排列的左侧的不等号为大于号、右侧的不等号为小于号的两个不等号作为装置的双眼进行显示，能够使大人切实地认识到装置正在进行请求这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述处理部包括控制部，所述第2处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述大人、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第2显示，所述第2显示表示所述装置正在进行请求的行为。
根据该构成，在执行第2处理时，显示器朝向大人，并且在显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现装置正在进行请求的行为的第2显示，因此能够使大人切实地认识到装置正在进行请求这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述第2显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，所述两个不等号中的左侧的不等号为大于号，所述两个不等号中的右侧的不等号为小于号，所述两个不等号对应于所述装置的所述双眼。
根据该构成，通过将在横向一排隔着预定间隔排列的左侧的不等号为大于号、右侧的不等号为小于号的两个不等号作为装置的双眼进行显示，能够使大人切实地认识到装置正在进行请求这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第2处理包括：从所述扬声器输出向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
根据该构成，在执行第2处理时，从扬声器输出向大人请求装置继续与大人以及孩子互动的语音，因此能够根据大人的判断来决定是否使装置与大人和孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第2处理包括在所述显示器显示第2显示，所述第2显示包括与所述语音对应的字符串。
根据该构成，在执行第2处理时，在显示器显示与语音对应的字符串，因此能够使大人更切实地认识到装置正在进行请求这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第3处理包括：在所述显示器，以靠向所述孩子的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的状态的第3显示，所述第3显示表示所述装置正在睡觉的状态。
根据该构成，在执行用于停止装置与孩子互动的第3处理时，在显示器以靠向孩子的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现装置正在睡觉的状态的第3显示，因此能够使孩子切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述第3显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，所述两个减号对应于所述装置的双眼。
根据该构成，通过将在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号作为装置的双眼进行显示，能够使孩子切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第3处理包括：从所述扬声器输出表示鼾声的效果音。
根据该构成，在执行第3处理时，从扬声器输出表示鼾声的效果音，能够使孩子切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第3处理包括：从所述扬声器输出向所述孩子通知所述装置接下来要睡觉的语音。
根据该构成，在执行第3处理时，从扬声器输出向孩子通知装置接下来要睡觉的语音，因此能够使孩子切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第3处理包括在所述显示器显示第3显示，所述第3显示包括与所述语音对应的字符串。
根据该构成，在执行第3处理时，在显示器显示与语音对应的字符串，因此能够使孩子更切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述处理部包括控制部，所述第3处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述孩子、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的表情的第3显示，所述第3显示表示所述装置的表情，所述表情对应于悲伤或苦恼。
根据该构成，在执行第3处理时，显示器朝向孩子，并且在显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现与悲伤或苦恼对应的表情的第3显示，因此能够使孩子更切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第3处理包括：在所述显示器，显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的表情或所述装置的行为的第3显示，所述第3显示表示所述装置闭着双眼的行为。
根据该构成，在执行第3处理时，在显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现装置闭着双眼的装置的表情或者装置的行为的第3显示，因此能够使孩子更切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部包括控制部，所述第3处理包括：所述控制部使所述装置离开所述孩子。
根据该构成，在执行第3处理时，使装置离开孩子，因此能够使孩子更切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述处理部包括控制部，所述第3处理包括：所述控制部使所述显示器朝向与所述孩子的方向不同的方向。
根据该构成，在执行第3处理时，显示器朝向与孩子的方向不同的方向，因此能够使孩子更切实地认识到装置停止与孩子互动这一情况。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备存储器和扬声器，所述存储器存储用于使所述装置执行用于所述装置与所述孩子进行游戏的内容的程序，所述第4处理包括：通过执行与所述内容对应的所述程序，从所述扬声器输出与所述内容对应的语音。
根据该构成，在执行用于引导孩子以使得孩子继续向装置进行互动的第4处理时，执行与供装置与孩子进行游戏的内容对应的程序，因此能够使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方。
根据该构成，执行与接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方的内容对应的程序，能够使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备存储器和扬声器，所述存储器存储用于供所述装置针对预定话题与所述孩子会话的程序，所述第4处理包括：从所述扬声器输出包含所述预定话题的语音。
根据该构成，在执行第4处理时，执行用于供装置针对预定话题与孩子会话的程序，从扬声器输出包含预定话题的语音，因此能够使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述预定话题包括向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方。
根据该构成，装置和孩子能够针对向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方进行会话。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第4处理包括：从所述扬声器输出引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
根据该构成，在执行第4处理时，从扬声器输出引导孩子以使得孩子继续与装置进行互动的语音，因此能够使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第4处理包括在所述显示器显示第4显示，所述第4显示包括与所述语音对应的字符串。
根据该构成，在执行第4处理时，在显示器显示与语音对应的字符串，因此能够使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部，在使所述装置执行了所述第1处理之后，基于所述取得的声音或者所述取得的影像，判断所述大人是否表示出肯定性反应，在判断为所述大人表示出肯定性反应的情况下，使所述装置执行所述第4处理，在判断为所述大人表示出否定性反应的情况下，使所述装置执行所述第3处理。
根据该构成，在装置向大人确认了是否继续与孩子互动之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断大人是否表示出肯定性反应。并且，在判定为大人表示出肯定性反应的情况下，引导孩子以使得孩子继续向装置进行互动，在判定为大人表示出否定性反应的情况下，装置停止与孩子互动。
因此，能够在对大人的意向进行了反映的基础上，决定是否使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在使所述装置执行了所述第1处理之后，判断是所述取得的声音中包含含有肯定词语的所述大人的话语、还是所述取得的声音中包含含有否定词语的所述大人的话语、抑或是所述取得的声音中未包含所述大人的话语，在判断为所述取得的声音中包含含有所述肯定词语的所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，在判断为所述取得的声音中包含含有所述否定词语的所述大人的话语的情况下、或者在判断为所述取得的声音中未包含所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
根据该构成，在装置向大人确认了是否继续与孩子互动之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的大人的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的大人的话语、抑或是所取得的声音中未包含大人的话语。在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的大人的话语的情况下，判断为大人表示出肯定性反应。另外，在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的大人的话语的情况下、或者在判断为所取得的声音中未包含大人的话语的情况下，判断为大人表示出否定性反应。
因此，能够根据所取得的声音中包含的大人的话语，决定是否使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在使所述装置执行了所述第1处理之后，根据所述取得的影像，判断是所述大人点了头、还是所述大人是否摇了头、抑或是所述大人没有反应，在判断为所述大人点了头的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，在判断为所述大人摇了头的情况下、或者在判断为所述大人没有反应的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
根据该构成，在装置向大人确认了是否继续与孩子互动之后，根据所取得的影像，判断是大人点了头、还是大人是否摇了头、抑或是大人没有反应。在判断为大人点了头的情况下，判断为大人表示出肯定性反应。另外，在判断为大人摇了头的情况下、或者在判断为大人没有反应的情况下，判断为大人表示出否定性反应。
因此，能够根据从所取得的影像中获得的大人的姿势，决定是否使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在使所述装置执行了所述第2处理之后，基于所述取得的声音或者所述取得的影像，判断所述大人是否表示出肯定性反应，在判断为所述大人表示出肯定性反应的情况下，使所述装置执行第5处理，所述第5处理用于引导所述孩子以及所述大人以使得所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动，在判断为所述大人表示出否定性反应的情况下，使所述装置执行所述第4处理。
根据该构成，在向大人请求了让大人以及孩子继续向装置进行互动之后，基于所取得的声音或者所取得的影像，判断大人是否表示出肯定性反应。在判断为大人表示出肯定性反应的情况下，引导孩子以及大人以继续向装置进行互动。另外，在判断为大人表示出否定性反应的情况下，引导孩子以继续与装置进行互动。
因此，能够在对大人的意向进行了反映的基础上，决定是使装置、孩子和大人继续互动还是使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在使所述装置执行了所述第2处理之后，判断是所述取得的声音中包含含有肯定词语的所述大人的话语、还是所述取得的声音中包含含有否定词语的所述大人的话语、抑或是所述取得的声音中未包含所述大人的话语，在判断为所述取得的声音中包含含有所述肯定词语的所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，在判断为所述取得的声音中包含含有所述否定词语的所述大人的话语的情况下、或者在判断为所述取得的声音中未包含所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
根据该构成，在向大人请求了让大人以及孩子继续向装置进行互动之后，判断是所取得的声音中包含含有肯定词语的大人的话语、还是所取得的声音中包含含有否定词语的大人的话语、抑或是所取得的声音中未包含大人的话语。在判断为所取得的声音中包含含有肯定词语的大人的话语的情况下，判断为大人表示出肯定性反应。在判断为所取得的声音中包含含有否定词语的大人的话语的情况下、或者在判断为所取得的声音中未包含大人的话语的情况下，判断为大人表示出否定性反应。
因此，能够根据所取得的声音中包含的大人的话语，决定是使装置、孩子和大人继续互动还是使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述处理部在使所述装置执行了所述第2处理之后，根据所述取得的影像，判断是所述大人点了头、还是所述大人摇了头、抑或是所述大人没有反应，在判断为所述大人点了头的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，在判断为所述大人摇了头的情况下、或者在判断为所述大人没有反应的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
根据该构成，在向大人请求了让大人以及孩子继续向装置进行互动之后，根据所取得的影像，判断是大人点了头、还是大人摇了头、抑或是大人没有反应。在判断为大人点了头的情况下，判断为大人表示出肯定性反应。另外，在判断为大人摇了头的情况下、或者在判断为大人没有反应的情况下，判断为大人表示出否定性反应。
因此，能够根据从所取得的影像中获得的大人的姿势，决定是使装置、孩子和大人继续互动还是使装置与孩子继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备存储器和扬声器，所述存储器存储用于使所述装置执行用于所述装置与所述孩子以及所述大人一起进行游戏的内容的程序，所述第5处理包括：通过执行与所述内容对应的所述程序，从所述扬声器输出与所述内容对应的语音。
根据该构成，在执行用于引导孩子以及大人以使得大人以及孩子继续向装置进行互动的第5处理时，通过执行用于装置与孩子以及大人一起进行游戏的内容对应的程序，从扬声器输出与内容对应的语音，因此能够使装置和孩子及大人继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方。
根据该构成，执行与接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听曲、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方的内容对应的程序，因此能够使装置、孩子和大人继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备存储器和扬声器，所述存储器存储用于供所述装置针对预定话题与所述孩子会话的程序，所述第5处理包括：从所述扬声器输出包含所述预定话题的语音。
根据该构成，在执行第5处理时，执行用于供装置针对预定话题与孩子会话的程序，从扬声器输出包含预定话题的语音，因此能够使装置、孩子和大人继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，所述预定话题包括向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方。
根据该构成，装置、孩子和大人能够针对向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方的话题进行会话。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备扬声器，所述第5处理包括：从所述扬声器输出引导所述孩子以及所述大人以使得所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
根据该构成，在执行第5处理时，从扬声器输出引导孩子以及大人以使得孩子以及大人继续与装置进行互动的语音，因此能够使装置、孩子和大人继续互动。
另外，在上述的装置中，也可以是，还具备显示器，所述第5处理包括在所述显示器显示第5显示，所述第5显示包括与所述语音对应的字符串。
根据该构成，在执行第5处理时，在显示器显示与语音对应的字符串，因此能够使装置、孩子和大人继续互动。
本公开的另一技术方案的方法是通过与人互动来相互沟通的装置中的方法，包括：通过摄像头取得所述装置周边的影像；通过麦克风取得所述装置周边的声音；通过传感器检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子；基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量；在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动；在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续向所述装置进行互动；在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动；在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
根据该构成，通过摄像头取得装置周边的影像。通过麦克风取得装置周边的声音。通过传感器检测装置正在被人触碰这一情况。基于所取得的影像和所取得的声音的某一方，判断装置正在互动的对象者是孩子以及大人还是仅为孩子，基于所取得的影像、所取得的声音以及传感器的检测结果的某一方，检测与装置正在互动的对象者互动的互动量。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第1处理，所述第1处理用于向大人确认装置是否继续与孩子互动。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第2处理，所述第2处理用于向大人请求让大人以及孩子继续向装置进行互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第3处理，所述第3处理用于停止装置与孩子互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第4处理，所述第4处理用于引导孩子以使得孩子继续与装置进行互动。
因此，能够基于装置与互动对方的关系性来控制装置的动作，能够基于与装置正在互动的对象者互动的互动量，或促进或抑制装置与对象者的互动。
本公开的另一技术方案的程序是用于通过与人互动来相互沟通的程序，所述程序使计算机作为判断部、检测部、第1执行部、第2执行部、第3执行部和第4执行部发挥功能，所述判断部基于从摄像头取得的装置周边的影像和从麦克风取得的所述装置周边的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子；所述检测部基于所述取得的影像、所述取得的声音以及检测所述装置正在被所述人触碰这一情况的传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量；所述第1执行部在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动；所述第2执行部在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动；所述第3执行部在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动；所述第4执行部在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
根据该构成，基于从摄像头取得的装置周边的影像以及从麦克风取得的装置周边的声音的某一方，判断装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为孩子。基于所取得的影像、所取得的声音以及检测装置正在被人触碰这一情况的传感器的检测结果的某一方，检测与装置正在互动的对象者互动的互动量。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第1处理，所述第1处理用于向大人确认装置是否继续与孩子互动。在装置正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第2处理，所述第2处理用于向大人请求让大人以及孩子继续向装置进行互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，通过装置执行第3处理，所述第3处理用于停止装置与孩子互动。在装置正在互动的对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，通过装置执行第4处理，所述第4处理用于引导孩子以使得孩子继续与装置进行互动。
因此，能够基于装置与互动对方的关系性来控制装置的动作，能够基于与装置正在互动的对象者互动的互动量，或促进或抑制装置与对象者的互动。
本公开的另一技术方案的机器人是通过与人互动来相互沟通的机器人，具备：摄像头，其取得所述机器人周边的影像；麦克风，其取得所述机器人周边的声音；传感器，其检测所述机器人正在被所述人触碰这一情况；电源，其从外部的充电器充入电力，向所述机器人供给所述电力；和处理部，所述处理部基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述机器人正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述机器人正在互动的对象者互动的互动量，在所述机器人正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述机器人执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述机器人是否继续与所述孩子互动，在所述机器人正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述机器人执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述机器人进行互动，在所述机器人正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述机器人执行第3处理，所述第3处理用于停止所述机器人与所述孩子互动，在所述机器人正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述机器人执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述机器人进行互动。
根据该构成，通过摄像头取得机器人周边的影像。通过麦克风取得机器人周边的声音。通过传感器检测机器人正在被人触碰这一情况。通过电源从外部的充电器充入电力，向机器人供给电力。基于所取得的影像和所取得的声音的某一方，判断机器人正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为孩子，基于所取得的影像、所取得的声音以及传感器的检测结果的某一方，检测与机器人正在互动的对象者互动的互动量。在机器人正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量为阈值以上的情况下，通过机器人执行第1处理，所述第1处理用于向大人确认机器人是否继续与孩子互动。在机器人正在互动的对象者为孩子以及大人、且互动量小于阈值的情况下，通过机器人执行第2处理，所述第2处理用于向大人请求让大人以及孩子继续与机器人进行互动。在机器人正在互动的对象者仅为孩子、且互动量为阈值以上的情况下，通过机器人执行第3处理，所述第3处理用于停止机器人与孩子互动。在机器人正在互动的对象者仅为孩子、且互动量小于阈值的情况下，通过机器人执行第4处理，所述第4处理用于引导孩子以使得孩子继续与机器人进行互动。
因此，能够基于机器人与互动对方的关系性来控制机器人的动作，能够基于与机器人正在互动的对象者互动的互动量，或促进或抑制机器人与对象者的互动。
此外，在本公开中，装置的全部或一部分功能也可以作为使具备处理器以及存储器等的计算机执行的计算机程序来实现。该情况下，计算机程序也可以记录在CD-ROM等计算机可读取的非瞬时性记录介质中。

Claims (56)

1.一种装置，是通过与人互动来相互沟通的装置，具备：
摄像头，其取得所述装置周边的影像；
麦克风，其取得所述装置周边的声音；
传感器，其检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；
电源，其从外部的充电器充入电力，向所述装置供给所述电力；以及
处理部，
所述处理部，
基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，
基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量，
在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动，
在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动，
在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动，
在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
2.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部在所述装置未在从所述充电器充入所述电力的情况下，使所述装置执行所述第1处理、所述第2处理、所述第3处理以及所述第4处理的某一方。
3.根据权利要求1所述的装置，
所述互动量包括所述装置与所述对象者连续互动的时间、或者所述装置在预定期间内与所述对象者互动的合计时间。
4.根据权利要求1所述的装置，
所述互动量包括所述装置在预定期间内与所述对象者互动的次数。
5.根据权利要求1所述的装置，
所述互动量包括所述对象者在预定期间内作出预定表情的次数、所述对象者在所述预定期间内作出所述预定表情的合计时间、或者所述对象者在所述预定期间内作出所述预定表情的连续时间，
所述预定表情包括笑脸和惊愕的至少一方的表情。
6.根据权利要求1所述的装置，
还具备存储器，
所述互动量包括所述对象者在预定期间内说出预定话语的次数，
所述预定话语包括所述存储器所存储的词典所包含的对所述装置的肯定性表达的话语。
7.根据权利要求1所述的装置，
所述互动量包括所述装置在预定期间内被所述对象者连续触碰的时间以及所述装置在所述预定期间内被所述对象者连续触碰的区域的大小。
8.根据权利要求1所述的装置，
检测所述装置正在被所述人触碰这一情况的传感器，至少包括压敏传感器、照度传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、指纹认证传感器以及静脉认证传感器的某一方。
9.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将存在于从所述装置起的预定范围内的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
10.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将正在看着所述装置的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
11.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将所述装置正在对话的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
12.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将正在触碰所述装置的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
13.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将在所述装置的周边发出预定声音的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
14.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部将在所述装置的周边作出预定姿势的人物判断为所述装置正在互动的对象者。
15.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述第1处理包括：在所述显示器，以靠向所述大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第1显示，
所述第1显示表示所述装置正在进行提问的行为。
16.根据权利要求15所述的装置，
所述第1显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，
所述两个问号对应于所述装置的双眼。
17.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述处理部包括控制部，
所述第1处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述大人、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第1显示，
所述第1显示表示所述装置正在进行提问的行为。
18.根据权利要求17所述的装置，
所述第1显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个问号，
所述两个问号对应于所述装置的双眼。
19.根据权利要求1所述的装置，
还具备扬声器，
所述第1处理包括：从所述扬声器输出向所述大人询问所述装置是否继续与所述孩子互动的语音。
20.根据权利要求19所述的装置，
还具备显示器，
所述第1处理包括在所述显示器显示第1显示，
所述第1显示包括与所述语音对应的字符串。
21.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述第2处理包括：在所述显示器，以靠向所述大人的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第2显示，
所述第2显示表示所述装置正在进行请求的行为。
22.根据权利要求21所述的装置，
所述第2显示，包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，
所述两个不等号中的左侧的不等号为大于号，
所述两个不等号中的右侧的不等号为小于号，
所述两个不等号对应于所述装置的所述双眼。
23.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述处理部包括控制部，
所述第2处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述大人、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的行为的第2显示，
所述第2显示表示所述装置正在进行请求的行为。
24.根据权利要求23所述的装置，
所述第2显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个不等号，
所述两个不等号中的左侧的不等号为大于号，
所述两个不等号中的右侧的不等号为小于号，
所述两个不等号对应于所述装置的所述双眼。
25.根据权利要求1所述的装置，
还具备扬声器，
所述第2处理包括：从所述扬声器输出向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
26.根据权利要求25所述的装置，
还具备显示器，
所述第2处理包括在所述显示器显示第2显示，
所述第2显示包括与所述语音对应的字符串。
27.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述第3处理包括：在所述显示器，以靠向所述孩子的方向的方式显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的状态的第3显示，
所述第3显示表示所述装置正在睡觉的状态。
28.根据权利要求27所述的装置，
所述第3显示包括在横向一排隔着预定间隔排列的两个减号，
所述两个减号对应于所述装置的双眼。
29.根据权利要求1所述的装置，
还具备扬声器，
所述第3处理包括：从所述扬声器输出表示鼾声的效果音。
30.根据权利要求1所述的装置，
还具备扬声器，
所述第3处理包括：从所述扬声器输出向所述孩子通知所述装置接下来要睡觉的语音。
31.根据权利要求30所述的装置，
还具备显示器，
所述第3处理包括在所述显示器显示第3显示，
所述第3显示包括与所述语音对应的字符串。
32.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述处理部包括控制部，
所述第3处理包括：所述控制部使所述显示器朝向所述孩子、以及在所述显示器显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的表情的第3显示，
所述第3显示表示所述装置的表情，所述表情对应于悲伤或苦恼。
33.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述第3处理包括：在所述显示器，显示通过双眼以及口来象征性地表现所述装置的表情或所述装置的行为的第3显示，
所述第3显示表示所述装置闭着双眼的行为。
34.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部包括控制部，
所述第3处理包括：所述控制部使所述装置离开所述孩子。
35.根据权利要求1所述的装置，
还具备显示器，
所述处理部包括控制部，
所述第3处理包括：所述控制部使所述显示器朝向与所述孩子的方向不同的方向。
36.根据权利要求1所述的装置，
还具备存储器和扬声器，
所述存储器存储用于使所述装置执行用于所述装置与所述孩子进行游戏的内容的程序，
所述第4处理包括：通过执行与所述内容对应的所述程序，从所述扬声器输出与所述内容对应的语音。
37.根据权利要求36所述的装置，
所述内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方。
38.根据权利要求1所述的装置，
还具备存储器和扬声器，
所述存储器存储用于所述装置针对预定话题与所述孩子会话的程序，
所述第4处理包括：从所述扬声器输出包含所述预定话题的语音。
39.根据权利要求38所述的装置，
所述预定话题包括向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方。
40.根据权利要求1所述的装置，
还具备扬声器，
所述第4处理包括：从所述扬声器输出引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
41.根据权利要求40所述的装置，
还具备显示器，
所述第4处理包括在所述显示器显示第4显示，
所述第4显示包括与所述语音对应的字符串。
42.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第1处理之后，基于所述取得的声音或者所述取得的影像，判断所述大人是否表示出肯定性反应，
在判断为所述大人表示出肯定性反应的情况下，使所述装置执行所述第4处理，
在判断为所述大人表示出否定性反应的情况下，使所述装置执行所述第3处理。
43.根据权利要求42所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第1处理之后，判断是所述取得的声音中包含含有肯定词语的所述大人的话语、还是所述取得的声音中包含含有否定词语的所述大人的话语、抑或是所述取得的声音中未包含所述大人的话语，
在判断为所述取得的声音中包含含有所述肯定词语的所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，
在判断为所述取得的声音中包含含有所述否定词语的所述大人的话语的情况下、或者在判断为所述取得的声音中未包含所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
44.根据权利要求42所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第1处理之后，根据所述取得的影像，判断是所述大人点了头、还是所述大人摇了头、抑或是所述大人没有反应，
在判断为所述大人点了头的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，
在判断为所述大人摇了头的情况下、或者在判断为所述大人没有反应的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
45.根据权利要求1所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第2处理之后，基于所述取得的声音或者所述取得的影像，判断所述大人是否表示出肯定性反应，
在判断为所述大人表示出肯定性反应的情况下，使所述装置执行第5处理，所述第5处理用于引导所述孩子以及所述大人以使得所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动，
在判断为所述大人表示出否定性反应的情况下，使所述装置执行所述第4处理。
46.根据权利要求45所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第2处理之后，判断是所述取得的声音中包含含有肯定词语的所述大人的话语、还是所述取得的声音中包含含有否定词语的所述大人的话语、抑或是所述取得的声音中未包含所述大人的话语，
在判断为所述取得的声音中包含含有所述肯定词语的所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，
在判断为所述取得的声音中包含含有所述否定词语的所述大人的话语的情况下、或者在判断为所述取得的声音中未包含所述大人的话语的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
47.根据权利要求45所述的装置，
所述处理部，
在使所述装置执行了所述第2处理之后，根据所述取得的影像，判断是所述大人点了头、还是所述大人摇了头、抑或是所述大人没有反应，
在判断为所述大人点了头的情况下，判断为所述大人表示出肯定性反应，
在判断为所述大人摇了头的情况下、或者在判断为所述大人没有反应的情况下，判断为所述大人表示出否定性反应。
48.根据权利要求45所述的装置，
还具备存储器和扬声器，
所述存储器存储用于使所述装置执行用于所述装置与所述孩子以及所述大人一起进行游戏的内容的程序，
所述第5处理包括：通过执行与所述内容对应的所述程序，从所述扬声器输出与所述内容对应的语音。
49.根据权利要求48所述的装置，
所述内容包括接龙游戏、猜谜游戏、猜拳游戏、过家家游戏、讲故事、唱歌听、生活习惯行为的养成、以及捉迷藏游戏的某一方。
50.根据权利要求45所述的装置，
还具备存储器和扬声器，
所述存储器存储用于所述装置针对预定话题与所述孩子会话的程序，
所述第5处理包括：从所述扬声器输出包含所述预定话题的语音。
51.根据权利要求50所述的装置，
所述预定话题包括向所述孩子的问候、当前的天气、所述装置的自我介绍、所述大人事先设定的所述孩子的计划安排、以及闲聊的某一方。
52.根据权利要求45所述的装置，
还具备扬声器，
所述第5处理包括：从所述扬声器输出引导所述孩子以及所述大人以使得所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动的语音。
53.根据权利要求52所述的装置，
还具备显示器，
所述第5处理包括在所述显示器显示第5显示，
所述第5显示包括与所述语音对应的字符串。
54.一种方法，是通过与人互动来相互沟通的装置中的方法，包括：
通过摄像头取得所述装置周边的影像；
通过麦克风取得所述装置周边的声音；
通过传感器检测所述装置正在被所述人触碰这一情况；
基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子；
基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量；
在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动；
在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动；
在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动；
在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
55.一种程序，是用于通过与人互动来相互沟通的程序，
所述程序使计算机作为判断部、检测部、第1执行部、第2执行部、第3执行部和第4执行部发挥功能，
所述判断部基于从摄像头取得的装置周边的影像和从麦克风取得的所述装置周边的声音的某一方，判断所述装置正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子；
所述检测部基于所述取得的影像、所述取得的声音以及检测所述装置正在被所述人触碰这一情况的传感器的检测结果的某一方，检测与所述装置正在互动的对象者互动的互动量；
所述第1执行部在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述装置执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述装置是否继续与所述孩子互动；
所述第2执行部在所述装置正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述装置进行互动；
所述第3执行部在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行第3处理，所述第3处理用于停止所述装置与所述孩子互动；
所述第4执行部在所述装置正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述装置执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与所述装置进行互动。
56.一种机器人，是通过与人互动来相互沟通的机器人，具备：
摄像头，其取得所述机器人周边的影像；
麦克风，其取得所述机器人周边的声音；
传感器，其检测所述机器人正在被所述人触碰这一情况；
电源，其从外部的充电器充入电力，向所述机器人供给所述电力；和
处理部，
所述处理部，
基于所述取得的影像和所述取得的声音的某一方，判断所述机器人正在互动的对象者是孩子以及大人、还是仅为所述孩子，
基于所述取得的影像、所述取得的声音以及所述传感器的检测结果的某一方，检测与所述机器人正在互动的对象者互动的互动量，
在所述机器人正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量为阈值以上的情况下，使所述机器人执行第1处理，所述第1处理用于向所述大人确认所述机器人是否继续与所述孩子互动，
在所述机器人正在互动的对象者为所述孩子以及所述大人、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述机器人执行第2处理，所述第2处理用于向所述大人请求让所述大人以及所述孩子继续与所述机器人进行互动，
在所述机器人正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量为所述阈值以上的情况下，使所述机器人执行第3处理，所述第3处理用于停止所述机器人与所述孩子互动，
在所述机器人正在互动的对象者仅为所述孩子、且所述互动量小于所述阈值的情况下，使所述机器人执行第4处理，所述第4处理用于引导所述孩子以使得所述孩子继续与述机器人进行互动。
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