CN107870589A - 机器人、机器人的控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使给定的对象在未意识到诊断的情况下持续享受健康支援的机器人、机器人的控制方法以及记录介质，机器人(100)具备：获取部(传感器部(113))，在不要求给定的对象对机器人(100)的接触的情况下，对应于给定的对象对机器人(100)的接触，通过接触获取给定的对象的生物体信息；判定部(判定部(112))，对获取部(传感器部(113))获取的生物体信息进行判定；以及控制部(控制部(111))，基于判定部(判定部(112))的判定结果对机器人(100)进行控制。

Description

机器人、机器人的控制方法以及记录介质

本发明要求于2016年9月23日提交的在先日本专利申请特愿2016-186083的优先权，并将其全部内容引用与此。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人的控制方法以及记录介质。

背景技术

关于一边与用户等给定的对象进行交流一边进行健康支援的机器人的技术已广为人知。例如，日本特开2003-284695号公报公开了一种宠物机器人，其定期地进行有意发动的动作，使得给定的对象触碰内置有生物体测量装置的接触面，从而从用户收集生物体信息，并将基于收集的生物体信息的诊断结果以声音方式通知给定的对象。

然而，接触在日本特开2003-284695号公报公开的宠物机器人的用户，能够容易地察觉到对宠物机器人的接触与来自宠物机器人的诊断结果的通知的关联性。因此，用户认为由宠物机器人发动的动作是有意的，从而不能对该宠物机器人抱有依恋，有可能提前停止利用。

发明内容

本发明是鉴于上述那样的情况而完成的，其目的在于，提供一种能够使给定的对象在未意识到诊断的情况下持续享受健康支援的机器人、机器人的控制方法以及记录介质。

本发明涉及的机器人的一个方式具备：

获取部，在不要求给定的对象对机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定部，对所述获取部获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制部，基于所述判定部的判定结果对所述机器人进行控制。

本发明涉及的机器人的控制方法的一个方式包括：

获取步骤，在不要求给定的对象对机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定步骤，对在所述获取步骤中获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制步骤，基于所述判定步骤的判定结果对所述机器人进行控制。

本发明涉及的记录介质的一个方式保存有使机器人的计算机执行如下处理的程序：

获取处理，在不要求给定的对象对所述机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定处理，对在所述获取处理中获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制处理，基于所述判定处理的判定结果对所述机器人进行控制。

根据本发明，能够提供一种能够使给定的对象在未意识到诊断的情况下持续享受健康支援的机器人、机器人的控制方法以及记录介质。

本发明的其它目的以及优点将通过以下说明示出，其中一部分可从以下说明中显而易见地得到，或者通过本发明的实施而得到。通过以下特别指出的手段和组合，可实现并得到本发明的目的和优点。

附图说明

附图属于说明书的一部分，示出本发明的实施方式，与上述的一般说明以及以下对实施方式的详细说明一同用于解释本发明的原理。

图1A是本发明的实施方式涉及的机器人的主视外观图。

图1B是本发明的实施方式涉及的机器人的后视外观图。

图2是示出机器人的功能性结构的框图。

图3是示出判定基准表的一个例子的图。

图4是示出对应动作决定表的一个例子的图。

图5是示出测定履历表的一个例子的图。

图6是示出接触持续动作决定表的一个例子的图。

图7是示出接触对应动作处理的流程的流程图。

图8是示出接触要求动作处理的流程的流程图。

图9是示出接触持续动作处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的机器人进行说明。

本发明的实施方式涉及的机器人100是如下的装置，即，对应于给定的对象的接触，从给定的对象作为生物体信息而获取生命特征的测定值，并进行支援，使得将给定的对象的健康状态维持、改善为正常的状态。在此，关于给定的对象，典型地是人，但是除此之外也包括作为宠物而饲养的各种动物等。此外，所谓健康状态，一般是指能够根据生命特征的测定值判定或推定的身体状态、心理状态等。

如图1A以及图1B所示，机器人100在外观上具有模仿了小型犬的立体的形状。此外，机器人100的外部包装以金属材料、具有导热性的树脂材料等为主要的材料而形成。机器人100具备头部101、躯干部102、左右一对手部107、左右一对脚部108、尾部109。此外，头部101具有左右一对耳部103、左右一对眼部104、鼻部105、口部106。口部106具有设置在头部101的下部的使开口的形状变化的一般的机构，并通过开口的形状的变化表现出各种表情。

如图2所示，机器人100在功能上具备控制部111、判定部112、传感器部113、存储部114、移动部115、可动部116、温度调整部117、声音输出部118、显示部119、操作受理部120、通信部121、电源供给部122。这些各部分经由总线等彼此电连接。

控制部111对机器人100整体的动作进行控制。控制部111由具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)的微型计算机构成。控制部111通过CPU读出存储在ROM的动作程序并在RAM上执行，从而对机器人100的各部分的动作进行控制。

控制部111通过执行动作程序，从而例如基于从传感器部113获取的各种数据来生成用于使机器人100移动的控制信号，并发送到移动部115，由此对机器人100的移动动作进行控制。

此外，控制部111通过执行动作程序，从而例如进行如下的判断(可否获取生物体信息的判断)，即，是否由传感器部113对应于给定的对象的接触作为给定的对象的生物体信息而获取了生命特征的测定值。像这样，控制部111作为判断部而发挥功能。

此外，控制部111通过执行动作程序，从而实现相当于判定部112的功能。

判定部112基于从传感器部113获取的各种数据来判定给定的对象的身心状态、机器人100的状态等各种状态。判定部112例如基于从传感器部113作为给定的对象的生物体信息而获取的生命特征的测定值来设定判定基准，并判定该判定基准与此次获取的生命特征的测定值的比较结果。此外，判定部112例如基于传感器部113的加速度传感器、角速度传感器的检测数据来感测机器人100的运动、方向的变化，并判定机器人100的状态。

另外，控制部111和判定部112可以由一个微型计算机构成，也可以由分别独立的微型计算机构成。

传感器部113获得示出机器人100的内部状态以及外部状态的各种信息(物理量)，并适当地变换为给定的信号而供给到控制部111。传感器部113例如由如下的各种传感器构成：测定作为示出生命维持的表象的生命特征的生命传感器、对机器人100的运动、方向进行测量的加速度传感器以及角速度传感器、对机器人100与给定的对象的距离进行测量的距离传感器、对机器人100的外部包装的表面温度进行测量的温度传感器、用于掌握机器人100的外部状况的图像传感器、收集声音的传声器等。在本实施方式中，生命传感器对应于给定的对象的接触来测定体温、脉搏、血压，并将这些测定值作为给定的对象的生物体信息而输出到控制部111。生命传感器以及温度传感器配置在头部101、躯干部102、手部107。此外，加速度传感器、角速度传感器适当地配置在躯干部102，距离传感器以及图像传感器适当地配置在眼部104的附近的头部101，传声器适当地配置在耳部103。像这样，传感器部113作为获取给定的对象的生物体信息等的获取部而发挥功能。

存储部114对控制部111控制机器人100的各部分所需的各种数据进行存储。存储部114例如由闪速存储器、HDD(Hard Disc Drive：硬盘驱动器)等非易失性的存储装置构成。存储部114例如将判定基准表、对应动作决定表、测定履历表、接触持续动作决定表分别存储在给定的存储区域。

图3所示的判定基准表是设定了用于对生命特征的测定值进行判定的基准的表。控制部111(判定部112)基于从传感器部113的生命传感器获取的生命特征的测定值来设定判定基准表的各数值。判定基准表将“平均值”、“上限阈值”、“下限阈值”的各数值数据与“生命特征”的各项目(体温、脉搏、血压)建立对应而构成。另外，血压的数值示出心脏收缩时指示的最大血压(收缩期血压)和心脏扩张时指示的最小血压(扩张期血压)的各数值。

“平均值”是生命特征的每个项目的多个测定值的平均值。“上限阈值”以及“下限阈值”是作为生命特征的测定值所能够允许的范围的边界值。“上限阈值”以及“下限阈值”以平均值为基准来设定，例如对平均值乘以给定比例(例如，在上限阈值的情况下为1.05，在下限阈值的情况下为0.95等)等而自动地算出。这些判定基准在每当获取给定次数的生命特征的测定值时算出并更新。另外，这些判定基准也可以与测定值的获取次数无关地每当经过给定期间时进行算出以及更新。

图4所示的对应动作决定表是设定了对应于给定的对象的接触而由机器人100执行的对应动作的表。对应动作决定表将“判定结果”、“对应动作”的各数据与生命特征的每个项目建立对应而构成。

“判定结果”是此次获取的生命特征的测定值与图3所示的判定基准表中的“上限阈值”以及“下限阈值”的各数值的比较结果，划分为“通常范围内”、“超过上限阈值”、“超过下限阈值”。“通常范围内”表示此次获取的生命特征的测定值属于上限阈值与下限阈值之间的范围(通常范围)，是通常状态。“超过上限阈值”表示此次获取的生命特征的测定值超过上限阈值。“超过下限阈值”表示此次获取的生命特征的测定值超过下限阈值。

“对应动作”是对应于给定的对象的接触而执行的动作的内容。关于“对应动作”，按每个判定结果准备了多个动作。如图4所示，例如，对于“生命特征”的项目“体温”的判定结果“通常范围内”，作为“对应动作”设定了“大幅摆动尾巴”、“点头”。此外，对各对应动作赋予了用于识别该动作的识别码(“MR111”等)。

例如，在项目“体温”的判定结果为“超过上限阈值”且作为对应动作而选择了“使温度降低”的情况下，控制部111在参照了传感器部113的温度传感器的温度数据的基础上将控制信号发送到温度调整部117，并进行控制，使得通过珀尔帖元件对机器人100的外部包装进行冷却。此外，例如，在项目“体温”的判定结果为“超过下限阈值”且作为对应动作而选择了“使温度上升”的情况下，控制部111在参照了传感器部113的温度传感器的温度数据的基础上将控制信号发送到温度调整部117，并进行控制，使得通过加热器对机器人100的外部包装进行加热。

另外，在判定结果为“超过上限阈值”或“超过下限阈值”的情况下，在“对应动作”中设定了通知判定结果的动作(例如，“通知血压高”等)，也可以设定为在该通知的动作中一并通知改善方案(例如，催促深呼吸等)。此外，也可以对各对应动作分配不同的决定比例等，从而对各动作赋予权重。

例如，在项目“血压”的判定结果为“超过上限阈值”且作为对应动作而选择了“通知血压高”的情况下，控制部111为了通过声音输出、文字显示来通知血压的测定值以及改善方案，而对声音输出部118以及显示部119进行控制。像这样，控制部111、声音输出部118、显示部119作为通知部而发挥功能。

图5所示的测定履历表是将给定的对象的接触日期和时间、给定的对象的生命特征的测定、机器人100执行的对应动作等沿着时间序列进行汇总的表。如图5所示，接触履历表将“接触日期和时间”、“接触部位”、“动作模式”、“体温”、“脉搏”、“血压”、“判定结果”、以及“各种动作”的各数据建立对应而构成。

“接触日期和时间”示出感测到给定的对象的接触的日期和时间。“接触部位”是能够感测给定的对象的接触的机器人100的部位，划分为“头部”、“躯干部”、“手部”这3个。作为给定的对象的接触的方式，例如可想到将手搭在头部101的上表面、摸头部101的下部(颚下附近)、把持躯干部102而拿起、抱住躯干部102、握住手部107等。

“动作模式”示出执行与给定的对象的接触对应的动作时的动作模式的类别。机器人100根据生命特征的获取状况以不同的动作模式来执行与给定的对象的接触对应的动作。关于该动作模式，例如准备了通常动作模式和接触持续动作模式。通常时，动作模式设定为通常动作模式。此时，机器人100作为与给定的对象的接触对应的动作而使接触部位的运动停止等。另一方面，在产生了由于给定的对象的接触时间的不足而不能获取生命特征这样的现象的情况下，将动作模式从通常动作模式切换、设定为接触持续动作模式。此时，机器人100执行后述的接触持续动作。在图5所示的测定履历表中，“通常”表示通常动作模式，“持续”表示接触持续动作模式。

“体温”、“脉搏”、“血压”示出对应于给定的对象的接触而获取的生命特征的各项目的测定值。“各种动作”示出机器人100执行的各种动作，按照后述的第一接触持续动作、第二接触持续动作、对应动作的顺序存储各识别码。

测定履历表在每当对应于给定的对象的接触而获取生命特征的测定值时进行更新。

图6所示的接触持续动作决定表是设定了在针对给定的对象的接触的动作模式为接触持续动作模式的情况下执行的接触持续动作的表。在此，为了从生命传感器得到有效的测定值，需要确保比生命传感器的测定所需的时间(测定所需时间)长的给定的对象的接触时间(从接触开始到接触结束为止的时间)。因此，机器人100作为用于使给定的对象尽可能长地持续对机器人100的接触的动作而执行接触持续动作。接触持续动作决定表将“第一接触持续动作”、“第二接触持续动作”的各数据与每个“接触部位”建立对应而构成。

“接触部位”与上述的对应动作表中的“接触部位”相同。“第一接触持续动作”表示在针对给定的对象的接触的动作模式为接触持续动作模式的情况下为了使给定的对象的接触持续而执行的动作。“第二接触持续动作”表示在执行第一接触持续动作的过程中预见到给定的对象的接触可能解除的情况下代替第一接触持续动作而执行的动作。此外，对各对应动作赋予用于识别该动作的识别码(“MC111”等)。

如图6所示，在“第一接触持续动作”中设定有“慢慢地停止头、手的运动”、“慢慢地变化为高兴的表情”等欢迎给定的对象的接触那样的动作。此外，在“第二接触持续动作”中设定有“进行移动，使得接近给定的对象”、“输出催促持续接触的声音(例如，输出“请就这样抱着”等声音)”等要求持续接触那样的动作。另外，在作为第二接触持续动作而选择了“输出催促持续接触的声音”的情况下，控制部111除了输出声音以外，也可以进行控制，使得在显示部119显示催促持续接触的消息(文章)。

移动部115是用于使机器人100移动的部位。移动部115具有设置在机器人100的左右一对脚部108各自的底部的左右一对车轮、对左右一对车轮进行旋转驱动的电机、以及对电机进行驱动控制的驱动电路。按照从控制部111接收的控制信号，驱动电路向电机供给驱动用的脉冲信号。电机按照驱动用的脉冲信号使左右一对车轮旋转驱动，从而使机器人100移动。像这样，移动部115作为使机器人100移动的动作部而发挥功能。另外，只要构成为左右一对车轮分别独立地进行旋转驱动，从而机器人100能够进行前进、后退、转弯、加减速等行走，则电机的数目是任意的。例如，可以设置连结机构、操舵机构等，从而通过一个电机使左右一对车轮进行驱动。此外，驱动电路的数目也能够配合电机的数目而适当地进行变更。

可动部116是按照控制部111的控制进行给定的运动的部位。可动部116由头部101、手部107、脚部108、尾部109等被驱动构件、对被驱动构件进行驱动的致动器等驱动构件、以及对驱动构件进行驱动控制的驱动电路构成。可动部116通过在控制部111的控制下按照从驱动电路供给的驱动信号由驱动构件对被驱动构件进行驱动，从而例如进行使手脚运动的动作、使头向上下左右摇摆的动作。像这样，可动部116作为使机器人100动作的动作部而发挥功能。此外，不仅是移动部115、可动部116，声音输出部118、显示部119也作为动作部而发挥功能。

温度调整部117是用于使机器人100的外部包装的温度变化的部位。温度调整部117例如由对机器人100的外部包装进行加热的加热器、和对机器人100的外部包装进行冷却的珀尔帖元件构成。另外，也可以使用珀尔帖元件作为对机器人100的外部包装进行加热的构件。像这样，温度调整部117作为使机器人100的温度变化的温度变化部而发挥功能。

声音输出部118由扬声器以及声音输出接口构成，将由控制部111生成的声音数据变换为声音并输出到外部。扬声器例如以嵌入到口部106的状态进行设置。机器人100通过传感器部113的传声器收集给定的对象的声音，并在控制部111的控制下从声音输出部118输出与给定的对象的发声内容对应的声音，从而能够与给定的对象进行简单的会话。

显示部119例如由液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display，液晶显示器)、有机EL(Electro-Luminescent：电致发光)显示器等的显示画面接口与显示驱动器构成，对各种功能涉及的数据等进行数字显示。显示驱动器基于来自控制部111的控制信号，将与显示画面的种类相应的驱动信号输出到显示画面接口，并进行显示画面上的显示。

操作受理部120受理来自给定的对象的输入操作，并将与该输入操作相应的电信号作为输入信号而输出到控制部111。另外，操作受理部120也可以由触摸面板构成，该触摸面板由显示部119的显示画面和与该显示画面重叠地设置的触摸传感器构成。在该情况下，操作受理部120将与触摸面板上的用户的接触动作涉及的接触位置、接触方式等触摸传感器的检测结果相应的操作信号输出到控制部111。

通信部121由无线通信模块以及天线构成，与外部装置进行数据通信。

电源供给部122由电源电路、电池等构成，按照控制部111的指示对机器人100的各部分供给电力。

接着，参照图7所示的流程图对机器人100执行的接触对应动作处理进行说明。接触对应动作处理是决定以及实施与给定的对象的接触对应的机器人100的动作的处理。控制部111响应于通过给定的对象的操作而接通了机器人100的电源的情况，开始进行接触对应动作处理。

当开始进行接触对应动作处理时，控制部111首先读出保存在存储部114的给定的存储区域的初始数据，并将机器人100的各部分设定为初始状态(步骤S101)。然后，控制部111对移动部115以及可动部116进行控制，进行使机器人100在利用机器人100的空间内随机地行走，或者使头部101、手部107、脚部108、尾部109细微地振动或摇动等接近现实的宠物的动作的给定的动作。

接下来，控制部111读出保存在存储部114的测定履历表，并获取与生命特征相关的履历信息(步骤S102)。

接着，控制部111判定生命特征的测定值数据是否存在不足(步骤S103)。例如，在获取到的履历信息中在过去给定期间(例如，从几小时到几天的期间)不存在生命特征的测定值数据的获取履历的情况下，控制部111判定为生命特征的测定值数据存在不足。

在判定为生命特征的测定值数据存在不足的情况下(步骤S103；是)，控制部111执行接触要求动作处理(步骤S104)。在此，参照图8所示的流程图对接触要求动作处理进行说明。接触要求动作处理是为了收集生命特征的测定数据而执行对给定的对象要求接触的动作的处理。

当开始进行接触要求动作处理时，控制部111首先确定机器人100与给定的对象的相对的位置关系(步骤S201)。控制部111基于从传感器部113获取的各种数据(例如，距离传感器的距离数据)来确定机器人100与给定的对象的相对的位置关系。然后，控制部111将用于使机器人100移动的控制信号发送到移动部115，一边控制移动部115的移动动作一边使机器人100朝向给定的对象移动(步骤S202)。

控制部111判定机器人100与给定的对象的距离是否小于给定距离(例如，30cm)(步骤S203)，在机器人100与给定的对象的距离大于给定距离或与给定距离相等的情况下(步骤S203；否)，对移动部115进行控制直到机器人100与给定的对象的距离变得小于给定距离为止。在判定为机器人100与给定的对象的距离接近至小于给定距离的情况下(步骤S203；是)，控制部111对可动部116进行控制，使得执行对给定的对象要求接触的动作(步骤S204)。在对给定的对象要求接触的动作中，例如，包括伸出手部107以便能够接受握手的动作、低下头部101以便能够受到抚摸的动作等各种动作。在执行了步骤S204的处理之后，控制部111结束接触要求动作处理。

返回到图7所示的接触对应动作处理的流程图的说明，在执行了接触要求动作处理之后，或者在步骤S103中判定为“否”的情况下，控制部111判定是否感测到给定的对象的接触(步骤S105)。控制部111例如根据传感器部113的生命传感器的测定值的变化来感测给定的对象的接触的有无。在未感测到给定的对象的接触的情况下(步骤S105；否)，控制部111进行待机直到感测到给定的对象的接触为止。另外，在经过给定时间仍未感测到给定的对象的接触的情况下，控制部111也可以适当地执行上述的接触要求处理。

在判定为感测到给定的对象的接触的情况下(步骤S105；是)，控制部111使用于测量给定的对象的接触时间的计时器的计时开始(步骤S106)。

控制部111确定被给定的对象接触的接触部位(步骤S107)。控制部111根据感测到接触的测定值来自配置在哪个部位的生命传感器来确定接触部位。控制部111在确定接触部位时，例如也可以考虑从加速度传感器获取的3轴方向(X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向)的加速度数据的变化。控制部111将配置有生命传感器的头部101、躯干部102、手部107中的任一个确定为给定的对象的接触部位。

接下来，控制部111判定在感测到给定的对象的接触之后直到获取生命特征的测定值为止的动作模式是否为通常动作模式(步骤S108)。

在判定为不是通常动作模式的情况下(步骤S108；否)，控制部111执行接触持续动作处理(步骤S109)。在此，参照图9所示的流程图对接触持续动作处理进行说明。接触持续动作处理是执行用于使给定的对象的接触持续的动作的处理。

当开始进行接触持续动作处理时，控制部111首先决定第一接触持续动作(步骤S301)。控制部111参照图6所示的接触持续动作决定表，选择在该接触持续动作决定表设定的多个第一接触持续动作中的任一个，从而决定第一接触持续动作。

接着，控制部111将基于决定的第一接触持续动作的控制信号发送到移动部115以及可动部116，并进行控制，使得执行第一接触持续动作(步骤S302)。由此，机器人100作为用于使给定的对象的接触持续的动作而执行第一接触持续动作。

控制部111判定是否获取了生命特征的测定值(步骤S303)。在判定为获取了生命特征的测定值的情况下(步骤S303；是)，控制部111将动作模式切换、设定为通常模式(步骤S304)。然后，控制部111结束接触持续动作处理，将处理推进到接触对应动作处理的步骤S115。

另一方面，在判定为未能获取生命特征的测定值的情况下(步骤S303；否)，控制部111判定在感测到给定的对象的接触之后是否经过了给定时间Ta(步骤S305)。控制部111参照在步骤S106中开始进行计时的计时器的计时值来判定是否经过了给定时间Ta。给定时间Ta相当于生命特征的测定所需的时间，考虑了按生命特征的每个项目测定所需的时间不同的情况、根据给定的对象的身体状态等而随时变动的情况而适当地设定了合适的时间。

在判定为未经过给定时间Ta的情况下(步骤S305；否)，控制部111判定是否感测到给定的对象的接触被解除的情况，即，判定是否感测到给定的对象的身体的部位(手、手指等)从机器人100离开的情况(步骤S306)。控制部111例如根据传感器部113的生命传感器的测定值的变化来感测给定的对象的接触解除。

在判定为未感测到给定的对象的接触的解除的情况下(步骤S306；否)，控制部111判定是否预见到了接触解除(步骤S307)。控制部111例如基于传感器部113的加速度传感器、角速度传感器的测定数据来感测机器人100的运动、方向的变化，从而预见给定的对象的接触像要解除的情况。在未预见到接触解除的情况下(步骤S307；否)，控制部111将处理返回到步骤S303。

另一方面，在预见到接触解除的情况下(步骤S307；是)，决定第二接触持续动作(步骤S308)。控制部111参照图6所示的接触持续动作决定表，选择在该接触持续动作决定表设定的多个第二接触持续动作中的任一个，从而决定第二接触持续动作。

接着，控制部111将基于所决定的第二接触持续动作的控制信号发送到移动部115以及可动部116，并进行控制，使得执行第二接触持续动作(步骤S309)。由此，机器人100作为用于使给定的对象的接触持续的动作而进一步执行与第一接触持续动作不同的第二接触持续动作。

在步骤S309中执行了第二接触持续动作之后，控制部111判定是否获取了生命特征的测定值(步骤S310)。在判定为获取了生命特征的测定值的情况下(步骤S310；是)，控制部111将处理推进到步骤S304。

另一方面，在判定为未能获取生命特征的测定值的情况下(步骤S310；否)，控制部111判定是否经过了测定给定时间Tb(步骤S311)。在判定未经过测定给定时间Tb的情况下(步骤S311；否)，控制部111判定是否感测到接触的解除(步骤S312)。在判定为未感测到接触的解除的情况下(步骤S312；否)，控制部111将处理返回到步骤S310，并对生命特征的测定值的获取进行待机，直到经过测定给定时间Tb为止。

在判定为感测到接触的解除的情况下(步骤S312；是)，或者在步骤S305、S306、S311中的任一个中判定为“是”的情况下，控制部111认为未能获取生命特征的测定值而结束接触持续动作处理，并将处理推进到接触对应动作处理的步骤S103。

返回到图7所示的接触对应动作处理的流程图的说明，在步骤S108中判定为动作模式为通常动作模式的情况下(步骤S108；是)，控制部111判定是否获取了生命特征的测定值(步骤S110)。在获取了体温、脉搏、血压中的至少任一个的测定值的情况下，控制部111判定为获取了生命特征的测定值。

在判定为未能获取生命特征的测定值的情况下(步骤S110；否)，控制部111判定在感测到给定的对象的接触之后是否经过了给定时间Ta(步骤S111)。控制部111参照在步骤S106中开始进行计时的计时器的计时值来判定是否经过了给定时间Ta。在判定为经过了给定时间Ta的情况下(步骤S111；是)，控制部111认为在给定时间Ta内未能获取生命特征的测定值而将处理推进到步骤S114。

在判定为未经过给定时间Ta的情况下(步骤S111；否)，控制部111判定是否感测到给定的对象的接触被解除(步骤S112)。在判定为未感测到给定的对象的接触的解除的情况下(步骤S112；否)，控制部111将处理返回到步骤S110。

另一方面，在判定为感测到给定的对象的接触的解除的情况下(步骤S112；是)，因给定的对象的接触时间的不足而未能获取生命特征的测定值，因此控制部111将动作模式切换、设定为接触持续动作模式(步骤S113)。然后，控制部111重置计时器(步骤S114)，将处理返回到步骤S103。

在步骤S110中判定为获取了生命特征的情况下(步骤S110；是)，控制部111对此次获取的生命特征的测定值进行判定(步骤S115)。控制部111参照存储在存储部114的图3所示的判定基准表，判定此次获取的生命特征的测定值属于“通常范围内”、“超过上限阈值”、“超过下限阈值”中的哪一个。

接着，控制部111基于步骤S115中的判定结果来决定机器人100的对应动作(步骤S116)。控制部111参照图4所示的对应动作决定表来决定机器人100的对应动作。在生命特征的各项目(体温、脉搏、血压)的判定结果均为“通常范围内”的情况下，控制部111只要选择与任意的项目对应的对应动作即可。此外，也可以决定为，选择多个对应动作，并连续或并行地执行对应动作。另一方面，在生命特征的各项目的判定结果中存在“超过上限阈值”或“超过下限阈值”的情况下，只要优先选择与该项目对应的对应动作即可。

接下来，控制部111将基于所决定的对应动作的控制信号发送到移动部115以及可动部116，并进行控制，使得执行对应动作(步骤S117)。

在执行了步骤S117的处理之后，控制部111将此次获取的生命特征的测定值、其判定结果、此次执行的各种动作等追加到履历表中进行更新(步骤S118)。然后，控制部111重置计时器(步骤S119)，并将处理返回到步骤S103。

如上所述，根据本实施方式，机器人100对应于给定的对象的接触来获取给定的对象的生物体信息，并基于该测定值的判定结果来实施健康支援。具体地，机器人100对应于给定的对象的接触，作为生物体信息而获取生命特征的测定值，并基于该测定值与预先设定的判定基准的比较结果，作为针对给定的对象的行为的自然的举止而执行各种动作，从而提供帮助，使得将给定的对象的健康状态维持、改善为正常的状态。因此，根据机器人100，能够使给定的对象在未意识到诊断的情况下持续享受健康支援。

进而，机器人100作为用于使给定的对象的接触持续得尽可能长的动作而执行接触持续动作。由此，机器人100能够从给定的对象稳定地获取生命特征的测定值，能够持续地实施健康支援。

另外，本发明不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形以及应用。上述的实施方式也可以像以下那样进行变形。

例如，机器人100也可以构成为，具有识别多个给定的对象的功能，并且对各给定的对象执行不同的动作。例如，机器人100可以具备对给定的对象的面部进行识别的面部识别部，并习惯性地执行针对各给定的对象的固有的动作。此外，机器人100例如也可以考虑多个给定的对象的主从关系、从属关系等来决定对各给定的对象执行的动作。此外，机器人100例如也可以考虑天气、温度、湿度等来决定对给定的对象执行的动作。

例如，在上述的实施方式中，为了使说明单纯化，说明为，控制部111在从传感器部113的生命传感器获取了体温、脉搏、血压中的至少任一个测定值的情况下判定为获取了生命特征的测定值。但是，例如也可以与给定的对象的接触时间的不足等无关地，在从传感器部113的生命传感器获取的生命特征的测定值之中存在哪怕体温、脉搏、血压中的任一个未能获取的测定值的情况下，控制部111将动作模式设定为接触持续动作模式，并决定以及执行接触持续动作，使得能够获取至少上一次未能获取的项目的测定值。在该情况下，例如，只要在图6所示的接触持续动作决定表中，对生命特征的每个项目适当地设定用于获取其测定值的接触持续动作(第一接触持续动作以及第二接触持续动作)，控制部111优先选择与未能获取的生命特征的项目对应的接触持续动作即可。

此外，例如，在图7所示的接触对应动作处理的流程图的步骤S111中经过了给定时间Ta的情况下(步骤S111；是)，认为虽然给定的对象的接触在持续但是在给定时间Ta内未能获取生命特征的测定值而单纯地将处理推进到步骤S114，但是也可以另外执行用于获取体温、脉搏、血压中的至少一个的动作。在该情况下，例如可以沿用上述的接触持续动作的执行方式。

例如，在上述的实施方式中，判定此次获取的生命特征的测定值属于“通常范围内”、“超过上限阈值”、“超过下限阈值”中的哪一个，并执行了与该判定结果对应的动作。但是，也可以根据生命特征的数值将身体状态、心理状态预先分类为多个状态(例如，将身体状态分类为“良好”、“普通”、“不舒服”等，将心理状态分类为“兴奋”、“平常”、“冷静”等)，并根据从给定的对象获取的生命特征的测定值属于哪一个状态来执行与各状态对应的动作。

此外，也可以根据生命特征的测定值的变化来判定给定的对象的活动状态，并执行与判定出的状态对应的动作。例如，作为给定的对象的活动状态，分类为醒着活动的状态(觉醒状态)、睡着的状态(睡眠状态)、要进入睡眠的状态(入眠状态)，在检测到脉搏的拍子慢慢地变慢的情况下，认为给定的对象为入眠状态，通过振动传递拍子比脉搏的拍子慢的乐曲等。然后，在经过给定时间之后，在检测到脉搏的拍子稳定的情况下，认为给定的对象为睡眠状态，只要使振动停止即可。

例如，在上述的实施方式中，作为生命特征的测定值的判定基准，将上限阈值以及下限阈值设为对平均值乘以给定比例的值。但是，判定基准也可以通过其它方法来设定。也可以将上限阈值以及下限阈值设为例如以生命特征的测定值的平均值为中心并对该平均值加减了标准偏差的范围的上限值以及下限值。

此外，也可以作为生命特征的测定值的判定基准而设定上限阈值以及下限阈值以外的基准值，并基于该基准值与此次获取的生命特征的测定值的比较结果来执行不同的动作。例如，在上限阈值与下限阈值之间的范围内设定第一给定值以及第二给定值(小于第一给定值的值)，如果脉搏的测定值为第一给定值以上(活跃的状态)，则变化为使手部107、脚部108的运动增多，如果脉搏的测定值为第一给定值以下(平静的状态)，则变化为手部107、脚部108的运动减少。像这样，通过使机器人100的动作与给定的对象的状态同步(调整节奏)，从而可期待能够使给定的对象形成对机器人100的亲密感、信赖感。

例如，在上述的实施方式中，在图7所示的接触对应动作处理的流程图的步骤S110～S113中，在感测到给定的对象的接触之后直到经过给定时间Ta为止未能获取生命特征的测定值的情况下，将动作模式从通常模式切换为接触持续动作模式。但是，也可以将连续或断续地发生由于给定的对象的接触时间的不足而未能获取生命特征的现象为条件，将动作模式从通常动作模式切换为接触持续动作模式。此外，也可以在接触持续动作模式中，在能够连续或断续地获取生命特征的情况下，将动作模式从接触持续动作模式切换为通常动作模式。

例如，在上述的实施方式中，说明为，在机器人100具备的存储部114保存决定执行动作所需的各种表。但是，这些数据也可以存储在外部的存储装置等。机器人100也可以构成为通过通信网络从可通信的外部存储装置适当地获取所需的数据。此外，在上述的实施方式中，说明为，机器人100具备的控制部111对各部分的动作进行控制。但是，机器人100也可以构成为，从外部装置获取指示命令，并按照获取的指示命令行动。

例如，机器人100也可以构成为，不仅从机器人100具备的传感器，还从配置在外部的各种传感器获取检测数据等。

在上述的实施方式中，控制部111的CPU执行的动作程序预先存储在ROM等。然而，本发明不限定于此，也可以将用于执行上述的各种处理的动作程序安装在现有的通用计算机、构架、工作站等，从而作为相当于上述的实施方式涉及的机器人的装置而发挥功能。

这种程序的提供方法是任意的，例如，可以保存在计算机可读的记录介质(软盘、CD(Compact Disc：压缩光盘)-ROM、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能盘)-ROM)等进行发布，也可以将程序保存在互联网等网络上的贮存器，并通过下载该程序而进行提供。

此外，在通过OS(Operating System：操作系统)和应用程序的分担或者OS与应用程序的联动来执行上述的处理的情况下，也可以只将应用程序保存在记录介质、贮存器。此外，还能够将程序叠加于载波并经由网络进行分发。例如，也可以将上述程序发布在网络上的公告板(Bulletin Board System：BBS)，并经由网络对程序进行分发。而且，也可以构成为，通过启动该程序并在OS的控制下与其它应用程序同样地执行，从而能够执行上述的处理。

本发明能够在不脱离本发明的广义的精神和范围的情况下进行各种实施方式以及变形。此外，前述的实施方式是用于说明本发明的，并不限定本发明的范围。即，本发明的范围不是由实施方式示出，而是由权利要求书示出。而且，在权利要求书内以及与其等同的发明的意义的范围内实施的各种变形均视为在本发明的范围内。

Claims (19)

1.一种机器人，具备：

获取部，在不要求给定的对象对机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定部，对所述获取部获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制部，基于所述判定部的判定结果对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

还具备：判断部，进行可否由所述获取部获取所述生物体信息的判断，

在所述判断部判断为能够获取至少一个所述生物体信息的情况下，

所述判定部判定所述获取部获取到的所述生物体信息是否存在不足，

在所述判定部判定为所述生物体信息存在不足的情况下，所述控制部对所述机器人进行控制，使得执行用于补充所述生物体信息的不足的动作。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

用于补充所述生物体信息的不足的动作是对所述给定的对象催促所述接触的动作。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其中，

在由于所述给定的对象的接触时间的不足而造成所述获取部未能获取所述生物体信息的情况下，所述控制部对所述机器人进行控制，使得执行用于使所述给定的对象的所述接触持续的动作，以使得所述给定的对象的所述接触时间成为获取所述生物体信息所需的时间以上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，

若预见到所述给定的对象的所述接触将被解除，则所述控制部对所述机器人进行控制，使得执行与执行中的用于使所述给定的对象的所述接触持续的动作不同的动作。

6.根据权利要求2所述的机器人，其中，

在所述判断部判断为未能获取所述生物体信息的情况下，

所述控制部对所述机器人进行控制，使得执行用于获取至少一个所述生物体信息的动作。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述判定部按每个所述给定的对象设定针对所述生物体信息的判定基准，并基于对所述获取部获取的所述生物体信息与所述判定基准进行比较的比较结果来判定所述生物体信息。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，

在所述判定部中，

作为所述判定基准，基于所述生物体信息所示的测定值的平均值来设定上限阈值以及下限阈值，

判定所述获取部获取到的所述生物体信息所示的所述测定值是否在所述上限阈值与所述下限阈值之间的范围内。

9.根据权利要求7所述的机器人，其中，

每当所述获取部获取给定次数的所述生物体信息时，所述判定部对所述判定基准进行更新和设定。

10.根据权利要求8所述的机器人，其中，

每当所述获取部获取给定次数的所述生物体信息时，所述判定部对所述判定基准进行更新和设定。

11.根据权利要求8所述的机器人，其中，

还具备：通知部，将基于所述判定部的判定结果的信息通知给所述给定的对象，

在所述判定部判定为所述获取部获取到的所述生物体信息所示的所述测定值不在所述上限阈值与所述下限阈值之间的范围内的情况下，所述通知部将所述测定值通知给所述给定的对象。

12.根据权利要求11所述的机器人，其中，

所述通知部决定用于使所述给定的对象的所述生物体信息所示的所述测定值成为所述上限阈值与所述下限阈值之间的范围内的改善方案，并与所述测定值一起将所述改善方案通知给所述给定的对象。

13.根据权利要求1所述的机器人，其中，

还具备：温度变化部，使所述机器人的温度发生变化，

所述控制部基于所述判定部的所述判定结果对所述温度变化部进行控制。

14.根据权利要求1所述的机器人，其中，

还具备：面部识别部，对所述给定的对象的面部进行识别，

所述控制部对应于所述面部识别部的识别结果来改变所述机器人的控制。

15.根据权利要求14所述的机器人，其中，

所述面部识别部对多个所述给定的对象的所述面部进行识别，

所述控制部根据所述面部识别部的所述识别结果来判断所述多个给定的对象的主从关系或从属关系并改变控制。

16.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述控制部得到包括天气或温度或湿度的环境信息，并基于所述环境信息来改变控制。

17.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述给定的对象是人或动物。

18.一种机器人的控制方法，包括：

获取步骤，在不要求给定的对象对机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定步骤，对在所述获取步骤中获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制步骤，基于所述判定步骤的判定结果对所述机器人进行控制。

19.一种记录介质，保存有使机器人的计算机执行如下处理的程序：

获取处理，在不要求给定的对象对所述机器人的接触的情况下，对应于所述给定的对象对所述机器人的所述接触，通过所述接触来获取所述给定的对象的生物体信息；

判定处理，对在所述获取处理中获取到的所述生物体信息进行判定；以及

控制处理，基于所述判定处理的判定结果对所述机器人进行控制。