JP6540946B2 - 生体情報計測装置 - Google Patents

Description

この発明は生体計情報測装置に関し、特にたとえば、ユーザとの対話機能を有する人型ロボットを用いた、生体情報計測装置に関する。

この発明の背景技術の一例が特許文献１および２に開示される。特許文献1では、人型ロボットの表面に設けた接触面に接触したユーザの体の一部から生体情報を計測する。つまり、人型ロボットを用いた接触型の生体情報計測装置である。

これに対して、特許文献２は、人型ロボットに赤外線センサおよび温度検出部を設け、非接触で子供の体温を測定する計測装置を開示している。

特開2005-137915号公報 [A61B 5/00, H04M 11/00] 特開2005-305631号公報 [B25J 13/00]

特許文献１の計測装置に比べて特許文献２の計測装置では、非接触型であるという点で優れている。しかしながら、特許文献２の計測装置では、体表面温度は計測できるが、体温を正確に測定することは困難である。したがって、特許文献２の計測装置は、熱があるかどうかを判定するだけでよい用途、たとえば子供の健康状態を簡易的に管理する用途などには利用可能であるが、正確な体温を計測する必要がある高齢者の健康管理の用途には、計測精度の点で不適である。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、生体情報計測装置を提供することである。

この発明の他の目的は、正確な体温を計測できる、生体情報計測装置を提供することである。

本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。

第１の発明は、ユーザが保持することができ、ユーザとの対話機能を有する人型ロボット、人型ロボットに設けられるカメラ、人型ロボット上のカメラと同一面内の相関する位置に設けられる非接触体温計、人型ロボット上の非接触体温計と同一面内の相関する位置に設けられる距離センサ、カメラのカメラ画像に基づいてユーザが許容できる範囲でカメラに正対しているかどうか判断する正対判断手段、正対判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断されたとき、距離センサが検出した距離に基づいて非接触体温計とユーザの顔の間の距離が所定距離以内になったことを判断する距離判断手段、および距離判断手段によって非接触体温計とユーザの顔の間の距離が所定距離以内になったと判断されたとき、非接触体温計からの体温データを取得する取得手段を備える、生体情報計測装置である。

第１の発明では、生体情報計測装置（１０：実施例において対応する部分を例示する参照符号。以下、同じ。）は、ユーザ（２６）によって保持可能な人型ロボット（１２）を用いる。人型ロボットはマイク（４４）およびスピーカ（４６）を有し、そのマイクを通してユーザの発話を入力し、スピーカを通して人型ロボットの発話を出力する。つまり、人型ロボットはユーザとの対話機能を有する。人型ロボットの頭部（１２ａ）の正面すなわち顔には、カメラ（１８）および非接触体温計（２０）がそれらの機能部が露出するように設けられる。カメラおよび非接触体温計は互いに相関する位置に設けられる。さらに、距離センサ（２４）が非接触体温計（２０）と相関する位置に設けられる。正対判断手段（３２、Ｓ３）は、カメラのカメラ画像に基づいてユーザが許容できる範囲でカメラに正対しているかどうか判断する。距離判断手段（３２、Ｓ１３）は、正対判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断されたとき、距離センサが検出した距離に基づいて非接触体温計とユーザの顔の間の距離が所定距離以内になったことを判断する。そして、取得手段（３２，Ｓ１７）は、計測条件の充足が判断されたとき、つまりユーザが許容できる範囲でカメラに正対しており、かつ非接触体温計とユーザの顔との距離が所定距離以内であるとき、非接触体温計からの温度データをユーザの体温データとして取得する。

第１の発明によれば、人型ロボットとユーザとの対話を継続しているときにはユーザの顔は自然に人型ロボットに設けられた非接触体温計の前方に位置するので、ユーザに意識させずに、確実にユーザの体温を計測することができる。しかも、非接触体温計はユーザの顔の体温を計測するので、ユーザの体温を正確に計測することができる。さらに、計測条件を充足したときの体温データを取得するので、より一層正確に体温を計測することができる。

第２の発明は、第１の発明に従属し、判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断しなかったとき、ユーザに対して正対を促す発話をする発話手段をさらに備える、生体情報計測装置である。

第２の発明では、発話手段（３２，Ｓ７）は、判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断しなかったとき、ユーザに対して正対を促す発話をする。

第２の発明によれば、ユーザがカメラに正対することを促すことができる。

第３の発明は、第２の発明に従属し、発話手段によって正対を促す発話をした後、所定時間内に、判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断しなかったとき、計測処理を終了する終了手段をさらに備える、生体情報計測装置である。

第３の発明では、終了手段は、ユーザの顔が非接触体温計に、許容できる範囲で正対しなかったとき、計測処理を終了する。

第３の発明によれば、計測条件が充足されないときの計測処理を終了することができる。

第４の発明は、第１ないし第３の発明のいずれかに従属し、顔画像を予め登録しているデータベース、および正対判断手段によってユーザが許容できる範囲でカメラに正対していると判断されたとき、カメラ画像から抽出した顔画像とデータベースの顔画像とを照合してユーザを特定する特定手段をさらに備える、生体情報計測装置である。

第４の発明では、特定手段（３２、Ｓ９）は、カメラ画像から抽出した顔画像とデータベースの顔画像とを照合してユーザを特定する。

第４の発明によれば、特定手段がユーザを特定することができるので、たとえば、ユーザごとに体温データを蓄積して、ユーザの身体的に情報を監視することができる。

この発明によれば、ユーザに意識させずにしかも正確な体温を計測することができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

図１はこの発明の生体情報計測装置に用いる人型ロボットの一例を示す概略図であり、図１（Ａ）は正面概略図であり、図１（Ｂ）は断面概略図である。 図２は図１に示す実施例の人型ロボットを用いて生体情報を計測する状態の一例を示す概略図である。 図３は図１に示す実施例の生体情報計測装置の電気的構成を示すブロック図である。 図４は図１および図３に示す実施例の生体情報計測装置における計測処理の動作を示すフロー図である。 図５は生体情報計測装置の他の実施例を示すブロック図である。 図６は図１に示す実施例の人型ロボットを用いて生体情報を計測する状態の他の例を示す概略図である。

図１を参照して、この実施例の生体情報計測装置１０は、人型ロボット１２を用い、ユーザの生体情報を非接触状態のまま計測する、非接触式生体情報計測装置である。人型ロボットとは人間または人間類似の形状をしたロボットを意味し、この実施例では、人型ロボット１２は、一例として、人間のミニマルデザインに基づく外観、形状を有する。

つまり、実施例の人型ロボット１２は、人の頭に相当してかつ頭と見える頭部１２ａと、その下の、人の胴体に相当してかつ胴体と見える胴体部１２ｂと、胴体部１２ｂの側面から左右に延びる、人の手および腕に相当して手および腕と見える腕部１２ｃと、胴体の下部であって人の足に相当しかつ足と見える足部１２ｄとを含む。

人型ロボット１２のサイズは、全体として５０‐６０ｃｍの背の高さを有し、たとえば胴体部１２ｂの太さはユーザがたとえば人間の腋の下に相当する部分を左右両側から挟み持つ（図２参照）ことができる程度の大きさ、直径はおよそ５０ｃｍ±１０ｃｍ程度に設定される。

ただし、人型ロボット１２の外観、形状は図１のものに限られるものではない。

この実施例の人型ロボット１２は、特に図１（Ｂ）の断面図からよくわかるように、たとえば上述のような外観を有する外被１４を含み、この外被１４の中に、内蔵物１６が内蔵される。外被１４は天然繊維または合成繊維など任意の材料からなる生地、たとえば布状の生地、網状の生地、膜またはシート状の生地などで作ることができるが、実施例では、たとえばサテンのような布を縫製したものを用いる。外被１４の材料としては、その他、シリコンや塩化ビニルなどの合成樹脂などが利用可能である。ただし、この人型ロボット１２はたとえば図２に示すようにユーザに保持されるものであるから、外被１４としては、肌触りのよい素材であって、できるだけ抗菌性や防汚性のあるものが好ましい。

外被１４の中に収容される内蔵物１６は、たとえば発泡ウレタンや綿などを外被１４と同様の形状に予め成形したものであってもよく、たとえば発泡スチロールなど合成樹脂のビーズ（たとえば直径１ｍｍ程度）であってもよい。前者の場合は、内蔵物１６自体が人型ロボット１２の外観形状を形成するので、内蔵物１６の上に外被１４を被せるだけでよいが、後者の場合には、内蔵物１６自体は定形を持っていないので、先に準備した外被１４の中にビーズを詰め込むという手順で人型ロボット１２を作ることになる。いずれの場合にも、人型ロボット１２すなわち内蔵物１６は弾性を持っていても、弾性を持っていなくてもよい。しかしながら、重すぎないことが望ましいので、発泡樹脂などが内蔵物１６の材料として好適する。

図１に示す人型ロボット１２は、たとえば図２に示すように、たとえばユーザ２６の膝２８の上にその足部１２ｄを載せ、さらにユーザ２６の左右の手のひらで足部１２ｄの側面を押えた状態で使用される。このような状態では、人型ロボット１２の頭部１２ａの正面（顔）は、ユーザ２６の顔３０の方向を向く。

図１に戻って、人型ロボット１２の、人間の頭に相当する部分すなわち頭部１２ａの同じ面たとえば正面には、上から順に、カメラ１８、非接触体温計２０、呼気センサ２２および距離センサ２４が一列に配列されて設けられる。つまり、頭部１２ａの正面のたとえば眉間を通って上下に延びる線上において、人型ロボット１２の内蔵物１６の中に、これらのカメラ１８、非接触体温計２０、呼気センサ２２および距離センサ２４を埋め込まれる。

なお、カメラ１８と他のセンサ２０‐２４は必ずしも同一線上に設けられなくてもよく、多少ずれてもよい。しかしながら、後述のように、カメラ１８のカメラ画像に基づいて、ユーザの顔が非接触体温計２０の方向に向けられているかどうかを判定するようにしているので、そのような判定が成立する限度において、カメラ１８は非接触体温計２０互いに相関する位置に設ける必要がある。また、距離センサ２４が検出した距離に基づいて、非接触体温計２０とユーザの顔との間の距離が一定距離以内かどうか判定するようにしているので、そのような判定が成立する限度において、距離センサ２４は非接触体温計２０互いに相関する位置に設ける必要がある。

カメラ１８は、一例として、人型ロボット１２の頭部１２ａであって、人間の額に相当する場所に設けられる。ただし、カメラ１８の機能部すなわちレンズ開口は、外被１４から露出するように設けられる。そして、カメラ１８は、頭部１２ａすなわち顔の前の被写体を適宜の画角で撮影する。具体的には、人型ロボット１２が図２のようにユーザ２６に保持されたとき、縦横とも一定以上の大きさでユーザ２６の顔全体が撮影できる画角に調整される。ただし、必要なら、ズーム機能や画角調整機能を持たせてもよい。

非接触体温計２０は、たとえばＩＲ（赤外線）温度計であり、一例として、人型ロボット１２の頭部１２ａであって、人間の眉間に相当する場所に設けられ、頭部１２ａの前に存在する人（ユーザ）からの赤外線を検出して人の体温を計測する。そのために、非接触体温計２０の機能部すなわち赤外線受発光部は、外被１４から露出するように設けられる。

呼気センサ２２は、たとえば静電容量の変化に応じて湿度を検出する湿度センサであり、一例として、人型ロボット１２の頭部１２ａであって、人間の鼻に相当する場所に設けられる。そして、周囲の湿度と頭部１２ａすなわち顔の前面の湿度とを比較することによって、頭部１２ａの前の人（ユーザ）の呼気を計測する。

距離センサ２４は、たとえば反射式の超音波距離センサであり、一例として、人型ロボット１２の頭部１２ａであって、人間の人中（鼻と口との間）に相当する場所に設けられ、頭部１２ａの顔の前の人や物体までの距離を計測する。ただし、距離センサ２４の機能部すなわち超音波投受波器は、外被１４から露出される。

なお、距離センサとしては、他に、赤外線距離センサ、レーザ距離センサなど任意の方式の距離センサが利用可能である。

図３は人型ロボット１２の電気的構成を示すブロック図である。図３を参照して、人型ロボット１２は、ＣＰＵ３２を含み、ＣＰＵ３２には、内部バス３４を介して通信装置３６が接続される。ＣＰＵ３２はこの通信装置３６およびネットワーク３８を介して、サーバ４０と通信でき、それらの間でデータの授受を行うことができる。

ＣＰＵ３２にはさらに、内部バス３４を介して、たとえばＲＯＭおよびＲＡＭを含むメモリ３８が接続される。メモリ３８にはＣＰＵ３２のためのプログラムデータ（後述）が予め設定されるとともに、ユーザに対する発話のための発話データが記憶される。ただし、発話データは、必要に応じてサーバ４０から受け取るようにしてもよい。

上述のプログラムデータには、まず、カメラ画像から顔画像を抽出するための顔画像抽出プログラム、顔画像を照合することによって被験者すなわちユーザを特定するユーザ特定プログラムなどが含まれる。

顔画像抽出プログラムにおける顔画像抽出の方法は周知の任意の方法でよいが、一例として、連続する肌色ピクセルを検出することによる肌色領域抽出および目鼻口等の特徴量検出などのプログラムを含む。特定プログラムは、抽出した顔画像と予め登録している顔画像とを照合するプログラムなどを含む。そのために、メモリ３８には、ユーザの顔画像と照合する顔画像を登録しているデータベースが含まれる。

プログラムデータはさらに、上述のようにして抽出した顔画像に基づいて、そのときユーザ２６の顔が人型ロボット１２の頭部１２ａ正面に設けたカメラ１８に正対しているかどうかを判定する正対判定プログラムを含む。この正対判定プログラムは、一例として、そのときの顔画像において、正対したときの一般的縦横比（たとえば、１．０‐１．８：１．０）と同程度の縦横比を示すかどうか判定する。

このように、カメラ画像に基づいてユーザの顔がカメラ１８に正対しているかどうかを判定するということは、そのカメラ１８と同一面上の同一線上に設けた非接触体温計２０に対してユーザの顔が正対しているかどうかを判定するということである。非接触体温計２０に対してユーザの顔が正対しているかどうかを判断する理由は、非接触体温計２０によって正確な体温を計測できる状態かどうか判定するためである。したがって、使用する非接触体温計２０の仕様によってどの程度正対していればよいかという許容値（正対状態からの、縦および／または横方向の角度のずれ）が異なる。

非接触体温計２０の温度データをユーザの体温として処理してもよいかどうかの計測条件としては、上述のようにユーザの顔が非接触体温計２０に対して許容できる範囲で正対しているかどうかの他に、非接触体温計２０とユーザ２６の顔までの距離が所定値以内であるかどうかという条件も含まれる。

したがって、メモリ３８のプログラムデータには、さらに、非接触体温計２０とユーザ２６の顔までの距離を測定し、その距離が所定距離以内かどうか判断する距離測定プログラムも含まれている。

なお、メモリ３８には、図示しないが、後述の計測動作に必要なカウンタ（経過時間をカウントする）およびフラグ等も設けられる。

人型ロボット１２のＣＰＵ３２にはさらに、Ｉ／Ｏインタフェース４２を介して、先に説明したカメラ１８、非接触体温計２０、呼気センサ２２および距離センサ２４、さらにはマイク４４およびスピーカ４６が接続される。

マイク４４は、図１では図示しなかったが、たとえば人型ロボット１２の胴体部１２ｂの正面に設けられ、ユーザ２６の発話音声を入力する。また、スピーカ４６は、たとえば人型ロボット１２の頭部１２ａの口に相当する位置（距離センサ２４の下方）に設けられ、ユーザ２６に対する発話音声を出力する。このようにして、人型ロボット１２は、マイク４４およびスピーカ４６を用いてユーザ２６との対話を実行することができる。

図４を参照して生体情報計測装置１０による計測処理の動作を説明する。ただし、この計測処理は、たとえば図２に示すように人型ロボット１２がユーザ２６に保持された状態で人型ロボット１２が実行しているユーザ２６との対話処理と並行して実行される。

計測処理の最初のステップＳ１では、ＣＰＵ３２は、カメラ１８からカメラ画像を取込む。つまり、カメラ１８で撮影されたカメラ画像のデータがＣＰＵ３２に入力される。

続いて、ステップＳ３で、ＣＰＵ３２は、上述の正対判定プログラムに従って顔画像を分析することによって、ユーザ２６がカメラ１８すなわち非接触体温計２０に正対しているかどうか判定する。

もし正対していなければ、ステップＳ３で“ＮＯ”が判断され、ステップＳ７において、ＣＰＵ３２は、ユーザ２６に対して正対するように促すメッセージを、上述の並行している会話とは別に、発話させる。たとえば、「こっちを向いてください」などを発話させる。このようなメッセージを含む発話データは、前述したように、メモリ３８内に予め設定されているか、またはサーバ４０から送られるものであり、ＣＰＵ３２は、その発話データをＩ／Ｏインタフェース４２に出力する。応じて、Ｉ／Ｏインタフェース４２は、その発話データをアナログ音声信号に変換して、スピーカ４６(図３)に与え、それによって、スピーカ４６から上述のようなメッセージを含む発話が実行される。

なお、ステップＳ７における発話処理の後、再びステップＳ１の処理が実行されてカメラ画像がＣＰＵ３２に取り込まれる。そして、ステップＳ７の発話処理は、ステップＳ３で“ＹＥＳ”が判定されるか、もしくはステップＳ５において所定時間の経過が判断されるまで、つまり、ユーザ２６が非接触体温計２０に正対するか、もしくは正対することなく所定時間が経過するまで、繰り返される。ステップＳ５で所定時間が経過したと判断したとき、つまり、ステップＳ５で“ＹＥＳ”と判断したとき、ＣＰＵ３２はこの計測処理を終了する。

ただし、この実施例で「正対」とは、先に述べたように、非接触体温計２０の温度データにおいて許容できる正確さでユーザの体温を測定できる程度の「正対」であり、非接触体温計２０の性能または仕様によって「正対」の程度が変わることもある。つまり、「正対」とは、換言すれば、ユーザ２６の顔が人型ロボット１２の非接触体温計２０に向いているということを意味する。

そして、次のステップＳ９において、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１で取得したカメラ画像に基づいて、ユーザを特定する。たとえば、上述の顔画像抽出プログラムに従って、カメラ画像から顔画像を抽出するとともに、特定プログラムに従って、抽出した顔画像とデータベースに予め登録している顔画像とを照合して、ユーザを特定する。このとき、ユーザ２６は人型ロボット１２のカメラ１８に対して正対していると考えられるので、顔画像照合によるユーザの特定は比較的容易である。

なお、ステップＳ９におけるユーザを特定する処理は、使用する人型ロボット１２が特定のユーザに個人的に使用されるものであるときには、不要である。

続いて、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１１において、Ｉ／Ｏインタフェース４２を介して、非接触体温計２０の出力データ、呼気センサ２２の出力データおよび距離センサ２４の出力データを取得する。

次のステップＳ１３において、ＣＰＵ３２は、先に説明した計測条件が充足されたかどうか判断する。非接触体温計２０からの温度データをユーザの体温データとして扱ってよいかどうかの計測条件としては、上述のようにユーザの顔が非接触体温計２０に対して許容できる範囲で正対しているかどうかの他に、距離センサ２４が検出した距離すなわち非接触体温計２０とユーザ２６の顔までの距離が所定値以内であるかどうかという条件も含まれる。

そして、ステップＳ１３で“ＮＯ”が判断されると、ステップＳ１５を経て、ステップＳ１１を再度実行する。つまり、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３で計測条件が充足されるまで、非接触体温計２０の出力データ、呼気センサ２２の出力データおよび距離センサ２４の出力データを取得する。

ただし、ステップＳ１５で所定時間経過したことが判断されると、すなわち、計測条件が充足されなかったものとして、計測動作を終了する。

ステップＳ１３で“ＹＥＳ”が判断されると、続くステップＳ１７で、ＣＰＵ３２は、そのときの非接触体温計２０の出力データすなわちユーザ２６の体温データを取得する。この体温データはメモリ３８内のバッファ(図示せず)に記憶する。ステップＳ１７を実行するＣＰＵ３２は取得手段として機能する。

さらに、ステップＳ１９で、呼気センサ２２からの湿度データに基づいて、ＣＰＵ３２は、ユーザ２６の呼吸数を計測し、呼吸数データをメモリ３８内のバッファ(図示せず)に記憶する。ただし、呼吸数は、呼気と呼気との時間間隔に基づいて１分間の呼吸の回数を計算することによって、求められる。

そして、ステップＳ２１において、ＣＰＵ３２は、通信装置３６を用いて、ステップＳ１７およびステップＳ１９で取得した体温データおよび呼吸数データを、ステップＳ９で特定したユーザを特定する情報（たとえば、ユーザＩＤ）とともにサーバ４０に送信する。

サーバ４０では、このようにして送られる各ユーザの体温データおよび呼吸数データを蓄積して、ユーザの身体的な状態を監視する。

なお、図４に示す計測処理は、人型ロボット１２とユーザ２６との会話を継続しているときに、並行して実行されるものである。したがって、ユーザ２６の顔は自然に人型ロボット１２の頭部１２ａの正面（顔）の前に位置する。これは、認知症高齢者でも、自然にそのような態勢になる。つまり、人型ロボット１２を用いる上述の実施例は、認知症高齢者でも人型ロボット１２と積極的に対話しようとする傾向を利用して、認知症高齢者のようなユーザに意識させずに、しかも確実にユーザの体温を計測することができる。

つまり、一般的に非接触体温計で体温を計測するためには、非接触体温計の測定部をユーザの額や口内に向ける必要がある．その際に、特に認知症高齢者は使い方を指示してもその通り実行してくれない、という問題があったが、上述の実施例の生体情報計測装置１０を用いれば、ユーザに意識させずに、しかも確実にユーザの体温を計測することができるのである。

しかも、ユーザ２６が人型ロボット１２に顔を向けていないときには計測しないように、ステップＳ７で正対するように促す発話をしたり、ステップＳ１３で計測条件を監視したりしているので、ユーザの体温を正確に計測することができる。

なお、上述の実施例では、人型ロボット１２の距離センサ２４とユーザ２６の顔との間の距離を距離センサ２４を用いて計測することによって、非接触体温計２０とユーザの顔との間の距離が一定距離以内かどうかをステップＳ１３での計測条件の判断に用いた。しかしながら、距離センサ２４を省略し、呼気センサ２２で、ユーザ２６が人型ロボット１２に顔を近づけていることを検出するようにしてもよい。つまり、呼気センサ２２で呼気を検出できれば、ユーザ２６の顔が非接触体温計２０に一定距離近づいていると判断することができる。

さらに、距離センサ２４も呼気センサ２２も用いずに、ユーザ２６が人型ロボット１２に顔を近づけていることを検出することもできる。つまり、カメラ画像から上述のようにしてユーザの顔画像を抽出し、その顔画像の縦横の大きさを測り、その大きさを、一般的な顔の大きさと比べることによって、ユーザの顔がカメラ１８から離れているのか、カメラ１８に近づいているのかを検出することができる。カメラ１８から遠ざかればユーザの顔画像の大きさは小さくなり、カメラ１８に近づけばユーザの顔画像の大きさは大きくなるので、顔画像の大きさの程度からカメラ１８とユーザ２６の顔との間の距離を推定することができる。

上述のように、先の実施例では、ユーザの顔がカメラ１８すなわち非接触体温計２０に向いていること（第１条件）と、ユーザの顔と非接触体温計が所定距離以内に接近していること（第２条件）を計測条件とした。つまり、ステップＳ１３は第１条件の充足を判断する第１判断手段および第２条件の充足を判断する第２判断手段として機能する。しかしながら、少なくとも第１条件が充足されればよく、第２条件は特に必要ないかもしれない。たとえば、非接触体温計２０とユーザの顔との間の距離が分かれば、標準的な距離に対するそのときの距離の比率に応じて、非接触体温計からの体温データを補正すればよい。

図５はこの発明の他の実施例を示すブロック図である。図３の実施例では生体情報計測装置１０は、人型ロボット１２とサーバ４０を含み、計測動作は人型ロボット１２のＣＰＵ３２が制御したのに対して、この実施例では、遠隔操作装置４８を用いる。

遠隔操作装置４８は、一般的なコンピュータと同様に、ＣＰＵおよびメモリなどの他に、ディスプレイ５０および操作部５２を有し、さらにマイク５４およびスピーカ５６が設けられる。操作部５２はディスプレイ５０に設けられたタッチパネルであってもよく、キーボードであってよい。

図５の実施例では、ユーザ２６(図２)と人型ロボット１２との対話は、操作者(図示せず)がマイク５４から発話音声を入力することによって行う。つまり、マイク５４に入力された操作者の音声は、ネットワーク３８、通信装置３６およびＣＰＵ３２を介して人型ロボット１２のスピーカ４６から出力される。他方、ユーザ２６の発話音声は、マイク４４から入力されて、ＣＰＵ３２、通信装置３６、ネットワーク３８から遠隔操作装置４８に送られ、その遠隔操作装置４８のスピーカ５６から出力される。このようにして、操作者が人型ロボット１２を介してとユーザが直接対話することができる。

このような操作者すなわち人型ロボットとユーザとの直接対話の間に、人型ロボット１２のカメラ１８のカメラ画像がＣＰＵ３２から通信装置３６、ネットワーク３８を経て遠隔操作装置４８に送られ、ディスプレイ５０に表示される。したがって、遠隔操作装置４８を操作する操作者は、そのカメラ画像をモニタする。そして、操作者はそのカメラ画像を見て、ユーザ２６の顔がカメラ１８に向けられていることおよびユーザ２６の顔が人型ロボット１２の頭部１２ａと一定距離以内にいることを含む計測条件が充足されたかどうか判断することができる。

計測条件が充足されたと判断したとき、操作者は、操作部５２を操作して操作信号を出力する。この操作信号に応じて、人型ロボット１２のＣＰＵ３２がそのときの非接触体温計２０の出力データ（体温データ）を取得する。この体温データは、ＣＰＵ３２からネットワーク３８を経由して遠隔操作装置４８のＣＰＵ(図示せず)に入力される。したがって、ユーザの体温が計測され、遠隔操作装置４８のメモリにそのユーザの体温が記憶される。

ただし、操作者は上述のようにカメラ画像をモニタしているので、そのとき人型ロボット１２の前のユーザが誰かを容易に判断することができるため、操作者は計測した体温を正しくユーザと関連付けてメモリに記録することができる。

上述の実施例では、人型ロボット１２は図２に示すように、ユーザ２６の膝２８の上に保持される場合について説明した。しかしながら、たとえば図６に示すようにユーザ２６が人型ロボット１２を「横抱き」状態で保持している場合でも、ユーザ２６の体温を計測することができる。ただし、図６では、図１に示すカメラ１８、非接触体温計２０、呼気センサ２２および距離センサ２４は図示していない。

この図６に示す状態においては、ユーザ２６の顔は人型ロボット１２の顔に正対することはないが、非接触体温計（図１）がユーザ２６の顔に向けられているので、非接触体温計によってユーザの体温を計測することは可能である。

上述の実施例で示した具体的な数値は単なる一例であり、限定されるべきではなく、実施される製品等に応じて適宜変更可能である。

１０ …非接触生体情報計測装置
１２ …人型ロボット
１４ …外被
１６ …内蔵物
１８ …カメラ
２０ …非接触体温計
２２ …呼気センサ
２４ …距離センサ
３２ …ＣＰＵ
４２ …メモリ

Claims (4)

1. ユーザが保持することができ、ユーザとの対話機能を有する人型ロボット、
   前記人型ロボットに設けられるカメラ、
   前記人型ロボット上の前記カメラと同一面内の相関する位置に設けられる非接触体温計、
   前記人型ロボット上の前記非接触体温計と同一面内の相関する位置に設けられる距離センサ、
   前記カメラのカメラ画像に基づいて前記ユーザが許容できる範囲で前記カメラに正対しているかどうか判断する正対判断手段、
   前記正対判断手段によって前記ユーザが許容できる範囲で前記カメラに正対していると判断されたとき、前記距離センサが検出した距離に基づいて前記非接触体温計と前記ユーザの顔の間の距離が所定距離以内になったことを判断する距離判断手段、および
   前記距離判断手段によって前記非接触体温計と前記ユーザの顔の間の距離が所定距離以内になったと判断されたとき、前記非接触体温計からの体温データを取得する取得手段を備える、生体情報計測装置。
2. 前記判断手段によって前記ユーザが許容できる範囲で前記カメラに正対していると判断しなかったとき、前記ユーザに対して正対を促す発話をする発話手段をさらに備える、請求項１記載の生体情報計測装置。
3. 前記発話手段によって正対を促す発話をした後、所定時間内に、前記判断手段によって前記ユーザが許容できる範囲で前記カメラに正対していると判断しなかったとき、計測処理を終了する終了手段をさらに備える、請求項２記載の生体情報計測装置。
4. 顔画像を予め登録しているデータベース、および
   前記正対判断手段によって前記ユーザが許容できる範囲で前記カメラに正対していると判断されたとき、前記カメラ画像から抽出した顔画像とデータベースの顔画像とを照合して前記ユーザを特定する特定手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載の生体情報計測装置。

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