CN107962571B - 目标对象的控制方法、装置、机器人和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标对象的控制方法、装置、机器人和系统。其中，该方法包括：至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，其中，射频信号用于表征投放食物；至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度；至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，其中，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据生成控制指令；至少一个目标对象根据控制指令执行动作。本发明解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。

Description

目标对象的控制方法、装置、机器人和系统

技术领域

本发明涉及机器生物领域，具体而言，涉及一种目标对象的控制方法、装置、机器人和系统。

背景技术

随着机器生物的逐渐普及，例如机器动物，人们期待机器动物能具备真实动物的社会化、群体化特征。目前计算机技术的发展也使得控制多台机器动物带来了可能，增强现实技术也使机器动物能在人的虚拟视野中具备一系列仿生特性。

但是，现有的仿生技术或者虚拟现实技术其局限性在于：

1.机器生物仿生技术主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性；

2.机器生物仿生技术主要是模仿单个动物的各种特征，不具备群体特性；

3.虚拟现实技术主要针对与游戏、体验技术，更多的是纯虚拟的环境，不能与现实的状态结合；

4.增强现实的技术可以将虚拟与现实世界结合，但是虚拟与现实世界不具备交互性能，虚拟世界的变化不能引起现实世界的变化，反之亦然。

针对现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标对象的控制方法、装置、机器人和系统，以至少解决现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标对象的控制方法，包括：至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，其中，射频信号用于表征投放食物；至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度；至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，其中，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令；至少一个目标对象根据控制指令执行动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象的控制装置，包括：接收模块，用于接收信号发射设备发送的射频信号，其中，射频信号至少包括：投放食物；处理模块，用于对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度；通信模块，用于将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，其中，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令；执行模块，用于根据控制指令执行动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：上述实施例中的目标对象的控制装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象的控制系统，包括：信号发射设备，用于对至少一个目标对象发送射频信号，其中，射频信号至少包括：投放食物；至少一个目标对象，用于对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度；控制设备，与至少一个目标对象具有通信关系，用于获取并根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令；至少一个目标对象还用于获取并根据控制指令执行动作。

在本发明实施例中，至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号，对所述射频信号进行处理，得到感知数据，将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，根据所述控制指令执行动作，从而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性，解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。进一步地，由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同，控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令，从而控制每个目标对象执行动作，从而实现了对目标对象的群体控制。因此，通过本发明上述实施例，目标对象可以具备目标对象对食物的喜好与趋向特性，以及群体特性，将虚拟环境与现实状态相结合，增强机器动物的仿生特性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种目标对象的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的控制设备根据感知数据生成控制指令的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种目标对象的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种目标对象的控制系统的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的控制系统的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的示意图；以及

图7是根据本发明实施例的一种可选的信号发射设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种目标对象的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种目标对象的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，其中，射频信号用于表征投放食物。

上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物，本发明对此不做具体限定，下面以机器动物进行详细说明。在主题公园、体验中心等场景中，可以在场景中设置一种或多种类型的机器动物，机器动物的种类与形貌不做限定，可以为水生动物、陆生动物等，例如，可以在企鹅主题公园的场景中，设置多只机器企鹅。

上述信号发射设备可以是设置在主题公园、体验中心等场景中的信号发射模块，用于向场景中的所有机器动物发送射频信号，但是由于场景中不同位置信号强度不同，并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。

上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。

在一种可选的方案中，当用户需要向场景中的机器动物投放食物，即虚拟食物时，可以在支付一定的费用之后，给场景中的每个机器动物投放食物，即可以通过信号发射模块向场景中的每个机器动物发送射频信号，并且场景中至少一个机器动物可以通过接收传感器接收到该射频信号。

步骤S104，至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。

需要说明的是，用户可以随意选择需要投放的虚拟食物，例如，可以投放苹果、小鱼、磷虾、青草等不同种类的食物，但是，不同种类的机器动物对不同食物具有不同的喜好程度，例如，机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼，不喜欢苹果和青草；而且由于多个用户可以同时对场景中的机器动物进行投食，在一个用户投放食物之后，机器动物喜欢该食物，并对该食物做出响应之后，另一个用户投放相同的食物，机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。

在一种可选的方案中，机器动物可以将接收到的射频信号进行分析处理，得出该机器动物响应该射频信号的响应概率值，机器动物对射频信号的响应概率值越高，表明该机器动物对该射频信号代表的投放食物的喜好程度越高，机器动物根据响应概率值可以得到感知数据。

步骤S106，至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，其中，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据生成控制指令。

上述控制设备可以是上层控制模块，设置在主题公园、体验中心等场景的控制室中，可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据，可以根据每个机器动物发送的感知数据生成相应的控制指令，例如，当机器动物发送的感知数据为该机器动物不喜好投放食物，即该机器动物对投放食物的喜好程度较低时，上层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令，即机器动物对接收到的射频信号不响应。

步骤S108，至少一个目标对象根据控制指令执行动作。

在一种可选的方案中，在主题公园、体验中心等场景中的每个机器动物均可以将感知数据发送给上层控制模块，上层控制模块在接收到场景中至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析处理，每个机器动物的控制指令，并将每个机器动物的控制指令发送给每个机器动物。每个机器动物在接收到控制指令之后，可以根据控制指令执行动作，包括响应该射频信号，或者不响应该射频信号，当响应该射频信号时，可以根据控制指令进行运动，当不响应该射频信号时，可以保持状态不变。

采用本发明上述实施例，至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号，对所述射频信号进行处理，得到感知数据，将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，根据所述控制指令执行动作，从而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性，解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。进一步地，由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同，控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令，从而控制每个目标对象执行动作，从而实现了对目标对象的群体控制。因此，通过本发明上述实施例，目标对象可以具备模仿目标对象对食物的喜好与趋向特性，以及群体特性，将虚拟环境与现实状态相结合，增强机器动物的仿生特性。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S104，至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据包括：

步骤S1042，至少一个目标对象对射频信号进行解析，得到投放食物的类型。

步骤S1044，至少一个目标对象根据投放食物的类型，得到至少一个目标对象对投放食物的喜好概率。

步骤S1046，至少一个目标对象根据至少一个目标对象对投放食物的喜好概率，得到感知数据。

需要说明的是，机器动物对用户投放的虚拟食物的响应具有概率特性，对不同的虚拟食物的响应概率特性也各不一致。

在一种可选的方案中，在主题公园、体验中心等场景中的一个或多个机器动物接收到射频信号之后，每个机器动物都可以对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物的类型，根据虚拟食物的类型，可以通过查询个体食物喜好表，得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好概率，即，机器动物对射频信号的响应概率值，根据喜好概率，得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好程度，喜好概率越大，机器动物对虚拟食物的喜好程度越高。例如，一个机器企鹅在接收到射频信号之后，对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物为小鱼，查询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为80％，由于响应具有概率特性，可以得到该机器企鹅的感知数据为比较喜欢；另一个机器企鹅在接收到射频信号之后，对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物为小鱼，查询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为80％，由于响应具有概率特性，可以得到该机器企鹅的感知数据为不喜欢。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S106，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令包括：

步骤S162，控制设备接收至少一个目标对象发送的感知数据。

步骤S164，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成每个目标对象的控制指令，其中，控制指令至少包括：控制方式和控制概率。

上述控制方式和控制概率可以是控制机器动物对射频信号进行响应的反馈概率和反馈方式。

步骤S166，控制设备将每个目标对象的控制指令发送给每个目标对象。

需要说明的是，由于场景中的机器动物并不是都能接收到，只有接收到射频信号的机器动物会发送感知数据给上层控制模块，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以计算发送感知数据的机器动物的数量与场景中的全部机器动物的数量的比值，如果比值满足条件，例如，发送感知数据的机器动物占全部机器动物的80％，则可以对机器动物进行控制。

在一种可选的方案中，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以根据机器动物发送的所有的感知数据，以及本地存储的每个机器动物的运动状态，生成每个机器动物的反馈方式和反馈概率，并将每个机器动物的反馈方式和反馈概率发送给对应的机器动物，从而对场景中的每个机器动物进行控制，达到群体控制的目的。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S164，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成每个目标对象的控制指令包括：

步骤S1642，控制设备对至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合，得到每个目标对象的初始控制指令。

上述数据融合可以是处理每个机器动物的感知数据，根据喜好程序融合出不同类别的执行方式与概率，喜好程序可以是预先设定的群体食物喜好表，表格中记录了各种类型的机器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。

在一种可选的方案中，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以对每个机器动物发送的感知数据进行数据融合，并通过查询群体食物喜好表，得到每个机器动物对应的初始反馈方式和初始反馈概率。

步骤S1644，控制设备根据每个目标对象的运动状态，对每个目标对象的初始控制指令进行修正，得到每个目标对象的控制指令。

在一种可选的方案中，由于不同类型的机器动物的运动快慢，反应速度并不相同，当运动较慢，且反应较慢的机器动物对一次射频信号进行响应时，如果再次接收到相同的射频信号，并且上层控制模块生成的控制指令相同，该机器动物将会出现再次相应的情况，导致机器动物动作紊乱，且不符合动物对食物的趋向特性。因此，在得到初始控制命令之后，上层控制模块需要根据每个机器动物的运动状态，对初始控制指令进行修正，得到每个机器动物的控制指令，例如，如果机器动物在执行响应上一次射频信号对应的动作，则上层控制模块在得到初始控制指令为响应射频信号时，将初始控制指令进行修正，修正为不响应射频信号的控制指令。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S1642，控制设备对至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合，得到每个目标对象的初始控制指令包括：

步骤S16422，控制设备对至少一个目标对象进行分类，得到至少一类目标对象。

步骤S16424，控制设备根据预设规则，对每类目标对象发送的感知数据进行融合，得到每个目标对象的初始控制指令。

上述预设规则可以是预先设定的群体食物喜好表，表格中记录了各种类型的机器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。

需要说明的是，初始不响应的机器动物会有一定概率受其他机器动物的响应影响，跟随响应，跟随相应不区分对具体的虚拟食物的喜好。因此，为了使机器动物具有群体特性，可以对机器动物进行分类，对根据每种类型的机器动物的喜好概率，确定同一类型的机器动物的喜好概率。

在一种可选的方案中，如图2所示，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以对发送感知数据的机器动物按照类别进行分类，得到n种类别的机器动物，即图2中的动物1至动物n，图2中仅示出每种类别的机器动物包含一个机器动物，将n种类别的机器动物的感知数据进行数据融合，根据群体食物喜好表得到每种初始反馈方式和初始反馈概率，即每个机器动物的初始控制指令，如图2中的动物1初始控制指令至动物n初始控制指令。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S1144，控制设备根据每个目标对象的运动状态，对每个目标对象的初始控制指令进行修正，得到每个目标对象的控制指令包括：

步骤S11440，控制设备将每个目标对象的运动状态，和每个目标对象的初始控制指令进行加权处理，得到每个目标对象的控制指令。

在一种可选的方案中，如图2所示，在得到n种类别的机器动物的n种初始反馈方式和初始反馈概率之后，可以将前一阶段数据融合得到的初始反馈方式和初始反馈概率，与各个单个的机器动物运动状态进行加权，例如，可以将动物1初始控制指令与动物1包含的每个机器动物的运动状态进行加权，得到动物1包含的每个机器动物的控制指令。

可选的，根据本发明上述实施例，在步骤S102，至少一个目标对象接收信号发射设备发射的射频信号之前，上述方法还包括：

步骤S1002，信号发射设备接收用户输入的投放食物信号，其中，投放食物信号至少包括：投放食物的类型。

步骤S1004，信号发射设备将投放食物信号转换为射频信号。

步骤S1006，信号发射设备将射频信号发送给至少一个目标对象。

在一种可选的方案中，用户可以通过虚拟喂食系统中的显示屏观看到可以投放的虚拟食物的种类，并通过选择虚拟食物，确定投放给机器动物的虚拟食物，例如，用户可以选择苹果，虚拟喂食系统生成虚拟苹果的投放食物信号，并将该投放食物信号发送给信号发射模块，信号发射模块可以将虚拟喂食系统生成的投放食物信号转换为不同类型的射频信号，并将射频信号发射到主题公园、体验中心等场景中，场景中的机器动物可以接收到射频信号。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S1004，信号发射设备将投放食物信号转换为射频信号包括：

步骤S10042，信号发射设备获取与投放食物的类型对应的频率。

步骤S10044，信号发射设备按照投放食物的类型对应的频率，生成射频信号。

在一种可选的方案中，不同类型的投放食物对应有不同的频率，信号发射模块按照投放食物对应的频率，生成相应的射频信号，从而将虚拟食物转化为不同频率的射频信号，机器动物在接收到射频信号之后，通过解析射频信号的频率，即可确定虚拟食物的类型。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S108，至少一个目标对象根据控制指令执行动作包括：

步骤S1080，至少一个目标对象中的控制器根据控制指令，控制至少一个目标对象的机器形体执行动作。

在一种可选的方案中，场景中所有机器动物本体包括机器形体和控制器，机器形体包括机器动物的骨架、外壳、皮毛等外形部件，也包括电机、电源等驱动部件，通过控制器可以控制机器动物运动。

可选的，根据本发明上述实施例，步骤S108，在至少一个目标对象根据控制指令执行动作之后，上述方法还包括：

步骤S110，至少一个目标对象将至少一个目标对象的运动状态发送给控制设备。

在一种可选的方案中，机器动物在执行动作之后，可以将自身的运动状态发送给上层控制模块，方便上层控制模块对下一次控制指令的修正，保证控制指令的准确度，从而保证机器动物模仿动物对食物的喜好和趋向特性的准确性。

可选的，根据本发明上述实施例，在步骤S110，至少一个目标对象将至少一个目标对象的运动状态发送给控制设备之后，上述方法还包括：

步骤S112，控制设备显示至少一个目标对象的运动状态。

在一种可选的方案中，上层控制模块可以包括状态显示器，在接收到场景中所有机器动物发送的运动状态之后，可以将所有机器动物的当前状态显示在界面中，方便管理人员查看，当管理人员发现任意一个机器动物状态异常，可以及时对异常的机器动物进行维修，保证机器动物均处于正常工作状态。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种目标对象的控制装置的实施例。

图3是根据本发明实施例的一种目标对象的控制装置的示意图，如图3所示，该装置包括：

接收模块31，用于至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，其中，射频信号用于表征投放食物。

上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物，本发明对此不做具体限定，下面以机器动物进行详细说明。在主题公园、体验中心等场景中，可以在场景中设置一种或多种类型的机器动物，机器动物的种类与形貌不做限定，可以为水生动物、陆生动物等，例如，可以在企鹅主题公园的场景中，设置多只机器企鹅。

上述信号发射设备可以是设置在主题公园、体验中心等场景中的信号发射模块，用于向场景中的所有机器动物发送射频信号，但是由于场景中不同位置信号强度不同，并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。

上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。

在一种可选的方案中，当用户需要向场景中的机器动物投放食物，即虚拟食物时，可以在支付一定的费用之后，给场景中的每个机器动物投放食物，即可以通过信号发射模块向场景中的每个机器动物发送射频信号，并且场景中至少一个机器动物可以通过接收传感器接收到该射频信号。

处理模块33，用于至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。

需要说明的是，用户可以随意选择需要投放的虚拟食物，例如，可以投放苹果、小鱼、磷虾、青草等不同种类的食物，但是，不同种类的机器动物对不同食物具有不同的喜好程度，例如，机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼，不喜欢苹果和青草；而且由于多个用户可以同时对场景中的机器动物进行投食，在一个用户投放食物之后，机器动物喜欢该食物，并对该食物做出响应之后，另一个用户投放相同的食物，机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。

在一种可选的方案中，机器动物可以将接收到的射频信号进行分析处理，得出该机器动物响应该射频信号的响应概率值，机器动物对射频信号的响应概率值越高，表明该机器动物对该射频信号代表的投放食物的喜好程度越高，机器动物根据响应概率值可以得到感知数据。

通信模块35，用于至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，其中，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据生成控制指令。

上述控制设备可以是上层控制模块，设置在主题公园、体验中心等场景的控制室中，可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据，可以根据每个机器动物发送的感知数据生成相应的控制指令，例如，当机器动物发送的感知数据为该机器动物不喜好投放食物，即该机器动物对投放食物的喜好程度较低时，上层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令，即机器动物对接收到的射频信号不响应。

执行模块37，用于至少一个目标对象根据控制指令执行动作。

在一种可选的方案中，在主题公园、体验中心等场景中的每个机器动物均可以将感知数据发送给上层控制模块，上层控制模块在接收到场景中至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析处理，每个机器动物的控制指令，并将每个机器动物的控制指令发送给每个机器动物。每个机器动物在接收到控制指令之后，可以根据控制指令执行动作，包括响应该射频信号，或者不响应该射频信号，当响应该射频信号时，可以根据控制指令进行运动，当不响应该射频信号时，可以保持状态不变。

采用本发明上述实施例，至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号，对所述射频信号进行处理，得到感知数据，将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，根据所述控制指令执行动作，从而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性，解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。进一步地，由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同，控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令，从而控制每个目标对象执行动作，从而实现了对目标对象的群体控制。因此，通过本发明上述实施例，目标对象可以具备模仿目标对象对食物的喜好与趋向特性，以及群体特性，将虚拟环境与现实状态相结合，增强机器动物的仿生特性。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种机器人的实施例，包括上述实施例2中的目标对象的控制装置。

采用本发明上述实施例，至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号，对所述射频信号进行处理，得到感知数据，将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，根据所述控制指令执行动作，从而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性，解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。进一步地，由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同，控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令，从而控制每个目标对象执行动作，从而实现了对目标对象的群体控制。因此，通过本发明上述实施例，目标对象可以具备模仿动物对食物的喜好与趋向特性，以及群体特性，将虚拟环境与现实状态相结合，增强机器动物的仿生特性。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种目标对象的控制系统的实施例。

图4是根据本发明实施例的一种目标对象的控制系统的示意图，如图4所示，该系统包括如下步骤：

信号发射设备41，用于对至少一个目标对象发送射频信号，其中，射频信号用于表征投放食物。

上述信号发射设备可以是设置在主题公园、体验中心等场景中的信号发射模块，用于向场景中的所有机器动物发送射频信号，但是由于场景中不同位置信号强度不同，并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。

上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。

在一种可选的方案中，如图5所示，控制系统可以包括信号发射模块。当用户需要向场景中的机器动物投放食物，即虚拟食物时，可以在支付一定的费用之后，给场景中的每个机器动物投放食物，即可以通过信号发射模块向场景中的每个机器动物发送射频信号。

至少一个目标对象43，用于对射频信号进行处理，得到感知数据，其中，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。

上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物，本发明对此不做具体限定，下面以机器动物进行详细说明。在主题公园、体验中心等场景中，可以在场景中设置一种或多种类型的机器动物，机器动物的种类与形貌不做限定，可以为水生动物、陆生动物等，例如，可以在企鹅主题公园的场景中，设置多只机器企鹅。

需要说明的是，用户可以随意选择需要投放的虚拟食物，例如，可以投放苹果、小鱼、磷虾、青草等不同种类的食物，但是，不同种类的机器动物对不同食物具有不同的喜好程度，例如，机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼，不喜欢苹果和青草；而且由于多个用户可以同时对场景中的机器动物进行投食，在一个用户投放食物之后，机器动物喜欢该食物，并对该食物做出响应之后，另一个用户投放相同的食物，机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。

在一种可选的方案中，如图5所示，控制系统还可以与信号发射模块具有通信关系的机器动物本体，由多个不同类型的机器动物组成。机器动物可以将接收到的射频信号进行分析处理，得出该机器动物响应该射频信号的响应概率值，机器动物对射频信号的响应概率值越高，表明该机器动物对该射频信号代表的投放食物的喜好程度越高，机器动物根据响应概率值可以得到感知数据。

控制设备45，用于获取并根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令。

上述控制设备可以是上层控制模块，设置在主题公园、体验中心等场景的控制室中，可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据，可以根据每个机器动物发送的感知数据生成相应的控制指令，例如，当机器动物发送的感知数据为该机器动物不喜好投放食物，即该机器动物对投放食物的喜好程度较低时，上层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令，即机器动物对接收到的射频信号不响应。

至少一个目标对象43还用于获取并根据控制指令执行动作。

在一种可选的方案中，如图5所示，控制系统还可以包括与机器动物本体通信的上层控制模块。在主题公园、体验中心等场景中的每个机器动物均可以将感知数据发送给上层控制模块，上层控制模块在接收到场景中至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析处理，每个机器动物的控制指令，并将每个机器动物的控制指令发送给每个机器动物。每个机器动物在接收到控制指令之后，可以根据控制指令执行动作，包括响应该射频信号，或者不响应该射频信号，当响应该射频信号时，可以根据控制指令进行运动，当不响应该射频信号时，可以保持状态不变。

采用本发明上述实施例，至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号，对所述射频信号进行处理，得到感知数据，将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，根据所述控制指令执行动作，从而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性，解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。进一步地，由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同，控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令，从而控制每个目标对象执行动作，从而实现了对目标对象的群体控制。因此，通过本发明上述实施例，目标对象可以具备模仿动物对食物的喜好与趋向特性，以及群体特性，将虚拟环境与现实状态相结合，增强机器动物的仿生特性。

可选的，根据本发明上述实施例，上述目标对象包括：

第一接收传感器，用于接收射频信号。

第一处理器，与第一接收传感器连接，用于对射频信号进行解析，得到投放食物的类型，根据投放食物的类型，得到至少一个目标对象对投放食物的喜好概率，并根据至少一个目标对象对投放食物的喜好概率，得到感知数据。

第一无线通信装置，与第一处理器连接，用于将感知数据发送给控制设备。

需要说明的是，机器动物对用户投放的虚拟食物的响应具有概率特性，对不同的虚拟食物的响应概率特性也各不一致。

在一种可选的方案中，如图6所示，机器动物可以包括可以射频信号接收传感器，即上述的第一接收传感器，以及控制器，控制器由中央处理器和wifi模块组成，即上述的第一处理器和第一无线通信装置。在主题公园、体验中心等场景中的一个或多个机器动物接收到射频信号之后，每个机器动物都可以对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物的类型，根据虚拟食物的类型，可以通过查询个体食物喜好表，得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好概率，即，机器动物对射频信号的响应概率值，根据喜好概率，得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好程度，喜好概率越大，机器动物对虚拟食物的喜好程度越高。例如，一个机器企鹅在接收到射频信号之后，对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物为小鱼，查询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为80％，由于响应具有概率特性，可以得到该机器企鹅的感知数据为比较喜欢；另一个机器企鹅在接收到射频信号之后，对射频信号进行解析，确定用户投放的虚拟食物为小鱼，查询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为80％，由于响应具有概率特性，可以得到该机器企鹅的感知数据为不喜欢。

可选的，根据本发明上述实施例，控制设备45包括：

接收装置，用于接收至少一个目标对象发送的感知数据。

第二处理器，与接收装置连接，用于根据至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成每个目标对象的控制指令，其中，控制指令至少包括：控制方式和控制概率。

上述处理器可以是上层控制模块中的计算机处理器，计算机处理器处理不同机器动物发来的感知数据，并根据当前机器动物的状态与群体状态综合决策。

上述控制方式和控制概率可以是控制机器动物对射频信号进行响应的反馈概率和反馈方式。

第一发送装置，与第二处理器连接，用于将每个目标对象的控制指令发送给每个目标对象。

需要说明的是，由于场景中的机器动物并不是都能接收到，只有接收到射频信号的机器动物会发送感知数据给上层控制模块，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以计算发送感知数据的机器动物的数量与场景中的全部机器动物的数量的比值，如果比值满足条件，例如，发送感知数据的机器动物占全部机器动物的80％，则可以对机器动物进行控制。

在一种可选的方案中，上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数据之后，可以根据机器动物发送的所有的感知数据，以及本地存储的每个机器动物的运动状态，生成每个机器动物的反馈方式和反馈概率，并将每个机器动物的反馈方式和反馈概率发送给对应的机器动物，从而对场景中的每个机器动物进行控制，达到群体控制的目的。

还需要说明的是，计算机处理器还用于对至少一个机器动物发送的感知数据进行数据融合，得到每个机器动物的初始控制指令，根据每个机器动物的运动状态，对每个机器动物的初始控制指令进行修正，得到每个机器动物的控制指令。

还需要说明的是，初始不响应的机器动物会有一定概率受其他机器动物的响应影响，跟随响应，跟随相应不区分对具体的虚拟食物的喜好。因此，为了使机器动物具有群体特性，计算机处理器还用于对机器动物进行分类，得到至少一类机器动物，根据预设规则，对每类机器动物发送的感知数据进行融合，得到每个机器动物的初始控制指令。上述预设规则可以是预先设定的群体食物喜好表，表格中记录了各种类型的机器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。

还需要说明的是，计算机处理器还用于将每个机器动物的运动状态，和每个机器动物的初始控制指令进行加权处理，得到每个机器动物的控制指令。

可选的，根据本发明上述实施例，信号发射设备41包括：

第二接收传感器，用于接收用户输入的投放食物信号，其中，投放食物信号至少包括：投放食物的类型。

转换装置，与第二接收传感器连接，用于将投放食物信号转换为射频信号。

第二发送装置，用于将射频信号发送给至少一个目标对象。

在一种可选的方案中，如图7所示，信号发射模块可以包括食物信号接收传感器，即上述的第二接收传感器。用户可以通过虚拟喂食系统中的显示屏观看到可以投放的虚拟食物的种类，并通过选择虚拟食物，确定投放给机器动物的虚拟食物，例如，用户可以选择苹果，虚拟喂食系统生成虚拟苹果的投放食物信号，并将该投放食物信号发送给信号发射模块，信号发射模块可以将虚拟喂食系统生成的投放食物信号转换为不同类型的射频信号，并将射频信号发射到主题公园、体验中心等场景中，场景中的机器动物可以接收到射频信号。

可选的，根据本发明上述实施例，转换装置包括：

第三处理器，与第二接收传感器连接，用于获取与投放食物的类型对应的频率。

信号发生器，与第三处理器连接，用于按照投放食物的类型对应的频率，生成射频信号。

在一种可选的方案中，如图7所示，信号发射模块还可以包括处理器，即上述的第三处理器，以及射频信号发生器，即上述的信号发生器。不同类型的投放食物对应有不同的频率，信号发射模块按照投放食物对应的频率，生成相应的射频信号，从而将虚拟食物转化为不同频率的射频信号，机器动物在接收到射频信号之后，通过解析射频信号的频率，即可确定虚拟食物的类型。

可选的，根据本发明上述实施例，目标对象43包括：

机器形体，其中，机器形体至少包括：外形部件和驱动部件。

控制器，与机器形体连接，用于根据控制指令，控制机器形体执行动作。

在一种可选的方案中，如图6所示，机器动物还可以包括机器形体和控制器，控制器包含中央处理器和wifi模块，机器形体包括机器动物的骨架、外壳、皮毛等外形部件，也包括电机、电源等驱动部件，通过控制器可以控制机器动物运动。

可选的，根据本发明上述实施例，至少一个目标对象43包括：

第二无线通信装置，用于将至少一个目标对象的运动状态发送给控制设备。

在一种可选的方案中，如图5和图7所示，机器动物在执行动作之后，可以将自身的运动状态发送给上层控制模块，方便上层控制模块对下一次控制指令的修正，保证控制指令的准确度，从而保证机器动物模仿动物对食物的喜好和趋向特性的准确性。

可选的，根据本发明上述实施例，控制设备45包括：

显示器，用于显示至少一个目标对象的运动状态。

在一种可选的方案中，上层控制模块可以包括状态显示器，在接收到场景中所有机器动物发送的运动状态之后，可以将所有机器动物的当前状态显示在界面中，方便管理人员查看，当管理人员发现任意一个机器动物状态异常，可以及时对异常的机器动物进行维修，保证机器动物均处于正常工作状态。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (21)

1.一种目标对象的控制方法，其特征在于，包括：

至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，其中，所述射频信号用于表征投放食物，所述目标对象为机器生物；

所述至少一个目标对象对所述射频信号进行处理，得到感知数据，其中，所述感知数据用于表征所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好程度；

所述至少一个目标对象将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，其中，所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据生成所述控制指令；

所述至少一个目标对象根据所述控制指令执行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标对象对所述射频信号进行处理，得到感知数据包括：

所述至少一个目标对象对所述射频信号进行解析，得到所述投放食物的类型；

所述至少一个目标对象根据所述投放食物的类型，得到所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好概率；

所述至少一个目标对象根据所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好概率，得到所述感知数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据得到所述控制指令包括：

所述控制设备接收所述至少一个目标对象发送的感知数据；

所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成所述每个目标对象的控制指令，其中，所述控制指令至少包括：控制方式和控制概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成所述每个目标对象的控制指令包括：

所述控制设备对所述至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合，得到所述每个目标对象的初始控制指令；

所述控制设备根据所述每个目标对象的运动状态，对所述每个目标对象的初始控制指令进行修正，得到所述每个目标对象的控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制设备对所述至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合，得到所述每个目标对象的初始控制指令包括：

所述控制设备对所述至少一个目标对象进行分类，得到至少一类目标对象；

所述控制设备根据预设规则，对每类目标对象发送的感知数据进行融合，得到所述每个目标对象的初始控制指令。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述每个目标对象的运动状态，对所述每个目标对象的初始控制指令进行修正，得到所述每个目标对象的控制指令包括：

所述控制设备将所述每个目标对象的运动状态，和所述每个目标对象的初始控制指令进行加权处理，得到所述每个目标对象的控制指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个目标对象接收信号发射设备发射的射频信号之前，所述方法还包括：

所述信号发射设备接收用户输入的投放食物信号，其中，所述投放食物信号至少包括：所述投放食物的类型；

所述信号发射设备将所述投放食物信号转换为所述射频信号；

所述信号发射设备将所述射频信号发送给所述至少一个目标对象。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号发射设备将所述投放食物信号转换为所述射频信号包括：

所述信号发射设备获取与所述投放食物的类型对应的频率；

所述信号发射设备按照所述投放食物的类型对应的频率，生成所述射频信号。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标对象根据所述控制指令执行动作包括：

所述至少一个目标对象中的控制器根据所述控制指令，控制所述至少一个目标对象的机器形体执行动作。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述至少一个目标对象根据所述控制指令执行动作之后，所述方法还包括：

所述至少一个目标对象将所述至少一个目标对象的运动状态发送给所述控制设备。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述至少一个目标对象将所述至少一个目标对象的运动状态发送给所述控制设备之后，所述方法还包括：

所述控制设备显示所述至少一个目标对象的运动状态。

12.一种目标对象的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收信号发射设备发送的射频信号，其中，所述射频信号用于表征投放食物，所述目标对象为机器生物；

处理模块，用于对所述射频信号进行处理，得到感知数据，其中，所述感知数据用于表征至少一个目标对象对所述投放食物的喜好程度；

通信模块，用于将所述感知数据发送给控制设备，并接收所述控制设备返回的控制指令，其中，所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据得到所述控制指令；

执行模块，用于根据所述控制指令执行动作。

13.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求12所述的目标对象的控制装置。

14.一种目标对象的控制系统，其特征在于，包括：

信号发射设备，用于对至少一个目标对象发送射频信号，其中，所述射频信号用于表征投放食物，所述目标对象为机器生物；

所述至少一个目标对象，用于对所述射频信号进行处理，得到感知数据，其中，所述感知数据用于表征所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好程度；

控制设备，用于获取并根据所述至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令；

所述至少一个目标对象还用于获取并根据所述控制指令执行动作。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述目标对象包括：

第一接收传感器，用于接收所述射频信号；

第一处理器，与所述第一接收传感器连接，用于对所述射频信号进行解析，得到所述投放食物的类型，根据所述投放食物的类型，得到所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好概率，并根据所述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好概率，得到所述感知数据；

第一无线通信装置，与所述第一处理器连接，用于将所述感知数据发送给所述控制设备。

16.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括：

接收装置，用于接收所述至少一个目标对象发送的感知数据；

第二处理器，与所述接收装置连接，用于根据所述至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态，生成所述每个目标对象的控制指令，其中，所述控制指令至少包括：控制方式和控制概率；

第一发送装置，与所述第二处理器连接，用于将所述每个目标对象的控制指令发送给所述每个目标对象。

17.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述信号发射设备包括：

第二接收传感器，用于接收用户输入的投放食物信号，其中，所述投放食物信号至少包括：所述投放食物的类型；

转换装置，与所述第二接收传感器连接，用于将所述投放食物信号转换为所述射频信号；

第二发送装置，用于将所述射频信号发送给所述至少一个目标对象。

18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述转换装置包括：

第三处理器，与所述第二接收传感器连接，用于获取与所述投放食物的类型对应的频率；

信号发生器，与所述第三处理器连接，用于按照所述投放食物的类型对应的频率，生成所述射频信号。

19.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述目标对象包括：

机器形体，其中，所述机器形体至少包括：外形部件和驱动部件；

控制器，与所述机器形体连接，用于根据所述控制指令，控制所述机器形体执行动作。

20.根据权利要求14至19中任意一项所述的系统，其特征在于，所述目标对象包括：

第二无线通信装置，用于将所述至少一个目标对象的运动状态发送给所述控制设备。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括：

显示器，用于显示所述至少一个目标对象的运动状态。

Images