WO2018072484A1 - 目标对象的控制方法、装置、机器人和系统 - Google Patents

目标对象的控制方法、装置、机器人和系统 Download PDF

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target object
food
radio frequency
control
frequency signal
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刘若鹏
关平
周巍
赵金玉
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深圳光启合众科技有限公司
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
    • G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour

Definitions

  • Machine biomimetic technology mainly imitates various characteristics of individual animals, does not have group characteristics;
  • Virtual reality technology is mainly aimed at games, experience technology, more pure virtual environment, can not Combined with the state of reality;
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an optional control system of a target object according to an embodiment of the present invention.
  • Step S1042 The at least one target object parses the radio frequency signal to obtain a type of food to be delivered.
  • Step S1044 The at least one target object obtains a preference probability of the at least one target object for placing the food according to the type of the food to be delivered.
  • Step S164 The control device generates a control instruction for each target object according to the sensing data sent by the at least one target object and the motion state of each target object, where the control instruction includes at least: a control mode and a control probability.
  • Step S166 the control device sends a control instruction of each target object to each target object.
  • the upper control module may be based on all the sensing data sent by the robot, and the motion state of each machine animal stored locally.
  • the feedback mode and feedback probability of each machine animal are generated, and the feedback mode and feedback probability of each machine animal are transmitted to the corresponding machine animals, thereby controlling each machine animal in the scene to achieve the purpose of group control.
  • step S164 the control device generates, according to the sensing data sent by the at least one target object and the motion state of each target object, a control instruction for generating each target object includes:
  • step S1144 the control device corrects an initial control instruction of each target object according to a motion state of each target object, and obtaining control instructions for each target object includes:
  • the signal transmitting module generates corresponding radio frequency signals according to the frequency corresponding to the food, thereby converting the virtual food into radio signals of different frequencies.
  • the machine animal receives the RF signal, it analyzes the frequency of the RF signal.
  • the foregoing target object includes:
  • the first processor is connected to the first receiving sensor, configured to parse the radio frequency signal, to obtain a type of food to be served, and obtain a preference probability of at least one target object for placing the food according to the type of the food to be served, and according to at least The probability of a target object's preference for serving food, and the perceived data.
  • the robot may include a radio frequency signal receiving sensor, that is, the first receiving sensor, and a controller, and the controller is composed of a central processing unit and a wifi module. That is, the first processor and the first wireless communication device described above.
  • the controller is composed of a central processing unit and a wifi module. That is, the first processor and the first wireless communication device described above.
  • the conversion device is connected to the second receiving sensor and configured to convert the serving food signal into a radio frequency signal.

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Abstract

一种目标对象的控制方法、装置、机器人和系统。该方法包括：至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号，射频信号用于表征投放食物；至少一个目标对象对射频信号进行处理，得到感知数据，感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度；至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备，并接收控制设备返回的控制指令，控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据生成控制指令；至少一个目标对象根据控制指令执行动作。解决了现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、声音、外形特征，而不具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。

Description

目标对象的控制方法、 装置、 机器人和系统 技术领域
[0001] 本发明涉及机器生物领域， 具体而言， 涉及一种目标对象的控制方法、 装置、 机器人和系统。
背景技术
[0002] 随着机器生物的逐渐普及， 例如机器动物， 人们期待机器动物能具备真实动物 的社会化、 群体化特征。 目前计算机技术的发展也使得控制多台机器动物带来 了可能， 增强现实技术也使机器动物能在人的虚拟视野中具备一系列仿生特性 技术问题
[0003] 但是， 现有的仿生技术或者虚拟现实技术其局限性在于：
[0004] 1.机器生物仿生技术主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对 食物的喜好与趋向特性；
[0005] 2.机器生物仿生技术主要是模仿单个动物的各种特征， 不具备群体特性； [0006] 3.虚拟现实技术主要针对与游戏、 体验技术， 更多的是纯虚拟的环境， 不能与 现实的状态结合；
[0007] 4.增强现实的技术可以将虚拟与现实世界结合， 但是虚拟与现实世界不具备交 互性能， 虚拟世界的变化不能引起现实世界的变化， 反之亦然。
[0008] 针对现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不 具备对食物的喜好与趋向特性的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。
问题的解决方案
技术解决方案
[0009] 本发明实施例提供了一种目标对象的控制方法、 装置、 机器人和系统， 以至少 解决现有技术中的目标对象主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不 具备对食物的喜好与趋向特性的技术问题。
[0010] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种目标对象的控制方法， 包括： 至少 一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号， 其中， 射频信号用于表征投 放食物； 至少一个目标对象对射频信号进行处理， 得到感知数据， 其中， 感知 数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度； 至少一个目标对象将 感知数据发送给控制设备， 并接收控制设备返回的控制指令， 其中， 控制设备 根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令； 至少一个目标对象根据 控制指令执行动作。
[0011] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种目标对象的控制装置， 包括： 接 收模块， 用于接收信号发射设备发送的射频信号， 其中， 射频信号至少包括： 投放食物； 处理模块， 用于对射频信号进行处理， 得到感知数据， 其中， 感知 数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度； 通信模块， 用于将感 知数据发送给控制设备， 并接收控制设备返回的控制指令， 其中， 控制设备根 据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令； 执行模块， 用于根据控制 指令执行动作。
[0012] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种机器人， 包括： 上述实施例中的 目标对象的控制装置。
[0013] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种目标对象的控制系统， 包括： 信 号发射设备， 用于对至少一个目标对象发送射频信号， 其中， 射频信号至少包 括： 投放食物； 至少一个目标对象， 用于对射频信号进行处理， 得到感知数据 ， 其中， 感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度； 控制设 备， 与至少一个目标对象具有通信关系， 用于获取并根据至少一个目标对象发 送的感知数据得到控制指令； 至少一个目标对象还用于获取并根据控制指令执 行动作。
发明的有益效果
有益效果
[0014] 在本发明实施例中， 至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频信号 ， 对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 将所述感知数据发送给控制设备 ， 并接收所述控制设备返回的控制指令， 根据所述控制指令执行动作， 从而实 现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性， 解决了现有技术中的目标对象主要 模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对食物的喜好与趋向特性的 技术问题。 进一步地， 由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不同， 控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令， 从而控制每个 目标对象执行动作， 从而实现了对目标对象的群体控制。 因此， 通过本发明上 述实施例， 目标对象可以具备目标对象对食物的喜好与趋向特性， 以及群体特 性， 将虚拟环境与现实状态相结合， 增强机器动物的仿生特性。
对附图的简要说明
附图说明
[0015] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本 发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定 。 在附图中：
[0016] 图 1是根据本发明实施例的一种目标对象的控制方法的流程图；
[0017] 图 2是根据本发明实施例的一种可选的控制设备根据感知数据生成控制指令的 示意图；
[0018] 图 3是根据本发明实施例的一种目标对象的控制装置的示意图；
[0019] 图 4是根据本发明实施例的一种目标对象的控制系统的示意图；
[0020] 图 5是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的控制系统的示意图；
[0021] 图 6是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的示意图； 以及
[0022] 图 7是根据本发明实施例的一种可选的信号发射设备的示意图。
本发明的实施方式
[0023] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面将结合本发明实施例中 的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本发明保护的范围。
[0024] 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本发明的实施例 能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。 此外， 术语"包括"和"具 有"以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步 骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或 单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 产品或设备固有 的其它步骤或单元。
[0025] 实施例 1
[0026] 根据本发明实施例， 提供了一种目标对象的控制方法的方法实施例， 需要说明 的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机 系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可 以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0027] 图 1是根据本发明实施例的一种目标对象的控制方法的流程图， 如图 1所示， 该 方法包括如下步骤：
[0028] 步骤 S102， 至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号， 其中， 射频 信号用于表征投放食物。
[0029] 上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物， 本发明对此不做具 体限定， 下面以机器动物进行详细说明。 在主题公园、 体验中心等场景中， 可 以在场景中设置一种或多种类型的机器动物， 机器动物的种类与形貌不做限定 ， 可以为水生动物、 陆生动物等， 例如， 可以在企鹅主题公园的场景中， 设置 多只机器企鹅。
[0030] 上述信号发射设备可以是设置在主题公园、 体验中心等场景中的信号发射模块 ， 用于向场景中的所有机器动物发送射频信号， 但是由于场景中不同位置信号 强度不同， 并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。
[0031] 上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。
[0032] 在一种可选的方案中， 当用户需要向场景中的机器动物投放食物， 即虚拟食物 吋， 可以在支付一定的费用之后， 给场景中的每个机器动物投放食物， 即可以 通过信号发射模块向场景中的每个机器动物发送射频信号， 并且场景中至少一 个机器动物可以通过接收传感器接收到该射频信号。 [0033] 步骤 S 104， 至少一个目标对象对射频信号进行处理， 得到感知数据， 其中， 感 知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。
[0034] 需要说明的是， 用户可以随意选择需要投放的虚拟食物， 例如， 可以投放苹果 、 小鱼、 磷虾、 青草等不同种类的食物， 但是， 不同种类的机器动物对不同食 物具有不同的喜好程度， 例如， 机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼， 不喜欢苹果和 青草； 而且由于多个用户可以同吋对场景中的机器动物进行投食， 在一个用户 投放食物之后， 机器动物喜欢该食物， 并对该食物做出响应之后， 另一个用户 投放相同的食物， 机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。
[0035] 在一种可选的方案中， 机器动物可以将接收到的射频信号进行分析处理， 得出 该机器动物响应该射频信号的响应概率值， 机器动物对射频信号的响应概率值 越高， 表明该机器动物对该射频信号代表的投放食物的喜好程度越高， 机器动 物根据响应概率值可以得到感知数据。
[0036] 步骤 S106， 至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备， 并接收控制设备返 回的控制指令， 其中， 控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据生成控 制指令。
[0037] 上述控制设备可以是上层控制模块， 设置在主题公园、 体验中心等场景的控制 室中， 可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据， 可以根据每个机器动 物发送的感知数据生成相应的控制指令， 例如， 当机器动物发送的感知数据为 该机器动物不喜好投放食物， 即该机器动物对投放食物的喜好程度较低吋， 上 层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令， 即机器动物对接收到的射 频信号不响应。
[0038] 步骤 S108， 至少一个目标对象根据控制指令执行动作。
[0039] 在一种可选的方案中， 在主题公园、 体验中心等场景中的每个机器动物均可以 将感知数据发送给上层控制模块， 上层控制模块在接收到场景中至少一个机器 动物发送的感知数据之后， 可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析 处理， 每个机器动物的控制指令， 并将每个机器动物的控制指令发送给每个机 器动物。 每个机器动物在接收到控制指令之后， 可以根据控制指令执行动作， 包括响应该射频信号， 或者不响应该射频信号， 当响应该射频信号吋， 可以根 据控制指令进行运动， 当不响应该射频信号吋， 可以保持状态不变。
[0040] 采用本发明上述实施例， 至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频 信号， 对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 将所述感知数据发送给控制 设备， 并接收所述控制设备返回的控制指令， 根据所述控制指令执行动作， 从 而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性， 解决了现有技术中的目标对象 主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对食物的喜好与趋向特 性的技术问题。 进一步地， 由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不 同， 控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令， 从而控制 每个目标对象执行动作， 从而实现了对目标对象的群体控制。 因此， 通过本发 明上述实施例， 目标对象可以具备模仿目标对象对食物的喜好与趋向特性， 以 及群体特性， 将虚拟环境与现实状态相结合， 增强机器动物的仿生特性。
[0041] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S104， 至少一个目标对象对射频信号进 行处理， 得到感知数据包括：
[0042] 步骤 S1042, 至少一个目标对象对射频信号进行解析， 得到投放食物的类型。
[0043] 步骤 S1044, 至少一个目标对象根据投放食物的类型， 得到至少一个目标对象 对投放食物的喜好概率。
[0044] 步骤 S 1046， 至少一个目标对象根据至少一个目标对象对投放食物的喜好概率 ， 得到感知数据。
[0045] 需要说明的是， 机器动物对用户投放的虚拟食物的响应具有概率特性， 对不同 的虚拟食物的响应概率特性也各不一致。
[0046] 在一种可选的方案中， 在主题公园、 体验中心等场景中的一个或多个机器动物 接收到射频信号之后， 每个机器动物都可以对射频信号进行解析， 确定用户投 放的虚拟食物的类型， 根据虚拟食物的类型， 可以通过査询个体食物喜好表， 得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好概率， 即， 机器动物对射频信 号的响应概率值， 根据喜好概率， 得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的 喜好程度， 喜好概率越大， 机器动物对虚拟食物的喜好程度越高。 例如， 一个 机器企鹅在接收到射频信号之后， 对射频信号进行解析， 确定用户投放的虚拟 食物为小鱼， 査询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为 80%， 由于响应具 有概率特性， 可以得到该机器企鹅的感知数据为比较喜欢； 另一个机器企鹅在 接收到射频信号之后， 对射频信号进行解析， 确定用户投放的虚拟食物为小鱼
， 査询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为 80%， 由于响应具有概率特性
， 可以得到该机器企鹅的感知数据为不喜欢。
[0047] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S106， 控制设备根据至少一个目标对象 发送的感知数据得到控制指令包括：
[0048] 步骤 S162， 控制设备接收至少一个目标对象发送的感知数据。
[0049] 步骤 S164， 控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的 运动状态， 生成每个目标对象的控制指令， 其中， 控制指令至少包括： 控制方 式和控制概率。
[0050] 上述控制方式和控制概率可以是控制机器动物对射频信号进行响应的反馈概率 和反馈方式。
[0051] 步骤 S166， 控制设备将每个目标对象的控制指令发送给每个目标对象。
[0052] 需要说明的是， 由于场景中的机器动物并不是都能接收到， 只有接收到射频信 号的机器动物会发送感知数据给上层控制模块， 上层控制模块在接收到至少一 个机器动物发送的感知数据之后， 可以计算发送感知数据的机器动物的数量与 场景中的全部机器动物的数量的比值， 如果比值满足条件， 例如， 发送感知数 据的机器动物占全部机器动物的 80%， 则可以对机器动物进行控制。
[0053] 在一种可选的方案中， 上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数 据之后， 可以根据机器动物发送的所有的感知数据， 以及本地存储的每个机器 动物的运动状态， 生成每个机器动物的反馈方式和反馈概率， 并将每个机器动 物的反馈方式和反馈概率发送给对应的机器动物， 从而对场景中的每个机器动 物进行控制， 达到群体控制的目的。
[0054] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S164， 控制设备根据至少一个目标对象 发送的感知数据和每个目标对象的运动状态， 生成每个目标对象的控制指令包 括：
[0055] 步骤 S1642, 控制设备对至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合， 得 到每个目标对象的初始控制指令。 [0056] 上述数据融合可以是处理每个机器动物的感知数据， 根据喜好程序融合出不同 类别的执行方式与概率， 喜好程序可以是预先设定的群体食物喜好表， 表格中 记录了各种类型的机器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。
[0057] 在一种可选的方案中， 上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数 据之后， 可以对每个机器动物发送的感知数据进行数据融合， 并通过査询群体 食物喜好表， 得到每个机器动物对应的初始反馈方式和初始反馈概率。
[0058] 步骤 S1644, 控制设备根据每个目标对象的运动状态， 对每个目标对象的初始 控制指令进行修正， 得到每个目标对象的控制指令。
[0059] 在一种可选的方案中， 由于不同类型的机器动物的运动快慢， 反应速度并不相 同， 当运动较慢， 且反应较慢的机器动物对一次射频信号进行响应吋， 如果再 次接收到相同的射频信号， 并且上层控制模块生成的控制指令相同， 该机器动 物将会出现再次相应的情况， 导致机器动物动作紊乱， 且不符合动物对食物的 趋向特性。 因此， 在得到初始控制命令之后， 上层控制模块需要根据每个机器 动物的运动状态， 对初始控制指令进行修正， 得到每个机器动物的控制指令， 例如， 如果机器动物在执行响应上一次射频信号对应的动作， 则上层控制模块 在得到初始控制指令为响应射频信号吋， 将初始控制指令进行修正， 修正为不 响应射频信号的控制指令。
[0060] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S1642, 控制设备对至少一个目标对象 发送的感知数据进行数据融合， 得到每个目标对象的初始控制指令包括：
[0061] 步骤 S16422, 控制设备对至少一个目标对象进行分类， 得到至少一类目标对象
[0062] 步骤 S16424, 控制设备根据预设规则， 对每类目标对象发送的感知数据进行融 合， 得到每个目标对象的初始控制指令。
[0063] 上述预设规则可以是预先设定的群体食物喜好表， 表格中记录了各种类型的机 器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。
[0064] 需要说明的是， 初始不响应的机器动物会有一定概率受其他机器动物的响应影 响， 跟随响应， 跟随相应不区分对具体的虚拟食物的喜好。 因此， 为了使机器 动物具有群体特性， 可以对机器动物进行分类， 对根据每种类型的机器动物的 喜好概率， 确定同一类型的机器动物的喜好概率。
[0065] 在一种可选的方案中， 如图 2所示， 上层控制模块在接收到至少一个机器动物 发送的感知数据之后， 可以对发送感知数据的机器动物按照类别进行分类， 得 到 n种类别的机器动物， 即图 2中的动物 1至动物 n， 图 2中仅示出每种类别的机器 动物包含一个机器动物， 将 n种类别的机器动物的感知数据进行数据融合， 根据 群体食物喜好表得到每种初始反馈方式和初始反馈概率， 即每个机器动物的初 始控制指令， 如图 2中的动物 1初始控制指令至动物 n初始控制指令。
[0066] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S1144, 控制设备根据每个目标对象的 运动状态， 对每个目标对象的初始控制指令进行修正， 得到每个目标对象的控 制指令包括：
[0067] 步骤 S11440, 控制设备将每个目标对象的运动状态， 和每个目标对象的初始控 制指令进行加权处理， 得到每个目标对象的控制指令。
[0068] 在一种可选的方案中， 如图 2所示， 在得到 n种类别的机器动物的 n种初始反馈 方式和初始反馈概率之后， 可以将前一阶段数据融合得到的初始反馈方式和初 始反馈概率， 与各个单个的机器动物运动状态进行加权， 例如， 可以将动物 1初 始控制指令与动物 1包含的每个机器动物的运动状态进行加权， 得到动物 1包含 的每个机器动物的控制指令。
[0069] 可选的， 根据本发明上述实施例， 在步骤 S102， 至少一个目标对象接收信号发 射设备发射的射频信号之前， 上述方法还包括：
[0070] 步骤 S1002, 信号发射设备接收用户输入的投放食物信号， 其中， 投放食物信 号至少包括： 投放食物的类型。
[0071] 步骤 S1004, 信号发射设备将投放食物信号转换为射频信号。
[0072] 步骤 S1006, 信号发射设备将射频信号发送给至少一个目标对象。
[0073] 在一种可选的方案中， 用户可以通过虚拟喂食系统中的显示屏观看到可以投放 的虚拟食物的种类， 并通过选择虚拟食物， 确定投放给机器动物的虚拟食物， 例如， 用户可以选择苹果， 虚拟喂食系统生成虚拟苹果的投放食物信号， 并将 该投放食物信号发送给信号发射模块， 信号发射模块可以将虚拟喂食系统生成 的投放食物信号转换为不同类型的射频信号， 并将射频信号发射到主题公园、 体验中心等场景中， 场景中的机器动物可以接收到射频信号。
[0074] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S1004, 信号发射设备将投放食物信号 转换为射频信号包括：
[0075] 步骤 S10042, 信号发射设备获取与投放食物的类型对应的频率。
[0076] 步骤 S10044, 信号发射设备按照投放食物的类型对应的频率， 生成射频信号。
[0077] 在一种可选的方案中， 不同类型的投放食物对应有不同的频率， 信号发射模块 按照投放食物对应的频率， 生成相应的射频信号， 从而将虚拟食物转化为不同 频率的射频信号， 机器动物在接收到射频信号之后， 通过解析射频信号的频率
， 即可确定虚拟食物的类型。
[0078] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S108， 至少一个目标对象根据控制指令 执行动作包括：
[0079] 步骤 S1080, 至少一个目标对象中的控制器根据控制指令， 控制至少一个目标 对象的机器形体执行动作。
[0080] 在一种可选的方案中， 场景中所有机器动物本体包括机器形体和控制器， 机器 形体包括机器动物的骨架、 外壳、 皮毛等外形部件， 也包括电机、 电源等驱动 部件， 通过控制器可以控制机器动物运动。
[0081] 可选的， 根据本发明上述实施例， 步骤 S108， 在至少一个目标对象根据控制指 令执行动作之后， 上述方法还包括：
[0082] 步骤 S110， 至少一个目标对象将至少一个目标对象的运动状态发送给控制设备
[0083] 在一种可选的方案中， 机器动物在执行动作之后， 可以将自身的运动状态发送 给上层控制模块， 方便上层控制模块对下一次控制指令的修正， 保证控制指令 的准确度， 从而保证机器动物模仿动物对食物的喜好和趋向特性的准确性。
[0084] 可选的， 根据本发明上述实施例， 在步骤 S110， 至少一个目标对象将至少一个 目标对象的运动状态发送给控制设备之后， 上述方法还包括：
[0085] 步骤 S112， 控制设备显示至少一个目标对象的运动状态。
[0086] 在一种可选的方案中， 上层控制模块可以包括状态显示器， 在接收到场景中所 有机器动物发送的运动状态之后， 可以将所有机器动物的当前状态显示在界面 中， 方便管理人员査看， 当管理人员发现任意一个机器动物状态异常， 可以及 吋对异常的机器动物进行维修， 保证机器动物均处于正常工作状态。
[0087] 实施例 2
[0088] 根据本发明实施例， 还提供了一种目标对象的控制装置的实施例。
[0089] 图 3是根据本发明实施例的一种目标对象的控制装置的示意图， 如图 3所示， 该 装置包括：
[0090] 接收模块 31， 用于至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号， 其中 ， 射频信号用于表征投放食物。
[0091] 上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物， 本发明对此不做具 体限定， 下面以机器动物进行详细说明。 在主题公园、 体验中心等场景中， 可 以在场景中设置一种或多种类型的机器动物， 机器动物的种类与形貌不做限定 ， 可以为水生动物、 陆生动物等， 例如， 可以在企鹅主题公园的场景中， 设置 多只机器企鹅。
[0092] 上述信号发射设备可以是设置在主题公园、 体验中心等场景中的信号发射模块 ， 用于向场景中的所有机器动物发送射频信号， 但是由于场景中不同位置信号 强度不同， 并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。
[0093] 上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。
[0094] 在一种可选的方案中， 当用户需要向场景中的机器动物投放食物， 即虚拟食物 吋， 可以在支付一定的费用之后， 给场景中的每个机器动物投放食物， 即可以 通过信号发射模块向场景中的每个机器动物发送射频信号， 并且场景中至少一 个机器动物可以通过接收传感器接收到该射频信号。
[0095] 处理模块 33， 用于至少一个目标对象对射频信号进行处理， 得到感知数据， 其 中， 感知数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。
[0096] 需要说明的是， 用户可以随意选择需要投放的虚拟食物， 例如， 可以投放苹果 、 小鱼、 磷虾、 青草等不同种类的食物， 但是， 不同种类的机器动物对不同食 物具有不同的喜好程度， 例如， 机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼， 不喜欢苹果和 青草； 而且由于多个用户可以同吋对场景中的机器动物进行投食， 在一个用户 投放食物之后， 机器动物喜欢该食物， 并对该食物做出响应之后， 另一个用户 投放相同的食物， 机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。
[0097] 在一种可选的方案中， 机器动物可以将接收到的射频信号进行分析处理， 得出 该机器动物响应该射频信号的响应概率值， 机器动物对射频信号的响应概率值 越高， 表明该机器动物对该射频信号代表的投放食物的喜好程度越高， 机器动 物根据响应概率值可以得到感知数据。
[0098] 通信模块 35， 用于至少一个目标对象将感知数据发送给控制设备， 并接收控制 设备返回的控制指令， 其中， 控制设备根据至少一个目标对象发送的感知数据 生成控制指令。
[0099] 上述控制设备可以是上层控制模块， 设置在主题公园、 体验中心等场景的控制 室中， 可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据， 可以根据每个机器动 物发送的感知数据生成相应的控制指令， 例如， 当机器动物发送的感知数据为 该机器动物不喜好投放食物， 即该机器动物对投放食物的喜好程度较低吋， 上 层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令， 即机器动物对接收到的射 频信号不响应。
[0100] 执行模块 37， 用于至少一个目标对象根据控制指令执行动作。
[0101] 在一种可选的方案中， 在主题公园、 体验中心等场景中的每个机器动物均可以 将感知数据发送给上层控制模块， 上层控制模块在接收到场景中至少一个机器 动物发送的感知数据之后， 可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析 处理， 每个机器动物的控制指令， 并将每个机器动物的控制指令发送给每个机 器动物。 每个机器动物在接收到控制指令之后， 可以根据控制指令执行动作， 包括响应该射频信号， 或者不响应该射频信号， 当响应该射频信号吋， 可以根 据控制指令进行运动， 当不响应该射频信号吋， 可以保持状态不变。
[0102] 采用本发明上述实施例， 至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频 信号， 对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 将所述感知数据发送给控制 设备， 并接收所述控制设备返回的控制指令， 根据所述控制指令执行动作， 从 而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性， 解决了现有技术中的目标对象 主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对食物的喜好与趋向特 性的技术问题。 进一步地， 由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不 同， 控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令， 从而控制 每个目标对象执行动作， 从而实现了对目标对象的群体控制。 因此， 通过本发 明上述实施例， 目标对象可以具备模仿目标对象对食物的喜好与趋向特性， 以 及群体特性， 将虚拟环境与现实状态相结合， 增强机器动物的仿生特性。
[0103] 实施例 3
[0104] 根据本发明实施例， 还提供了一种机器人的实施例， 包括上述实施例 2中的目 标对象的控制装置。
[0105] 采用本发明上述实施例， 至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频 信号， 对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 将所述感知数据发送给控制 设备， 并接收所述控制设备返回的控制指令， 根据所述控制指令执行动作， 从 而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性， 解决了现有技术中的目标对象 主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对食物的喜好与趋向特 性的技术问题。 进一步地， 由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不 同， 控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令， 从而控制 每个目标对象执行动作， 从而实现了对目标对象的群体控制。 因此， 通过本发 明上述实施例， 目标对象可以具备模仿动物对食物的喜好与趋向特性， 以及群 体特性， 将虚拟环境与现实状态相结合， 增强机器动物的仿生特性。
[0106] 实施例 4
[0107] 根据本发明实施例， 还提供了一种目标对象的控制系统的实施例。
[0108] 图 4是根据本发明实施例的一种目标对象的控制系统的示意图， 如图 4所示， 该 系统包括如下步骤：
[0109] 信号发射设备 41， 用于对至少一个目标对象发送射频信号， 其中， 射频信号用 于表征投放食物。
[0110] 上述信号发射设备可以是设置在主题公园、 体验中心等场景中的信号发射模块
， 用于向场景中的所有机器动物发送射频信号， 但是由于场景中不同位置信号 强度不同， 并不是场景中每个机器动物均能接收到射频信号。
[0111] 上述投放食物可以是用户选择投放给机器动物的虚拟食物。
[0112] 在一种可选的方案中， 如图 5所示， 控制系统可以包括信号发射模块。 当用户 需要向场景中的机器动物投放食物， 即虚拟食物吋， 可以在支付一定的费用之 后， 给场景中的每个机器动物投放食物， 即可以通过信号发射模块向场景中的 每个机器动物发送射频信号。
[0113] 至少一个目标对象 43， 用于对射频信号进行处理， 得到感知数据， 其中， 感知 数据用于表征至少一个目标对象对投放食物的喜好程度。
[0114] 上述目标对象可以是智能机器人或者机器动物等机器生物， 本发明对此不做具 体限定， 下面以机器动物进行详细说明。 在主题公园、 体验中心等场景中， 可 以在场景中设置一种或多种类型的机器动物， 机器动物的种类与形貌不做限定 ， 可以为水生动物、 陆生动物等， 例如， 可以在企鹅主题公园的场景中， 设置 多只机器企鹅。
[0115] 需要说明的是， 用户可以随意选择需要投放的虚拟食物， 例如， 可以投放苹果 、 小鱼、 磷虾、 青草等不同种类的食物， 但是， 不同种类的机器动物对不同食 物具有不同的喜好程度， 例如， 机器企鹅较为喜欢磷虾和小鱼， 不喜欢苹果和 青草； 而且由于多个用户可以同吋对场景中的机器动物进行投食， 在一个用户 投放食物之后， 机器动物喜欢该食物， 并对该食物做出响应之后， 另一个用户 投放相同的食物， 机器动物有概率对该事物的喜好程度降低。
[0116] 在一种可选的方案中， 如图 5所示， 控制系统还可以与信号发射模块具有通信 关系的机器动物本体， 由多个不同类型的机器动物组成。 机器动物可以将接收 到的射频信号进行分析处理， 得出该机器动物响应该射频信号的响应概率值， 机器动物对射频信号的响应概率值越高， 表明该机器动物对该射频信号代表的 投放食物的喜好程度越高， 机器动物根据响应概率值可以得到感知数据。
[0117] 控制设备 45， 用于获取并根据至少一个目标对象发送的感知数据得到控制指令
[0118] 上述控制设备可以是上层控制模块， 设置在主题公园、 体验中心等场景的控制 室中， 可以接收到场景中每个机器动物发送的感知数据， 可以根据每个机器动 物发送的感知数据生成相应的控制指令， 例如， 当机器动物发送的感知数据为 该机器动物不喜好投放食物， 即该机器动物对投放食物的喜好程度较低吋， 上 层控制模块可以生成对投放食物不响应的控制指令， 即机器动物对接收到的射 频信号不响应。
[0119] 至少一个目标对象 43还用于获取并根据控制指令执行动作。
[0120] 在一种可选的方案中， 如图 5所示， 控制系统还可以包括与机器动物本体通信 的上层控制模块。 在主题公园、 体验中心等场景中的每个机器动物均可以将感 知数据发送给上层控制模块， 上层控制模块在接收到场景中至少一个机器动物 发送的感知数据之后， 可以对至少一个机器动物发送的感知数据进行分析处理 ， 每个机器动物的控制指令， 并将每个机器动物的控制指令发送给每个机器动 物。 每个机器动物在接收到控制指令之后， 可以根据控制指令执行动作， 包括 响应该射频信号， 或者不响应该射频信号， 当响应该射频信号吋， 可以根据控 制指令进行运动， 当不响应该射频信号吋， 可以保持状态不变。
[0121] 采用本发明上述实施例， 至少一个目标对象可以接收信号发射设备发送的射频 信号， 对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 将所述感知数据发送给控制 设备， 并接收所述控制设备返回的控制指令， 根据所述控制指令执行动作， 从 而实现目标对象对投放食物的喜好与趋向特性， 解决了现有技术中的目标对象 主要模仿单个动物的动作、 声音、 外形特征， 而不具备对食物的喜好与趋向特 性的技术问题。 进一步地， 由于不同目标对象对不同的投放食物的响应方式不 同， 控制设备可以根据至少一个目标对象的感知数据生成控制指令， 从而控制 每个目标对象执行动作， 从而实现了对目标对象的群体控制。 因此， 通过本发 明上述实施例， 目标对象可以具备模仿动物对食物的喜好与趋向特性， 以及群 体特性， 将虚拟环境与现实状态相结合， 增强机器动物的仿生特性。
[0122] 可选的， 根据本发明上述实施例， 上述目标对象包括：
[0123] 第一接收传感器， 用于接收射频信号。
[0124] 第一处理器， 与第一接收传感器连接， 用于对射频信号进行解析， 得到投放食 物的类型， 根据投放食物的类型， 得到至少一个目标对象对投放食物的喜好概 率， 并根据至少一个目标对象对投放食物的喜好概率， 得到感知数据。
[0125] 第一无线通信装置， 与第一处理器连接， 用于将感知数据发送给控制设备。
[0126] 需要说明的是， 机器动物对用户投放的虚拟食物的响应具有概率特性， 对不同 的虚拟食物的响应概率特性也各不一致。 [0127] 在一种可选的方案中， 如图 6所示， 机器动物可以包括可以射频信号接收传感 器， 即上述的第一接收传感器， 以及控制器， 控制器由中央处理器和 wifi模块组 成， 即上述的第一处理器和第一无线通信装置。 在主题公园、 体验中心等场景 中的一个或多个机器动物接收到射频信号之后， 每个机器动物都可以对射频信 号进行解析， 确定用户投放的虚拟食物的类型， 根据虚拟食物的类型， 可以通 过査询个体食物喜好表， 得到每个机器动物对用户投放的虚拟食物的喜好概率 ， 即， 机器动物对射频信号的响应概率值， 根据喜好概率， 得到每个机器动物 对用户投放的虚拟食物的喜好程度， 喜好概率越大， 机器动物对虚拟食物的喜 好程度越高。 例如， 一个机器企鹅在接收到射频信号之后， 对射频信号进行解 析， 确定用户投放的虚拟食物为小鱼， 査询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜 好概率为 80%， 由于响应具有概率特性， 可以得到该机器企鹅的感知数据为比较 喜欢； 另一个机器企鹅在接收到射频信号之后， 对射频信号进行解析， 确定用 户投放的虚拟食物为小鱼， 査询企鹅食物喜好表可以得到小鱼的喜好概率为 80% ， 由于响应具有概率特性， 可以得到该机器企鹅的感知数据为不喜欢。
[0128] 可选的， 根据本发明上述实施例， 控制设备 45包括：
[0129] 接收装置， 用于接收至少一个目标对象发送的感知数据。
[0130] 第二处理器， 与接收装置连接， 用于根据至少一个目标对象发送的感知数据和 每个目标对象的运动状态， 生成每个目标对象的控制指令， 其中， 控制指令至 少包括： 控制方式和控制概率。
[0131] 上述处理器可以是上层控制模块中的计算机处理器， 计算机处理器处理不同机 器动物发来的感知数据， 并根据当前机器动物的状态与群体状态综合决策。
[0132] 上述控制方式和控制概率可以是控制机器动物对射频信号进行响应的反馈概率 和反馈方式。
[0133] 第一发送装置， 与第二处理器连接， 用于将每个目标对象的控制指令发送给每 个目标对象。
[0134] 需要说明的是， 由于场景中的机器动物并不是都能接收到， 只有接收到射频信 号的机器动物会发送感知数据给上层控制模块， 上层控制模块在接收到至少一 个机器动物发送的感知数据之后， 可以计算发送感知数据的机器动物的数量与 场景中的全部机器动物的数量的比值， 如果比值满足条件， 例如， 发送感知数 据的机器动物占全部机器动物的 80%， 则可以对机器动物进行控制。
[0135] 在一种可选的方案中， 上层控制模块在接收到至少一个机器动物发送的感知数 据之后， 可以根据机器动物发送的所有的感知数据， 以及本地存储的每个机器 动物的运动状态， 生成每个机器动物的反馈方式和反馈概率， 并将每个机器动 物的反馈方式和反馈概率发送给对应的机器动物， 从而对场景中的每个机器动 物进行控制， 达到群体控制的目的。
[0136] 还需要说明的是， 计算机处理器还用于对至少一个机器动物发送的感知数据进 行数据融合， 得到每个机器动物的初始控制指令， 根据每个机器动物的运动状 态， 对每个机器动物的初始控制指令进行修正， 得到每个机器动物的控制指令
[0137] 还需要说明的是， 初始不响应的机器动物会有一定概率受其他机器动物的响应 影响， 跟随响应， 跟随相应不区分对具体的虚拟食物的喜好。 因此， 为了使机 器动物具有群体特性， 计算机处理器还用于对机器动物进行分类， 得到至少一 类机器动物， 根据预设规则， 对每类机器动物发送的感知数据进行融合， 得到 每个机器动物的初始控制指令。 上述预设规则可以是预先设定的群体食物喜好 表， 表格中记录了各种类型的机器动物对各种类型的虚拟食物的喜好概率。
[0138] 还需要说明的是， 计算机处理器还用于将每个机器动物的运动状态， 和每个机 器动物的初始控制指令进行加权处理， 得到每个机器动物的控制指令。
[0139] 可选的， 根据本发明上述实施例， 信号发射设备 41包括：
[0140] 第二接收传感器， 用于接收用户输入的投放食物信号， 其中， 投放食物信号至 少包括： 投放食物的类型。
[0141] 转换装置， 与第二接收传感器连接， 用于将投放食物信号转换为射频信号。
[0142] 第二发送装置， 用于将射频信号发送给至少一个目标对象。
[0143] 在一种可选的方案中， 如图 7所示， 信号发射模块可以包括食物信号接收传感 器， 即上述的第二接收传感器。 用户可以通过虚拟喂食系统中的显示屏观看到 可以投放的虚拟食物的种类， 并通过选择虚拟食物， 确定投放给机器动物的虚 拟食物， 例如， 用户可以选择苹果， 虚拟喂食系统生成虚拟苹果的投放食物信 号， 并将该投放食物信号发送给信号发射模块， 信号发射模块可以将虚拟喂食 系统生成的投放食物信号转换为不同类型的射频信号， 并将射频信号发射到主 题公园、 体验中心等场景中， 场景中的机器动物可以接收到射频信号。
[0144] 可选的， 根据本发明上述实施例， 转换装置包括：
[0145] 第三处理器， 与第二接收传感器连接， 用于获取与投放食物的类型对应的频率
[0146] 信号发生器， 与第三处理器连接， 用于按照投放食物的类型对应的频率， 生成 射频信号。
[0147] 在一种可选的方案中， 如图 7所示， 信号发射模块还可以包括处理器， 即上述 的第三处理器， 以及射频信号发生器， 即上述的信号发生器。 不同类型的投放 食物对应有不同的频率， 信号发射模块按照投放食物对应的频率， 生成相应的 射频信号， 从而将虚拟食物转化为不同频率的射频信号， 机器动物在接收到射 频信号之后， 通过解析射频信号的频率， 即可确定虚拟食物的类型。
[0148] 可选的， 根据本发明上述实施例， 目标对象 43包括：
[0149] 机器形体， 其中， 机器形体至少包括： 外形部件和驱动部件。
[0150] 控制器， 与机器形体连接， 用于根据控制指令， 控制机器形体执行动作。
[0151] 在一种可选的方案中， 如图 6所示， 机器动物还可以包括机器形体和控制器， 控制器包含中央处理器和 wifi模块， 机器形体包括机器动物的骨架、 外壳、 皮毛 等外形部件， 也包括电机、 电源等驱动部件， 通过控制器可以控制机器动物运 动。
[0152] 可选的， 根据本发明上述实施例， 至少一个目标对象 43包括：
[0153] 第二无线通信装置， 用于将至少一个目标对象的运动状态发送给控制设备。
[0154] 在一种可选的方案中， 如图 5和图 7所示， 机器动物在执行动作之后， 可以将自 身的运动状态发送给上层控制模块， 方便上层控制模块对下一次控制指令的修 正， 保证控制指令的准确度， 从而保证机器动物模仿动物对食物的喜好和趋向 特性的准确性。
[0155] 可选的， 根据本发明上述实施例， 控制设备 45包括：
[0156] 显示器， 用于显示至少一个目标对象的运动状态。 [0157] 在一种可选的方案中， 上层控制模块可以包括状态显示器， 在接收到场景中所 有机器动物发送的运动状态之后， 可以将所有机器动物的当前状态显示在界面 中， 方便管理人员査看， 当管理人员发现任意一个机器动物状态异常， 可以及 吋对异常的机器动物进行维修， 保证机器动物均处于正常工作状态。
[0158] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。
[0159] 在本发明的上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没 有详述的部分， 可以参见其他实施例的相关描述。
[0160] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的技术内容， 可通过其 它的方式实现。 其中， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单 元的划分， 可以为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的划分方式， 例 如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略 ， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接 可以是通过一些接口， 单元或模块的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它 的形式。
[0161] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实 现本实施例方案的目的。
[0162] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。 上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式 实现。
[0163] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技 术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分 可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机设备 （可为个人计算机、 服务器或者网络设 备等） 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质 包括： U盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only
Memory) 、 随机存取存储器 (RAM, Random Access Memory) 、 移动硬盘、 磁 碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些 改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种目标对象的控制方法， 其特征在于， 包括：
至少一个目标对象接收信号发射设备发送的射频信号， 其中， 所述射 频信号用于表征投放食物；
所述至少一个目标对象对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 其 中， 所述感知数据用于表征所述至少一个目标对象对所述投放食物的 喜好程度；
所述至少一个目标对象将所述感知数据发送给控制设备， 并接收所述 控制设备返回的控制指令， 其中， 所述控制设备根据所述至少一个目 标对象发送的感知数据生成所述控制指令；
所述至少一个目标对象根据所述控制指令执行动作。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述至少一个目标对象对 所述射频信号进行处理， 得到感知数据包括：
所述至少一个目标对象对所述射频信号进行解析， 得到所述投放食物 的类型；
所述至少一个目标对象根据所述投放食物的类型， 得到所述至少一个 目标对象对所述投放食物的喜好概率；
所述至少一个目标对象根据所述至少一个目标对象对所述投放食物的 喜好概率， 得到所述感知数据。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述控制设备根据所述至 少一个目标对象发送的感知数据得到所述控制指令包括：
所述控制设备接收所述至少一个目标对象发送的感知数据； 所述控制设备根据所述至少一个目标对象发送的感知数据和每个目标 对象的运动状态， 生成所述每个目标对象的控制指令， 其中， 所述控 制指令至少包括： 控制方式和控制概率。
[权利要求 4] 根据权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 所述控制设备根据所述至 少一个目标对象发送的感知数据和每个目标对象的运动状态， 生成所 述每个目标对象的控制指令包括： 所述控制设备对所述至少一个目标对象发送的感知数据进行数据融合 ， 得到所述每个目标对象的初始控制指令；
所述控制设备根据所述每个目标对象的运动状态， 对所述每个目标对 象的初始控制指令进行修正， 得到所述每个目标对象的控制指令。
[权利要求 5] 根据权利要求 4所述的方法， 其特征在于， 所述控制设备对所述至少 一个目标对象发送的感知数据进行数据融合， 得到所述每个目标对象 的初始控制指令包括：
所述控制设备对所述至少一个目标对象进行分类， 得到至少一类目标 对象；
所述控制设备根据预设规则， 对每类目标对象发送的感知数据进行融 合， 得到所述每个目标对象的初始控制指令。
[权利要求 6] 根据权利要求 4所述的方法， 其特征在于， 所述控制设备根据所述每 个目标对象的运动状态， 对所述每个目标对象的初始控制指令进行修 正， 得到所述每个目标对象的控制指令包括：
所述控制设备将所述每个目标对象的运动状态， 和所述每个目标对象 的初始控制指令进行加权处理， 得到所述每个目标对象的控制指令。
[权利要求 7] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在至少一个目标对象接收 信号发射设备发射的射频信号之前， 所述方法还包括：
所述信号发射设备接收用户输入的投放食物信号， 其中， 所述投放食 物信号至少包括： 所述投放食物的类型；
所述信号发射设备将所述投放食物信号转换为所述射频信号； 所述信号发射设备将所述射频信号发送给所述至少一个目标对象。
[权利要求 8] 根据权利要求 7所述的方法， 其特征在于， 所述信号发射设备将所述 投放食物信号转换为所述射频信号包括：
所述信号发射设备获取与所述投放食物的类型对应的频率； 所述信号发射设备按照所述投放食物的类型对应的频率， 生成所述射 频信号。
[权利要求 9] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述至少一个目标对象根 据所述控制指令执行动作包括：
所述至少一个目标对象中的控制器根据所述控制指令， 控制所述至少 一个目标对象的机器形体执行动作。
根据权利要求 1至 9中任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述至少 一个目标对象根据所述控制指令执行动作之后， 所述方法还包括： 所述至少一个目标对象将所述至少一个目标对象的运动状态发送给所 述控制设备。
根据权利要求 10所述的方法， 其特征在于， 在所述至少一个目标对象 将所述至少一个目标对象的运动状态发送给所述控制设备之后， 所述 方法还包括：
所述控制设备显示所述至少一个目标对象的运动状态。
一种目标对象的控制装置， 其特征在于， 包括：
接收模块， 用于接收信号发射设备发送的射频信号， 其中， 所述射频 信号用于表征投放食物；
处理模块， 用于对所述射频信号进行处理， 得到感知数据， 其中， 所 述感知数据用于表征至少一个目标对象对所述投放食物的喜好程度； 通信模块， 用于将所述感知数据发送给控制设备， 并接收所述控制设 备返回的控制指令， 其中， 所述控制设备根据所述至少一个目标对象 发送的感知数据得到所述控制指令；
执行模块， 用于根据所述控制指令执行动作。
一种机器人， 其特征在于， 包括： 权利要求 12所述的目标对象的控制 装置。
一种目标对象的控制系统， 其特征在于， 包括：
信号发射设备， 用于对至少一个目标对象发送射频信号， 其中， 所述 射频信号用于表征投放食物；
所述至少一个目标对象， 用于对所述射频信号进行处理， 得到感知数 据， 其中， 所述感知数据用于表征所述至少一个目标对象对所述投放 食物的喜好程度； 控制设备， 用于获取并根据所述至少一个目标对象发送的感知数据得 到控制指令；
所述至少一个目标对象还用于获取并根据所述控制指令执行动作。
[权利要求 15] 根据权利要求 14所述的系统， 其特征在于， 所述目标对象包括： 第一接收传感器， 用于接收所述射频信号；
第一处理器， 与所述第一接收传感器连接， 用于对所述射频信号进行 解析， 得到所述投放食物的类型， 根据所述投放食物的类型， 得到所 述至少一个目标对象对所述投放食物的喜好概率， 并根据所述至少一 个目标对象对所述投放食物的喜好概率， 得到所述感知数据； 第一无线通信装置， 与所述第一处理器连接， 用于将所述感知数据发 送给所述控制设备。
[权利要求 16] 根据权利要求 14所述的系统， 其特征在于， 所述控制设备包括： 接收装置， 用于接收所述至少一个目标对象发送的感知数据； 第二处理器， 与所述接收装置连接， 用于根据所述至少一个目标对象 发送的感知数据和每个目标对象的运动状态， 生成所述每个目标对象 的控制指令， 其中， 所述控制指令至少包括： 控制方式和控制概率； 第一发送装置， 与所述第二处理器连接， 用于将所述每个目标对象的 控制指令发送给所述每个目标对象。
[权利要求 17] 根据权利要求 14所述的系统， 其特征在于， 所述信号发射设备包括： 第二接收传感器， 用于接收用户输入的投放食物信号， 其中， 所述投 放食物信号至少包括： 所述投放食物的类型；
转换装置， 与所述第二接收传感器连接， 用于将所述投放食物信号转 换为所述射频信号；
第二发送装置， 用于将所述射频信号发送给所述至少一个目标对象。
[权利要求 18] 根据权利要求 17所述的系统， 其特征在于， 所述转换装置包括： 第三处理器， 与所述第二接收传感器连接， 用于获取与所述投放食物 的类型对应的频率；
信号发生器， 与所述第三处理器连接， 用于按照所述投放食物的类型 对应的频率， 生成所述射频信号。
[权利要求 19] 根据权利要求 14所述的系统， 其特征在于， 所述目标对象包括： 机器形体， 其中， 所述机器形体至少包括： 外形部件和驱动部件； 控制器， 与所述机器形体连接， 用于根据所述控制指令， 控制所述机 器形体执行动作。
[权利要求 20] 根据权利要求 14至 19中任意一项所述的系统， 其特征在于， 所述目标 对象包括：
第二无线通信装置， 用于将所述至少一个目标对象的运动状态发送给 所述控制设备。
[权利要求 21] 根据权利要求 20所述的系统， 其特征在于， 所述控制设备包括： 显示器， 用于显示所述至少一个目标对象的运动状态。
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