CN1553845A - 机器人系统和机器人设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种改善娱乐特征的机器人。在数个机器人自主行动的机器人系统中，每个机器人设备拥有无线通信装置。当在机器人设备之间进行会话时，通过无线通信装置向/从机器人设备发送/接受会话内容，作为命令或语义。

Description

机器人系统和机器人设备的控制方法

技术领域

本发明涉及机器人系统、机器人设备、和用于机器人设备的控制方法，并且，本发明适用于，例如，能够无线遥控机器人的机器人系统、机器人设备、和用于机器人设备的控制方法。

背景技术

近年来，本申请人已经使四足机器人得到研制和商品化。机器人具有仿照作为宠物养在家里的狗和猫制作的外表和形态，并且，根据来自用户的指令和周围环境自主行动。

另一方面，通过无线等遥控移动机器人的机器人系统已经非常普遍。并且，在这些机器人系统当中，人们希望这样的机器人系统，即，不仅利用安装有遥控软件的遥控终端遥控机器人，而且使机器人能够在机器人1之间建立会话并在机器人1之间使运动和动作模式同步。

发明内容

本发明就是在考虑了上面问题之后作出的，并且提出了使娱乐性得到提高的机器人系统、机器人设备、和机器人设备的控制方法。

为了解决本发明中这样的问题，在数个机器人设备自主行动的机器人系统中，每个机器人设备配有无线通信装置，并且，当进行机器人设备之间的会话时，通过两者的无线通信装置发送和接收作为命令和/或语义的会话内容。

因此，在这种机器人系统中，通过在机器人设备之间交换作为命令和/或语义的会话内容，可以实现就像人与人之间的关系那样的机器人设备之间的交流。

并且，在本发明中，机器人系统配有通过无线通信对从数个机器人设备当中选出的机器人设备进行遥控的遥控设备，并且，遥控设备显示从作为控制目标的每个机器人设备发送的会话内容。

因此，在这种机器人系统中，用户可以从视觉上识别机器人设备之间的会话内容，从而，可以在机器人设备与用户之间实现有意义的通信。

并且，在本发明中，在机器人设备自主行动的控制方法中，当进行机器人设备之间的会话时，通过两个机器人设备之间的无线通信，发送和接收作为命令和/或语义的会话内容。

因此，在机器人设备的控制方法中，通过在机器人设备之间交换作为命令和/或语义的会话内容，可以实现就像人与人之间的关系那样的机器人设备之间的交流。

并且，在本发明中，为了通过无线通信遥控机器人设备，在遥控设备上显示从机器人设备发送的会话内容。

因此，在这种机器人设备的控制方法中，用户可以从视觉上识别机器人设备之间的会话内容，从而，可以在机器人设备与用户之间实现有意义的通信。

并且，在本发明中，在自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准进行它们之间的无线通信的机器人系统中，每个机器人设备配有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置，任一机器人设备的终端装置在规定时刻发送连接请求，并且，当接收到连接请求的另一个机器人设备的终端装置返回一个响应时，两个机器人设备的终端装置在建立了无线通信连接之后，相互发送和接收特有名片信息。另外，当配备了含有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置的无线终端设备时，无线终端设备的终端装置在建立了无线通信连接之后，向机器人设备的终端装置发送无线终端设备特有的名片信息，而机器人设备的终端装置向无线终端设备的终端装置发送机器人设备特有的名片信息。

因此，在这种机器人系统中，对于通信区中的机器人设备之间和机器人设备与无线终端设备之间，无需用户进行操作，就可以容易地和自然地交换名片信息。

并且，在本发明中，在自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人系统中，机器人设备配有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和通过终端装置输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置，并且，无线终端设备配有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和根据通过终端装置获得的字符数据显示机器人的表达内容的显示装置。

因此，在这种机器人系统中，使用无线终端设备的用户可以容易地与机器人设备通信，以便增强集体感。

并且，在本发明中，机器人设备配有检测在外部环境中的用户的传感装置、和当在无线终端设备的终端装置和机器人设备的终端装置之间的无线通信连接建立期间，检测到用户时，通过终端装置输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置。

因此，在这种机器人系统中，仿佛一个男士/女士正在与用户交谈似的，用户可以感受到惊讶和快乐，并且，可以提高用户与机器人设备之间的交互性。

并且，在本发明中，机器人设备配有根据传感装置的检测结果，通过终端装置控制无线通信的断开或重新连接的控制装置，和当在无线终端设备的终端装置和机器人设备的终端装置之间的无线通信连接建立期间，传感装置在预定时间内没有检测到用户时，控制装置每隔规定间隔重复无线通信的断开或重新连接。

因此，在这种机器人系统中，在尊重用户意图的同时，可使电池能耗降到最低程度。

并且，在本发明中，机器人设备配有表达物理、光学、和/或声学运动的运动表达装置，并且运动表达装置按照基于通过表达输出装置输出的字符数据的表达内容，来表达运动。

因此，在这种机器人系统中，使用无线终端设备的用户不仅可以看到显示的表达内容，而且可以体验到机器人设备的运动，从而，可以赋予机器人设备更多的满足感和集体感。

并且，在本发明中，机器人设备的表达输出装置按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部或内部环境生成的机器人设备的运动条件相对应的下一个输出动作。

因此，在这种机器人系统中，通过与机器人设备的动作相匹配的表达内容，可以把机器人设备做成更加逼真的东西，从而，给用户以满足感。

并且，在本发明中，在自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准，进行它们之间的无线通信的机器人系统中，每个机器人设备配有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和通过终端装置输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置，无线终端设备配有根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和根据通过终端装置获得的字符数据显示机器人设备的表达内容的显示装置，并且，无线终端设备的显示装置在机器人设备的终端装置之间的无线通信连接建立期间，根据从两个机器人设备的表达输出装置输出的字符数据，显示表达内容。

因此，在这种机器人系统中，使用无线终端设备的用户可以享受瞥见机器人设备的内心世界的愉悦。

并且，在本发明中，在自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人系统中，利用对机器人设备的物理影响登记无线终端设备。

因此，在这种机器人系统中，对于无线终端设备来说，可以保证操作安全性和无线通信的易连接性。

并且，在本发明中，在自主表达动作和根据无线通信标准进行无线终端设备之间的无线通信的机器人设备中，配备了根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和通过终端装置输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置。

因此，在这种机器人设备中，使用无线终端设备的用户因易于与机器人设备通信而增强了集体感。

并且，在本发明中，配备了检测在外部环境中的用户的传感装置，和当在无线终端设备的终端装置和机器人设备的终端装置之间的无线通信连接建立期间，检测到用户时，表达输出装置通过终端装置输出代表表达内容的字符数据。

因此，在这种机器人设备中，仿佛一个男士/女士正在与用户交谈似的，用户可以感受到惊讶和快乐，并且，可以提高用户与机器人设备之间的交互性。

并且，在本发明中，配备了根据传感装置的检测结果，通过终端装置控制无线通信的断开或重新连接的控制装置，和当在无线终端设备的终端装置和机器人设备的终端装置之间的无线通信连接建立期间，传感装置在规定时间内没有检测到用户时，控制装置每隔规定间隔重复无线通信的断开或重新连接。

因此，在这种机器人设备中，在尊重用户意图的同时，可使电池能耗降到最低程度。

并且，在本发明中，配备了表达物理、光学、和/或声学运动的运动表达装置，并且运动表达装置按照基于通过表达输出装置输出的字符数据的表达内容，来表达运动。

因此，在这种机器人设备中，使用无线终端设备的用户不仅可以看到显示的表达内容，而且可以体验到机器人设备的运动，从而，可以赋予机器人设备更多的满足感和集体感。

并且，在本发明中，按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部或内部环境生成的机器人设备的动作条件相对应的下一个输出动作。

因此，在这种机器人设备中，通过使表达内容与机器人设备的动作相匹配，可以把机器人设备做成更加逼真的东西，从而，给用户以满足感。

并且，在本发明中，在自主表达动作和根据无线通信标准，与无线终端设备进行无线通信的机器人设备中，配备了用于检测外部环境的传感装置、和输出代表传感装置的检测请求的字符数据的表达输出装置，并且，根据传感装置的检测结果登记无线终端设备。

因此，在这种机器人设备中，对于无线终端设备来说，可以保证操作安全性和无线通信的易连接性。

并且，在本发明中，在用于自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准进行它们之间的无线通信的机器人设备的控制方法中，任一机器人设备在规定时刻发送连接请求，并且，当接收到连接请求的另一个机器人设备返回一个响应时，两个机器人设备在建立了无线通信连接之后，相互发送和接收特有名片信息。另外，无线终端设备在建立了无线通信连接之后，向机器人设备发送无线终端设备特有的名片信息，而机器人设备向无线终端设备发送机器人设备特有的名片信息。

因此，在这种机器人设备的控制方法中，对于通信区中的机器人设备之间和机器人设备与无线终端设备之间，无需用户进行操作，就可以容易地和自然地交换名片信息。

并且，在本发明中，在用于自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人设备的控制方法中，机器人设备配有发送代表表达内容的字符数据的第一步骤，和无线终端设备配有根据从机器人设备获得的字符数据，显示机器人设备的表达内容的第二步骤。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，使用无线终端设备的用户可以容易地与机器人设备通信，以便增强集体感。

并且，在本发明中，当在无线终端设备和机器人设备之间的无线通信连接建立期间，机器人设备检测到用户时，该机器人设备向无线终端设备发送代表表达内容的字符数据。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，仿佛一个男士/女士正在与用户交谈似的，用户可以感受到惊讶和快乐，并且，可以提高用户与机器人设备之间的交互性。

并且，在本发明中，当在无线终端设备和机器人设备之间的无线通信连接建立期间，机器人设备在规定时间内没有检测到用户时，该机器人设备每隔规定间隔重复无线通信的断开或重新连接。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，在尊重用户意图的同时，可使电池能耗降到最低程度。

并且，在本发明中，机器人设备表达与基于字符数据的表达内容相匹配的物理、光学、和/或声学运动。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，使用无线终端设备的用户不仅可以看到显示的表达内容，而且可以体验到机器人设备的运动，从而，可以赋予机器人设备更多的满足感和集体感。

并且，在本发明中，机器人设备按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部或内部环境生成的机器人设备的动作条件相对应的下一个输出动作。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，通过使表达内容与机器人设备的动作相匹配，可以把机器人设备做成更加逼真的东西，从而，给用户以满足感。

并且，在本发明中，在用于自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准，进行它们之间的无线通信的机器人设备的控制方法中，无线终端设备根据从两个机器人设备输出的字符数据，显示表达内容。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，使用无线终端设备的用户可以享受瞥见机器人设备的内心世界的愉悦。

并且，在本发明中，在用于自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人设备的控制方法中，利用对机器人设备的物理影响登记无线终端设备。

因此，在这种用于机器人设备的控制方法中，对于无线终端设备来说，可以保证操作安全性和无线通信的易连接性。

附图简述

图1是显示根据本实施例的机器人的结构的倾斜透视图；

图2是显示机器人的内容结构的方块图；

图3是显示根据本实施例的机器人系统的结构的示意图；

图4是简要显示个人计算机的结构的方块图；

图5是显示通信装置的外部结构的示意性平面图；

图6是显示通信装置的内部结构的方块图；

图7是应用控制器处理的说明的方块图

图8是应用自动机概率的说明的概念图；

图9是显示状态转换表的概念图；

图10是应用独白表达的命令格式的说明的示意图；

图11是应用句子表达的命令格式的说明的示意图；

图12是应用脚本表达的命令格式的说明的示意图；

图13是应用菜单表达的命令格式的说明的示意图；

图14是应用通信装置屏幕的转换状态的说明的方块图；

图15是应用到名片屏幕的转换状态的说明的平面图；

图16是显示每个屏幕的可滚动范围的示意性平面图；

图17是应用到终端模式屏幕的转换状态的说明的平面图；

图18是应用到通信装置设置屏幕的转换状态的说明的平面图；

图19是显示每个屏幕的可滚动范围的示意性平面图；

图20是应用字符输入屏幕的说明的示意性平面图；

图21是应用到通信装置设置屏幕的转换状态的说明的平面图；

图22是应用到通信装置设置屏幕的转换状态的说明的平面图；

图23是应用到通信装置设置屏幕的转换状态的说明的平面图；

图24是应用在通信装置登记下的显示转换状态的说明的平面图；

图25是应用在通信装置删除下的显示转换状态的说明的平面图；

图26是应用在名片创建下的显示转换状态的说明的平面图；

图27是应用在名片创建下的显示转换状态的说明的平面图；

图28是应用在名片创建下的显示转换状态的说明的平面图；

图29是应用在标准设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图30是应用在标准设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图31是应用在标准设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图32是应用在标准设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图33是应用在机器人控制下的显示转换状态的说明的平面图；

图34是应用在机器人控制下的显示转换状态的说明的平面图；

图35是应用在机器人控制下的显示转换状态的说明的平面图；

图36是应用在机器人控制下的显示转换状态的说明的平面图；

图37是应用在模式设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图38是应用在模式设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图39是应用在成长设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图40是应用在成长设置下的显示转换状态的说明的平面图；

图41是应用情感和本能与显示内容之间的关系的说明的示意图；

图42是应用同步建立阶段的说明的时序图；

图43是应用通信连接阶段的说明的时序图；

图44是应用连接序列的说明的时序图；

图45是应用机器人之间的会话序列的说明的时序图；

图46是应用电池节约处理过程的说明的流程图；

图47是应用通信执行的说明的示意图；

图48是应用通信执行的说明的示意图；和

图49是应用通信执行的说明的示意图。

具体实施方式

现在参照附图，更详细地描述本发明的一个优选实施例。(1)机器人1的结构

在图1中，标号1总体显示了本发明的实施例的机器人，腿部单元3A-3D相应地连接在躯干单元2的前、后、左、右，和头部单元4连接在躯干单元2的前端。

这里，躯干单元2存放着控制机器人1的整体运动的控制器10、作为机器人1的电源的电池11、和诸如电池传感器12和加速度传感器13之类的各种各样传感器，并且，配有一些触摸传感器14(14A-14D)和发光二极管(LED)15(15A-15D)、用于在躯干单元2的规定位置上的个人计算机(PC)卡和专用存储卡的每个插槽(在图中未示出)。

头部单元4配有代表“耳朵”的麦克风16、代表机器人1的“眼睛”的电荷耦合器件(CCD)摄像机17、诸如距离传感器18、面部触摸传感器19和头部触摸传感器20之类的各种各样传感器、在规定位置上代表“嘴巴”的扬声器21，以及配有在顶部的自由弹出和放入可伸缩头灯22和以一定间隔环绕中层的数个LED 23。

并且，腿部单元3A-3D每一个的膝关节、分别连接腿部单元3A-3D中的每一个和躯干单元2的肩关节、连接头部单元4和躯干单元2的颈关节、和可伸缩头灯的打开-关闭驱动部分配有适当自由度和个数的致动器24₁-24_n和与那些致动器24₁-24_n耦合的电位器25₁-25_n。

并且，头部单元4的麦克风16收集诸如“行走”、“躺下”或“追球”之类用户给出的音频输入、和其它语音和各种声音，并且，把收集的音频信号S1发送到控制器10。CCD摄像机17拍摄周围环境，把获得的图像信号S2发送到控制器10，并且，距离传感器18测量距前面障碍物的距离，把测量结果发送到控制器10，作为距离测量信号S3。

并且，面部触摸传感器19检测用户的按压操作，并把检测结果发送到控制器10，作为操作检测信号S4。从图1可明白看出，头部触摸传感器20检测向前还是向后(沿着箭头X的方向或相反方向)放下配备在头部单元4的右侧的可自由摆动地控制杆，并且，把检测结果发送到控制器10，作为操作检测信号S4。

另外，躯干单元2的电池传感器12检测电池11的剩余能量，并且，把检测结果发送到控制器10，作为电池剩余量信号S5。加速度传感器13检测图1中机器人1沿着箭头x、y和z方向的加速度，并且，把检测结果发送到控制器10，作为加速度检测信号S6。

并且，配备在躯干单元2上的触摸传感器14(14A-14D)的每一个分别检测用户的按压操作，并把检测结果发送到控制器10，作为操作检测信号S7。

进一步，每个电位器25₁-25_n检测相应致动器24₁-24_n的输出轴的转角，并且，分别把检测结果发送到控制器10，作为角度检测信号S8₁-S8_n。

控制器10被构造成包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、和随机访问存储器(RAM)的微型计算机配置，并且，按照诸如事先安装在外部存储器中的控制程序、如后所述的各种运动文件、音频文件、和LED文件之类的控制数据，控制机器人1的运动。

实际上，例如，当安装了存储有用于自主模式的控制数据的外部存储器26(下文称之为自主模式26A的存储器)时，控制器10根据来自麦克风16的音频信号S1、来自CCD摄像机17的图像信号S2、来自距离传感器18的距离测量信号S3、来自面部触摸传感器19和头部触摸传感器20的操作检测信号S4(下文将这些统称为外部信息信号)、和来自电池传感器12的电池剩余量信号S5、来自加速度传感器13的加速度检测信号S6、以及角度检测信号S8₁-S8_n(下文将这些统称为内部信息信号)，判断外部和内部条件、和是来自用户的命令还是接触。

控制器10根据判断结果和存储在自主模式26A的存储卡中的控制程序，判决随后的动作，根据判决结果适当地复制由存储在自主模式26A的存储卡中，与各种运动模式有关的控制数据组成的运动文件当中的相应运动文件，并做各种各样的运动，譬如，上下左右地摇动头部单元4，弹出和点亮可伸缩头灯22，和通过驱动腿部单元3A-3D走一步，并通过把基于如此获得的控制数据的驱动信号S9₁-S9_n发送到要驱动的相应致动器24₁-24_n，来做一系列运动。

此时，控制器10适当地复制存储在自主模式26A的存储卡中的各种音频文件中的相应音频文件，和通过把如此获得的音频信号S10提供给扬声器21，输出基于音频信号S10的语音。同样地，此时，控制器复制与存储在自主模式26A的存储卡中的躯干单元2的每个LED15和头部单元4的每个LED23的每种闪烁模式有关的LED文件中的相应音频文件，和借助于相应模式，根据如此获得的控制数据使LED15闪烁。

这里，在机器人1中，在控制器10的控制下做与存储在外部存储卡26中的控制程序和各种数据文件的每一个相对应的运动和动作。

在这种机器人1中，每个腿部单元3A-3D和头部单元4通过具有标准化形状(未示出)的连接器分别与躯干单元2机械和电连接，并且每个腿部单元3A-3D和头部单元4可被具有相同连接关系的其它单元整体替代。

在这种情况下，当腿部单元3A-3D和头部单元4被设置成可替代时，由于力矩和关节角度的默认值等对于腿部单元3A-3D和头部单元4的每种形状都是不同的，所以，需要按照与腿部单元3A-3D和头部单元4的形状相对应的形状进行各自控制，以实现机器人1要表达的相同运动。

这里，在本发明的这个实施例中，含有表示腿部单元3A-3D和头部单元4的形状的识别数据的存储器(未示出)在腿部单元3A-3D和头部单元4内部，以及与识别数据相对应的用于使控制器10实现与形状相对应的控制的每种形状的调整数据，存储在腿部单元3A-3D和头部单元4的每一种的自主模式26A的存储器中。

借助于上述安排，在机器人1中，不管与躯干单元2连接的腿部单元3A-3D和头部单元4的类型如何，控制器10都可以根据存储在腿部单元3A-3D和头部单元4中的识别数据和存储在自主模式26A的存储卡中的每种调整数据，按照机器人1的当前形状进行适当控制。

(2)本发明实施例的机器人系统的结构

图3显示了上述机器人1和机器人系统30，该机器人系统包括本发明的实施例中机器人1的用户所拥有的个人计算机31，且机器人1可以通过个人计算机31无线遥控。

在这种情况下，如图4所示，作为个人计算机31，多用途计算机包括CPU32、ROM33、RAM34、PC卡插槽35、硬盘驱动器36、图像显示处理部分37、和监视器38等。

在这种个人计算机31中，安装了，例如，如记录在光盘ROM(CD-ROM)39(图3)中那样，用于整体控制机器人系统30执行各种功能而配备的应用软件(下文称之为PC的遥控软件)，以及装载了与诸如蓝牙之类的规定无线通信标准相对应的无线LAN卡40。

并且，在机器人1中，装载了使机器人1可无线遥控的遥控模式软件(下文称之为机器人的遥控软件)、控制机器人1做必要动作或运动的控制程序、其中存储了诸如音频文件和LED文件之类的各种运动文件的外部存储器26(下文称之为遥控模式26B的存储器)、和与个人计算机31的无线LAN卡耦合的无线LAN卡41。

然后，当在安装了遥控模式26B的存储器之后并接通电源时，机器人1从遥控模式26B的存储器中读取机器人的遥控软件，并且，通过在内部存储器10A(图2)中展开该软件，以遥控模式开始运行。

在这种遥控模式下，按照外部传感器信息，譬如，基于来自麦克风16(图2)的音频信号S1的音频信息、基于来自CCD摄像机17(图2)的图像信息S2的图像信息、基于来自距离传感器18(图2)的距离测量信号S3的距离测量信息、和基于来自触摸传感器14(14A-14D)、19和20(图2)的操作检测信号S7和S4的操作检测信息、和内部传感器信息，譬如，基于来自电池传感器12(图2)的电池剩余信号S5的电池剩余信息、基于来自加速度传感器13(图2)的加速度检测信号S6的加速度检测信息、和来自电位器25₁-25_n(图2)的每一个的角度检测信号S8₁-S8_n的角度检测信息、以及外部传感器信息和内部传感器信息两者(下文称这些为传感器信息)，机器人1通过无线LAN卡41，依次发送从机器人1在那时识别的各种识别信息当中选择的、个人计算机31所请求的识别信息。

另一方面，在PC的遥控软件开始运行时，个人计算机31根据PC的遥控软件和从机器人1依次发送的各种信息，在监视器38上显示由规定图形用户界面(GUI)组成的控制面板。

这里，用户通过利用这个控制面板来控制鼠标、键盘、或操纵杆，指定机器人1要进行的运动。

个人计算机31通过无线LAN卡40，向机器人1发送与控制面板上相应于规定运动或动作的操作按钮等相对应的命令。

这里，在通过无线LAN卡41接收来自个人计算机31的命令等时，机器人1通过根据机器人的遥控软件，适当地复制相应运动文件、音频文件、或LED文件，来表达与命令相对应的运动。

如上所述，在机器人系统30中，用户可以利用个人计算机31，遥控机器人1，从而提高了机器人1的娱乐性。

(3)通信装置50的结构

除了上述结构之外，在图3所示的机器人系统中，不仅可以利用个人计算机31来无线遥控机器人1，而且可以利用图5所示的移动通信装置(也称为观察器)50对其进行无线遥控。

通信装置50包括主体单元50A和操作部分52，所述主体单元50A总体上是平板状的长方形实体，在表面的上方含有显示图像和字符的显示部分51，所述操作部分52在显示部分51的下方，由指定每一种功能的按压型按钮组组成。

在操作部分52中，作为按钮组，在中部配置了判决各种设置状态的判决键52A，和在判决键52A附近独立地配置了光标键52B。在光标键52B的右上方和左上方，分别配置有指定了规定功能的保留键52C和52D，在光标键52B的中上方，配置了用于切换主菜单屏幕和前一个屏幕的切换键52E，和在光标键52B的右下方，配置了用于接通或切断电源的电源键52F。

另外，在主体单元50A的下边缘表面上，配置了用于所谓通用串行总线(USB)的连接器53，以便可以通过USB电缆(未示出)连接个人计算机31(图3)。

并且，在主体单元50A的背后，形成了用于扬声器发声的开口50AH，以及可拆卸地把电池盖50AC放在上面，供电池安装和卸下之用。

图6显示了通信装置50的内部结构。通信装置50包括含有液晶显示器的显示部分51、通过总线55与显示部分51连接的闪速存储器56、用于程序的ROM和RAM57、CPU58、扬声器59、发送和接收单元60、和USB驱动器61，并且，内置了由例如钮扣电池组成的电池62，作为驱动电源。

与从机器人1或个人计算机31输出的数据或操作部分52的输入操作相对应，CPU 58从存储在闪速存储器56中的各种程序中读取相应程序，并把程序展开到用于程序的ROM和RAM57中，然后，根据该程序执行相应控制处理。

发送和接收单元60包括与诸如蓝牙之类的无线LAN系统交换各种数据的LAN控制部分60A、和用于在CPU58的控制下发送和接收通过总线发送到LAN控制部分60A的数据的天线接头60B。

(4)控制器10的处理

接着，说明机器人1的控制器10(图2)的具体处理。

控制器10根据存储在存储器10A中的控制程序，执行上述各种各样的处理。如图7所示，控制器10的处理内容按功能可以分为识别外部和内部条件的条件识别部分70、根据条件识别部分70的识别结果判决情感和本能条件的本能情感部分71、根据条件识别部分70的识别结果和本能情感部分71的输出判决随后动作的动作选择部分72、根据动作选择部分72的判决结果增加或减小下一次各种动作的表达概率的学习成长部分73、选择与动作选择部分72的判决结果相对应的动作并反映给机器人1和/或通信装置50的命令变换部分74、和根据命令变换部分74和条件识别部分70的输出而输出会话内容的会话控制部分75。

下文将详细说明条件识别部分70、本能情感部分71、动作选择部分72、学习成长部分73、命令变换部分74、和会话控制部分75。

(4-1)条件识别部分70的结构

条件识别部分70根据图2中的上述外部信息信号S1-S4和内部信息信号S5、S6、S8₁-S8_n识别具体条件，并把识别结果作为条件识别信息S20，通知本能情感部分71和动作选择部分72。

实际上，条件识别部分70总是监视由CCD摄像机17(图2)提供的图像信号S2，并根据图像信号S2，用图像中的“某种又红又圆的东西”或“垂直扁平表面”的检测，识别例如“存在一个球”或“存在一堵墙”，然后，把识别结果通知本能情感部分71和动作选择部分72。

另外，条件识别部分70总是监视从麦克风16(图2)提供的音频信号S1，并且，通过对诸如“行走”、“躺下”、和“追球”之类的命令声音的输入的检测，把识别结果通知本能情感部分71和动作选择部分72，以及会话控制部分75。

并且，条件识别部分70总是监视面部触摸传感器19、头部传感器20、和触摸传感器14(14A-14D)(图2)的每一个提供的操作检测信号S4和S7，并且，把具有阈值或更大值和时间较短(例如，小于2秒)的按压识别成“我受到击打(我受到责骂)”，和把小于阈值和时间较长(例如，2秒或更长)的按压识别成“我受到轻拍(我受到表扬)”，然后，把识别结果通知本能情感部分71和动作选择部分72。

(4-2)本能情感部分71的结构

本能情感部分71存储着每一种情感的参数，这些参数代表总共6种类型-“ 喜悦”、“悲伤”、“惊讶”、“害怕”、“厌恶”和“愤怒”的情感的强度。本能情感部分71根据由条件识别部分70提供的作为条件识别信息S20的诸如“我受到击打”和“我受到轻拍”之类的特定识别结果、动作选择部分70提供的代表判决输出动作的如后所述动作判决信息S21、和经过的时间，依次更新每种情感的这些参数值。

具体地说，倘若ΔE[t]是由规定的表达式基于条件识别信息S20获得的识别结果和基于动作判决信息S21的输出动作对情感造成影响的程度(事先设置)、从其它情感接收的控制和刺激的程度、和经过的时间而计算出的情感变量，E[t]是当前情感的参数值，和k_e是代表根据识别结果等改变情感的比例的因子，那么，本能情感模型71每隔规定间隔，利用如下表达式计算下一个间隔的参数值E[t+1]：

E[t+1]＝E[t]+k_e×ΔE[t]                       (1)

然后，本能情感部分71通过用计算结果取代当前情感的参数值E[t]，更新情感的参数值。对于每个识别结果和每个输出动作，更新哪个情感参数值是预定的。例如，当提供识别结果“我受到击打”时，增加情感“愤怒”的参数值，以及减小情感“喜悦”的参数值，并且当提供识别结果“我受到轻拍”时，增加情感“喜悦”的参数值，以及减小情感“悲伤”的参数值。

同样，本能情感部分71存储代表4种独立欲望-“运动欲”、“爱欲”、“食欲”、和“好奇心”的强度的参数值。本能情感部分71根据来自条件识别部分70的识别结果、经过的时间、和来自动作选择部分70的通知，依次更新这些欲望的参数值。

具体地说，对于“运动欲”、“爱欲”、和“好奇心”，倘若ΔI[k]是利用规定表达式根据机器人1的输出动作、经过的时间和识别结果，计算的变量，I[k]是负的当前欲望的参数值，和k_i是代表欲望的灵敏度的因子，那么，本能情感部分71每隔规定间隔，利用如下表达式计算下一个间隔的参数值I[k+1]：

I[k+1]＝I[k]+k_i×ΔI[k]                        (2)然后，通过用计算结果取代当前欲望的参数值I[k]，更新欲望的参数值。对于每个识别结果和每个输出动作，更新哪个欲望参数值是预定的。例如，当动作选择部分72通知做一个动作时，“运动欲”的参数减小。

另外，对于“食欲”，倘若B₁是基于通过条件识别部分70提供的电池剩余量检测信号S5(图2)的电池剩余量，那么，本能情感部分71每隔规定间隔，利用如下表达式计算“食欲”的参数值I[k+1]：

I[k+1]＝100+B₁                                 (3)然后，通过用计算结果取代欲望的当前参数值I[k]，更新“食欲”的参数值。

在本发明的这个实施例中，控制每种情感和每种欲望的参数值，使它们在0和100之间变化，并且，对于每种情感和每种欲望，分别设置因子k_e和k_i。

(4-3)动作选择部分72的结构

动作选择部分72根据条件识别部分70提供的条件识别信息S20、本能情感部分71中每种情感和每种欲望的参数值、事先存储在存储器10A中的动作模型、和经过的时间，判决随后的动作，然后，把判决结果输出到本能情感部分71、学习成长部分73、和命令变换部分74。

在这种情况下，动作选择部分72采用称为自动机概率的算法，自动机概率作为一种概率，其判决节点NODE₀(状态)将根据如图8所示，为连接NODE₀-NODE_n的每一个的弧线ARC₀-ARC_n的每一个设置的转换概率，转换到NODE₀-NODE_n的哪一个NODE。

更具体地说，如图9所示，在存储器10A中，用于NODE₀-NODE_n的每一个的状态转换表被存储成动作模型，并且，动作选择部分72被配置成根据状态转换表76判决下一个动作。

这里，在状态转换表76中，将作为NODE₀-NODE_n中的转换条件的输入事件(条件识别部分70的识别结果)列在行“输入事件”中，并且，在行“数据名”和“数据范围”的相应列中描述了该条件的附加条件。

于是，在图7的状态转换表76中定义的NODE₁₀₀中，配有识别结果“检测到球(BALL)”的球的“尺寸(SIZE)”处在“0到1000范围(0，1000)”的范围内的事实，和配有识别结果“检测到障碍物(OBSTACLE)”的到障碍物的“距离(DISTANCE)”处在“0到1000范围(0，1000)”的范围内的事实是转换到自身或其它节点的条件。

在这个节点NODE₁₀₀中，由于没有输入识别结果，当情感“喜悦(JOY)”、“惊讶(SURPRISE)”、或“悲伤(SADNESS)”的参数值在“50到100范围(50，100)”之间时，它可以转换到自身或其它节点。

并且，在状态转换表76中，在“转换到其它节点的概率”的列“转换目标节点”中，列出了能够作为从节点NODE₀-NODE_n转换过来的目标的节点名，而在列“转换到其它节点的概率”的节点NODE₀-NODE_n的行中描述了在行“输入事件名”、“数据值”和“数据范围”的每一个中描述的所有条件都得到满足的转换到NODE₀-NODE_n的概率，并且，在行“输出动作”中描述了那时输出的动作或运动。列“转换到其它节点的概率”的每一行中所述的转换概率之和是100％。

结果是，在这个示范性节点NODE₁₀₀中，当配备了“检测到球(BALL)”的检测结果和与球的“尺寸(SIZE)”有关的“0到1000范围(0，1000)”的范围时，可以以“30％”的概率转换到“节点NODE₁₂₀(node 120)”，并且，输出“ACTION 1”的动作或运动。

利用被描述成状态转换表76的节点NODE₀-NODE_n的连接个数构造动作模型。

于是，当条件识别部分70提供条件识别信息S20或在最后的动作表达之后经过了规定时间时，动作选择部分72利用存储在存储器10A中的动作模型的相应节点NODE₀-NODE_n的状态转换表76，以概率的形式判决下一个动作或运动(在行“输出动作”中描述的动作或运动”)。

那时，动作选择部分72把判决动作或运动输出到本能情感部分71和命令变换部分74，作为分类成分别配备了装置的大中小三个级别的抽象命令(下文称之为LMS命令)。

在LMS命令中，当在动作选择部分72中判决的动作是“握手”时，上级代表“接触用户”，中级代表“左前腿移动”，和下级代表“保持在规定位置上”，并且，与动作相对应，另外描述代表至少一个表达内容的表达文本。

事实上，在LMS命令下，根据上述状态转换表76设置可在动作选择部分72中选择的复合动作或运动的每种类型的数种模式(下文称之为动作模式)，并且，把运动模式存储在控制器10的存储器10A中，作为一个文件。例如，在运动“握手”的情况下，把伸出右边和左边的哪一条前腿设置成复合动作模式。

在状态转换表76中，为节点NODE₀-NODE_n的每一个指定状况ID。动作选择部分72被配置成将含有代表当前节点的状况ID、代表与状况ID相对应的至少一个表达内容的表达文本、和代表与表达内容相对应设置的音调(tone)的音调参数号的命令(下文称之为句子命令)与LMS命令一起发送给命令变换部分74。

并且，会话控制部分75提供了代表会话请求的脚本ID，动作选择部分适当的将取代上述句子命令的含有当前节点和下一个转换目标节点的两个节点号、和代表下一个动作或运动的“输出动作”的描述的命令(下文称之为脚本命令)与LMS命令一起发送给命令变换部分74。

(4-4)学习成长部分73的结构

学习成长部分73根据动作选择部分72提供的LMS命令，输入诸如“我受到轻拍”或“我受到击打”之类作为一种接触而从用户接收到的教导的识别结果。

学习成长部分73被配置成为接着相应于与识别结果、与通信装置50之间的通信的历史、自身动作和运动的历史、和从最初启动到现在经过的有效天数和累积的有效小时数而改变动作或运动，就像真正动物不断“长大”似的。

具体地说，例如，设置5个“成长阶段”，“出生”、“童年”、“少年”、“青年”和“成年”，并且，在控制器10的存储器10A中，事先存储着由每个控制参数和控制程序组成的动作和运动模型，所述控制参数和控制程序是与每个“成长阶段”的4个项目“行走状态”、“运动”、“动作”和“声音(表达，喊叫)有关的动作或运动的基础。

学习成长部分73根据与“成长”有关的多种元素的累积程度，从下一个“成长阶段”的所有动作和运动模型当中选择一个动作和运动模型，然后，在把要使用的动作和运动模型改变成所选的动作和运动模型之后，该学习成长部分73把改变结果发送到动作选择部分72，作为改变命令信息S22。

如上所述，学习成长部分73可以适当地改变“成长阶段”，并且，可以将在“成长阶段”中选择的动作和运动模型反映到动作选择部分72中的动作判决上。

(4-4)命令变换部分74中的处理

在可在上述动作选择部分72中选择的每个复合动作或运动的多动作模式设置中，为机器人1的每个硬件(譬如，致动器24₁-24_n、扬声器21、和LED 15和23)指定ID(标识符)，并且，将其映射在存储器10A中。

例如，在这个实施例中，机器人1是四足的，并且，如何驱动致动器24₁-24_n由腿部单元3A-3D的每一个而定，但是，在自动型机器人中，依赖于多个轮胎，可旋转地驱动致动器，因此，即使在动作选择部分72中选择的动作模式是相同的，命令变换部分74也指定与机器人1的硬件相对应的ID，并且将其发送到输出内容控制部分57。

输出内容控制部分77根据命令变换部分74提供的MW命令ID，读取存储在命令数据库78中与机器人1的硬件相对应的各种控制数据，然后，将其提供给运动再现部分81、声音再现部分80、和LED再现部分79。

如上所述，运动再现部分81根据处在规定状态的驱动信号S9₁-S9_n，驱动必要致动器24₁-24_n，声音再现部分80根据音频信号S10，从扬声器21输出语音，和LED再现部分79根据控制数据，使LED 15和23的每一个按闪烁模式闪烁。

另一方面，命令变换部分74把从动作选择部分72接收的LMS命令按原样发送到会话控制部分75。当接收到LMS命令和句子命令或脚本命令时，命令变换部分74只把句子命令或脚本命令发送到会话控制部分75。

(4-5)会话控制部分75中的处理

当动作选择部分72通过命令变换部分74提供LMS命令时，会话控制部分75提取加到LMS命令中的表达文本，并且基于表达文本从变换数据部分82中读取与表达内容相对应的文本数据。

此时，当存在基于表达文件的多种表达内容时，会话控制部分75读取与从变换数据部分82随机选择的表达内容相对应的文本数据。

然后，变换控制部分75通过会话服务部分83和随后的无线通信控制部分84把与表达文本相对应的文本数据转换成无线数据，并且把无线数据发送到通信装置。结果是，以诸如可扩充标记语言(XML)之类的文件数据格式，在通信装置50的显示器上，按照机器人1的动作显示基于文本数据的表达内容。

此时，会话控制部分75具有时间过滤功能，当在5秒内提供多个LMS命令时，通过从LMS命令中提取计数开始(或计数结束)的表达文本，可以防止在5秒内，在通信装置50上显示多个表达内容。

另一方面，当通过命令变换部分74从动作选择部分72接收到句子命令时，会话控制部分75根据从句子命令中提取的表达文本读取文本数据，以及根据从句子命令中提取音调参数号和文本数据的数据量，生成乐器数字接口(MIDI)数据文件。

然后，会话控制部分75把基于文本数据的无线数据发送到通信装置50，以及把MIDI数据文本发送到声音再现部分79，以便按照机器人1的动作转换状态，在通信装置50的显示器上显示基于文本数据的表达内容，和从机器人1输出基于MIDI数据文件的发出声音，结果是，使用通信装置50的用户可以自然地全神贯注。

另一方面，会话控制部分75把脚本ID发送到动作选择部分72，并且，当通过命令变换部分74从动作选择部分72接收到脚本命令时，会话控制部分75利用知识信息部分85，根据脚本命令或识别结果，生成包括特定表达内容的脚本数据，然后，在通信装置50的显示器上显示基于脚本数据的脚本。

通过向通信装置50发送要以与脚本数据相同的文件数据格式(例如，XML)显示在通信装置50的显示部分51上的菜单表达数据，会话控制部分75可以在通信装置50的显示部分51上显示基于菜单表达数据的菜单。如上所述，交互式脚本表达和菜单选择处在相同的文件数据格式下，因此，易于控制脚本数据。

(5)利用通信装置50与机器人1会话

事实上，在通信装置50中，图7所示的会话控制部分75在机器人1的控制器10的上述处理中，从动作选择部分72接收LMS命令、句子命令、或脚本命令，从而，可以在显示部分51上显示这三种类型的表达内容(“独白表达”、“句子表达”和“脚本表达”)。

(5-1)独白表达

独白表达是说明条件的表达，在该条件下机器人1自主动作，并且，在通信装置50的显示部分上，按照机器人1的动作，显示与动作相对应设置的表达内容。

具体地说，如图10所示，上述LMS命令处在由命令和表达文本组成的格式下，并且，例如，当机器人1的动作是“Shake Hands(握手)”时，从最前字符“L”开始显示，后面接着“CONTACT(接触用户)”、“FLEFT(左前腿移动)”、“HOLD(保持在预定位置上)”、和最后字符“B”，并在命令之后，把表达文本显示成“Please Shake Hands(请握手)”。

这里，当把多个表达文本，譬如，“Let′s Shake Hands”和“Let′s hand-shake”加入一个命令中时，随机地选择表达文本之一，从而，即使机器人1重复同一动作，也可以把不同表达内容提供给通信装置50，结果，可以得到不会使用户失去兴趣或感到单调乏味的好处。

除了上述之外，例如，当机器人1的动作是“躺下”时，命令从最前字符“L”开始显示，后面接着“CHGPOS(改变位置)”、“LIE(躺下)”、“NORMAL(正常位置)”、和最后字符“B”，并在命令之后，把表达文本显示成“alley-oop(“吭唷”声)”。

如上所述，当在5秒钟内提供多个表达内容时，独白可以防止在5秒钟内在通信装置50上显示多个表达内容，并且，可以防止在通信装置50的显示部分51上只显示计数开始(或计数结束)的表达内容，使用户难以观看。

(5-2)句子表达

句子表达通过把表达作为命令嵌入图9所示的状态转换表76中，生成和在通信装置50的显示部分51上显示与状态转换表76的状态相对应的表达。

具体地说，如图11所示的上述句子命令处在由状况ID、副ID、文本和音调参数号(ttm-index)组成的格式下。

如图11(A)所示，当机器人1的动作是“从跌倒中恢复过来”时，状况ID是“0x00410001”，副ID是“1”，和文本被显示成“我跌倒了”。

这里，当把多个副ID“2”-“10”加入一个状况ID“0x00410001”中时，文本被分别显示“帮我”、“哎哟”、“我被绊倒了”、“我走神了”、“我吓坏了”、“我不能走了”、“我跌跤了”、“我滑倒了”和“我被夹了一下”，并且，当直接指定副ID时，显示相应文本，但是，当只指定状况ID时，随机选择与一个副ID相对应的文本。从而，即使机器人1重复同一动作，也可以把不同表达内容提供给通信装置，结果，可以得到不会使用户失去兴趣或感到单调乏味的好处。

另外，如图11(B)所示，当机器人1的动作是“响应”时，状况ID是“0x00700010”，副ID是“1”，和文本被显示成“我很好”，并且，当在这些之后，把音调参数号显示成“10”时，选择事先设置的多个音调的第10音调，并且机器人1发出与所选那一个相对应的明确声音。

音调参数号是根据成长阶段和情感级设置的音调号，并且在没有指定的情况下是“0”，根据此音调号，声音如同数据表达一样被再现。

(5-3)脚本表达

脚本表达用于当需要作为脚本的多个系列表达时，执行事先在机器人1中设置的脚本，并且，在通信装置50的显示部分上显示与脚本相对应的表达。

具体地说，如图12所示，在知识信息部分85(图7)中根据上述脚本命令或条件识别结果生成的脚本数据处在由节点号、条件表达式、通信装置50的运动模式、文本、运动命令、和随后转换节点号组成的格式下。

具体地说，文本数据被显示成，例如，节点号“0”、条件表达式“如果对于通信装置名当前时间是5点之前”、通信装置的运动模式“terminal mode(终端模式)”、文本“Good evening(晚上好)”、运动命令“greetings(问候)”、和随后转换节点号“100”。在条件表达式中，“％”之间的项目指的是变量(知识信息)，并且，例如，“％小时％”代表当前时间。

换句话说，当在5点钟之前遇到具有通信装置名“未定义”的用户时，基于脚本数据的脚本向通信装置50提供表达内容“晚上好”，同时，机器人进行与“问候”相对应的运动。

(5-4)菜单表达

除了上面三种类型的表达内容之外，还可以以与脚本数据相同的文件数据格式(例如，XML)向通信装置50发送要显示在通信装置50的显示部分上的菜单表达，以便可以得到易于控制脚本数据的好处。

例如，处在如图13(A)所示的文件数据格式下的表达数据像图13(B)所示那样，被显示在通信装置50的显示部分上。

(6)通过通信装置登记实现的安全措施

在数个机器人1和数个通信装置50之间的无线通信中，当机器人1之一被指定为主机，并且所有其它机器人1和所有通信装置被当作从机时，没有从机可以相互通信，并且，要求每个从机都通过主机进行通信。

此时，存在着没有在每个机器人1中没有登记特定通信装置50时，通信装置50不能保证操作安全性和无线通信的易连接性的问题。

因此，通过使每个机器人1与特定通信装置50耦合的特定通信装置50在机器人1中的登记，通信装置50可以保持操作安全性和无线通信的易连接性。

例如，当操作机器人1时，机器人1对通过本身不是登记通信装置50的通信装置50在菜单行上的操作根本不作响应，从而，可以保证操作安全性。

另外，当机器人1发送代表独白的文本数据时，只有登记通信装置50才可以显示基于文本数据的独白，从而，可以保证无线通信的易连接性。

(7)通信装置50的转换状态

实际上，在通信装置50中，对于在机器人1之间的通信或机器人1和通信装置50之间的通信所需的各种设置功能，从用于程序的ROM和RAM 57中读取或从相应机器人1中获得显示内容，并且，按照每一个显示内容，利用屏幕的依次转换，在显示部分51上显示它。

此时，取决于机器人1之间的通信是否可用，通信装置50具有在显示部分51上转换不同类型和内容的屏幕。换句话说，当机器人1之间的通信状态是离线状态(空闲状态)时，如图14所示的通信装置50被配置成从主菜单屏幕F1适当地转换到用于从通信机器人1获取名片信息的名片屏幕F2、用于从未获得其名片信息的机器人1获取名片信息的名片获取空闲屏幕F3、显示正连接着通信机器人1的通信装置屏幕F5、和用于搜索可通信机器人1的搜索屏幕F6。

另一方面，当机器人1之间的通信状态是在线状态(连接状态)时，通信装置50被配置成从主菜单屏幕F1适当地转换到用于通过连接空闲屏幕F5连接通信机器人1与机器人1实时聊天的终端模式屏幕F7、然后，转换到像主菜单屏幕F1那样用于连接的状态的主菜单屏幕F8(下文称之为连接主菜单屏幕F8)。

然后，通信装置50把屏幕从连接主菜单屏幕F8转换到把获取了名片信息的机器人1作为目标的名片屏幕F9和用于显示不能获得的名片信息的名片获取不可能发生屏幕F10，以及以与离线状态相同的方式，转换到名片获取空闲屏幕F3、通信装置设置屏幕F4、和连接空闲屏幕F5。

并且，在显示于聊天执行期间的终端模式屏幕F7中，通信装置50根据机器人1方的应用，把屏幕转换成机器人菜单屏幕F11，并且，甚至在离线状态期间，也可以把终端模式屏幕F7的显示内容显示成日志(系统的历史记录)。

(7-1)主菜单屏幕F1

当通过操作部分52的电源键52F(图5)的按压操作接通电源时，如图15所示，通信装置50在显示部分51上，通过初始屏幕F0首先显示如后所述的搜索屏幕F6，并且，利用显示的搜索屏幕F6，在拥有的机器人1附近搜索可通信的机器人1。然后，借助于经过了规定时间之后的搜索结果，通信装置50将屏幕从搜索屏幕F6转换成主菜单屏幕F1。

如图16(A)所示，在主菜单屏幕F1中，显示“主菜单”，作为标题栏，和逐行列出“机器人列表”、“通信装置列表”、和“菜单”，作为菜单项。

在主菜单屏幕F1的最后一行，在右边和左边显示了把上述保留键53C和53D指定给它们的显示“搜索”和“名片”的标记，并且，在标记之间，显示了作为GUI的显示通信的连接或断开的标记、显示剩余电池量的指示符、和滚动按钮，。

在那些菜单项中，“机器人列表”具有与机器人1的搜索结果相对应的不同显示内容，并且，当搜索到通信机器人1时，为已获得其名片信息的机器人1列出机器人1的名字，而为没有获得其名片信息的机器人1显示“未登记机器人”。另一方面，当没有搜索到可通信机器人1时，如图16(B)所示，显示诸如“未找到机器人”之类的消息。

在“通信装置列表”中，显示与机器人1耦合的通信装置50的名称。当搜索到可通信机器人1时，为获得其名片信息的机器人1列出名称，作为通信装置50的名称，和为没有获得其名片信息的机器人1显示“未登记通信装置”，作为通信装置50的名称。

并且，在“菜单”中，列出和显示了用于改变通信装置50的各种内容的设置的“通信装置设置”、和用于执行与相应于左底部上的“搜索”的保留键52C相同的功能的“(A)机器人1搜索”。

在主菜单屏幕F1中，为了通过指定所需列表项，将屏幕转换成与列表项相对应的屏幕，要求用户进行操作，按下操作部分52的光标键52B，调整光标在所需列表项上的位置，然后，进行操作，按下判决键52A。

(7-1-1)名片屏幕

在通信装置50中，当显示主菜单屏幕F1，并通过光标选择“机器人列表”的所需机器人名，然后操作和按下与“名片”相对应的保留键52D时，在已经获得机器人名的名片信息的情况下，屏幕从主菜单屏幕F1转换到名片屏幕F2。

在名片屏幕F2的左底部，显示了显示“返回”的标记，以取代显示“搜索”的标记，同时，删除右边显示“名片”的标记，并且，为与显示“返回”的标记相对应的保留键52C指定将屏幕从名片屏幕F2转换成主菜单屏幕F1的功能。

另一方面，当没有获得指定机器人名的名片信息时，将屏幕从主菜单屏幕F1转换成显示消息“从机器人接收名片”的名片获得空闲屏幕F3。通过显示名片获得空闲屏幕F3，通信装置50在完成从机器人1获取名片信息时，将屏幕转换成以前的名片屏幕F2。

这里，在名片获得空闲屏幕F3的消息显示的下部，显示了把上述判决键52A指定给它的、显示“停止”的标记，并且，当操作和按下判决键52A时，停止获得名片信息的操作。

(7-1-2)搜索屏幕F6

在通信装置50中，不仅随着电源接通屏幕从初始屏幕F0转换成主菜单屏幕F1时，而且当用户利用如图15所示那样显示的主菜单屏幕F1操作和按下与左底部的“搜索”相对应的保留键52C时，屏幕转换到显示消息“机器人搜索”的搜索屏幕F6。

通过显示搜索屏幕F6，通信装置50在自身机器人1附近搜索可通信机器人，并且，在接收到经过规定时间之后的搜索结果时，把屏幕转换成主菜单屏幕F1。

这里，在搜索屏幕F6的中部，显示了与判决键52A相对应的显示“停止”的标记，并且，通过操作和按下判决键52A，停止搜索机器人1的操作。

(7-1-3)终端模式屏幕F7

进一步，在通信装置50中，当通过显示主菜单屏幕F1，用光标选择了“机器人列表”中的所需机器人名接着操作和按下判决键52A时，将屏幕从主菜单屏幕F1转换到显示消息“机器人连接”的连接空闲屏幕F5。

通过显示连接空闲屏幕F5，通信装置50在与指定机器人名相对应的机器人1被通信连接和处在连接状态下的时候，将屏幕转换成终端模式屏幕F7。

这里，在连接空闲屏幕F5的消息显示的下部，显示了把上述判决键52A指定给它的、显示“停止”的标记，并且，通过操作和按下判决键52A，停止连接机器人1的操作。

在图17中，终端模式屏幕F7是用于通过依次和实时交换消息，建立包括自身机器人1在内的每个机器人1之间的会话的屏幕，并且，其被配置成为处在连接状态下的机器人1显示取决于应用的显示内容。

在终端模式屏幕F7中，显示“机器人聊天”，作为标题栏，并且，依次显示从每个机器人1获得的聊天句子，以及为了识别而加在头上的图标。

在终端模式屏幕F7的左右底部，显示了显示“是”和“否”的标记，取代主菜单屏幕F1中显示“搜索”和“名片”的标记，并且，将提供与“表扬”和“责骂”相对应的识别结果的功能指定给相应保留键52C和52D。

另一方面，在通信装置50中，当提供了来自通信连接的机器人1的包括如上所述操作和按下判决键52A的情况在内的指令内容时，屏幕从主菜单屏幕F1转换成终端模式屏幕F7。

当通过显示终端模式屏幕F7，操作和按下切换键52E时，屏幕从用于离线状态的上述主菜单屏幕F1转换成用于在线状态的连接主菜单屏幕F8。

连接主菜单屏幕F8与用于离线状态的上述主菜单屏幕F1的不同之处在于，删除左底部上显示“搜索”的标记，并且与为了识别而显示在终端屏幕F7上的图标相同的图标在列在和显示在“机器人列表”中的名字的头上显示。

换句话说，在连接主菜单屏幕F8中，只在列在“机器人表”中的机器人名当中，参与聊天的机器人的机器人名的头部上显示用于识别的象形字符。

当通过显示连接主菜单屏幕F8，用光标选择“机器人列表”中的所需机器人名，接着操作和按下与“名片”相对应的保留键52D时，机器人50在获得了与机器人名相对应的名片信息时，将屏幕从连接主菜单屏幕F8转换成名片屏幕F2。

另一方面，当没有获得与所指定机器人名相对应的名片信息时，将屏幕从连接主菜单屏幕F8转换成显示“没有接收到和不能引用Tama的名片”的名片获取不可能发生屏幕F10。

在名片获取不可能发生屏幕F10的消息显示的下面，显示了将上述判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，并且，当操作和按下判决键52A时，将屏幕转换成前一个连接主菜单屏幕F8，把它作为确认用户不可能获得名片信息的完成。

并且，通信装置50被配置成，当通过显示终端模式屏幕F7，提供来自自身机器人1的指令内容时，将屏幕从终端模式屏幕F7转换成如后所述的机器人菜单屏幕F11。

并且，通信装置50被配置成在与通信机器人1的通信完成时，通过来自机器人1的指令，显示聊天句子的日志结果，以便如有必要，即使在离线状态下，也可以从视觉上识别与机器人1会话的内容。

(7-1-4)通信装置设置屏幕F4

再进一步，在通信装置50中，当如图18所示，通过显示用于离线的主菜单屏幕F1或通过显示用于在线的连接主菜单屏幕F8，选择了“菜单”中的菜单项当中的“通信装置设置”时，将屏幕从主菜单屏幕F1或连接主菜单屏幕F8转换成通信装置设置屏幕F4。

如图19(A)所示，在通信装置设置屏幕F4中，显示“通信装置设置”，作为标题栏，并且，依次列出和显示“蜂鸣器”、“通信装置名改变”、“液晶对比度”、“字体”、“语言”、“蓝牙信息”、“版本信息”、和“复位”等，作为菜单项。

在通信装置设置屏幕F4的左底部，重新显示了显示“返回”的标记，取代显示“搜索”的标记，以及删除在右边显示“名片”的标记，并且，为与显示“返回”的标记相对应的保留键52C指定把屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成主菜单屏幕F1或连接主菜单屏幕F8的功能。

下面将描述通信装置设置屏幕F4的菜单项的内容。首先，通过选择通信装置设置屏幕F4的菜单项中的“蜂鸣器”，将屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成蜂鸣器设置屏幕F4A。

在蜂鸣器设置屏幕F4A中，显示“蜂鸣器”，作为标题栏，并且，代表是否生成蜂鸣声的“打开蜂鸣器”和“关闭蜂鸣器”这两个选择被显示以作为菜单项。在蜂鸣器设置屏幕F4A底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的那些相同。

在蜂鸣器设置屏幕F4A中，当选择，例如，“打开蜂鸣器”时，显示了消息“打开蜂鸣器”，以及显示了把判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，同时，删除在下部显示“返回”的标记(蜂鸣器设置屏幕F4B)。同样，在通信装置50中，把蜂鸣声设置改变成“打开”。

如上所述，在蜂鸣器设置屏幕F4B中，当通过用户选择设定打开或关闭蜂鸣声之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从蜂鸣器设置屏幕F4B转换成前一个通信装置设置屏幕F4。

实际上，当在通信装置50中把蜂鸣声设置成“打开”时，通信装置50本身被配置成，对于在不确定时刻发生的事件，为了吸引用户注意、和为了确认输入，以及对于来自机器人1的请求，通过扬声器21(图2)输出各种蜂鸣声。

作为从通信装置50的扬声器21输出的蜂鸣声的类型，例如，“Info”代表普通蜂鸣声的“pii”，“Waming”代表用于告诉到达输入极限的警告声“pipi”、“Error”代表错误声“pi-pi-pi”、“Alarm”代表报警声“pi pi pi pi”、“Click”代表判决声“pi”、和“Melody”代表在机器人1指定的时刻鸣叫的声音。

当从通信装置设置屏幕F4中的菜单项当中选择“通信装置名改变”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成通信装置名改变屏幕F4C。

在通信装置名改变屏幕F4C中，显示“通信装置名改变”，作为标题栏，并且，在标题栏的下面，显示了用于把字符输入“通信装置50的名称”中的输入字段和把判决键指定给它的、显示“判决”的标记。在通信装置名改变屏幕F4C底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的那些内容相同。

在这个输入字段中，可以利用通过用户操作选择的语言输入所需字符，并且，当把光标放在输入字段的头部位置时，屏幕从通信装置名改变屏幕F4C转换成如图20所示的字符输入屏幕F4CA。

在字符输入屏幕F4CA中，对于日文输入，在上部显示了输入字段，在中部，在可滚动条件下可选择地显示了与四种类型输入模式-“平假名”、“片假名”、“字母数字符号”、和“符号”相对应的字符组(下文称之为输入字符组)，在左下部，显示了显示“删除”的标记，取代显示“返回”的标记，和在右下部，重新显示了显示“浊音的点标记，半浊音的点标记”的标记。

例如，当选择了“平假名”这一输入字符组作为输入模式时，诸如日本50-字符假名syrabary之类的字符组以规定的顺序模式显示这个输入字符组，，在上方和下方列出和显示了“判决”，夹住顺序模式，并且，在下方，在“判决”的下面依次列出和显示了“空白”、“平假名”、“片假名”、“字母数字符号”、“符号”、和“清除”。

在通信装置50的光标键52B中指定了把光标移动到字符组的顺序模式上的所需方向和上下移动每个列表项的功能，和在判决键52A中指定了选择和输入光标放在其上面的字符的功能。另外，在字符输入屏幕中，在与显示“删除”的标记相对应的保留键52C中指定了删除字符的功能，和为与“浊音的点标记，半浊音的点标记”的标记相对应的保留键52D指定了在共振声音、浊音和半浊音当中切换字符的功能。

显示在上述字符输入屏幕F4CA中的列表项的每一项被配置成，通过用户把光标指在键上，接着操作和按下判决键52A，执行指定给这些键的功能。

上文中在上方和下方的“判决”是用于判决通过判决键52A在字符组中选择的字符的列表项，和“空白”是用于输入字符之间的空白的列表项。

“片假名”、“字母数字符号”、和“符号”是把当前输入模式“平假名”转换成其它输入模式的列表项，换句话说，是把屏幕转换成与所选输入模式相对应的字符输入屏幕F4AC的列表项。

并且，“清除”是将屏幕从字符输入屏幕F4CA转换成前一个通信装置名改变屏幕F4C的列表项。

当选择“片假名”、“字母数字符号”、和“符号”之一作为输入模式时，以图20所示顺序模式，用字符和/或符号分别显示输入字符组，并且，其它显示内容几乎与“平假名”的显示内容相同。

当在字符输入屏幕F4CA中判决通信装置50的名称后，操作和按下判决键52A出现通信装置名改变屏幕F4C时，在中间显示消息“改变了通信装置名”和显示“OK”的标记，取代输入字段和显示“判决”的标记，以及删除在下部显示“返回”的标记。

如上所述，在通信装置名改变屏幕F4C中，当在通过用户操作改变了通信装置50的名称之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键时，屏幕从通信装置名改变屏幕F4C转换成前一个通信装置设置屏幕F4。

并且，当如图21所示，选择通信装置设置屏幕F4的菜单项当中的“液晶对比度”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成液晶对比度调整屏幕F4E。

如图19(B)所示，在液晶对比度调整屏幕F4E中，显示“液晶对比度”作为标题栏，并且，在中部列出和显示了四个级-“暗”、“半暗”、“正常”和“半亮”作为设置级。在液晶对比度调整屏幕F4E底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的那些相同。

在液晶对比度调整屏幕F4E中，当选择例如，“半暗”时，在中部除了列表项之外，还显示了消息“对比度设置成半暗”，以及在该消息的下面，显示了把判决键指定给它的、显示“OK”的标记，同时，删除在下部显示“返回”的标记(液晶对比度调整屏幕F4F)。此时，在通信装置50的显示部分51中把对比度设置成与“半暗”相对应的设置级。

如上所述，在液晶对比度调整屏幕F4E中，当通过用户选择，把液晶对比度调整成所需设置级后操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从液晶对比度调整屏幕F4E转换成前一个通信装置设置屏幕F4。

并且，当从通信装置设置屏幕F4的菜单项中选择“字体”时，将屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成字体设置屏幕F4G。

在字体设置屏幕F4G中，显示“字体”作为标题栏，并且，在中部显示了代表字体大小-“大”和“小”的两个选项。在字体设置屏幕F4G底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的显示内容相同。

在字体设置屏幕F4H中，当选择了例如，“大”时，显示消息“字体设置成大”，以及在该消息的下面，显示了将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，同时删除在下部显示“返回”的标记(字体设置屏幕F4H)。此时，在通信装置50的显示部分51中，将字体设置改变成与“大”相对应的显示尺寸。

如上所述，在字体设置屏幕F4G中，在通过用户选择将字体设置成所需显示尺寸后，操作和按下与“OK”相对应的判决键时，屏幕从字体设置屏幕改变成前一个通信装置设置屏幕F4。

并且，当如图22所示，从通信装置设置屏幕F4的菜单项中选择“语言”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成语言改变屏幕F4I。

在语言改变屏幕F4I中，显示“语言”作为标题栏，并且，在中部显示了代表语言类型-“日语”和“英语”的两个选项。在语言改变屏幕F4I底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的显示内容相同。

在字体设置屏幕F4I中，当选择例如“日语”时，显示消息“语言被改变成日语”，以及在该消息的下面，显示了将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，同时删除在下部显示“返回”的标记(语言改变屏幕F4J)。此时，在通信装置50的显示部分51中，将设置改变成与“日语”相对应的显示内容。

如上所述，在语言改变屏幕F4J中，当在通过用户将显示内容改变成所需语言后，操作和按下与“OK”相对应的判决键时，屏幕从语言改变屏幕F4J改变成前一个通信装置设置屏幕F4。

更进一步，当从通信装置设置屏幕F4中的菜单项当中选择“蓝牙信息”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成蓝牙信息屏幕F4K。

在蓝牙信息屏幕F4K中，显示“蓝牙”作为标题栏，在中部，显示了诸如“1234567890AB”之类，显示“BT地址”的蓝牙的地址号，并且，在该号码下面显示了将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记。在蓝牙信息屏幕F4K底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的显示内容相同。

如上所述，在蓝牙信息屏幕F4K中，当通过用户操作，显示了蓝牙信息后，操作和按下与“OK”相对应的判决键时，屏幕从蓝牙信息屏幕F4K改变成前一个通信装置设置屏幕F4。

并且，当如图23所示，从通信装置设置屏幕F4中的菜单项当中选择“版本信息”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成版本信息屏幕F4L。

如图19(C)所示，在版本信息屏幕F4L中，显示“版本信息”作为标题栏，并且，在中部显示了代表“通信装置”的型号(例如，ERA-300N1)、代表“BT公司”的版本号(例如，版本1.0)、和代表“应用软件公司”的版本号(例如，版本1.0)，同时，在这些号码的下面显示了把判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记。在版本信息屏幕F4L底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的那些相同。

如上所述，在版本信息屏幕F4L中，当通过用户操作显示了版本信息后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从版本信息屏幕F4L转换成前一个通信装置设置屏幕F4。

还进一步，当从通信装置设置屏幕F4中的菜单项当中选择“复位”时，屏幕从通信装置设置屏幕F4转换成复位屏幕F4M。

在复位屏幕F4M中，显示“复位”作为标题栏，并且，在中部显示了消息“把通信装置50的设置值复位成工厂预置模式”，同时，在该消息的下面，显示了将判决键指定给它的、显示“OK”的标记。在复位屏幕F4M底部的显示内容与通信装置设置屏幕F4的那些相同。

在复位屏幕F4M中，当操作和按下判决键52A时，显示消息“复位”，取代在中部的消息，并且，删除在下部显示“返回”的标记(复位屏幕F4N)。此时，通信装置50的CPU 58的各种设置被复位成工厂预置模式。

接着，在复位屏幕F4N中，当通过用户操作，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从复位屏幕F4L转换成通信装置设置屏幕F4。

(8)机器人菜单屏幕

(8-1)通信装置登记或删除

当选择菜单项当中的“机器人列表”中的所需机器人名，和通过在显示部分51上显示主菜单屏幕，使所选机器人之间的通信状态变成在线状态时，通信装置50把屏幕转换成连接空闲屏幕F5并判断安装在与机器人名相对应的机器人1中的通信装置50是否已登记过。

结果是，如图24所示，当通信装置50没有在机器人1中登记时，通信装置50通过连接空闲屏幕F5，把屏幕转换成通信装置登记屏幕F12。在通信装置登记屏幕F12中，显示“菜单”作为标题栏，并且，只列出和显示了“通信装置登记”作为菜单项。

在通信装置登记屏幕F12的左底部，显示了显示“结束”的标记，以取代显示“搜索”的标记，删除在右方显示“名片”的标记，并且，为与显示“结束”的标记相对应的保留键52C指定将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成前一个主菜单屏幕F1的功能，这些都与主菜单屏幕F1不同。

在通信装置登记屏幕F12中，当选择了“通信装置登记”时，显示消息“确认：按压机器人1的右前腿脚垫”，取代菜单项，并且，在左底部(通信装置登记屏幕F12A)，显示了指定给相应保留键52C的功能相同的、显示“取消”的标记，取代显示“结束”的标记。

然后，当用户通过显示通信装置登记屏幕F12A，获得与机器人1的右前腿的脚垫相对应的、触摸传感器14的有效检测结果时，通信装置50把屏幕转换成用消息“按压机器人1的左前腿脚垫”取代通信装置登记屏幕中部中的显示内容的屏幕F12B。

当用户通过显示通信装置登记屏幕F12B，获得与机器人1的左前腿的脚垫相对应的、触摸传感器14的有效检测结果时，屏幕被转换成用将消息“通信装置得到登记”和判决键指定给它的、显示“OK”的标记取代通信装置登记屏幕F12B中部中的显示内容的屏幕F12C。

如上所述，通过利用自身通信装置50执行基于在通信状态下的机器人1提供的指令的操作，用户可以把自身通信装置50登记到机器人1中。

于是，在通信装置登记屏幕F12C中，当把自身通信装置50登记到通信状态下的机器人1中后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从通信装置登记屏幕F12C转换成下述机器人菜单屏幕F11。

另一方面，当通信装置50已经被登记在通信状态下的机器人1中时，如图25所示，通信装置50通过连接空闲屏幕F5把屏幕转换成机器人菜单屏幕F11。

在机器人菜单屏幕F11中，显示“菜单”，作为标题栏，并且，依次列出和显示了“通信装置删除”、“名片创建”、“标准设置”、“控制”、“模式设置”、和“成长设置”，作为菜单项。

在机器人菜单屏幕F11的左底部，显示了显示“结束”的标记，取代显示“搜索”的标记，删除在右边的标记“名片”，并且，为与显示“结束”的标记相对应的保留键52指定将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成前一个主菜单屏幕F1的功能，这些都与主菜单屏幕F1不同。

在机器人菜单屏幕F11中，当从菜单项当中选择“通信装置删除”时，屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成通信装置删除屏幕F11A1。

在通信装置删除屏幕F11A1中，显示“通信装置删除”，作为标题栏，并且，在中部显示了当前登记在通信状态下的机器人1中的所有通信装置50的名称，譬如，“HIROSI”、“ALFA”和“PININFALI”。

并且，当从通信装置删除屏幕F11A1中的列表项当中选择了，例如显示“HIROSI”的通信装置50时，屏幕被转换成用消息“HIROSI被删除”和将判决键指定给它的、显示“OK”的标记取代通信装置删除屏幕F11A1中部中的显示内容的屏幕F11A2。

如上所述，如有必要，通过使用自身通信装置50，用户可以从当前登记在通信状态下的机器人1中的多个通信装置50当中删除所需通信装置50的登记。

于是，当从当前登记在通信状态下的机器人1中的多个通信装置50当中删除所选通信装置50的登记后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从通信装置删除屏幕F11A2转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

(8-2)名片创建

进一步，当如图26所示，在与登记机器人1的通信状态下，通过在显示部分51上显示机器人菜单屏幕F11，从菜单项当中选择“名片创建”时，通信装置50将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成名片创建屏幕F11B1。

在这个名片创建屏幕F11B1中，显示“名片创建”作为标题栏，在中部显示两个选项-“登记/改变”和“删除”，并且，在左底部显示其功能与指定给相应保留键52C的功能相同的、显示“返回”的标记以取代显示“结束”的标记。

在名片创建屏幕F11B1中，通过选择“登记/改变”，将屏幕转换成登记/改变屏幕F11B2。在登记/改变屏幕F11B2中，显示“登记/改变”作为标题栏，并且，在中部列出并显示了“调用名称”、“图标”和“注释”。在登记/改变屏幕F11B2底部的显示内容与名片创建屏幕F11B1的那些相同。

下面按顺序说明登记/改变屏幕F11B2的每一个菜单项的内容。首先，当从登记/改变屏幕F11B2的菜单项当中选择代表机器人的名字的“调用名称”时，在中部(登记/改变屏幕F11B3)显示了将“调用名称”作为字符输入其中的输入字段和将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以取代列表项。当把光标放在这个输入字段的头部上时，屏幕被转换成上述字符输入屏幕F4CA(图20)

然后，在字符输入屏幕F4CA中，当判定诸如“ALFA”之类代表机器人名的调用名称后，通过显示前一个登记/改变屏幕F11B3，操作和按下判决键52A时，在中部显示消息“调用名称已被登记/改变”，以取代输入字段，以及删除在下部显示“返回”的标记(登记/改变屏幕F11B4)。

如上所述，在登记/改变屏幕F11B4中，当通过用户选择，登记了作为机器人名的调用名称后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的登记/改变屏幕F11B2。

另一方面，在上述名片创建屏幕F11B1中，当选择“删除”时，屏幕被转换成删除屏幕F11B5。在这个删除屏幕F11B5中，显示“删除”作为标题栏，在中部显示了消息“正在删除”，并且，在这个消息下面，显示了分别将光标键52B和判决键52A指定给它们的、显示“否”和“是”的标记，以及删除在下部显示“返回”的标记。

然后，在删除屏幕F11B5中，当通过使光标键52B向左斜移并操作和按下判决键52A时，屏幕被转换成没有删除调用名称、图标、和注释的前一个机器人菜单屏幕F11。另一方面，当通过使光标键52B向右斜移并操作和按下判决键52A时，屏幕被转换成删除了调用名称、图标、和注释的前一个机器人菜单屏幕F11。

当在上述名片创建屏幕F11B1和登记/改变屏幕F11B2中操作和按下与“返回”相对应的保留键52C时，屏幕被转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

接着，如图27所示，在最初显示的登记/改变屏幕F11B2中，当选择“图标”时，在中部显示了用于选择“图标”的选择字段和将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以取代列表项。当把光标放在这个选择字段的头部上时，屏幕被转换成图标选择屏幕F11B7(登记/改变屏幕F11B6)。

在这个图标选择屏幕F11B7中，显示“图标选择”作为标题栏，并且，在中部列出和显示了各种各样可选择象形字符及它们的名字(例如，机器人1标记1-4)。

然后，在图标选择屏幕F11B7中，当在选择了作为图标的所需象形字符和它的名字之后，通过显示前一个登记/改变屏幕F11B6，操作和按下判决键52A时，在中部显示了消息“图标已被登记/改变”，以取代选择字段，同时，删除在下部显示“返回”的标记(登记/改变屏幕F11B8)。

如上所述，在登记/改变屏幕F11B8中，当通过用户选择，登记或改变专用于机器人1的、作为象形字符和它的名字的图标之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的登记/改变屏幕F11B2。

并且，如图28所示，当从最初显示的登记/改变屏幕F11B2中选择“注释”时，在中部显示用于利用字符输入“注释”的输入字段和将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记(登记/改变屏幕F11B9)，以取代表项。当把光标放在这个输入字段的头部上时，屏幕被转换成上述字符输入屏幕F4CA。此时，在字符输入屏幕中，输入模式被设置成显示“平假名”的模式。

然后，在字符输入屏幕F4CA中，当在判定诸如“MoELuSHuDaN”之类的注释之后，通过显示登记/改变屏幕F11B9，而操作和按下判决键52A时，在中部显示消息“注释已经被登记/改变”，以取代输入字段，以及删除在下部显示“返回”的标记(登记/改变屏幕F11B10)。

如上所述，在登记/改变屏幕F11B10中，当通过用户选择，而登记/改变注释之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的登记/改变屏幕F11B2。

(8-3)标准设置

并且，当如图29所示，在与登记机器人1的通信状态下，通过显示在显示部分51上的机器人菜单屏幕F11，从菜单项中选择“标准设置”时，通信装置50将屏幕从机器人菜单屏幕转换成标准设置屏幕F11C1。

在这个标准设置屏幕F11C中，显示“标准设置”作为标题栏，在中部列出和显示了“音量设置”和“时钟设置”，并且，在左底部显示了其功能与指定给相应保留键52C的功能相同的、显示“返回”的标记，以取代显示“结束”的标记。

在这个标准设置屏幕F11C1中，当选择了“音量”设置时，屏幕被转换成音量设置屏幕F11C2。在这个音量设置屏幕F11C2中，显示“音量设置”作为标题栏，并且，列出和显示了4个音阶的设置级-“静音”、“调小”、“中等”、和“调大”。在这个音量设置屏幕F11C2底部上的显示内容与标准设置屏幕F11C1的那些相同。

在这个音量设置屏幕F11C2中，例如，当选择“中等”时，在中部显示了消息“音量设置成中等”，以取代列表项，以及显示将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，同时，删除在下部显示“返回”的标记(音量设置屏幕F11C3)。此时，在机器人1中，音量被设置成与“中等”相对应的设置级，机器人1以该级别的音量发出声音。

如上所述，在音量设置屏幕F11C3中，当通过用户选择，将发出的音量设置成所需级别后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从音量设置屏幕F11C3转换成前一个标准设置屏幕F11C1。

另一方面，如图30所示，当在标准设置屏幕F11C1中选择了“时钟设置”时，屏幕被转换成时钟设置屏幕F11C4。在这个时钟设置屏幕F11C4中，显示“时钟设置”作为标题栏，并且，列出和显示了三种时钟设置内容“年/月/日”、“小时/分钟”、和“通用时间计数(UTC)”。在这个时钟设置屏幕F11C4底部的显示内容与标准设置屏幕F11C1的那些相同。

在这个时钟设置屏幕F11C4中，当选择了，例如“年/月/日”时，在中部(时钟设置屏幕F11C5)显示了用于输入三种时钟内容-年、月和日的输入字段和把判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以取代列表项。当把光标放在这些输入字段每一个的头部上时，屏幕被转换成上述字段输入屏幕F4CA。此时，在字段输入屏幕F4CA中，输入模式被设置成代表“字母数字符号”的模式。

然后，在字符输入屏幕F4CA中，当在输入与年、月和日有关的当前日期之后，通过显示前一个时钟设置屏幕F11C5，操作和按下判决键52A时，在中部显示消息“年/月/日”，以取代三种类型的输入字段，同时，删除在下部显示“返回”的标记(时钟设置屏幕F11C6)。

如上所述，在时钟设置屏幕F11C6中，当通过用户选择，设置了日期的年、月和日之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的时钟设置屏幕F11C4。

接着，如图31所示，当从最初显示的时钟设置屏幕F11C4中选择“小时/分钟”时，在中部(时钟设置屏幕F11C7)显示了用于输入两种类型时钟设置内容-小时和分钟的输入字段，和把判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以取代列表项。当把光标放在这些输入字段每一个的头部上时，屏幕被转换成上述字符输入屏幕F4CA。此时，在字符输入屏幕F4CA中，输入模式被设置成代表“字母数字符号”的模式。

然后，在字符输入屏幕F4CA中，当输入当前时间的小时和分钟之后，通过显示前一个时钟设置屏幕F11C7，操作和按下判决键52A时，在中部显示消息“设置了小时/分钟”，取代两种类型的输入字段，同时，删除在下部显示“返回”的标记(时钟设置屏幕F11C8)。

如上所述，在时钟设置屏幕F11C8中，当通过用户选择，设置了小时和分钟之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的时钟设置屏幕F11C4。

并且，如图32所示，当从最初显示的时钟设置屏幕F11C4中选择了“UTC”时，在中部显示了用于输入与UTC，即通用时间(格林威治标准时间)之间的时差的输入字段，和把判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记(时钟设置屏幕F11C9)，以取代列表项。当把光标放在这个输入字段的头部上时，屏幕被转换成上述字符输入屏幕F4CA。此时，在字符输入屏幕F4CA中，输入模式被设置成代表“字母数字符号”的模式。

然后，在字符输入屏幕F4CA中，当输入与通用时间之间的时差(例如，对于日本，+9)之后，通过显示前一个时钟设置屏幕F11C9，而操作和按下判决键52A时，在中部显示消息“设置了UTC”，以取代UTC输入字段，同时，删除在下部显示“返回”的标记(时钟设置屏幕F11C10)。

如上所述，在时钟设置屏幕F11C10中，当设置了与通用时间之间的时差之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成最初显示的时钟设置屏幕F11C4。

(8-4)机器人控制

并且，当在与登记机器人1的通信状态下，通过显示在显示部分51上的机器人菜单屏幕F11，而从菜单项中选择了“控制”时，通信装置50将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成控制屏幕F11D1。

如图33所示，在这个控制屏幕F11D1中，显示“控制”作为标题栏，在中部显示了4种类型的控制内容“移动”、“教我”、“玩耍”、和“照片”，并且，在左底部显示了其功能与指定给保留键52C的功能相同的、显示“返回”的标记，以取代显示“结束”的标记。

在这个控制屏幕F11D1中，当选择了“移动”时，屏幕被转换成运动选择屏幕F11D2。在这个运动选择屏幕F11D2中，显示“移动”作为标题栏，并且，在中部列出和显示了7种类型的运动内容“向前走”、“向后走”、“向右走”、“向左走”、“坐起”、“站起”和“躺下”。在这个运动选择屏幕F11D2底部上的显示内容与控制屏幕F11D1的那些相同。

在这个运动选择屏幕F11D2中，当例如选择了“向前走”时，屏幕不转换而是保留，且通信装置50向机器人1发送用于使机器人1执行向前走运动的控制信号。

如上所述，在运动选择屏幕F11D2中，当通过用户选择使机器人1执行了各种各样运动后，操作和按下与“返回”相对应的保留键52C时，屏幕从运动选择屏幕F11D2转换成前一个控制屏幕F11。

接着，如图34所示，在控制屏幕F11D1中，当选择了“教我”时，屏幕被转换成问题选择屏幕F11D3。在这个问题选择屏幕F11D3中，显示“教我”作为标题栏，并且，在中部列出和显示了5种类型的提问内容“你多大啦？”、“你感到乏味吗？”、“你好吗？”、“你想睡吗？”、和“你饿了吗？”。在这个运动选择屏幕F11D3底部的显示内容与控制屏幕F11D1的那些相同。

在这个问题选择屏幕F11D3中，当选择了例如“你多大啦？”时，通信装置50将与所选问题相对应的控制信号发送给机器人1，并且，通过获得来自机器人1的响应(例如，青少年)，在与机器人1相对应的头部图标之后显示代表青少年的消息“现在处在美妙时期”，并且删除在下部显示“返回”的标记(问题选择屏幕F11D4)。

如上所述，在问题选择屏幕F11D3中，当接收到向机器人1提问的各种问题的响应之后，操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕从问题选择屏幕F11D3转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

并且，如图35所示，当在控制屏幕F11D1中选择了“玩耍”时，屏幕被转换成玩耍选择屏幕F11D5。在这个玩耍选择屏幕F11D5中，显示“玩耍”作为标题栏，并且，在中部列出和显示了三种类型的提问内容“跳舞”、“媒体链接”、和“完成”。在这个玩耍选择屏幕F11D5底部的显示内容与控制屏幕F11D1的那些相同。

在这个玩耍选择屏幕F11D5中，当选择了例如“跳舞”时，通信装置把与请求相对应的控制信号发送给机器人1，然后，屏幕从玩耍选择屏幕F11D5转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

并且，如图36所示，当在控制屏幕F11D1中选择了“照片”时，屏幕被转换成照片屏幕F11D6。在这个照片屏幕F11D6中，显示“照片”作为标题栏，并且，在中部显示了消息“拍摄照片”。在这个照片屏幕F11D6底部的显示内容与控制屏幕F11D1的那些相同。

在这个照片屏幕F11D6中，当选择了“拍摄照片”时，通信装置50把与请求相对应的控制信号发送给机器人1，然后，在与机器人1相对应的头部图标之后显示、诸如“数三下开拍，一、二、开拍”之类的消息，以取代中部的消息，以及删除在下部显示“返回”的消息(照片屏幕F11D7)。

此时，机器人1聚焦拥有通信装置50的用户的面部，以拍摄照片，然后，把照片结果返回到通信装置50。结果是，通信装置50显示从机器人1获得的照片图像，以取代在照片屏幕F11D7中部的消息(照片屏幕F11D8)。

如上所述，在照片屏幕F11D8中，当用户操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

(8-5)运动模式的改变

并且，当在登记机器人1之间的通信状态下，通过显示在显示部分51上的机器人菜单屏幕F11，从菜单项中选择了“模式选择”时，通信装置50将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成模式选择屏幕F11E1。

如图37所示，在这个模式选择屏幕F11E1中，显示“模式选择”作为标题栏，在中部列出和显示了三种类型的模式-“休息”、“自立”、和“睡觉”，并且，在左底部显示了其功能与指定给保留键52C的功能相同的、显示“返回”的标记，以取代显示“结束”的标记。

在这个模式选择屏幕F11E1中，把标记“※”加入“休息”、“自立”、和“睡觉”当中与当前状态相对应的模式的头部，以便用户可以容易地从视觉上识别当前模式(模式选择屏幕F11E2)。

在这个模式选择屏幕F11E1中，当选择“休息”时，通信装置把与请求相对应的控制信号发送给机器人1，然后，屏幕转换成休息模式确认屏幕F11E2。

这个休息模式确认屏幕F11E2中，显示“休息”作为标题栏，在中部显示了消息“设置了休息模式”，并且，在该消息的下面显示了将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以及删除了在下部显示“返回”的标记。

如上所述，在休息模式确认屏幕F11E2中，当用户操作和按下与“OK”相对应的判决键52A时，屏幕被转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

并且，如图38所示，当在模式选择屏幕F11E1中选择“睡觉”时，通信装置50把与请求相对应的控制信号发送给机器人1，然后，屏幕转换成睡觉模式确认屏幕F11E3。

在这个睡觉模式确认屏幕F11E3中，显示“睡觉”作为标题栏，在中部显示了消息“设置了睡觉模式。晚安！”，并且，删除在下部显示“返回”的标记。

如上所述，在睡觉模式确认屏幕F11E3中，在经过了规定时间之后，屏幕自动转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

这里，当把机器人1安放在专用于机器人1的充电器装置(下文称之为站)上时，由于以规定位置保持姿势不变，机器人1只可以从上述运动模式中选择睡觉模式。

并且，在用户用手臂举起机器人1期间，由于4个腿部单元3A-3D不着地，机器人1只可以选择自立模式和睡觉模式之一。

(8-6)成长设置

并且，当在与登记机器人1的通信状态下，通过显示在显示部分51上的机器人菜单屏幕F11，而选择“成长设置”时，通信装置50将屏幕从机器人菜单屏幕F11转换成成长设置屏幕F11F1。

如图39所示，在这个成长设置屏幕F11F1中，显示“成长设置”作为标题栏，在中部显示了2个选项“成长速度”和“成长复位”，并且，在左底部显示了其功能与指定给相应保留键52C的功能相同的、显示“返回”的标记，以取代显示“结束”的标记。

在这个成长设置屏幕F11F1中，当选择“成长速度”时，屏幕被转换成成长速度屏幕F11F2。在这个成长速度屏幕F11F2中，显示“成长速度”作为标题栏，并且列出和显示了4个等级的速度级“正常”、“快速”、“慢速”、和“停止”。在这个成长速度屏幕F11F2底部上的显示内容与成长设置屏幕F11F1的那些相同。

在这些速度级中，倘若“正常”是通常成长速度，那么，“快速”被设置成是“正常”的三倍，和“慢速”被设置成是“正常”的三分之一。“停止”意味着不成长，并且，在这种情况下，配置成也不会发生倾斜成长(sideling growth)(类型改变)。

在这个成长速度屏幕F11F2中，当选择了例如“快速”时，通信装置50把与速度级相对应的控制信号发送给机器人1，然后，在屏幕中部显示消息“确认改变”，以取代列表显示，并且，在该消息的下面显示把光标键52B和判决键52A指定给它们的、显示“否”和“是”的标记，同时删除在下部显示“返回”的标记(成长速度屏幕F11F3)。

然后，在成长速度屏幕F11F3中，当使光标键52B向左斜移并操作和按下判决键52A时，显示消息“晚安...在下一次醒来的时候改变有效”，同时删除显示“否”和“是”的标记(成长速度屏幕F11F4)。

在这种情况下，机器人1被配置成在把成长速度改变成通信装置50选择的速度之后，关闭与通信装置50的通信，然后，反映重新引导之后改变的成长速度。

另一方面，当通过使光标键52B向右斜移并操作和按下判决键52A时，判断为不要求改变成长速度，并且，屏幕按原样转换成前一个机器人菜单屏幕F11。

在这个成长设置屏幕F11F1中，如图40所示，当选择了“成长复位”时，屏幕被转换成成长复位屏幕F11F5。在这个成长复位屏幕F11F5中，显示“成长复位”作为标题栏，在中部显示了消息“在复位之前请求通信装置50确认”，并且，在该消息的下面显示了将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记，以及在左底部显示了其功能与指定给相应保留键52C的功能相同的、显示“取消”的标记。

在这个成长复位屏幕F11F5中，当操作和按下判决键52A时，显示消息“按压机器人1的右前腿脚垫”以取代在中部(成长复位屏幕F11F6)的消息。

接着，当用户通过显示成长复位屏幕F11F6获取与机器人1的右前腿脚垫相对应的触摸传感器的有效检测结果时，通信装置50将屏幕转换成用消息“按压机器人1的左前腿脚垫”取代成长复位屏幕中部的显示内容的屏幕F11F7。

当用户通过显示成长复位屏幕F11F7获取与机器人1的左前腿脚垫相对应的触摸传感器的有效检测结果时，屏幕被转换成屏幕F11F8，其中用与机器人1相对应的头部图标之后的消息“谢谢你饲养我到现在。我不得不真的说再见了。与你在一起给我留下许多美好记忆。这是我最后一次跳舞了，这是你所喜欢的。”和将判决键52A指定给它的、显示“OK”的标记取代成长复位屏幕F11F7中部中的显示内容。

然后，在机器人1舞蹈的开头，当在这个成长复位屏幕F11F8中操作和按下判决键52A时，显示消息“确认复位”取代中部的消息，并且，在该消息的下面显示了将光标键52B和判决键52A指定给它们的、显示“否”和“是”的标记，以及删除在下部显示“返回”的标记(成长复位屏幕F11F9)。

然后，在成长速度屏幕F11F9中，当通过使光标键52B向左斜移并操作和按下判决键52A时，显示消息“再见。在下一次醒来时复位”，以取代中部的消息，并且，删除显示“否”和“是”的标记(成长速度屏幕F11F10)。

在这种情况下，机器人1在舞蹈结束之后，关闭与通信装置50之间的通信，以及复位各种数据内容，以便在用户重新引导时，从新的成长过程开始成长(从成长阶段的“出生”开始)。

此时，机器人1复位诸如成长结果、学习结果、情感/本能值、和名片信息之类的数据内容，但是，不复位诸如拍摄的照片结果和通信装置登记之类的数据内容。

另一方面，当通过使光标键52B向右斜移并操作和按下判决键52A时，判断为没有请求成长复位，并且，机器人1停止跳舞且屏幕按原样转换成机器人菜单屏幕F11。

(9)情感和本能与通信装置的显示内容之间的关系

接着，描述机器人1的情感和本能的表达与显示在通信装置50的显示部分51上的象形字符P1(图41(B))的内容之间的关系。

在这个通信装置50中，将代表大约100种独特象形字符的象形字符数据事先存储在用于程序的ROM和RAM57中，根据动作判决信息S21(图7)，有选择地读出与最合适象形字符P1相对应的象形字符数据，并且，在显示部分51的屏幕上显示基于象形字符数据的象形字符。

换句话说，在这个机器人1中，如上所述，在作为控制器10的功能之一的动作选择部分72中，根据相应状态转换表76(图9)判决接下来的动作和运动。

当如上所述，条件识别部分70提供了识别结果“我受到轻拍(PAT)”时，动作选择部分72利用状态转换表76，判定接下来的动作和运动的概率，并且，把判定的动作和运动作为动作判决信息S21输出到命令变换部分74，同时，动作选择部分72从本能情感部分71中读取“喜悦”的参数值，并且，将它告诉命令变换部分74。

于是，命令变换部分74通过根据动作选择部分72提供的动作判决信息S21间接驱动必要的致动器24₁-24_n(图2)，而做出表达指定的“喜悦”的动作，以及通过把动作判决信息S21发送到通信装置50，在通信装置50的显示部分上显示代表与“喜悦”相对应的微笑的象形字符P1。于是，通过在显示部分51上显示情感“喜悦”，通信装置50可以表达看起来就像机器人1正在微笑一样的情感“喜悦”。

并且，当如上所述，条件识别部分70提供了识别结果“我受到击打(HIT)”时，动作选择部分72利用状态转换表76判定接下来动作和运动的概率，并且，把判定的动作和运动作为动作判决信息S21输出到命令变换部分74，同时，动作选择部分72从本能情感部分71中读取“愤怒”的参数值，并且，将它告诉命令变换部分74。

于是，命令变换部分74通过根据动作选择部分72提供的动作判决信息S21间接驱动必要的致动器24₁-24_n(图2)，而做出表达指定的“愤怒”的动作，以及通过把动作判决信息S21发送到通信装置50，在通信装置50的显示部分上显示代表与“愤怒”相对应的可怕面部的象形字符P1。

于是，通过在显示部分51上显示情感“愤怒”，通信装置50可以表达看起来就像机器人1正在愤怒一样的情感“愤怒”。

如上所述，在通信装置50中，配置成机器人1把诸如对于“我受到轻拍”的“喜悦”或对于“我受到击打”的“愤怒”之类的运动表达为动作或运动，以及在显示部分51的屏幕上显示最适合于表达与“喜悦”或“愤怒”相对应的情感的象形字符。

上面实施例描述了在通信装置50的显示部分上显示与两种情感“喜悦”和“愤怒”相对应的象形字符P1的情况，但是，本发明不仅仅局限于此，而是借助于最合适的相应象形字符，可以显示诸如“悲伤”、“惊讶”、“害怕”、和“厌恶”之类的情感，另外，可以用最合适的相应象形字符P1显示诸如“运动欲”、“爱欲”、“食欲”、和“好奇心”之类的本能。

(10)名片信息的交换

下面将说明当诸如蓝牙之类的短距离无线通信用于机器人1之间，或机器人1与通信装置50之间的无线通信时，在机器人1之间，或机器人1与通信装置50之间交换名片信息的方法。

例如，在机器人1与通信装置50之间的无线通信中，主机器人1被配置成遵照蓝牙的连接过程，通过同步建立阶段和通信连接阶段，以连接序列的形式与从通信装置50之间交换名片信息。

首先，在同步建立阶段，如图42所示，主机器人1把IQ报文分组发送到非特定目标。要成为从机的通信装置50在接收到IQ报文分组时，向主机器人1发送跳频序列(FHS)报文分组，以作为属性通告。

主机器人1在接收到FHS时，发送用于确认的ID报文分组，以指定要成为从机的通信装置50。

结果，当从从通信装置50发送作为响应的ID报文分组时，主机器人1向从通信装置50发送FHS报文分组，作为属性通告。

然后，在接收到从从通信装置50返回的ID报文分组时，主机器人1可以实现与从通信装置50之间的所谓同步建立，该同步建立对蓝牙中采用的扩频系统中的跳频的改变定时进行同步。

接着，在通信连接阶段，如图43所示，主机器人1与从通信装置50之间可以进行认证时，则根据规定的加密过程互相进行加密，而当不可能进行认证时，则转到空闲阶段。

然后，在加密之后，主机器人1变成可与从通信装置50之间发送数据状态，并且，执行集中在名片信息的交换上的、如图44所示的连接序列。

在这个连接序列中，主机器人1首先对或向从通信装置50搜索或请求服务列表(可用功能的列表)，然后，等待通知可用功能的、来自从通信装置50的通知。

接着，主机器人1在从从通信装置50中获得的服务列表中选择所需服务，并且把服务请求发送到从通信装置50。从通信装置50根据来自主机器人1的请求，作出告诉它服务是否可用的响应。

然后，主机器人1与从通信装置50之间交换机器人的名片信息。

名片信息包括以二进制格式描述系统层中用于连接和控制的信息的SCARD、和以文本格式(XML)描述为每个应用确定的机器人1的名片内容的ACARD。

具体地说，在SCARD中，以二进制格式描述了由“BtDeviceCategory”所代表的蓝牙的设备类别、由“BtAddress”所代表的蓝牙地址、由“Btname”所代表的名称、由“icon ID”所代表的图标类型、和由“BtLang”所代表的语言。在ACARD中，以文本格式描述了代表机器人1的类型的“ERF-310AW10”、代表信息的“New Born Robot”、和代表注释的“Sweet Latte”。

实际上，主机器人1把自身的SCARD发送到从通信装置50，并等待通知接收到的、来自从通信装置50的响应。

接着，主机器人1向从通信装置50请求通信装置50的SCARD，并等待SCARD从通信装置50的发送。

并且，主机器人1把自身的ACARD发送到从通信装置50，并等待通知接收到的、来自从通信装置50的响应。

接着，主机器人1向从通信装置50请求通信装置50的ACARD，并等待ACARD从通信装置50的发送。

如上所述，主机器人1在交换了名片信息之后，进行与各种应用相对应的、与从通信装置50之间的数据通信，然后，当请求终止通信时，返回到图43，并断开与从通信装置50之间的通信。

(11)机器人1之间的会话序列

在图45中，机器人1通过每隔规定间隔(例如，每30秒钟)发送IQ报文分组，来确认附近是否存在其它机器人1和通信装置50。当存在对IQ报文分组作出响应的机器人1或通信装置50时，主机器人把这些机器人1和通信装置50当作从机来对待，与它们建立同步。

接着，在连接认证，再加上对从机器人1和从通信装置50的加密之后，机器人1执行包括交换名片信息在内的连接序列。

然后，主机器人1只向从机器人1(通信装置50不是目标)请求代表会话请求的脚本ID。从机器人1调查自身脚本数据库(图7中的上述知识信息部分85)，看看从主机器人1获得的脚本ID是否是可靠的，并且，如果是可靠的，作出指示OK的响应。

然后，主机器人1把例如“Utterance 1”的脚本发送到从机器人1，作为文本数据，以及当从通信装置50被通信连接时，把所述脚本发送到从通信装置50。

从机器人1和从通信装置50按照基于主机器人1提供的文本数据的脚本，选择“Utterance 2”，并且，以文本数据的形式把所选“Utterance 2”发送到主机器人1。

当从通信装置50被通信连接时，主机器人1把基于接收到的文本数据的“Utterance 2”发送到从通信装置50。然后，主机器人1把终止通过脚本的会话的请求发送到从机器人1，以便在接收到来自从机器人1的响应时，终止当前连接序列。

如上所述，当机器人1被相互通信连接，通过脚本的会话序列成为可能，和存在连接在机器人1之间的通信装置50时，通信装置50可以从主机器人1接收，并且，在显示部分上显示通过脚本的会话的内容。

(12)通过语音识别的脚本执行

当主机器人1与其它从机器人1和从通信装置50自主连接和通信时，主机器人1根据通信装置50上的用户操作结果、用户语音的识别结果、和用户面部的识别结果，执行脚本和与从机器人1及从通信装置50的通信连接，从而提高使用通信装置50的用户与机器人1之间的交互性(交互式动作)。

(12-1)机器人1之间的脚本的执行

首先，当两个机器人1通信连接时，主机器人1在执行了诸如向从机器人1问候之类的脚本之后，自主执行与外部环境相对应的脚本。

此时，当用户通过利用通信装置50发出词汇“朋友”的声音目的是想看一看机器人1之间的会话脚本时，主机器人1基于通过麦克风16收集的语音，通过自主执行面向从机器人1的脚本，可以在用户通信装置50的显示部分51上显示脚本。

另一方面，当用户借助于没有相互连接通信的机器人1发出词汇“朋友”的声音时，主机器人1发送IQ报文分组，以搜索附近的从机器人1，并且，当在规定时间内(例如，在30秒钟内)没有搜索到从机器人1时，主机器人1通过做出通知结果的动作，来通知结果。

如上所述，当用户想要看一看机器人1之间的脚本会话时，用户可以通过说出特定词汇，使主机器人1执行脚本，而在自身通信装置50的显示部分上看到该脚本。另外，即使机器人1之间的通信没有连接，由于主机器人1做出通知那个事实的动作，用户也可以容易地识别出机器人1没有被连接。

实际上，在上述图7中处在与其它机器人的通信连接状态之下的主机器人1中，当控制器10中的条件识别部分70识别出命令声音“朋友”和把识别结果提供给会话控制部分75时，会话控制部分75利用知识信息部分85，生成基于识别结果的脚本数据，以便执行脚本。

然后，通过经由对话服务控制部分83和无线通信控制部分84把脚本数据发送到通信装置50，会话控制部分75可以在通信装置50的屏幕上显示基于脚本数据的脚本。

另一方面，在处在与其它机器人的通信断开状态之下的主机器人1中，控制器10中的条件识别部分70识别出命令声音“朋友”和把识别结果提供给会话控制部分75，并且，会话控制部分75通过对话服务控制部分83和无线通信控制部分84把IQ报文分组发送到外界。

然后，在经过了规定时间之后，不能从条件识别部分70获得通信连接结果时，会话控制部分75将该事实通知动作选择部分72，以便动作选择部分72可以判定代表通信断开的规定动作或运动，和使机器人表达相应的动作或运动。

(12-2)交互式脚本的执行

诸如“你好吗？<是><否>”之类，机器人1与利用通信装置50的用户谈话的脚本被称为交互式脚本。由于把用户存在的高可能性当作触发物是比较好的，所以，识别出了来自用户的语音的情况、识别出了用户的面部图像的情况、检测出了用户双手的情况、和存在来自通信装置50的输入的情况都可以是使机器人1执行交互式脚本的触发物。

尤其是，当通过语音识别执行交互式脚本时，把来自用户的语音限定在使用户可以有意识使用它的、诸如“让我们谈一谈”之类的特定语言是方便的。

具体地说，在机器人1中，在上述图7中，当控制器10中的状态识别部分识别出命令声音“让我们谈一谈”和把识别结果提供给会话控制部分75时，会话控制部分75利用知识信息部分85，根据识别结果生成代表交互式脚本的脚本数据，以便执行交互式脚本。

然后，在会话控制部分75中，通过对话服务控制部分83和无线通信控制部分84把脚本数据发送到通信装置50，以便可以在通信装置50的屏幕上显示基于脚本数据的交互式脚本。

(12-2)连接通信装置

当机器人1自主行动时，用户可能想要通过将通信装置50与机器人1相连接，使自身通信装置50显示机器人1的独白。因此，当用户发出语音“机器人聊天”和机器人1识别出这个语音时，与通信装置50之间的通信连接就建立起来了，以及在通信装置50的显示部分上显示出来自机器人1的独白，从而，用户可以容易地与机器人1进行通信，以增强集体感。

实际上，在机器人1中，在上述图7中，控制器10中的状态识别部分识别出命令声音“机器人聊天”和把识别结果提供给会话控制部分75，会话控制部分75通过对话服务控制部分83和无线通信控制部分84把与加入到LMS命令中的表达文本相对应的文本数据发送到通信装置50，从而，可以在通信装置50的屏幕上显示基于文本数据的表达文本的表达内容。

(13)电池节约

通信装置50是一种移动设备，如果它总是连接着，那么电池电量就会消耗得很快，并且，可以考虑，在例如因用户忽视而没有进行操作达5分钟之后，自动断开与机器人1之间的通信连接。

但是，由于可能存在用户只想看一看机器人1，而不是忽视机器人1的情况，因此，并不希望因用户没有在规定时间内对通信装置50进行操作而断开与机器人1之间的通信连接，这是一种违背用户意图的操作。

因此，通过执行如图46所示的电池节约处理过程RT1，机器人1的控制器10可以使处在通信连接中的通信装置50的电池消耗量达到最小，并且同时可以正确对待用户意图。

具体地说，在电池节约处理过程RT1中，在用户在与通信装置50之间的通信连接下对通信装置50的操作结束时，机器人1的控制器10进入步骤SP0，并且，在随后的步骤SP1中，首先保持连接达10分钟。

然后，控制器转到步骤SP2，通过执行上述交互式脚本，在通信装置50的显示部分51上显示诸如“你感到乏味了吗？<是><否>”之类的表达内容，然后，转到步骤SP3。

在这个步骤SP3中，控制器10判断是否存在来自通信装置50的响应，并且，对于否定的判断结果，转到在断开2分钟之后重新连接与通信装置50之间的通信连接的步骤SP4。

另一方面，控制器10把步骤SP3中的肯定结果作为来自用户的响应，并且，延长连接5分钟多之后，返回到步骤SP2，重复相同的过程。

接着，在步骤SP6中，控制器10正好在重新连接之后，在通信装置50的显示部分上显示基于上述交互式脚本的表达内容，然后，转到步骤SP7。

在这个步骤SP7中，控制器10判断是否存在来自通信装置50的响应，并且，对于否定的判断结果，转到步骤SP8，在断开4分钟之后重新连接与通信装置50之间的通信连接。

另一方面，控制器10把步骤SP7中的肯定结果作为来自用户的响应，并且，延长连接5分钟多之后，返回到步骤SP2，重复相同的过程。

接着，在步骤SP10中，控制器10正好在重新连接之后，判断是否存在来自通信装置50的响应，并且，对于否定结果，转到在断开6分钟之后重新连接与通信装置50之间的通信连接的步骤SP11。

另一方面，控制器10把步骤SP10中的肯定结果作为来自用户的响应，并且，延长连接5分钟多之后，返回到步骤SP2，重复相同的过程。

接着，在步骤SP12中，控制器10正好在重新连接之后，在通信装置50的显示部分上显示基于上述交互式脚本的表达内容，然后，转到步骤SP13。

在步骤SP13中，控制器10判断是否存在来自通信装置50的响应，并且，对于否定判断结果，转到步骤SP11，重复循环SP11-SP12-SP13，直到在步骤SP13中获得肯定结果为止。

实际上，当在5分钟内一点也没有对通信装置50进行操作时，配置成自动关闭电源。当在步骤SP11中，机器人1保持与通信装置50之间的通信连接断开达6分钟时，结束该过程。

但是，当用户在机器人1与通信装置50之间的通信连接断开期间，需要通信装置50的屏幕时，例如，当用户发出语音“机器人聊天”时，建立机器人1与通信装置50之间的通信连接

按照如上所述的方式，即使通信装置50处在与机器人1之间通信连接状态下，也可以使电池的消耗量达到最小，同时，根据机器人1的谈话，尊重用户的意图。

(14)机器人之间的无线通信

(14-1)在无线通信期间的通信目标方向指定方法

当机器人1相互进行无线通信，并且例如当机器人1之一或二者使用非定向天线接头时，对于第三方来说，难以指定通信目标存在的方向。此外，甚至在无线通信中，也难以识别出它们是否处在通信之中。

为了解决上述问题，借助于在通信建立之后，在通信状态下接收从周围获得的声音和红外辐射的安排，可以指定通信目标存在的方向，并且，可以使面部转到那个方向。例如，通过随着发出声音的通信目标转动自身的颈部，可以改变麦克风16(图2)的声音收集条件。

(14-2)在无线通信期间的到通信目标距离指定方法

并且，当机器人1相互进行无线通信时，通过在通信状态下，机器人1之一生成强度大到足以实际使用的规定声音和另一个机器人1测量声音的时间差和衰减程度，和进行规定的计算处理的方式，可以指定到机器人1的距离。

(14-3)多种语言之间的通信

并且，在机器人1之间的通信中，接收数据的机器人1发送与来自另一个机器人1的通信内容一样的、代表有含义的命令和/或语义的公用数据，以便根据该数据，识别从另一个机器人1发送的内容。

如上所述，在机器人1之间，交换与语言无关的命令和/或语义，这不同于简单的声音交换，从而，可以假装成就像建立了不同语言(换句话说，多种语言)之间的通信一样。

(14-4)识别机器人之间的会话的方法

并且，当机器人1相互进行无线通信时，不仅可以进行无线通信，而且可以以普通语音发出语音，从而可以把会话内容告诉用户和机器人1两者。

换句话说，通过利用两个机器人1都拥有的无线通信装置(无线LAN卡41)交换代表会话的内容的文本数据、代表上述命令和/或语义的公用数据、和代表情感和/或本能的动作判决信息S21，可以进行机器人1之间的实际通信，在使发送和接收每个数据的定时保持同步的同时，在机器人1的每一个中，从头部单元4的扬声器21(图2)发出规定声音，利用规定模式使头部单元4和躯干单元2的LED 15和23(图2)闪光，和利用所需模式移动头部单元4和腿部单元3A-3D。

此时，声音信息不用于识别机器人1之间的会话，而是，根据无线通信的数据进行会话内容的识别，并且，声音信息和其它信息用于通知用户。

(14-5)通过无线通信接收运动数据

当机器人相互进行无线通信时，当通信机器人1拥有代表自身机器人1并不拥有的运动模式和动作模式的运动文件时，如果通过从通信机器人1发送的那些运动文件，将那些运动文件存储在自主模式26A的存储卡中，那么，可以定期使用基于那些运动文件的那些运动模式和动作模式。

换句话说，当在多个机器人1之间进行基于特定脚本的会话，和会话目标的机器人1没有相应脚本、和运动时，在开始会话之前通过无线通信把脚本和运动发送给目标。结果是，通过在机器人1之间交换脚本和运动可以在由多个机器人1组成的一个组中模拟流行词、教师和学生之间的关系、和通过通信导致的成长。

这里，上述脚本是脚本或剧本，其中在通信状态下描述在多个机器人1当中的情景的顺序、词、和运动，和根据会话参与者的数目规定会话内容。

(14-6)机器人之间的名片交换

当机器人1相互进行会话时，要求机器人1的每一个都具有识别每个单元的机制，因此，当机器人1相互通过无线通信处在可通信状态下时，机器人1交换其中描述了名字、特征、和拥有者名字的名片，作为会话之前的准备步骤，以便它们可以识别是首次相遇还是经常相遇(朋友)，以及可以对机器人1之间的通信加以改变。

(15)机器人和无线终端设备之间的通信

(15-1)拥有者的识别

在机器人1之间的无线通信中，例如，当使用诸如蓝牙之类的短距离无线通信时，可以知道与机器人1相对应的通信装置50的存在，以及可以在建立机器人1之间的通信时指定拥有通信装置50的用户(下文称之为拥有者)。

因此，在每个机器人1中，如果与拥有者名字一起存储连接最频繁和使用时间最长的通信装置50，和给出从下一次开始为每个通信自动识别拥有者的学习效应，那么，可以实现与人的关系更亲密的交流。

具体地说，随着拥有者走近，机器人1做出使拥有者感到幸福的动作，而随着陌生用户走近，机器人1做出有点犹豫不决的动作和怀着极大好奇的动作，从而机器人1可以把拥有者识别为特殊个体，仿佛机器人1就是真正的动物似的，并且，可以加强与拥有者之间的凝聚力。

(15-2)拥有者登记

在只有通信装置50才可以控制相应机器人1的情况下，在为了登记用户而要求从通信装置50输入密码的登记系统中，当密码泄漏时，极难防止没有使用权的第三方进行非法登记。

因此，在机器人1中，登记者把走近机器人1的运动作为命令内容发送到通信装置50，并且，在通信装置50的显示部分51上显示它。登记者根据显示的命令内容，作出走近机器人1的相应反应，并且，只有当将执行了正确反应的事实从机器人1发送到通信装置50时，才把通信装置50的登记者正式登记成拥有者。

例如，当将对触摸传感器14、19和20(图2)进行触摸的命令或声音命令作为命令内容从机器人1发送到通信装置50时，随着登记者马上走近机器人1和触摸机器人1或根据声音命令读出声音，将已经采取正确反应的事实从机器人1发送到通信装置50，然后，把登记者正式登记成拥有者。

结果是，进行拥有者登记的用户总是需要走近至足以触摸到机器人1，从而可以防止第三方进行的非法登记。另外，定期要求正式登记为拥有者的用户在情况需要的时候，通过改变从机器人1发送到通信装置50的命令内容而更新登记，从而可以提高安全性。

(15-3)用于显示机器人之间的会话的设备

当机器人1通过无线通信进行会话(交换信息)时，极难从外部了解会话内容。为了解决这个问题，通过使机器人1之间的信息交换的定时同步，在用户携带的通信装置50上显示会话内容，作为可读文本数据，从而，用户利用通信装置50就可以知道机器人1之间的会话内容。

(16)利用个人计算机与机器人1的通信

(16-1)使多个机器人单元的运动同步的方法

首先，利用用户拥有的个人通信装置31(图3)，通过无线通信把运动序列发送给多个机器人1的每一个。在这个运动序列中，描述了接收到规定同步信号之后运动的定时、和运动。

接着，个人计算机31与播放的音乐的定时相对应，通过无线通信把同步信号发送给每个机器人1，然后，接收到这个同步信号的每个机器人1可以基于运动序列进行运动，从而可以使多个机器人1每一个的运动同步。

这里，作为另一种方法，当机器人1之一在可无线通信状态下，与多个机器人1播放的音乐的定时相对应，把同步信号发送给附近的其它机器人1时，接收到这个同步信号的每个机器人1与发送源机器人1相同，可以基于运动序列进行运动，从而可以使多个机器人1中每一个的运动同步。

(16-2)通过同步个人计算机与机器人而进行叙述的方法

首先，通过与多个机器人1的无线通信，把代表叙述的声音数据发送给个人计算机31(图3)。基于声音数据的叙述包括诸如一般会话内容和呼叫之类的声音信息。

接着，个人计算机31在输出与从机器人1输出的声音相同的语音的同时，把同步信号发送给机器人1，从而使机器人1输出语音。结果是，与直接通过麦克风收集从机器人1输出的语音的情况相比，由于没有混进机器人1的运动噪声，个人计算机1可以高质量地输出与从机器人1输出的语音相同的语音。

(16-3)机器人上模式的通知

当机器人1具有数种运动模式时，用户可以通过个人计算机31选择运动模式。那时，通过把经由无线通信从个人计算机31发送到机器人1的运动模式的数据改变成音频数据和通过输出基于音频数据的语音，机器人1可以把运动模式的接收通知拥有个人计算机31的用户。

结果是，即使在个人计算机31中没有安装运动模式显示功能，或显示能力太低，拥有个人计算机31的用户也可以通过机器人1发出的语音，识别出机器人1已接收到用户选择的运动模式。

(16-4)多个机器人利用照片聊天的方法

当多个机器人1的每一个都拥有CCD摄像机17(图2)，并且，这多个机器人1和个人计算机31(图3)通过网络相互连接时，个人计算机31可以在屏幕上显示机器人1正在观看的照片图像。另外，通过键盘或鼠标，可以从个人计算机31输入所需的会话句子，从而可以利用照片图像进行机器人1之间的上述聊天。

(17)实施例的操作和效果

根据前述结构，与机器人1相对应，配备了用于遥控的上述通信装置50，和通信装置50被配置成可通过诸如蓝牙之类的短距离无线通信与机器人1连接。

当多个机器人1在可通信状态下，相互进行会话时，当机器人1之一向其它机器人1发送代表命令和/或语义的公用数据，作为会话内容时，接收到数据的机器人1可以根据该数据，识别从其它机器人1发送的内容，并且，可以容易地交换会话内容，以及甚至可以在不同语言之间建立通信。

实际上，当多个机器人1进行如图47(A)-图49所示的通信时，中心机器人1(譬如，主席)搜索附近的可通信机器人1或通信装置50(图47(A))。然后，主席机器人1收集通信机器人1和通信装置50(图47B)的名片(拥有者的名字、机器人1本身的名字和特征)。然后，主席机器人1列出名片，并且，把列表分配给参与会话的成员机器人1和通信装置50(图48(A))。然后，主席机器人1开始与成员机器人1和通信装置50之间的会话(图48(B))。这里，如有必要，主席机器人1可以决定会话的顺序(图49)。例如，可以每隔规定时间间隔依次询问它们是否想要谈话。

按照这种方式，可以实现诸如机器人1之间的愉快会话和拥有者利用通信装置50理解机器人1的思想和肢体语言之类的自然交流。

并且，借助于多个机器人1，可以享受诸如拥有者把他们自己的机器人1带到一起的集体集会、和拥有者与其它拥有者交朋友。

并且，由于可以在拥有者拥有的通信装置50的屏幕上显示机器人1的表达，所以，与通过声音的表达相比，可以实现多得多的变化。在这种情况下，机器人1自身可以独白，可以行乞，可以向拥有者抱怨，可以对拥有者的动作作出响应，和可以发送测试题、谜语、算命结果、和当天通告(word of theday)等。

并且，当机器人相互进行会话时，通过无线通信发送和接收不仅作为上述命令和/或语义，而且作为文本数据的会话内容，以及代表使其同步的情感或本能的动作判决信息，从而，可以在通信装置50上，以文本句子的形式显示会话内容，以及可以以象形字符的形式显示情感和/或本能的程度。

还进一步，在机器人1之间的通信状态下，可以同步地通过无线通信，将保存在机器人1之一中的代表运动模式和动作模式的运动文件发送给其它机器人1，机器人1可以根据运动文件定期使用运动模式和动作模式，就像它自己拥有一样。结果，在多个机器人1中，可以进行诸如跳舞或模仿之类的协作运动。

还进一步，当将诸如蓝牙之类的短距离无线通信用作机器人之间，或机器人与通信装置50之间的无线通信时，主机器人1按照蓝牙连接过程，通过同步建立阶段和通信连接阶段这两个阶段，以连接序列的形式交换与从机器人1或从通信装置50之间的名片信息，从而，无需用户进行操作，就可以容易和自然地进行通信区中机器人1之间或机器人1与通信装置50之间的名片信息交换。

并且，当存在与相互通信连接和处在基于脚本的可会话排序条件下的那些耦合机器人1相连接的通信装置50时，通信装置50从主机器人接收基于脚本的会话内容，和将其显示在显示部分上，从而，可以获得瞥见机器人1的内心世界的愉悦。

并且，当主机器人1与其它从机器人1或从通信装置50自主连接和通信时，根据用户在通信装置50上的操作或用户发出的声音的识别结果或用户面部的识别结果，主机器人1对从机器人1或从通信装置50执行脚本或与机器人1或从通信装置50进行通信连接，从而，可以提高使用通信装置50的用户与机器人1之间的交互性(交互式动作)。

例如，当用户想要看一看机器人之间的脚本会话时，用户只需要发出特定词汇，使主机器人1自主执行显示在自身通信装置50的显示部分上的脚本，从而，在任何时候用户都可以容易地按照用户自己的意图获得瞥见机器人1的内心世界的愉悦。

并且，当机器人1通过用户的面部图像、语音、和手部接触的识别结果、和来自通信装置的输入，识别用户时，机器人1使用户使用的通信装置50显示交互性脚本，从而，仿佛一个人正在与用户交谈似的，用户可以获得惊讶和快乐。

还进一步，用户在机器人自主操作期间，利用规定表达和对在其上显示机器人1的独白的通信装置的操作，通过走近而使自身通信装置50与机器人1相连接，从而，用户可以容易地与机器人1进行通信，以增强集体感。

当机器人1向通信装置50发送表达内容的文本数据时，如果机器人1本身根据与文本数据相关的音频数据，通过扬声器21发出表达内容的声音，那么，拥有通信装置50的用户不仅可以看到显示在显示部分51上的表达内容，而且可以听到机器人1发出的语音，从而，可以赋予机器人1更多的满足感和集体感。

并且，处在与通信装置50的通信连接状态下的机器人1每隔规定间隔重复通信装置50的操作条件的断开或重新连接，并且，每次都在通信装置50上显示操作状态，从而，在尊重用户意图的同时，可以使通信装置50的电池消耗降到最低程度。

还进一步，通信装置50被逐个(one on one)登记在机器人1上，从而，就通信装置50而言，可以保证操作安全性和无线通信的易连接性。

并且，机器人进行三种类型的表达，即，代表机器人1正在自主操作的“独白表达”、与机器人1的状态转换相对应的“句子表达”、和当机器人在通信状态下在通信装置50上显示表达文本时基于规定脚本的连续表达“脚本表达”，以及表达内容对应于机器人1的动作，从而，通过把机器人1表现为更加逼真的东西，能给给用户以满足感。

此时，在机器人1的通信装置10中，利用按照用于选择机器人1的动作的状态转换表76设置的表达内容生成命令，从而，无需新安装复杂的硬件，就可以容易地把与机器人1的动作相对应的表达内容提供给通信装置50。

并且，准备了数个与机器人1的动作相对应的表达内容，和随机选择这些表达内容，从而，即使机器人1重复同一动作，每次也可以把不同表达内容提供给通信装置50。因此，不会使用户失去兴趣或感到单调乏味。

根据上述结构，在机器人1系统中，配备了遥控机器人1的通信装置50，并且，通过无线通信，在可通信状态下的多个机器人1之间交换由命令和语义组成的会话内容，以及交换将要通过自身执行的运动和/或动作的运动，和如有必要，在通信装置50上显示通信内容，从而，在机器人1之间可以实现诸如人与人之间的关系之类的交流，并且，可以提供改善的娱乐性。

(18)其它实施例

在前述实施例中，本发明可应用于如图1所示那样配置的机器人1、和如图3所述那样配置的包括机器人1的机器人系统30。但是，本发明不仅仅局限于此，而是还可广泛应用于含有各种其它配置的机器人设备和包括机器人设备的机器人系统。

并且，在前述实施例中，本发明可应用于遥控机器人1和如图5和6所示的通信装置50的遥控设备。所述设备作为根据无线通信标准进行机器人1之间的无线通信的无线终端设备。但是，本发明不仅仅局限于此，而是还可广泛应用于含有各种其它配置的遥控设备或无线终端设备。在这种情况下，遥控设备或无线终端设备可以是专用设备

在上面情况中，遥控设备或无线终端设备与机器人设备一一对应。但是，本发明不仅仅局限于此，而是一个遥控设备或一个无线终端设备也可以与作为遥控或无线通信的目标的多个机器人设备对应。另外，多个遥控设备或多个无线终端设备可以用于同时或按照优先级的顺序遥控单个机器人设备或与单个机器人设备无线通信。

并且，在前述实施例中，基于蓝牙标准的无线LAN系统的无线通信标准作为用于机器人(机器人设备)1和通信装置(无线终端设备)50之间的无线通信的无线通信标准。但是，本发明不仅仅局限于此，只要在保持足以实际使用的距离的情况下，机器人1和通信装置50还可以无线通信，则其它各种各样无线通信标准也可以得到广泛应用。

还进一步，在前述实施例中，在机器人1中，将用于遥控模式的存储器26B(图3)用作根据无线通信标准进行无线通信的终端装置，和将控制器10(会话控制部分75、对话服务控制部分83、和无线通信控制部分84)(图7)用作输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置。但是，本发明不仅仅局限于此，而是还可广泛应用于其它各种各样的配置。

还进一步，在前述实施例中，在通信装置(无线终端设备)50中，将发送和接收单元60(图6)用作根据无线通信标准进行无线通信的终端装置，和将显示部分51用作根据通过终端装置获得的字符数据，来显示机器人1的表达内容的显示装置。但是，本发明不仅仅局限于此，而是还可广泛应用于其它各种各样的配置。

并且，在前述实施例中，机器人1把各种各样传感器组13、14、19、20、CCD摄像机17、和麦克风16用作检测外界用户存在的传感装置。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要机器人1可以利用传感装置检测到用户的存在，则其它各种各样的传感装置也可得到广泛应用。

并且，在前述实施例中，当机器人1的各种传感器组(传感装置)在通信装置50和机器人1之间的无线通信连接建立期间检测到用户时，机器人1中的控制器10发送代表表达内容的文本数据(字符数据)。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要在检测到用户时可以发送表达内容，则其它各种各样的配置也可以得到应用。

并且，在前述实施例中，在机器人1中，作为控制装置的控制器10根据机器人1的各种传感器组(传感装置)的检测结果，控制无线通信的断开或重新连接。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要当在通信装置50和机器人1的无线通信建立期间，在规定时间内没有检测到用户时可以每隔规定间隔重复无线通信的断开或重新连接，则其它各种各样的配置也可以得到应用。

并且，在前述实施例中，在机器人1中，用于表达物理、光学、和/或声学运动的运动表达装置(控制器10的动作控制部分72、命令变换部分74、输出内容控制部分77、声音再现部分79、LED再现部分80、和运动再现部分81)按照基于从表达输出装置(控制器10的会话控制部分75、对话服务控制部分83、和无线通信控制部分84)输出的文本数据(字符数据)的表达内容，表达运动。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要机器人1可以按照表达内容来表达运动，则其它各种各样的配置也可以得到广泛应用。

并且，在前述实施例中，机器人1的控制器(表达输出装置)10按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于文本数据(字符数据)的表达内容，所述规则用于判决与根据外部和/或内部环境生成的机器人1的动作相对应的下一个输出动作，并且，应用存储在存储器10A中作为动作判决信息的状态转换表76(图9)。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要可以容易地将动作判决和表达内容相联系，则也可以设置其它各种各样的方法。

在上面情况中，基于文本数据(字符数据)的表达内容具有三种类型，即，代表机器人1正在自主操作的“独白表达”、与机器人1的状态转换相对应的“句子表达”、和基于规定脚本的连续表达“脚本表达”，并且，这三种类型的表达内容都可以在控制器10(图7)中得到执行。但是，本发明不仅仅局限于此，而是还可以把表达内容有选择地切换成这三种当中与用户选择或现场状态相对应的那一种。

还进一步，在前述实施例中，当自主表达动作的机器人1(机器人设备)和通信装置(无线终端设备)50根据规定的无线通信标准进行无线通信时，利用对机器人1的物理影响逐个登记通信装置50。但是，本发明不仅仅局限于此，而是，只要在无线通信期间可以保证用户的操作安全性，则也可以在一个机器人1上登记在无线通信标准的限制之内的通信装置50的多个单元(对于蓝牙是8个单元)。

如上所述，根据本发明，在数个机器人设备自主行动的机器人系统中，每个机器人设备都含有无线通信装置，和当进行机器人设备之间的会话时，通过两者的无线通信装置发送和接收作为命令和/或语义的会话内容，从而，可以实现就像人与人之间的关系那样的机器人设备之间的交流，并且，可以实现娱乐性可以得到提高的机器人系统。

并且，根据本发明，在用于机器人设备自主行动的控制方法中，当进行机器人设备之间的会话时，每个机器人设备通过无线通信装置发送和接收作为命令和/或语义的会话内容，从而，可以实现就像人与人之间的关系那样的机器人设备之间的交流，并且，可以实现娱乐性得到提高的用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，在自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准进行它们之间的无线通信的机器人系统和用于机器人设备的方法中，当两者中任一个机器人设备在规定时刻发送连接请求，和接收连接请求的另一个机器人设备返回响应时，这两个机器人设备在建立了无线通信连接之后，相互发送和接收特有名片信息。另外，无线终端设备在建立了无线通信连接之后，向机器人设备发送无线终端设备特有的名片信息，以及机器人设备向无线终端设备发送机器人设备特有的名片信息，从而，对于通信区中的机器人设备之间和机器人设备与无线终端设备之间，无需用户进行操作就可以容易和自然地交换名片信息，并且，可以实现娱乐性得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，在自主表达动作的数个机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人系统和用于机器人设备的方法中，在机器人设备向无线终端设备发送了代表表达内容的字符数据之后，无线终端设备根据从机器人设备获得的字符数据显示机器人设备的表达内容，从而，使用无线终端设备的用户可以容易地与机器人设备通信，以增强集体感。于是，可以实现娱乐性可以得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，当机器人设备在无线终端设备和机器人设备之间的通信建立期间，从外部环境中检测到用户时，机器人设备向无线通信设备发送代表表达内容的字符数据，从而，仿佛一个男士/女士正在与用户交谈似的，用户可以感受到惊讶和快乐，并且，可以提高用户与机器人设备之间的交互性。于是，可以实现娱乐性得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，当在建立了无线终端设备和机器人设备之间的无线通信连接期间，机器人设备在规定时间内没有检测到用户时，机器人设备每隔规定间隔重复无线通信的断开或重新连接，从而，在尊重用户意图的同时，使电池能耗降到最低程度，于是，可以实现娱乐性得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，机器人设备表达物理、光学、和/或声学运动，使用无线终端设备的用户不仅可以看到显示的表达内容，而且可以体验到机器人设备的运动，可以赋予机器人设备更多的满足感和集体感，于是，可以实现娱乐性可以得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，机器人设备按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部或内部环境生成的机器人设备的运动条件相对应的下一个输出动作，从而，通过使表达内容与机器人设备的动作相匹配，可以把机器人设备做成更加逼真的东西，和给用户以满足感，于是，可以实现娱乐性得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

并且，根据本发明，在自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准，进行它们之间的无线通信的机器人系统和用于机器人设备的方法中，无线终端设备根据从两个机器人设备输出的字符数据显示表达内容，从而，使用无线终端设备的用户可以享受瞥见机器人设备的内心世界的愉悦。于是，可以实现娱乐性可以得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。。

并且，根据本发明，在自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据无线通信标准进行无线通信的机器人系统和用于机器人设备的方法中，利用对机器人设备的物理影响登记无线终端设备，从而，对于无线终端设备来说，可以保证操作安全性和无线通信的易连接性，于是，可以实现娱乐性可以得到提高的机器人系统和用于机器人设备的控制方法。

工业可应用性

本发明可应用于机器人系统和用于机器人设备的控制方法中，诸如娱乐机器人系统之类的各种机器人系统。

Claims (69)

1.一种数个机器人设备自主行动的机器人系统，其中，

所述机器人设备的每一个包括无线通信装置，并且，当所述机器人设备相互进行会话时，通过两者的所述无线通信装置，把所述会话的内容发送到所述机器人设备和由所述机器人设备接收所述会话的内容，作为命令和/或语义。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，包括：

通过无线通信对从所述数个机器人设备当中选出的机器人设备进行遥控的遥控设备，其中，

所述遥控设备显示从作为控制目标的所述机器人设备的每一个发送的所述会话内容。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备的每一个包括用于检测外部环境和/或来自外界的输入的传感装置、根据所述检测结果更新以前保存的模拟情感和/或本能的情感和/或本能模型的更新装置、和根据所述更新的情感和/或本能模型判决情感和/或本能的判决装置、和通过所述无线通信装置把由所述判决装置判决的结果发送到所述遥控设备；和

所述遥控设备根据从相应所述机器人设备发送的所述判决结果所代表的情感和/或本能，从事先保存的数个象形字符数据中选择相应象形字符，并且，根据所述所选象形字符数据，在所述显示装置上显示象形字符。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中：

所述遥控设备根据与所述会话内容同步的、以从所述相应机器人设备发送的所述判决结果所代表的情感和/或本能为根据选择的象形字符数据，在所述显示装置上显示象形字符。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备的每一个包括用于输出声音的扬声器和用于收集所述声音的麦克风；和

所述机器人设备之一通过所述麦克风，收集另一个所述机器人设备通过所述扬声器输出的规定声音，并且，当所述机器人设备通过两者的所述无线通信装置相互处在通信状态下时，根据所述声音收集结果，指定输出了所述规定声音的机器人设备的方向。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备的每一个包括用于存储代表规定运动和/或动作模式的运动数据的存储装置；和

当所述机器人设备通过两者的所述无线通信装置相互处在通信状态下时，所述机器人设备的一个从所述存储装置中读取所述运动数据，以便将其发送到另一个所述机器人设备。

7.一种数个机器人设备自主行动的机器人系统，其中，

所述机器人设备的每一个包括无线通信装置；和

当所述机器人设备相互进行会话时，所述机器人设备中的主导者通过所述无线通信装置，从所述机器人设备附近搜索可通信机器人设备，从所述机器人设备的每一个收集特有信息，和在把所述收集结果发送给所述机器人设备的每一个之后，以所需顺序与所述机器人设备的每一个进行会话。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

通过无线通信遥控所述机器人设备的每一个的遥控设备也是所述机器人设备的所述主导者的通信目标。

9.一种用于自主行动的机器人设备的控制方法，其中，

当所述机器人设备相互进行会话时，通过无线通信，把所述会话的内容发送到所述机器人设备两者和由所述机器人设备两者接收所述会话的内容，作为命令和/或语义。

10.根据权利要求9所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

通过无线通信遥控所述机器人设备的遥控设备被安排成显示从所述机器人设备发送的所述会话内容。

11.根据权利要求10所述的用于机器人设备的控制方法，包括：

第一步骤，使所述机器人设备根据外部环境和/或来自外界的输入的检测结果，更新以前保存的模拟情感和/或本能的情感和/或本能模型，根据所述更新的情感和/或本能模型，判决情感和/或本能，和通过无线通信把所述判决结果发送到所述遥控设备；和

第二步骤，使所述遥控设备根据从相应所述机器人设备发送的所述判决结果所代表的情感和/或本能，从事先保存的数个象形字符数据中选择相应象形字符，和根据所述所选象形字符数据，在所述显示装置上显示象形字符。

12.根据权利要求11所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述第二步骤中，所述遥控设备根据与所述会话内容同步的、以从所述相应机器人设备发送的所述判决结果所代表的情感和/或本能为根据选择的象形字符数据，在所述显示装置上显示象形字符。

13.根据权利要求9所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

所述机器人设备之一通过所述麦克风，收集另一个所述机器人设备通过所述扬声器输出的规定声音，并且，当所述机器人设备通过两者的所述无线通信装置相互处在通信状态下时，根据所述声音收集结果，指定输出了所述规定声音的机器人设备的方向。

14.根据权利要求9所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

当所述机器人设备通过两者的所述无线通信装置相互处在通信状态下时，所述机器人设备的之一从所述存储装置中读取代表规定运动和/或动作模式的所述运动数据，以将其发送到另一个所述机器人设备。

15.一种用于自主行动的机器人设备的控制方法，其中，

当所述机器人设备相互进行会话时，所述机器人设备的主导者通过所述无线通信装置，从所述机器人设备附近搜索可通信机器人设备，从所述机器人设备的每一个收集特有信息，和把所述收集结果发送给所述机器人设备的每一个之后，以所需顺序与所述机器人设备的每一个进行会话。

16.根据权利要求15所述的用于机器人设备的控制方法，其中，

用于通过无线通信遥控所述机器人设备的每一个的遥控设备也是所述机器人设备的所述主导者的通信目标。

17.一种自主表达动作的数个机器人设备根据规定无线通信标准相互进行无线通信的机器人系统，其中：

所述机器人设备的每一个包括用于根据所述无线通信标准进行无线通信的终端装置；和

所述机器人设备之一的终端装置在规定时刻发送连接请求，并且，当已经接收到所述连接请求的另一个所述机器人设备的终端装置返回响应时，两个所述机器人设备的终端装置在建立了所述无线通信连接之后，发送和接收所述机器人设备特有的名片信息。

18.根据权利要求17所述的机器人系统，包括：

无线终端设备，所述无线终端设备包括根据所述无线通信标准，进行无线通信的终端装置，其中，

当所述无线终端设备在建立了所述无线通信的连接之后，在接收到从所述机器人设备的终端装置发送的所述连接请求的时候，返回一个响应时，所述终端装置向所述机器人设备的终端装置发送所述无线终端装置特有的名片信息，同时，所述机器人设备的终端装置向所述无线终端设备的终端装置发送所述机器人设备特有的名片信息。

19.一种自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据规定的无线通信标准相互进行无线通信的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括根据所述无线通信标准进行无线通信的终端装置、和通过所述终端装置、输出代表表达内容的字符数据的表达输出装置；和

所述无线终端设备包括根据所述无线通信标准进行无线通信的终端装置、和根据通过所述终端装置获得的所述字符数据，来显示所述机器人设备的所述表达内容的显示装置。

20.根据权利要求19所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括检测在外部环境中的用户的传感装置；和

当所述传感装置在所述无线终端设备的终端装置和所述机器人设备的终端装置之间的所述无线通信的连接建立期间，检测到用户时，所述表达输出装置通过所述终端装置输出代表所述表达内容的字符数据。

21.根据权利要求20所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括根据所述传感装置的检测结果，通过所述终端装置控制所述无线通信的断开或重新连接的控制装置；和

当所述传感装置在所述无线终端设备的终端装置和所述机器人设备的终端装置之间的所述无线通信的连接建立期间，在规定时间内没有检测到用户时，所述控制装置每隔规定间隔重复所述无线通信的断开或重新连接。

22.根据权利要求11所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括表达物理、光学和/或声学运动的运动表达装置；和

所述运动表达装置按照基于从所述表达输出装置输出的所述字符数据的表达内容，表达所述运动。

23.根据权利要求19所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备的所述表达输出装置按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于所述字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部和/或内部环境生成的所述机器人设备的动作状态相对应的下一个输出动作。

24.根据权利要求23所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容。

25.根据权利要求23所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容。

26.根据权利要求23所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是基于以前设置的脚本的数个连续表达内容。

27.根据权利要求23所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是从说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容、与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容、和基于以前设置的脚本的数个连续表达内容当中选择出来的一个。

28.根据权利要求23所述的机器人系统，其中：

在所述机器人设备中，所述表达输出装置通过所述动作判决信息，设置基于所述字符数据的数个表达内容，以输出判决之后的动作，以便随机选择所述表达内容之一。

29.一种自主表达动作的数个机器人设备根据无线通信标准，相互进行无线通信的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括根据无线通信标准进行无线通信的终端装置、和通过所述终端装置输出代表表达内容的字符数据的表示输出装置；

所述无线终端设备包括根据所述无线通信标准进行无线通信的终端装置、和根据通过所述终端装置获得的所述字符数据显示所述机器人设备的所述表达内容的显示装置；和

所述无线终端设备的所述显示装置在所述机器人设备的所述终端装置之间的所述无线通信的连接建立期间，根据从两个所述机器人设备的所述表达输出装置输出的所述字符数据，显示所述表达内容。

30.根据权利要求29所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备包括用于表达物理、光学和/或声学运动的运动表达装置；和

所述运动表达装置按照基于从所述表达输出装置输出的所述字符数据的表达内容，表达所述运动。

31.根据权利要求29所述的机器人系统，其中：

所述机器人设备的所述表达输出装置按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于所述字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部或内部环境生成的所述机器人设备的动作状态相对应的下一个输出动作。

32.根据权利要求31所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容。

33.根据权利要求31所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容。

34.根据权利要求31所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是基于以前设置的脚本的数个连续表达内容。

35.根据权利要求31所述的机器人系统，其中：

基于所述字符数据的表达内容是从说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容、与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容、和基于以前设置的脚本的数个连续表达内容当中选择出来的一个。

36.根据权利要求31所述的机器人系统，其中：

在所述机器人设备中，所述表达输出装置通过所述动作判决信息，设置基于所述字符数据的数个表达内容，以输出判决之后的动作，以便随机选择所述表达内容之一。

37.一种自主表达动作的机器人设备和无线终端设备根据规定的无线通信标准，相互进行无线通信的机器人系统，其中：

利用对所述机器人设备的物理影响登记所述无线终端设备。

38.一种自主表达动作和根据规定无线通信标准与终端设备之间进行无线通信的机器人设备，包括：

根据所述无线通信标准进行无线通信的终端装置；和

通过所述终端装置输出代表表达内容的字符数据的表示输出装置。

39.根据权利要求38所述的机器人设备，包括：

用于检测在外部环境中的用户的传感装置，其中

当所述传感装置在所述无线终端设备的终端装置和所述机器人设备的终端装置之间的所述无线通信的连接建立期间，检测到用户时，所述表达输出装置通过所述终端装置输出代表所述表达内容的字符数据。

40.根据权利要求38所述的机器人设备，包括：

根据所述传感装置的检测结果，通过所述终端装置控制所述无线通信的断开或重新连接的控制装置，其中

当所述传感装置在建立了所述无线终端设备的终端装置和所述机器人设备的终端装置之间的所述无线通信的连接建立期间，在规定时间内没有检测到用户时，所述控制装置每隔规定间隔重复所述无线通信的断开或重新连接。

41.根据权利要求38所述的机器人设备，包括：

表达物理、光学和/或声学运动的运动表达装置；其中

所述运动表达装置按照基于从所述表达输出装置输出的所述字符数据的表达内容，表达所述运动。

42.根据权利要求38所述的机器人设备，其中：

所述表达输出装置按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于所述字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部和/或内部环境生成的所述机器人设备的动作状态相对应的下一个输出动作。

43.根据权利要求42所述的机器人设备，其中：

基于所述字符数据的表达内容是说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容。

44.根据权利要求42所述的机器人设备，其中：

基于所述字符数据的表达内容是与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容。

45.根据权利要求42所述的机器人设备，其中：

基于所述字符数据的表达内容是基于以前设置的脚本的数个连续表达内容。

46.根据权利要求42所述的机器人设备，其中：

基于所述字符数据的表达内容是从说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容、与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容、和基于以前设置的脚本的数个连续表达内容当中选择出来的一个。

47.根据权利要求42所述的机器人设备，其中：

所述表达输出装置通过所述动作判决信息，设置基于所述字符数据的数个表达内容，以输出判决之后的动作，以便随机选择所述表达内容之一。

48.一种自主表达动作和根据规定的无线通信标准与终端设备之间进行无线通信的机器人设备，包括：

用于检测外部环境的传感装置；和

用于向所述无线终端设备发送代表所述传感装置的检测请求的字符数据的表达输出装置，其中，

根据所述传感装置的检测结果登记所述无线终端设备。

49.一种在自主表达动作的数个机器人设备之间根据规定无线通信标准进行无线通信的、用于机器人设备的控制方法，其中：

所述机器人设备之一在规定时刻发送连接请求，并且，当已经接收到所述连接请求的另一所述机器人设备返回响应时，两个所述机器人设备在建立了所述无线通信连接之后，相互发送和接收所述机器人设备特有的名片信息。

50.根据权利要求49所述的用于机器人设备的控制方法，包括：

对于在建立了与所述机器人设备的所述无线通信的连接之后，在接收到从所述机器人设备发送的所述连接请求的时候，返回一个响应的无线终端设备，所述无线终端设备向所述机器人设备发送所述无线终端设备特有的名片信息，同时，所述机器人设备向所述无线终端设备发送所述机器人设备特有的名片信息。

51.一种在自主表达动作的机器人设备与无线终端设备之间根据规定无线通信标准进行无线通信的、用于机器人设备的控制方法，包括：

第一步骤，其中

所述机器人设备向所述无线终端设备发送代表表达内容的字符数据；和

第二步骤，其中

所述无线终端设备根据从所述机器人设备获得的所述字符数据，显示所述机器人设备的所述表达内容。

52.根据权利要求51所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述第一步骤中，当在所述无线终端设备和所述机器人设备之间的所述无线通信的连接建立期间，从外部环境中检测到用户时，所述表达输出装置向所述无线终端设备发送代表所述表达内容的字符数据。

53.根据权利要求52所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述第一步骤中，当在所述无线终端设备和所述机器人设备之间的所述无线通信的连接建立期间，在规定时间内没有检测到用户时，每隔规定间隔重复所述无线通信的断开或重新连接。

54.根据权利要求51所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述第一步骤中，表达与基于所述字符数据的表达内容相一致的物理、光学和/或声学运动。

55.根据权利要求51所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

所述机器人设备按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于所述字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部和/或内部环境生成的所述机器人设备的动作状态相对应的下一个输出动作。

56.根据权利要求55所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容。

57.根据权利要求55所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容。

58.根据权利要求55所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是基于以前设置的脚本的数个连续表达内容。

59.根据权利要求55所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是从说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容、与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容、和基于以前设置的脚本的数个连续表达内容当中选择出来的一个。

60.根据权利要求55所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述机器人设备中，所述表达输出装置通过所述动作判决信息，设置基于所述字符数据的数个表达内容，以输出判决之后的动作，以便随机选择所述表达内容之一。

61.一种在自主表达动作的数个机器人设备之间根据无线通信标准相互进行无线通信的、用于机器人设备的控制方法，其中：

所述无线终端设备在建立了所述机器人设备之间的所述无线通信的连接期间，根据从两个所述机器人设备输出的所述字符数据，显示所述表达内容。

62.根据权利要求61所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

表达与基于所述字符数据的表达内容相一致的物理、光学和/或声学运动。

63.根据权利要求61所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

所述机器人设备按照由一些规则组成的动作判决信息，设置基于所述字符数据的表达内容，这些规则用于判决与根据外部和/或内部环境生成的所述机器人设备的动作状态相对应的下一个输出动作。

64.根据权利要求63所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容。

65.根据权利要求63所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容。

66.根据权利要求63所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是基于以前设置的脚本的数个连续表达内容。

67.根据权利要求63所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

基于所述字符数据的表达内容是从说明所述机器人设备处在自主运动之中的条件的表达内容、与所述机器人设备的动作状态转换相对应的表达内容、和基于以前设置的脚本的数个连续表达内容当中选择出来的一个。

68.根据权利要求63所述的用于机器人设备的控制方法，其中：

在所述机器人设备中，所述表达输出装置通过所述动作判决信息，设置基于所述字符数据的数个表达内容，以输出判决之后的动作，以便随机选择所述表达内容之一。

69.一种在自主表达动作的机器人设备和无线终端设备之间根据规定无线通信标准进行无线通信的、用于机器人设备的控制方法，其中：

利用对所述机器人设备的物理影响登记所述无线终端设备。

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