CN104407583A - 多电子实体协作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多电子实体协作系统。所述系统包括：主电子实体和至少一个从电子实体；所述主电子实体包括：与所述从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块，所述主控制装置分别连接所述第一无线收发装置、所述存储装置和所述第一功能执行模块；所述从电子实体包括：与所述主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，所述第二无线收发装置连接所述第二功能执行模块；所述主控制装置控制所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块进行协作，共同完成任务。应用本发明技术方案，能够降低系统的成本。

Description

多电子实体协作系统

技术领域

本发明涉及无线控制技术领域，特别是涉及到一种多电子实体协作系统。

背景技术

目前，随着电子技术的进步，在很多应用领域中出现了多电子实体协作系统(简称系统)，其中包含的多个电子实体通过无线信号进行交互，分工协作，共同完成任务。例如，由多个机器人组成的系统，各机器人可以表演不同角色，播放不同的语音内容，或完成不同的动作。此外，这种系统还可以但不限于是多摄像头监控系统等。

发明人在研究中发现，当前的多电子实体协作系统的缺陷在于：各个电子实体的主要电路结构相同，都包括各自的控制器、存储器及无线收发装置，从而能够使这些电子实体相互交互，共同执行任务，但所有电子实体采用相同的电路结构，就使得整个系统的硬件成本比较高。

发明内容

基于此，有必要提供一种多电子实体协作系统，应用本发明技术方案，能够降低系统的成本。

一种多电子实体协作系统，其特征在于，所述系统包括：主电子实体和至少一个从电子实体；

所述主电子实体包括：与所述从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块，所述主控制装置分别连接所述第一无线收发装置、所述存储装置和所述第一功能执行模块；

所述从电子实体包括：与所述主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，所述第二无线收发装置连接所述第二功能执行模块；

所述主控制装置控制所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块进行协作，共同完成任务。

在一个实施例中，所述第一无线收发装置和所述第二无线收发装置为红外通信装置、蓝牙通信装置、超声波通信装置或WiFi通信装置中的一种；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、语音识别装置、声音播放装置、传感采集装置、机械运动装置、定位装置中的一种。

在一个实施例中，所述主电子实体为主控机器人，所述从电子实体为从机器人；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括显示装置、声音播放装置以及机械运动装置。

在一个实施例中，所述第一功能执行模块还包括：

采集外部输入的语音指令的语音采集装置，所述语音指令包含了指定的主控机器人或从机器人；

识别所述语音指令的语音识别装置。

在一个实施例中，所述主电子实体为主控机器人，所述从电子实体为从机器人；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括定位装置、视频采集装置、显示装置、瞄准装置、红外发射装置以及机械运动装置。

在一个实施例中，所述主电子实体为主控无人驾驶汽车，所述从电子实体为从控无人驾驶汽车；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括定位装置、显示装置、声音播放装置、传感采集装置以及机械运动装置。

在一个实施例中，所述主电子实体为主监控器，所述从电子实体为从监控器；

所述第一功能执行模块至少包括显示装置、机械系统和视频采集装置；所述第二功能执行模块至少包括机械系统和视频采集装置。

在一个实施例中，所述主电子实体为主教学装置，所述从电子实体为从教学装置；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、语音识别装置、声音播放装置。

上述多电子实体协作系统，包括主电子实体和从电子实体。主电子实体中包含了与从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块；从电子实体中包含了与主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，由主控制装置控制第一功能执行模块和第二功能执行模块进行协作，共同完成任务，相比于传统技术中多电子实体系统中各电子实体采用相同的电路结构，降低了系统的成本。

附图说明

图1为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图；

图2为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图；

图3为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图；

图4为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图；

图5为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图；

图6为一个实施例中的多电子实体协作系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1，在一个实施例中提供了一种多电子实体协作系统。该系统包括：主电子实体101和至少一个从电子实体102。主电子实体101包括：与从电子实体102进行无线交互的第一无线收发装置1011、主控制装置1012、存储装置1013以及第一功能执行模块1014，主控制装置1012分别连接第一无线收发装置1011、存储装置1013和第一功能执行模块1014。从电子实体102包括：与主电子实体101进行无线交互的第二无线收发装置1021以及第二功能执行模块1022，第二无线收发装置1021连接第二功能执行模块1022。主控制装置1012控制第一功能执行模块1014和第二功能执行模块1022进行协作，共同完成任务。

可选的，在不同应用场景下，主电子实体和从电子实体可以是机器人、无人驾驶汽车、智能手机、个人计算机等等。

可选的，根据主电子实体和从电子实体之间通信距离及方式不同，第一无线收发装置1011和第二无线收发装置1021可以选用不同的无线通信模块，例如第一无线收发装置1011和第二无线收发装置1021可以为红外通信装置、蓝牙通信装置、超声波通信装置或WiFi通信装置中的一种。

可选的，在不同的应用场景下，第一功能执行模块1014和第二功能执行模块1022至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、声音播放装置、传感采集装置、机械运动装置、定位装置、输入装置、输出装置中的一种。其中，显示系统可以但不限于是彩色液晶屏、黑白显示屏或者LED闪烁灯。视频采集装置例如可以是CCD摄像头。语音采集装置常见的如麦克风，声音播放装置包括功放和喇叭，而声音识别装置包含了内置的数据库，能够识别语音内容或语音指令。机械运动装置包括马达和传动装置，例如含有车轮，机器人可活动的头部、手部、脚部等。定位装置如GPS定位装置，可以根据卫星信号确定电子实体的二维或三维位置。输入装置如键盘、触摸屏，可以接受外部输入的数据或指令，输出装置例如为打印机等。

此外，在本实施例中，主控制装置可以是CPU、CPLD、FPGA等硬件芯片，具有分析和处理功能。存储装置如flash芯片、硬盘等等，存储数据和程序指令。主控制装置和存储装置可以与传统技术相同，在此并不限定。

上述多电子实体协作系统，包括主电子实体和从电子实体。主电子实体中包含了与从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块；从电子实体中包含了与主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，由主控制装置控制第一功能执行模块和第二功能执行模块进行协作，共同完成任务，相比于传统技术中多电子实体系统中各电子实体采用相同的电路结构，降低了系统的成本。

参见图2，在一个实施例中提供了一种多电子实体协作系统。在本例中，主电子实体具体为主控机器人201，从电子实体具体为从机器人202。这种系统可以应用在机器人同时表演、教学的场景中。

主控机器人201包括：与从机器人202进行无线交互的第一无线收发装置2011、主控制装置2012、存储装置2013以及第一功能执行模块。从机器人202包括：与主机器人201进行无线交互的第二无线收发装置2021以及第二功能执行模块。具体的，第一功能执行模块和第二功能执行模块均包括显示装置、声音播放装置以及机械运动装置。进一步的，第一功能执行模块还可以包括：采集外部输入的语音指令的语音采集装置以及识别语音指令的语音识别装置(图中未示意出)，在语音指令中包含了指定的主控机器人或从机器人。

本例中的主控机器人和从机器人可以应用于：

适合于祖孙三代的普及型智能机器人，共三个实体，一个是父母用的主控机器人，一个是小孩用的从机器人，一个是老人用的从机器人。

信号协调管理说明：

1)自动语音模式(包括机器人自我介绍，外语学习对话，讲故事，说相声等)

安装在主控机器人身上的主控制装置(如CPU控制器)，配合存储器，通过第一无线收发装置，控制着所有从机器人说话、回答问题、表演相声、头部表情、眼睛闪烁、手势动作(即语音的播放、视频的显示、LED灯的闪烁)。以时间为基准，主控机器人可以根据程序设计内容，指挥各个从机器人协调地进行语音或灯光或动作，使整个实体群共同完成预设计的各项功能操作。

2)唱歌跳舞模式

同样的道理，主控机器人通过第一无线收发装置可以控制从机器人的声音系统来唱歌，控制从机器人机械运动装置来进行跳舞。

3)人机交流模式

用户可以对每个机器人语音交流，比如你对3号从机器人提出问题时，主控机器人识别出语音指令中包含的3号机器人信息，经过分析后，马上发出回答信号给刚才的3号机器人声音系统，由3号机器人将回答给用户。同理，用户还可以向机器人点播想要学习的外语节目。

参见图3，在一个实施例中提供了一种多电子实体协作系统。该系统中的主电子实体为主控机器人301，从电子实体为从机器人302。该系统可以应用于机器人同时完成军事游戏的应用场景中。

主控机器人301包括：与从机器人302进行无线交互的第一无线收发装置3011、主控制装置3012、存储装置3013以及第一功能执行模块。从机器人302包括：与主机器人301进行无线交互的第二无线收发装置3021以及第二功能执行模块。具体的，第一功能执行模块和第二功能执行模块均包括定位装置、视频采集装置、显示装置、瞄准装置、红外发射装置(作为射击的“武器”)以及机械运动装置。

在本例的应用场景中，可以实现：

每个机器人“战士”都有瞄准装置，对于敌人的目标，由主控机器人CPU控制器设定的程序，通过无线收发装置的无线信号来指挥每个从机器人战士瞄准装置，分别对准前方不同敌人目标，每个从机器人上视频监视系统进一步将前方所跟踪具体目标细节，以无线信号方式，反馈给主控机器人，根据汇总起来的视频信息，立即判断敌人情况，迅速组织并指挥从机器人战士进行攻击。

当某个从机器人战士受伤或损坏时，主控机器人战士立即会调整剩余的机器人并肩作战。

机器人战士身上的显示装置主要为警灯，在特定场合下启用。比如敌方基本上得到控制状态下，主控机器人战士通过无线收发装置，控制从机器人战士警灯闪亮，声音系统播放“你们放下武器，弃暗投明，争取宽大处理”或其它说服对方投降的语音。

机器人依靠GPS进行定位，可以使得主控机器人控制每个从机器人战士不要集中在一起，尽量分散开来。

为了精确地打击目标，机器人战士身上的瞄准装置精度非常高。

机器人上还可以进一步设置防碰撞装置，还可以识别敌方炮弹是否射向主控机器人战士，与视频监控信号一起送到主控机器人战士，进行快速判断分析，并迅速指挥机器人战士进行躲避或有力还击或进行拦截。

在其它的一些实施例中，主控机器人和从机器人还可以应用到生产线上。例如以电视机生产为例子：

第一道工序为机芯板(包括主板、副板)元器件自动插件，根据元器件多少，主板可以多配备几个从机器人进行插件，副板只配一个机器人即可。

显示系统上可以显示此工位是什么名字，比如主板插件1。视频监视为机器人的眼睛，可以将看到的东西实时传送给主体机器人CPU进行分析判断，料盒中是否缺料、插件的机板上元器件是否有歪斜或掉件、漏件等异常现象。声音系统会在紧急情况下执行进行报警任务，在本工序缺料时也会有声音提醒功能。

当生产线上的线长或巡视人员发现生产线上有异常情况时，可以通过对机器人身上的语音识别，发出停止插件的命令。

生产线上机器人可以在一定范围内移动位置，防碰撞系统可以起到保护作用。

主机器人通过每个从机器人身上的GPS定位系统，让从机器人在线上的分布相对均匀，同时也可以根据具体情况，调动某个从机器人到指定的地点。

第二道工序为焊接，机器人自动将每块插好元器件的机芯板放入焊接设备的传送链条上，另一个机器人则自动将焊接好的机芯板从焊接设备的传送链条上取下来，放入剪脚补焊线上。

第三道工序为剪脚，机器人自动将机芯板的元器件引脚剪短(露出焊点1.5mm以上的脚剪去)，

有视频监视系统，机芯板上不会出现漏剪或长短脚不齐的现象。

第四道工序为补焊，机器人通过视频监视系统，由无线收发系统向主体机器人CPU发送板上焊点质量情况，由主体机器人迅速判断并发出补焊指令给补焊机器人机械系统，指挥机械手对机芯板上漏焊、半焊、虚焊的元器件进行补焊。

第五道工序为机芯调试，调试机器人通过视频监视系统，由无线收发系统向主体机器人CPU发送板上各关键点电参数，由主体机器人迅速判断并发出如何调试的具体指令给调试机器人操作，直到符合要求为止。

第六道工序为总装，总装机器人按照设定好操作进行装配，过程中如果有装配不到位或其它异常时，视频监视系统会反应给主体机器人CPU作出判断并实时指挥总装机器人进行矫正。

同理当总装线上出现任何异常时，线长或巡视人员可以通过对机器人身上的语音识别，发出停止装配的命令。主体机器人通过每个从机器人身上的GPS定位系统，让从机器人在线上的分布相对均匀，同时也可以根据具体情况，调动某个从机器人到指定的地点。

如果产品结构复杂，可以安排几个总装机器人进行生产操作。

第七道工序为总调，总调机器人按设计好的程序对每台电视机进行总调试，通过视频监视系统，由无线收发系统向主体机器人CPU发送电视机的电、光、声质量情况，由主体机器人迅速判断并发出如何调整给总调机器人操作。

第八道工序为包装，包装机器人会按照设定好的程序进行自动包装，同时有视频监视系统随时将包装情况反应给主体机器人，如何不合要求的，会指挥包装机器人进行更正操作。

需要说明的是以上任何工序出现故障机(或故障板时)，机器人会通知相应的修理机器人进行修理，

修理好后送回原生产线上继续进行生产。

参见图4，在一个实施例中提供了一种多电子实体协作系统。该应用场景为无人驾驶公交车应用领域，主电子实体为主控无人驾驶汽车401，从电子实体为从控无人驾驶汽车402。

主控无人驾驶汽车401包括：与从控无人驾驶汽车402进行无线交互的第一无线收发装置4011、主控制装置4012、存储装置4013以及第一功能执行模块。从控无人驾驶汽车402包括：与主控无人驾驶汽车401进行无线交互的第二无线收发装置4021以及第二功能执行模块。具体的，第一功能执行模块和第二功能执行模块均包括定位装置、显示装置、声音播放装置、传感采集装置以及机械运动装置。

本实施例中的无人驾驶公交车系统，同一条运营线路的无人驾驶公交车，GPS实时定位，每一车都与前、后车保持相对均匀的间隔。其中有一辆车是“领导者”作为主体，其它车辆为“下属”的个体的关系。作为个体的从控无人驾驶汽车当交通路况拥堵时，或遇红灯信号，或因上车人多时，可能会使汽车滞后，这个信息通过该车上的GPS实时定位通过无线收发系统反馈到主控无人驾驶汽车CUP控制器判断滞后时，通过无线收发系统自动发出无线信号通知后面无人公交车放慢行驶速度，当前面路况良好时，适当加快行驶速度，自动通知后方车辆相应跟上。这条公交线上的其它车辆同理处理。最终保持整条线路上的公交车相对来说间隔均匀。

当同一线路的无人驾驶公交车本身异常时，可能如情况A或B：

情况A.汽车故障

当汽车出现故障时，自动执行以下操作：

1)故障从控无人驾驶汽车通过无线收发系统告知主控无人驾驶汽车CPU控制器，由主控无人驾驶汽车无线通知总调度室，调度室安排人员去及时检修。

2)由主控无人驾驶汽车无线通知后面的从控无人驾驶汽车无线收发系统，并指挥其机械系统，适当增加前进速度。后方从控无人驾驶汽车同理执行。

3)由主控无人驾驶汽车无线通知故障的从控无人驾驶汽车声音系统自动向乘客语音广播，表示汽车因故障不能继续前行，请乘客每人取一张临时票证免费乘下一班车，并对此表示歉意。

4)由主控无人驾驶汽车无线通知故障的从控无人驾驶汽车机械系统打开临时车票箱，乘客可以取票。

5)由主控无人驾驶汽车无线通知故障的从控无人驾驶汽车机械系统开启车门，让乘客下车。

情况B.发生袭击、抢劫事件，汽车着火，有人突发疾病等突发情况发生时

汽车的前、后、左、右部位装有紧急报警按钮(上面有明显的标志)，当出现上述突发紧急情况时，乘客可以按任何一个报警按钮，汽车无线收发系统立即通过无线信号告知主控无人驾驶汽车CPU控制器，由主控无人驾驶汽车无线通知总调度室、110值班室求救，从控无人驾驶汽车同时将车内安装的视频监控信号、音频语音识别信号通过无线收发系统发送给主控无人驾驶汽车CPU控制器，主控无人驾驶汽车将此信号传递给总调度室和110值班室。110室立即赶往事发汽车处理。

总调度室人员获得情况时，立即无线指挥主控无人驾驶汽车CPU作相关处理，由主控无人驾驶汽车对事故从控无人驾驶汽车进行控制，比如汽车着火时指挥从控无人驾驶汽车机械系统自动打开所有门窗，让乘客立即下车。每个窗子边上设上安全锤，让身边的乘客破窗逃生。总调度室通过主控无人驾驶汽车CPU通知后面汽车适当加快行驶速度，同理也通知后方所有汽车相应加速前进，保持整个线路上的汽车间隔均匀。

歹徒袭击乘客时，指挥从控无人驾驶汽车声音系统(车上喇叭)鸣警笛，同时广播语音“各位乘客不要慌张，公安机关已经接到报警，歹徒很快受擒！”，并控制从控无人驾驶汽车机械系统关闭各车门、车窗，即使到了公交站台也不会开门，直到公安人员到达时，通过安装在车外的视频头，转达信号给总调度室，调度人员发出无线控制信号给主控无人驾驶汽车CPU，再控制从控无人驾驶汽车机械系统开启相应门让警察上来制服歹徒。事故处理过程中，总调度室通过主控无人驾驶汽车CPU通知后面汽车适当加快行驶速度，同理也通知后方所有汽车相应加速前进，保持整个线路上的汽车间隔均匀。歹徒受擒后，总调度室通过主控无人驾驶汽车CPU来重新调整后方的汽车间隔，保持间隔均匀。

有人突发疾病时，总调度室调度人员通过无线音频信号经主控无人驾驶汽车CPU与事故从控无人驾驶汽车声音系统通讯，与病人或乘客对话，了解基本情况，立即向120报警，要求来现场救治，同时通过无线信号经主控无人驾驶汽车CPU向事发的从控无人驾驶汽车机械系统发出开启车门指令，让医护人员上车救人。此从控无人驾驶汽车其它方面仍然正常工作。

参见图5，在一个监控应用场景的例子中，主电子实体为主监控器501，从电子实体为从监控器502。

主监控器501包括：与从监控器502进行无线交互的第一无线收发装置5011、主控制装置5012、存储装置5013以及第一功能执行模块。从监控器502包括：与主监控器501进行无线交互的第二无线收发装置5021以及第二功能执行模块。具体的，第一功能执行模块至少包括显示装置50141、机械系统50143和视频采集装置50142；第二功能执行模块至少包括机械系统50222和视频采集装置50221。

本实施例中，主监控器位于保安室或值班室中，具有智能化自动管理整个地区(小区、房宇楼道或工厂、办公、机关等场所)所有从分监控器功能，每个从监控器与主体监控器之间都是无线连接的，不需要电缆线，这是与传统监控系统最大的不同点，主体监控器将从从监控器搜集来的信息，分析判断，合理地对各个从监控器发出在一定范围内摄像头对准小区的不同位置和目标指令，而且根据白天、晚上、甚至人流出现的疏密程度，对各个监控头旋转速度、上下抬头精度进行有效地调控，使得整个监控系统上的每个从监控器具有智慧能力。不会出现多个摄像头同时对准一个目标或位置的情况。

本例中监控器的机械系统不仅可以听从主体监控器左右旋转指令，还可以执行上下转动的功能。

每个从监控器上的无线收发系统都有代表自身身份识别编号，一旦出现故障时，主体监控器及时可以知道哪个从监控器坏了，立即在显示系统显示此设备编号，并在声音系统语音提示此设备出现故障需要维修。

主体监控器上机械系统控制其摄像头左右、上下旋转，来监控保安室或值班室里人员的一举一动的，如果有坏人进入此地作案时，同样会祥细记录其行为过程。主体监控器上语音识别系统，是为保安人员设计的，当从显示系统屏上发现某个从监视画面有可疑人员作案时，可以立即语音发出“某某编号监控器，清晰记录”指令，此时主体监控器CPU立即会通过无线收发系统指挥此从监控器进行高清晰度摄像，同时指挥其附近的摄像头对同一目标进行多角度的清晰摄像，为的是记录可疑人员身上所带的东西或特征点。值班人员可以根据监视的情况，如果认定坏人是在作案，则报警110作进一步处理。主体监控器这些功能都是以往监控系统不具备的。

参见图6，在一个实施例中，还提供了一种多电子实体协作系统，可以应用于教学场景中。该系统包括主教学装置601和从教学装置602。主教学装置和从教学装置例如可以是个人计算机、平板电脑、智能手机等。

主教学装置601包括：与从教学装置602进行无线交互的第一无线收发装置6011、主控制装置6012、存储装置6013以及第一功能执行模块。从教学装置602包括：与主教学装置601进行无线交互的第二无线收发装置6021以及第二功能执行模块。具体的，第一功能执行模块和所述第二功能执行模块至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、语音识别装置、声音播放装置。

上述实施例中不同应用场景的多电子实体协作系统，包括主电子实体和从电子实体。主电子实体中包含了与从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块；从电子实体中包含了与主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，由主控制装置控制第一功能执行模块和第二功能执行模块进行协作，共同完成任务，相比于传统技术中多电子实体系统中各电子实体采用相同的电路结构，降低了系统的成本。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种多电子实体协作系统，其特征在于，所述系统包括：主电子实体和至少一个从电子实体；

所述主电子实体包括：与所述从电子实体进行无线交互的第一无线收发装置、主控制装置、存储装置以及第一功能执行模块，所述主控制装置分别连接所述第一无线收发装置、所述存储装置和所述第一功能执行模块；

所述从电子实体包括：与所述主电子实体进行无线交互的第二无线收发装置以及第二功能执行模块，所述第二无线收发装置连接所述第二功能执行模块；

所述主控制装置控制所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块进行协作，共同完成任务。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一无线收发装置和所述第二无线收发装置为红外通信装置、蓝牙通信装置、超声波通信装置或WiFi通信装置中的一种；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、语音识别装置、声音播放装置、传感采集装置、机械运动装置、定位装置中的一种。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电子实体为主控机器人，所述从电子实体为从机器人；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括显示装置、声音播放装置以及机械运动装置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一功能执行模块还包括：

采集外部输入的语音指令的语音采集装置，所述语音指令包含了指定的主控机器人或从机器人；

识别所述语音指令的语音识别装置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电子实体为主控机器人，所述从电子实体为从机器人；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括定位装置、视频采集装置、显示装置、瞄准装置、红外发射装置以及机械运动装置。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电子实体为主控无人驾驶汽车，所述从电子实体为从控无人驾驶汽车；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块均包括定位装置、显示装置、声音播放装置、传感采集装置以及机械运动装置。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电子实体为主监控器，所述从电子实体为从监控器；

所述第一功能执行模块至少包括显示装置、机械系统和视频采集装置；所述第二功能执行模块至少包括机械系统和视频采集装置。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主电子实体为主教学装置，所述从电子实体为从教学装置；

所述第一功能执行模块和所述第二功能执行模块至少包括显示装置、视频采集装置、语音采集装置、语音识别装置、声音播放装置。