CN111383410A - 基于物联网的智慧消防系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于物联网的智慧消防系统，其环境参数采集模块进行待监测区域内环境参数的采集，并将采集到的数据实时反馈至PC机，PC机内载有一运行数据后处理系统，由数据储存模块、火灾预警模块、任务轨迹规划模块以及可视化回放模块构成，可视化回放模块基于待检测区域的建筑图纸、环境参数采集模块所采集到的数据以及消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹，采用三维模拟的方式实现火灾情况的回放。本发明能快速的发现待检测区域内存在的火灾或火灾安全隐患，并生成对应的消防任务，从而可以快速的实现火灾或火灾安全隐患的控制清除。
Description
技术领域
本发明涉及物联网领域，具体涉及一种基于物联网的智慧消防系统。
背景技术
随着各类建筑的不断发展，建筑规模越来越大，层次越来越高，建筑的标准也越来越高。新建的各类大楼都具备人员密集、设备先进、功能多、装饰豪华等特点，火灾自动报警和自动灭火系统已成为高层建筑不可缺少的重要组成部分。可见政府以及社会对火灾预警和防护的重视。
同时，随着科技的发展，计算机通信技术已成为各部门的实施调控的重要手段。鉴于目前防火防灾的重要性，对消防部门的快速反应能力要求越来越高，这就需要有一种能够对火情快速发现，及时报警控制，及时消防的智慧消防系统。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种基于物联网的智慧消防系统，可以快速发现火情并实现火情的及时控制。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
基于物联网的智慧消防系统，包括布置在待监测区域内的环境参数采集模块、装备有XBee无线通信模块、人机交互模块的PC机以及装备有XBee无线通信模块、嵌入式控制器的消防机器人、疏散机器人，环境参数采集模块用于进行待监测区域内环境参数的采集，并将采集到的数据实时反馈至PC机，PC机接收环境参数采集模块采集到的参数同时接收来自人机交互模块的控制命令，基于预设的控制算法实现消防机器人、疏散机器人任务和轨迹的规划，并通过无线串口向消防机器人、疏散机器人发送对应的控制指令；嵌入式控制器包括姿态控制器、位置控制器以及轨迹规划器，姿态控制器采用闭环控制策略，在姿态稳定可控基础上，位置控制器以姿态为虚拟输入量对机器人所在位置进行控制，其控制指令通过XBee无线通信模块发给姿态控制器，轨迹规划器用于生成合理的参考轨迹曲线；PC机内载有一运行数据后处理系统，由数据储存模块、火灾预警模块、任务轨迹规划模块以及可视化回放模块构成，运行数据采用python中的MySQL工具包存入本地MySQL数据库中，以完整记录消防系统运行的所有历史信息，火灾预警模块可自动完成对环境参数数据的分析，分析时，根据接收到的环境参数参数数据以及预设的BP神经网络模型实现环境参数的评估，并将评估结果与预设的预警门限进行对比，若落入预设门限，则启动GSM预警模块，实现预警短信的发送；所述任务轨迹规划模块用于根据火灾预警模块的评估结果以及当前消防机器人、疏散机器人所在位置信息实现消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹规划；所述可视化回放模块基于待检测区域的建筑图纸、环境参数采集模块所采集到的数据以及消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹，采用三维模拟的方式实现火灾情况的回放。
进一步地，所述环境参数采集模块至少包括温度采集模块、烟雾采集模块、火焰采集模块。
进一步地，所述火灾预警模块内设有警报等级评估模块，在环境参数的评估结果落入危险门限时启动，基于预设的评估模型实现当前环境参数评估结果危险等级的评估，经PC机的人机交互模块进行显示。
进一步地，警报等级评估模块的评估结果分为最高级危险、中等危险和一般危险，不同的危险等级对应不同的任务规划算法。
进一步地，所述消防机器人采用履带式消防机器人，所述疏散机器人采用携带有播音以及照明装置的无人机。
进一步地，所述可视化回放模块首先基于待检测区域的建筑图纸构建建筑三维模型，然后根据环境参数采集模块所采集到的数据在数据库内调用对应的火灾素材构建火灾场景模型，然后根据环境参数数据的定位数据实现火灾场景模型与建筑图纸构建建筑三维模型的拼接，调用消防机器人模型、疏散机器人模型，基于消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹实现消防机器人模型、疏散机器人模型的驱动，从而实现火灾情况的回放。
进一步地，还包括环境参数采集模块工况接入模块，用于接入各环境参数采集模块的工况数据，并基于最近邻分类器实现各环境参数采集模块工况的评估，当评估结果落入预设的门限时，GSM预警模块启动发送对应的预警短信至预设的移动终端账户。
本发明具有以下有益效果：
能快速的发现待检测区域内存在的火灾或火灾安全隐患，并生成对应的消防任务，从而可以快速的实现火灾或火灾安全隐患的控制清除，同时可以直观的再现火灾全过程。
附图说明
图1为本发明实施例一种基于物联网的智慧消防系统的系统框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于物联网的智慧消防系统，包括布置在待监测区域内的环境参数采集模块、装备有XBee无线通信模块、人机交互模块的PC机以及装备有XBee无线通信模块、嵌入式控制器的消防机器人、疏散机器人，环境参数采集模块用于进行待监测区域内环境参数的采集，并将采集到的数据实时反馈至PC机，PC机接收环境参数采集模块采集到的参数同时接收来自人机交互模块的控制命令，基于预设的控制算法实现消防机器人、疏散机器人任务和轨迹的规划，并通过无线串口向消防机器人、疏散机器人发送对应的控制指令；嵌入式控制器包括姿态控制器、位置控制器以及轨迹规划器，姿态控制器采用闭环控制策略，在姿态稳定可控基础上，位置控制器以姿态为虚拟输入量对机器人所在位置进行控制，其控制指令通过XBee无线通信模块发给姿态控制器，轨迹规划器用于生成合理的参考轨迹曲线；PC机内载有一运行数据后处理系统，由数据储存模块、火灾预警模块、任务轨迹规划模块以及可视化回放模块构成，运行数据采用python中的MySQL工具包存入本地MySQL数据库中，以完整记录消防系统运行的所有历史信息，火灾预警模块可自动完成对环境参数数据的分析，分析时，根据接收到的环境参数参数数据以及预设的BP神经网络模型实现环境参数的评估，并将评估结果与预设的预警门限进行对比，若落入预设门限，则启动GSM预警模块，实现预警短信的发送；预警短信采用填空的方式自动编辑，环境采集模块名称对应参数、其所在位置以及评估结果作为填空项；所述任务轨迹规划模块用于根据火灾预警模块的评估结果以及当前消防机器人、疏散机器人所在位置信息实现消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹规划；所述可视化回放模块基于待检测区域的建筑图纸、环境参数采集模块所采集到的数据以及消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹，采用三维模拟的方式实现火灾情况的回放。
本实施例中，每个环境参数采集模块所采集到的数据均携带有该环境参数采集模块的定位信息，从而可以实现火灾所在位置的精确定位；所述环境参数采集模块包括温度采集模块、烟雾采集模块、火焰采集模块。
本实施例中，所述火灾预警模块内设有警报等级评估模块，在环境参数的评估结果落入危险门限时启动，基于预设的评估模型实现当前环境参数评估结果危险等级的评估，经PC机的人机交互模块进行显示；警报等级评估模块的评估结果分为最高级危险、中等危险和一般危险，不同的危险等级对应不同的消防机器人数量，危险等级越高其对应的消防机器人数量越多，同时，不同的危险等级对应不同的任务规划算法。
本实施例中，所述消防机器人采用履带式消防机器人，所述疏散机器人采用携带有播音以及照明装置的无人机，播放装置用于进行引导语音的播放，照明装置用于实现照明。
本实施例中，所述可视化回放模块首先基于待检测区域的建筑图纸构建建筑三维模型，然后根据环境参数采集模块所采集到的数据在数据库内调用对应的火灾素材构建火灾场景模型，然后根据环境参数数据的定位数据实现火灾场景模型与建筑图纸构建建筑三维模型的拼接，调用消防机器人模型、疏散机器人模型，基于消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹实现消防机器人模型、疏散机器人模型的驱动，从而实现火灾情况的回放。
本实施例中，还包括：环境参数采集模块工况接入模块，用于接入各环境参数采集模块的工况数据，并基于最近邻分类器实现各环境参数采集模块工况的评估，当评估结果落入预设的门限时，GSM预警模块启动发送对应的预警短信至预设的移动终端账户，预警短信采用填空的方式自动编辑，环境采集模块名称、编号、其所在位置以及故障类型作为填空项。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (7)
1.基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：包括布置在待监测区域内的环境参数采集模块、装备有XBee无线通信模块、人机交互模块的PC机以及装备有XBee无线通信模块、嵌入式控制器的消防机器人、疏散机器人，环境参数采集模块用于进行待监测区域内环境参数的采集，并将采集到的数据实时反馈至PC机，PC机接收环境参数采集模块采集到的参数同时接收来自人机交互模块的控制命令，基于预设的控制算法实现消防机器人、疏散机器人任务和轨迹的规划，并通过无线串口向消防机器人、疏散机器人发送对应的控制指令；嵌入式控制器包括姿态控制器、位置控制器以及轨迹规划器，姿态控制器采用闭环控制策略，在姿态稳定可控基础上，位置控制器以姿态为虚拟输入量对机器人所在位置进行控制，其控制指令通过XBee无线通信模块发给姿态控制器，轨迹规划器用于生成合理的参考轨迹曲线；PC机内载有一运行数据后处理系统，由数据储存模块、火灾预警模块、任务轨迹规划模块以及可视化回放模块构成，运行数据采用python中的MySQL工具包存入本地MySQL数据库中，以完整记录消防系统运行的所有历史信息，火灾预警模块可自动完成对环境参数数据的分析，分析时，根据接收到的环境参数参数数据以及预设的BP神经网络模型实现环境参数的评估，并将评估结果与预设的预警门限进行对比，若落入预设门限，则启动GSM预警模块，实现预警短信的发送；所述任务轨迹规划模块用于根据火灾预警模块的评估结果以及当前消防机器人、疏散机器人所在位置信息实现消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹规划；所述可视化回放模块基于待检测区域的建筑图纸、环境参数采集模块所采集到的数据以及消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹，采用三维模拟的方式实现火灾情况的回放。
2.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：所述环境参数采集模块至少包括温度采集模块、烟雾采集模块、火焰采集模块。
3.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：所述火灾预警模块内设有警报等级评估模块，在环境参数的评估结果落入危险门限时启动，基于预设的评估模型实现当前环境参数评估结果危险等级的评估，经PC机的人机交互模块进行显示。
4.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：警报等级评估模块的评估结果分为最高级危险、中等危险和一般危险，不同的危险等级对应不同的任务规划算法。
5.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：所述消防机器人采用履带式消防机器人，所述疏散机器人采用携带有播音以及照明装置的无人机。
6.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：所述可视化回放模块首先基于待检测区域的建筑图纸构建建筑三维模型，然后根据环境参数采集模块所采集到的数据在数据库内调用对应的火灾素材构建火灾场景模型，然后根据环境参数数据的定位数据实现火灾场景模型与建筑图纸构建建筑三维模型的拼接，调用消防机器人模型、疏散机器人模型，基于消防机器人、疏散机器人的任务、轨迹实现消防机器人模型、疏散机器人模型的驱动，从而实现火灾情况的回放。
7.如权利要求1所述的基于物联网的智慧消防系统，其特征在于：还包括环境参数采集模块工况接入模块，用于接入各环境参数采集模块的工况数据，并基于最近邻分类器实现各环境参数采集模块工况的评估，当评估结果落入预设的门限时，GSM预警模块启动发送对应的预警短信至预设的移动终端账户。
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