KR20130104778A - 모듈러 로봇의 무선 제어시스템 및 제어방법 - Google Patents

모듈러 로봇의 무선 제어시스템 및 제어방법 Download PDF

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KR20130104778A
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장홍민
이성훈
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주식회사 로보빌더
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Abstract

다수의 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇의 무선 제어시스템 및 그 제어방법이 개시된다.
본 발명에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어시스템은 다수의 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇으로 구현되고 모션이 수행되면 상기 모션에 대응하는 제어신호를 생성하여 무선통신방식을 이용하여 외부로 송신하는 제1로봇; 및 상기 제1로봇과 동일한 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇으로 구현되고 상기 제1로봇으로부터 송신되는 제어신호에 따라 상기 제1로봇의 모션과 동일한 모션을 수행하는 제2로봇을 포함한다.
본 발명에 의하면 제1로봇을 모션을 통해 제2로봇이 동일한 모션을 수행하도록 무선통신방식을 이용하여 무선으로 제어할 수 있다.

Description

모듈러 로봇의 무선 제어시스템 및 제어방법{WIRELESS CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR MODULAR ROBOT}
본 발명은 모듈러 로봇의 무선 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 특히 조정용 제1로봇의 모션(motion)에 대응하도록 제어대상인 제2로봇을 무선으로 제어하도록 하는 모듈러 로봇 무선 제어시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적 및/또는 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)들이 구현된다.
특히 최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 게임 산업분야에 사람의 흥미를 돋우기 위한 아케이드용 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 대표적인 아케이드용 로봇으로 둘 이상의 로봇이 서로 대결하는 대전형 로봇이 있다. 이는 서로 타격하거나 방어하는 기술을 이용하여 상대 로봇을 넘어뜨리는 방식으로 진행된다.
종래의 아케이드용 로봇의 경우 조이스틱, 버튼 등과 같은 소정의 조종기를 조작하여 무선통신을 통해 제어하도록 되어 있다. 그러나, 종래에는 전진 및 후진, 발차기, 밀기 등 기본적인 모션에 대해서는 제어가 쉽게 이루어지지만 더 세밀한 모션의 제어는 불가능하였다. 예컨대, 팔을 굽히는 각도, 발을 벌리는 각도 등에 대한 미세한 제어가 어렵기 때문에 현장에서 사용자의 흥미를 부가하기는 어렵다는 문제점이 있다.
따라서, 해당 기술분야에서는 로봇을 무선으로 제어함에 있어서 더 세밀한 모션 제어가 가능하도록 하는 로봇 제어기술에 대한 요구가 계속되고 있다.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서 조정용 제1로봇을 이용하여 제어하고자 하는 제2로봇을 무선으로 제어하도록 하는 로봇 무선 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 조정용 제1로봇의 모션에 대한 명령을 무선통신을 통해 제어대상인 제2로봇으로 전송하여 제2로봇이 제1로봇의 모션과 동일한 모션을 수행할 수 있도록 하는 로봇 무선 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모듈러 로봇 무선 제어시스템은,
다수의 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇으로 구현되고 모션이 수행되면 상기 모션에 대응하는 제어신호를 생성하여 무선통신방식을 이용하여 외부로 송신하는 제1로봇; 및 상기 제1로봇과 동일한 개수의 액츄에이터 모듈로 구성된 동일한 형상의 모듈러 로봇으로 구현되고 상기 제1로봇으로부터 송신되는 제어신호에 따라 상기 제1로봇의 모션과 동일한 모션을 수행하는 제2로봇을 포함한다.
본 발명에서, 상기 제1로봇 및 제2로봇은 서로 대응하는 위치에서 각각의 액츄에이터 모듈이 서로 동일한 구조로 구성된다.
본 발명에서, 상기 제1로봇은, 상기 제1로봇의 모션에 따른 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 각각 검출하는 다수의 모션센서; 상기 각 모션센서에서 검출한 상기 모터의 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성하는 신호생성부; 및 상기 신호생성부에서 생성한 제어신호를 무선통신을 통해 제2로봇으로 송신하는 송신부를 포함한다.
본 발명에서, 상기 신호생성부는 상기 제1로봇 및 제2로봇의 각 모터 간에 시작위치를 조정하기 위한 영점설정신호를 생성한다.
본 발명에서, 상기 제1로봇의 구동에 필요한 다수의 데이터, 프로그램 및 상기 제2로봇과의 영점설정정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제2로봇은, 상기 제1로봇으로부터 상기 제어신호를 수신하는 수신부; 상기 수신된 제어신호로부터 상기 제1로봇의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 해석하는 신호해석부; 및 상기 해석된 회전각도 및 회전방향에 따라 상기 제2로봇의 모션을 구동하는 모션구동부를 포함한다.
본 발명에서, 상기 모션구동부는 상기 해석된 회전각도 및 회전방향와 동일하게 상기 제2로봇의 액츄에이터 모듈 내 각각 대응하는 각 모터를 회전시킨다.
본 발명에서, 상기 수신부는 상기 송신부로부터 수신되는 영점설정신호를 수신한다.
본 발명에서, 상기 제2로봇의 구동에 필요한 다수의 데이터, 프로그램 및 상기 제1로봇과의 영점설정정보를 저장하는 메모리를 더 포함할 수도 있다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어방법은,
제1로봇에서 모션이 수행되었는지를 판단하는 판단단계; 상기 제1로봇에서 모션이 수행되었으면 모션센서에서 상기 모션에 따른 다수의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 검출하는 검출단계; 상기 검출된 각 모터의 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성하는 생성단계; 상기 생성된 제어신호를 제2로봇으로 전송하는 전송단계; 및 상기 제2로봇에서 상기 수신된 제어신호에 의해 상기 제1로봇이 수행한 모션과 동일한 모션을 수행하는 수행단계를 포함한다.
본 발명에서, 상기 수행단계는, 상기 제2로봇에서 제어신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 제어신호로부터 상기 제1로봇(110)의 모션에 따른 각 모터별 회전각도 및 회전방향을 해석하는 단계; 및 상기 해석된 회전각도 및 회전방향에 따라 제2로봇에서 각각 대응하는 액츄에이터 모듈 내 모터를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명에서, 상기 모터를 구동하는 단계는 상기 제1로봇의 각 모터의 회전각도 및 회전방향과 동일하게 구동한다.
본 발명에서, 상기 판단단계 이전에, 상기 제1로봇 및 제2로봇을 온(ON)하는 단계; 상기 제1로봇에서 영점조정신호를 생성하는 단계; 상기 생성된 영점조정신호를 상기 제2로봇으로 전송하는 단계; 및 상기 제2로봇에서 상기 영점조정신호에 맞게 자신의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도를 초기화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면 조종용으로 구현된 소형의 제1로봇을 이용하여 제어하고자 하는 제2로봇을 무선으로 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 제1로봇으로 제2로봇을 제어함으로써 미세한 모션에 대해서도 제2로봇의 제어가 용이하다.
나아가, 본 발명에 따르면 제어대상인 로봇의 세밀한 모션제어가 가능하므로 아케이드용 로봇으로 구현하는 경우 사용자의 흥미를 부가할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모듈러 로봇 무선 제어시스템의 개념도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조종용 제1로봇의 구성도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어대상인 제2로봇의 구성도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어방법을 보이는 흐름도.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도시한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어시스템의 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어시스템은 조종용 제1로봇(110) 및 제어대상인 제2로봇(120)으로 구성된다. 제1로봇(110) 및 제2로봇 (110,120)은 각각 바람직하게는 다수의 액츄에이터 모듈(119,129)로 제작된 모듈러 로봇으로 구현된다. 도면에는 제1 및 제2로봇(110,120)을 각각 하나씩 도시하고 있으나 이는 일례에 불과하다. 또한, 도면에는 일례로 휴머노이드 로봇을 도시하고 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 강아지, 공룡, 거미 등 다양한 형태의 로봇에도 동일하게 적용될 수 있다. 이하에서는 명세서 전반에 걸쳐 휴머노이드용 모듈러 로봇을 대상으로 본 발명을 설명한다.
제1로봇(110)은 무선으로 제어하고자 하는 제2로봇(120)을 조종하기 위한 소정의 조종장치의 역할을 수행한다. 제1로봇(110) 및 제2로봇(120) 간에는 무선통신을 통해 명령신호 및 응답신호를 서로 송수신한다. 이러한 무선통신은 근거리무선통신(NFC), 무선식별기술(RFID), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee) 등과 같은 공지의 비접촉식 무선통신 기술을 이용할 수 있다.
본 발명의 특징은 조종용 제1로봇(110)을 이용하여 제어대상인 제2로봇(120)을 무선으로 제어할 때 제1로봇(110)의 모션(motion)에 대응하도록 제2로봇(120)의 모션을 제어하도록 한다는 것이다. 다시 말하면, 제1로봇(110)이 특정 모션을 수행하면 제2로봇(120)은 이러한 모션을 그대로 모방하여 동일하게 수행하도록 하는 것이다. 이를 위해 제1로봇(110)은 자신의 모션 수행시 그에 대응되는 제어신호를 발생시켜 제2로봇(120)으로 전송하고 제2로봇(120)은 그 제어신호를 수신하여 제1로봇(110)이 수행한 모션을 동일하게 수행하게 된다. 예컨대, 제1로봇(110)이 오른편 팔을 위로 30도 각도만큼 들어올리는 모션을 수행하면 그 모션에 대응하는 제어신호를 발생시켜 제2로봇(120)으로 전송하고 제2로봇(120)은 해당 제어신호에 따라 오른편 팔을 위로 30도 각도만큼 들어올리는 모션을 수행한다. 따라서, 본 발명에서는 제1로봇(110)의 모션을 통해 제2로봇(120)에서 원하는 모션을 무선으로 제어하도록 할 수 있다.
본 실시 예에 따른 제1로봇(110)과 제2로봇(120)은 서로 동일한 개수의 액츄에이터 모듈(119,129)로 구현되고 또한 동일한 형상으로 구현된다. 다시 말하면, 제1로봇(110) 및 제2로봇(120)은 서로 대응하는 위치에 액츄에이터 모듈(119,129)이 서로 동일한 구조로 구성된다. 이는 두 로봇(110,120)의 구조에서 각 위치에 연결된 액츄에이터 모듈(119,129)은 서로 대응되는 것으로서, 도면에서는 그 일례로 제1로봇(110)과 제2로봇(120)은 각각 16개의 액츄에이터 모듈(119,129)로 구현되고 팔 형상은 각각 2개씩, 다리 형상은 각각 3개씩의 액츄에이터 모듈로 구현된다. 예컨대 제1로봇(110)의 오른쪽 팔과 제2로봇(120)의 오른쪽 팔은 그 위치 및 개수가 서로 대응된다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조종용 제1로봇의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 제1로봇(110)은 다수의 모션센서(111), 신호생성부(112), 저장부(113), 송신부(114) 및 제1제어부(115)를 포함한다.
모션센서(111)는 모듈러 로봇인 제1로봇(110)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(미도시)에 각각 설치된다. 이러한 다수의 모션센서(111)는 액츄에이터 모듈 내부에 각각 형성되어 각 액츄에어터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 검출한다. 상술한 바와 같이 본 실시 예의 제1로봇(110)은 모듈러 로봇으로서 다수의 액츄에이터 모듈로 구현된다. 액츄에이터 모듈은 각각 내부에 모터가 제공되며 그 모터의 회전에 따라 액츄에이터 모듈이 구동되어 전체적으로 모듈러 로봇의 모션이 수행된다. 따라서 각 모션센서(111)는 제1로봇(110)이 특정 모션을 수행하는 경우 그 모션수행에 따른 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 각각 검출하도록 한다.
신호생성부(112)는 상기 다수의 모션센서(111)에서 각각 검출한 각 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성한다. 따라서 이러한 제어신호는 각각의 액츄에이터 모듈의 모터가 어떤 방향으로, 얼마만큼 회전하였는지에 대한 정보를 포함하고 있다. 또한, 본 발명의 신호생성부(112)는 제1로봇(110) 및 제2로봇(120) 간의 영점설정신호를 생성한다. 이러한 영점설정신호는 제1로봇(110)과 제2로봇(120)이 각각 초기에 온(ON)될 때 각 액츄에이터 모듈의 모터가 동일한 위치에서 모션을 시작할 수 있도록 하기 위하여 각 모터 간에 시작위치를 조정하도록 하기 위한 것이다.
저장부(113)는 제1로봇(110)의 구동에 필요한 다수의 데이터 및 프로그램을 저장한다. 또한, 저장부(113)는 제2로봇(120)과의 영점설정정보를 저장한다. 이러한 영정설정정보는 제1로봇(110)이 온(ON)될 때 각 액츄에이터 모듈의 모터가 처음 셋팅된 회전각도의 정보를 포함한다.
송신부(114)는 신호생성부(112)에서 생성한 제어신호를 무선통신기술을 이용하여 제2로봇(120)으로 전송한다. 이러한 제어신호는 제1로봇(110)을 이용하여 제2로봇(120)을 무선으로 제어하기 위한 신호이다. 따라서, 제2로봇(120)은 이러한 제어신호를 수신하여 이에 대응하는 모션을 수행함으로써 무선으로 제어가 이루어지는 것이다. 또한, 송신부(114)는 신호생성부(112)에서 생성한 영점설정신호를 무선통신기술을 이용하여 제2로봇(120)으로 전송할 수도 있다.
제1제어부(115)는 저장부(113)에 저장된 데이터 및 프로그램을 이용하여 제1로봇(110)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 제1제어부(115)는 제1로봇(110)에서 모션이 발생하면 모션에 따른 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 검출하도록 각각의 모션센서(111)를 제어하고, 상기 검출된 회전각도 및 회전방향에 따른 제어신호를 생성하도록 신호발생부(112)를 제어하고 이러한 제어신호 또는 영점설정신호가 제2로봇(120)으로 무선통신을 통해 전송되도록 송신부(114)를 제어한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어대상인 제2로봇의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 제2로봇(120)은 신호해석부(121), 모션구동부(122), 메모리(123), 수신부(124) 및 제2제어부(125)를 포함한다.
신호해석부(121)는 제1로봇(110)으로부터 전송된 제어신호를 해석한다. 보다 구체적으로, 제1로봇(110)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 확인한다. 이러한 제어신호해석을 통해 제1로봇(110)의 모션을 파악할 수 있게 된다.
모션구동부(122)는 신호해석부(121)에 의해 해석된 제어신호에 따라 파악된 모션과 동일한 모션을 수행하도록 제2로봇(120)을 구동한다. 즉, 제2로봇(120)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈 내 각각의 모터를 구동하되, 상기 수신된 제어신호에 포함된 제1로봇(110)의 모터 회전각도 및 회전방향과 동일하게 구동하도록 한다. 이는 제1로봇(110) 및 제2로봇(120) 간에 서로 대응되는 액츄에이터 모듈의 모터에 대하여 동일한 회전각도 및 회전방향으로 제어함으로써 제2로봇(120)이 제1로봇(110)과 동일한 모션을 수행하도록 하기 위한 것이다.
메모리(123)는 제2로봇(120)의 구동에 필요한 다수의 데이터 및 프로그램을 저장한다. 또한, 메모리(123)는 제1로봇(110)과의 영점설정정보를 저장한다. 이러한 영정설정정보는 제2로봇(120)이 온(ON)될 때 각 액츄에이터 모듈의 모터가 처음 셋팅된 회전각도의 정보를 포함한다.
수신부(124)는 제1로봇(110)의 송신부(114)로부터 무선통신기술을 통해 송신되는 제어신호를 수신한다. 이러한 제어신호는 제2로봇(120)을 무선으로 제어하기 위한 신호이다. 또한, 수신부(124)는 송신부(114)로부터 영점설정신호를 무선통신기술을 통해 수신할 수도 있다.
제2제어부(125)는 메모리(123)에 저장된 데이터 및 프로그램을 이용하여 제2로봇(120)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 제2제어부(125)는 제1로봇(110)으로부터 제어신호 또는 영점설정신호를 수신하도록 수신부(124)를 제어하고 상기 수신된 제어신호를 해석하도록 신호해석부(121)를 제어하며 상기 해석된 제어신호에 따라 확인된 제1로봇(110)의 모션에 따른 모터의 회전각도 및 회전방향과 동일하게 제2로봇(120)에서의 액츄에어터 모듈 내 모터를 구동하도록 모션구동부(122)를 제어한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어방법을 보이는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 모듈러 로봇의 무선 제어방법에서는 먼저 조종용 제1로봇(110)과 제어대상인 제2로봇(120)은 초기화 작업으로서 서로 영점조정을 수행한다(S101). 이러한 영점조정은 제1로봇(110)과 제2로봇(120)을 처음 시스템을 온(ON)할 때, 즉 초기에 부팅할 때 서로 간에 영점조정용 신호를 송수신하여 제1 및 제2로봇(110,120)에서 서로 대응하는 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도를 초기화하도록 한다. 그런데, 본 발명의 실시 예에서 두 로봇(110,120) 간에 영점조정이 이미 완료된 경우에는 하기의 단계(S103)부터 바로 수행할 수도 있다.
상기와 같이 영점조정이 완료된 후, 제1로봇(110)의 제1제어부(115)에서 제1로봇(110)에서 모션이 수행되었는지를 판단한다(S103). 소정의 모션이 수행된 것으로 판단되면 모션센서(111)는 제1로봇(110)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 상기 모션 수행에 따른 회전각도 및 회전방향을 검출한다(S105).
계속해서, 신호생성부(112)는 각 모터별 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성한다(S107). 이와 같이 생성된 제어신호는 송신부(114)를 통해 제2로봇(120)으로 전송된다(S109).
그러면, 제2로봇(120)은 수신부(124)를 통해 제어신호를 수신하고(S111), 신호해석부(121)에서 그 제어신호를 해석한다(S113). 이러한 제어신호의 해석은 제1로봇(110)의 모션에 따른 각 모터별 회전각도 및 회전방향을 확인하는 것이다.
이후, 제2제어부(125)에서는 상기 확인된 정보를 기초로 제2로봇(120)에서 구동할 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 확인하고(S115), 모션구동부(122)에서 확인한 각 모터별 회전각도 및 회전방향에 따라 제2로봇(120)에서 각각 대응하는 액츄에이터 모듈의 모터를 구동한다(S117). 이때, 제2로봇(120)에서의 각 모터의 구동은 제1로봇(110)의 각 모터의 회전각도 및 회전방향과 동일하게 적용된다.
이러한 과정을 통해 제1로봇(110)에서의 모션을 제2로봇(120)이 그대로 따라하게 되며, 이로써 제1로봇(110)을 이용하여 제2로봇(120)의 동작을 제어할 수 있도록 하는 것이다.
상술한 본 발명은 단순히 바람직한 실시 예로서, 본 발명의 이러한 실시 예의 기재내용에 제한되는 것은 아니다. 즉, 상술한 본원의 기술사상의 범위 내에서 다양한 개량 및 개조가 가능하며, 이들이 첨부된 특허청구범위에 속하는 것이라면 어느 것이라도 본 발명의 기술적 범위에 해당된다는 것은 너무나 자명하다.
최근 무선 로봇을 엔터테인먼트 분야에 적용하는 움직임이 활발히 진행되고 있다. 특히 로봇을 게임이나 스포츠 경기에 응용하는 시도가 계속되고 있음을 고려할 때 사용자가 무선으로 로봇을 자유롭게 조종할 수 있다는 것은 중요한 요소가 될 것이다.
이러한 측면에서 볼 때, 본 발명에 따른 로봇의 무선 제어시스템 및 방법은 로봇의 모션을 미세하고 정밀하게 제어할 수 있기 때문에 사용자에게 게임의 흥미, 박진감, 성취감을 유발시킬 수 있어 향후 게임 및 엔터테인먼트 산업에 매우 유용하게 적용될 수 있고, 향후 게임 산업에 응용할 수 있는 많은 소스를 제공할 수 있을 것이다.
110 : 제1로봇 111 : 모션센서
112 : 신호생성부 113 : 저장부
114 : 송신부 115 : 제1제어부
120 : 제2로봇 121 : 신호해석부
122 : 모션구동부 123 : 메모리
124 : 수신부 125 : 제2제어부

Claims (13)

  1. 다수의 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇으로 구현되고 모션이 수행되면 상기 모션에 대응하는 제어신호를 생성하여 무선통신방식을 이용하여 외부로 송신하는 제1로봇; 및
    상기 제1로봇과 동일한 개수의 액츄에이터 모듈로 구성된 동일한 형상의 모듈러 로봇으로 구현되고 상기 제1로봇으로부터 송신되는 제어신호에 따라 상기 제1로봇의 모션과 동일한 모션을 수행하는 제2로봇; 을 포함하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1로봇 및 제2로봇은 서로 대응하는 위치에서 각각의 액츄에이터 모듈이 서로 동일한 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1로봇은,
    상기 제1로봇의 모션에 따른 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 각각 검출하는 다수의 모션센서;
    상기 각 모션센서에서 검출한 상기 모터의 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성하는 신호생성부; 및
    상기 신호생성부에서 생성한 제어신호를 무선통신을 통해 제2로봇으로 송신하는 송신부; 를 포함하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 신호생성부는 상기 제1로봇 및 제2로봇의 각 모터 간에 시작위치를 조정하기 위한 영점설정신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1로봇의 구동에 필요한 다수의 데이터, 프로그램 및 상기 제2로봇과의 영점설정정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제2로봇은,
    상기 제1로봇으로부터 상기 제어신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신된 제어신호로부터 상기 제1로봇의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 해석하는 신호해석부; 및
    상기 해석된 회전각도 및 회전방향에 따라 상기 제2로봇의 모션을 구동하는 모션구동부; 를 포함하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 모션구동부는 상기 해석된 회전각도 및 회전방향와 동일하게 상기 제2로봇의 액츄에이터 모듈 내 각각 대응하는 각 모터를 회전시키는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  8. 제6항에 있어서, 상기 수신부는 상기 송신부로부터 수신되는 영점설정신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제2로봇의 구동에 필요한 다수의 데이터, 프로그램 및 상기 제1로봇과의 영점설정정보를 저장하는 메모리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어시스템.
  10. 다수의 액츄에이터 모듈로 구성된 모듈러 로봇의 무선 제어방법에 있어서,
    제1로봇에서 모션이 수행되었는지를 판단하는 판단단계;
    상기 제1로봇에서 모션이 수행되었으면 모션센서에서 상기 모션에 따른 다수의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도 및 회전방향을 검출하는 검출단계;
    상기 검출된 각 모터의 회전각도 및 회전방향에 대응하는 제어신호를 생성하는 생성단계;
    상기 생성된 제어신호를 제2로봇으로 전송하는 전송단계; 및
    상기 제2로봇에서 상기 수신된 제어신호에 의해 상기 제1로봇이 수행한 모션과 동일한 모션을 수행하는 수행단계; 를 포함하는 모듈러 로봇의 무선 제어방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 수행단계는,
    상기 제2로봇에서 상기 제어신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 제어신호로부터 상기 제1로봇(110)의 모션에 따른 각 모터별 회전각도 및 회전방향을 해석하는 단계; 및
    상기 해석된 회전각도 및 회전방향에 따라 제2로봇에서 각각 대응하는 액츄에이터 모듈 내 모터를 구동하는 단계; 를 포함하는 모듈러 로봇의 무선 제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 모터를 구동하는 단계는 상기 제1로봇의 각 모터의 회전각도 및 회전방향과 동일하게 구동하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어방법.
  13. 제10항에 있어서, 상기 판단단계 이전에,
    상기 제1로봇 및 제2로봇을 온(ON)하는 단계;
    상기 제1로봇에서 영점조정신호를 생성하는 단계;
    상기 생성된 영점조정신호를 상기 제2로봇으로 전송하는 단계;
    상기 제2로봇에서 상기 영점조정신호에 맞게 자신의 액츄에이터 모듈 내 각 모터의 회전각도를 초기화하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈러 로봇의 무선 제어방법.
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