KR20130104777A - 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템 및 그 방법 - Google Patents

스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20130104777A
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이성훈
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Abstract

스마트기기를 이용하여 로봇을 제어하는 로봇 제어시스템 및 그 제어방법이 개시된다.
본 발명에 따른 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템은, 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 설치되고 상기 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 구동되면, 입력되는 명령에 따라 모션의 수행을 위한 제어신호를 발생시켜 무선통신을 통해 외부로 전송하는 스마트기기; 및 상기 스마트기기로부터 전송되는 제어신호를 수신하고 상기 수신된 제어신호에 의해 상기 모션을 수행하는 로봇을 포함한다.

Description

스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템 및 그 방법{APPRATUS AND METHOD FOR ROMOTELY CONTROLLING ROBOT USING PORTABLE SMART DEVICE}
본 발명은 로봇 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히 스마트기기를 이용하여 로봇의 모션(motion)을 무선으로 제어하도록 하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)들이 구현된다.
특히 최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 게임 산업분야에 사람의 흥미를 돋우기 위한 아케이드용 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 대표적인 아케이드용 로봇으로 둘 이상의 로봇이 서로 대결하는 대전형 로봇이 있다. 이는 서로 타격하거나 방어하는 기술을 이용하여 상대 로봇을 넘어뜨리는 방식으로 진행된다.
종래의 아케이드용 로봇의 경우 조이스틱, 버튼 등과 같은 소정의 조종기를 조작하여 무선통신을 통해 제어하도록 되어 있다. 그러나, 종래에는 정해진 장소에서 정해진 조종기를 이용하여야만 로봇 제어가 가능하기 때문에 시간 및 공간 상의 제약이 따른다는 문제점이 있다.
이에, 사용자의 자유로운 참여를 보장하고 시간 및 공간의 제약을 배제하여 다양한 즐거움을 제공할 수 있는 로봇 제어기술이 필요한 실정이다.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 사용자가 자신이 휴대한 스마트기기를 이용하여 로봇을 무선으로 제어할 수 있는 로봇 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 자신의 휴대형 스마트기기에서 로봇제어용 애플리케이션 프로그램을 다운로드 받아 간단한 조작을 통해 로봇을 무선으로 제어할 수 있도록 하는 스마트기기를 이용한 로봇의 제어시스템 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템은, 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 설치되고 상기 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 구동되면, 입력되는 사용자 명령에 따라 모션의 수행을 위한 제어신호를 발생시켜 무선통신을 통해 외부로 전송하는 스마트기기; 및 상기 스마트기기로부터 전송되는 제어신호를 수신하고 상기 수신된 제어신호에 대응하는 모션을 수행하는 로봇을 포함한다.
본 발명에서, 상기 스마트기기는, 사용자의 명령을 입력받는 입력부; 상기 입력된 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 발생하는 기기제어부; 및 상기 제어신호를 상기 무선통신을 이용하여 상기 로봇으로 전송하는 무선통신부를 포함한다.
본 발명에서, 상기 제어신호는 상기 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈의 고유번호(ID) 및 상기 각 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 포함한다.
본 발명에서, 상기 로봇은, 상기 스마트기기로부터 제어신호를 수신하는 수신부; 및 상기 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈의 모터를 상기 제어신호에 포함된 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동하는 로봇제어부를 포함한다.
본 발명에서, 상기 입력부는, 다수의 키 버튼으로 구성된 키패드부; 및 마이크를 통해 입력되는 사용자의 음성을 음성신호로 처리하는 음성처리부를 포함한다.
본 발명에서, 상기 무선통신은 근거리무선통신(NFC), 무선식별(RFID), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee) 중 선택된 하나를 이용할 수 있다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법은, 스마트기기에서 로봇제어용 애플리케이션 프로그램을 실행하는 실행단계; 상기 스마트기기에서 로봇제어를 위한 사용자 명령을 입력받는 입력단계; 상기 입력받은 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 생성하는 생성단계; 상기 생성된 제어신호를 무선통신을 통해 로봇으로 전송하는 전송단계; 및 상기 로봇에서 상기 수신된 제어신호에 따른 모션을 수행하는 수행단계를 포함한다.
본 발명에서, 상기 생성단계는 상기 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈의 고유번호(ID) 및 상기 각 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 포함하는 제어신호를 생성한다.
본 발명에서, 상기 수행단계는, 상기 로봇에서 상기 제어신호를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈의 모터를 상기 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명에서, 상기 입력단계는 다수의 키 버튼별로 미리 설정된 상기 로봇의 모션에 대한 사용자 명령을 입력하거나 또는 마이크를 통해 사용자의 음성으로 사용자 명령을 입력한다.
본 발명에 따르면 사용자는 휴대형 스마트기기를 이용하여 쉽고 간편하게 근거리의 로봇을 무선으로 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 사용자는 자신의 스마트기기에 로봇제어용 애플리케이션 프로그램을 언제 어디서라도 쉽게 다운로드 받기 때문에 로봇제어의 수행이 쉽게 이루어질 수 있다.
나아가, 본 발명에 따르면 키 버튼 입력 및 음성입력을 통한 제어명령 입력이 가능하므로 아케이드용 로봇 제어시 사용자의 흥미를 부가할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템의 개념도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기의 구성도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 구성도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법을 보이는 흐름도.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도시한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기를 이용한 로봇의 제어시스템의 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇의 제어시스템은 로봇제어를 위한 스마트기기(110) 및 그 제어대상인 로봇(120)을 포함하여 구성된다.
스마트기기(110)는 휴대형으로 구현되며 로봇(120)을 제어하기 위한 조종장치의 역할을 수행한다. 본 실시 예의 스마트기기(110)는 기능이 제한되어 있지 않고 애플리케이션 프로그램(application program)을 통해 기능을 변경하거나 확장할 수 있는 휴대형 정보통신기기이다. 이러한 스마트기기(110)의 대표적인 예가 스마트폰(smart phone)과 스마트패드(smart pad)가 있다. 본 실시 예에 따른 스마트기기(110)는 여러 가지 브라우징 프로그램을 이용하여 유/무선 방식으로 인터넷에 직접 접속할 수 있을 뿐 아니라 애플리케이션 프로그램을 직접 제작하여 업로드할 수도 있으며 사용자가 원하는 다양한 애플리케이션 프로그램을 다운로드하여 설치할 수도 있다. 또한, 이러한 스마트기기(110)는 자신에게 알맞은 인터페이스를 구현할 수 있으며 같은 운영체제(OS)를 가진 스마트폰 간에 애플리케이션을 공유할 수 있는 장점을 갖는다. 특히, 스마트기기(110)를 스마트폰으로 구현하는 경우 이동통신단말로서의 기능도 수행할 수 있다. 나아가, 카메라, 음성인식 및 처리 등 다양한 기능을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 스마트기기(110)는 사용자로부터 로봇(120)의 제어를 위한 명령을 입력받아 소정의 제어신호로 변환한 후 무선통신을 통해 로봇(120)으로 전송한다. 이러한 사용자 명령은 로봇(120)에 대한 제어명령으로서, 예컨대 전진, 후진, 구르기, 들기, 차기 등의 모션에 대한 명령을 포함한다. 또한, 사용자 명령은 키 버튼을 통해 입력되거나 사용자의 음성으로 입력될 수 있다. 여기서, 무선통신은 근거리 무선통신(NFC), 무선식별(RFID), 블루투스(bluetooth), 지그비(zigbee) 등과 같은 공지의 비접촉식 무선통신 기술을 이용할 수 있다.
로봇((120)은 스마트기기(110)로부터 전송된 제어신호에 따라 모션(motion)을 수행한다. 이러한 로봇(120)의 모션은 걷기, 뛰기, 차기, 들기, 구르기 등 다양하게 설정할 수 있다. 본 발명의 로봇(120)은 다수의 액츄에이터 모듈(129)로 구성된 모듈러 로봇(modular robot)으로 구현된다. 이때, 각 액츄에이터 모듈(129)에는 각각 모터(미도시)가 제공되며 이들 각 모터의 회전각도 및 회전방향에 따라 액츄에이터 모듈(129)이 구동하여 전체적인 로봇(120)의 모션이 수행되는 것이다. 도면에는 로봇(120)을 하나만 도시하고 있으나 이는 일례에 불과하다. 또한, 도면에는 일례로 휴머노이드 로봇을 도시하고 있지만 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 강아지, 공룡, 거미 등 다양한 형태의 로봇에도 동일하게 적용될 수 있다. 이하에서는 명세서 전반에 걸쳐 휴머노이드용 모듈러 로봇을 대상으로 본 발명을 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 스마트기기(110)는 입력부(111), 표시부(112), 저장부(113), 프로그램 실행부(114), 무선통신부(115) 및 기기제어부(116)를 포함하여 구성된다.
입력부(111)는 스마트기기(110)에서 사용자로부터 각종 명령을 입력받기 위한 인터페이스를 제공한다. 특히, 본 발명에서 입력부(111)는 사용자로부터 로봇제어를 위한 명령을 입력받는다. 또한, 애플리케이션 프로그램의 실행을 비롯하여 다운로드, 실행, 이동, 삭제 등의 사용자 명령을 입력받고, 나아가 문자의 입력 및 전송, 전화통화 등의 사용자 명령을 입력받는다. 예컨대, 스마트기기(110)의 바탕화면에 표시되는 아이콘을 터치하면 해당 애플리케이션 프로그램의 실행명령을 입력하는 것이 된다. 다른 실시 예에서는 마이크를 내장하여 음성으로 사용자 명령을 입력받을 수도 있다. 본 실시 예에 따른 입력부(111)는 키 버튼을 통하여 사용자로부터 제어명령을 입력받기 위한 키패드부(111a) 및 마이크를 통해 입력되는 사용자의 음성을 음성신호로 처리하여 입력받는 음성처리부(111b) 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 이때, 키패드부(111a)는 다수의 숫자 키와 각종 기능을 수행하기 위한 기능 키 버튼을 구비하고, 음성처리부(111b)는 마이크(미도시)로부터 전달되는 음성신호를 제어부(116)로 전송한다. 이로써, 본 발명에서 스마트기기(110)의 사용자는 키패드에 구현된 다수의 로봇 제어용 키 버튼을 사용하거나 음성입력을 통해 사용자 명령을 입력할 수 있다.
표시부(112)는 각종 데이터 및 애플리케이션 프로그램의 실행에 따른 내용을 디스플레이한다. 이러한 표시부(112)는 로봇(120)의 제어에 따른 각종 정보 등을 화면이나 동영상으로 디스플레이한다. 특히, 본 발명에서는 키패드 상에 다수의 키 버튼을 표시하거나 입력된 사용자 명령 정보, 로봇제어에 따른 현재 진행상황 등을 디스플레이할 수 있다. 본 실시 예에서 표시부(112)는 액정표시장치(LCD)로 구현될 수 있다.
저장부(113)는 스마트기기(110)의 구동에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장한다. 특히, 스마트기기(110)에서 실행되는 다수 및 다종의 애플리케이션 프로그램을 저장한다. 이러한 애플리케이션 프로그램은 인터넷 또는 애플리케이션 스토어(마켓) 등에서 다운로드 받아 설치될 수 있다. 본 발명에 따른 저장부(120)는 하드디스크드라이버 및 플래쉬 메모리를 포함한다.
프로그램 실행부(114)는 제어부(116)의 제어신호에 따라 저장부(113)에 저장된 애플리케이션 프로그램을 실행한다. 이러한 애플리케이션 프로그램의 실행을 통해 로봇(120)에 대한 무선 제어가 수행된다.
무선통신부(115)는 제어부(116)의 제어신호를 무선통신을 통해 로봇(120)으로 전송한다. 이러한 제어신호는 스마트기기(110)를 이용하여 로봇(120)을 무선으로 제어하기 위한 신호이다. 따라서, 로봇(120)은 이러한 제어신호에 따라 모션을 수행함으로써 무선으로 제어가 이루어지는 것이다.
기기제어부(116)는 스마트기기(110)의 전반적인 동작 및 기능을 제어한다. 특히, 본 발명의 기기제어부(116)는 입력부(111)를 통해 입력되는 애플리케이션 프로그램의 실행명령에 따라 프로그램 실행부(114)를 제어하여 저장부(113)에 저장된 로봇제어용 애플리케이션 프로그램을 실행하도록 한다. 또한, 제어부(170)는 입력부(111)를 통해 입력된 로봇 제어를 위한 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 발생시켜 무선통신부(115)를 통해 로봇(120)으로 전송되도록 제어한다. 이때, 제어신호는 로봇(120)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(129)의 고유번호(ID) 및 각 액츄에이터 모듈(129) 내 모터(미도시)의 회전각도 및 회전방향을 포함한다. 이러한 고유번호(ID)과 모터의 회전각도 및 회전방향은 로봇(120)을 제어함에 있어서 명령된 모션을 수행할 때 어느 액츄에이터 모듈의 모터를 구동시켜야 하는지를 알아냄과 동시에, 그 모터를 어느 방향으로 얼마만큼 회전해야 하는지를 알아내기 위한 것이다. 이로써 사용자의 명령에 대응하는 액츄에이터 모듈 내의 모터를 회전시킴으로써 그 명령에 맞는 모션을 수행할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇(120)은 수신부(121), 메모리(122), 다수의 액츄에이터 모듈마다 각각 형성된 모터(123) 및 로봇제어부(124)를 포함하여 구성된다.
수신부(121)는 스마트기기(110)의 무선통신부(115)로부터 전송되는 제어신호를 수신한다. 이러한 제어신호는 로봇(120)을 무선으로 제어하기 위한 신호이다.
메모리(122)는 로봇(120)의 구동에 필요한 다수의 데이터 및 프로그램을 저장한다. 특히, 메모리(122)는 사용자의 명령에 대응하는 각종 모션 정보들을 저장한다. 이는 스마트기기(110)로부터 전송되는 제어신호에 포함된 사용자 명령에 따라 해당되는 모션을 수행할 수 있도록 하기 위한 것이다.
모터(123)는 로봇(120)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(129)에 각각 형성된다. 이러한 각 모터(123)는 로봇제어부(124)의 제어에 따라 회전하게 되는데, 이때 각 모터(123)의 회전방향 및 회전각도에 따라 각 액츄에이터 모듈(129)이 구동하게 되며, 이로써 로봇(120)의 전체적인 모션이 수행된다.
로봇제어부(124)는 메모리(122)에 저장된 데이터 및 프로그램을 이용하여 로봇(120)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 로봇제어부(124)는 스마트기기(110)로부터 제어신호를 수신하도록 수신부(121)를 제어하고 상기 수신된 제어신호를 해석하여 상기 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈(129)의 모터(123)를 상기 제어신호에 포함된 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동한다. 이는 스마트기기(110)를 통해 요구하는 명령에 맞게 액츄에이터 모듈 내 모터를 구동하기 위한 것이다.
한편, 도면에는 도시하지 않았으나 본 발명의 로봇(120)은 전원공급부(미도시)로부터 전원을 공급받아 동작한다. 이러한 전원공급부는 상용전원 또는 배터리 전원을 이용할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법을 보이는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 제어방법에서는 스마트기기(110)에서 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 실행된 이후에(S101), 기기제어부(116)에서 입력부(111)를 통해 사용자로부터 로봇제어를 위한 명령이 입력되었는지를 판단한다(S103). 여기서, 사용자 명령의 입력은 다수의 키 버튼별로 미리 설정된 로봇(120)의 모션에 대한 사용자 명령을 입력할 수 있고, 또는 마이크를 통해 사용자의 음성으로 사용자 명령을 입력할 수도 있다. 또한, 사용자 명령은 로봇의 모션을 제어하기 위한 명령으로서, 예컨대 전진, 후진, 회전, 차기, 막기 등의 모션에 대한 수행명령을 포함한다.
이어, 사용자 명령이 입력된 것으로 판단되면, 기기제어부(116)는 입력받은 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 생성한다(S105). 이때, 제어신호는 로봇(120)을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(129)의 고유번호(ID) 및 이러한 각각의 액츄에이터 모듈(129) 내 각 모터(123)의 회전각도 및 회전방향을 포함한다.
계속해서, 기기제어부(116)는 상기 생성된 제어신호를 무선통신부(114)를 통해 로봇(120)으로 전송한다(S107).
그러면, 로봇(120)은 수신부(121)를 통해 제어신호를 수신하고(S109), 그 수신된 제어신호에 포함되어 있는 정보, 즉 구동해야 할 액츄에이터 모듈(129)의 고유번호(ID) 및 그 액츄에이터 모듈(129) 내 모터(123)의 회전각도 및 회전방향을 확인한다(S111).
이후, 로봇제어부(124)는 각 모터별 회전각도 및 회전방향에 따라 로봇(120)에서 각각 대응하는 액츄에이터 모듈(129) 내 모터(123)를 구동한다(S113). 이러한 과정을 통해 로봇(120)은 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈(129)의 모터(123)를 상기 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동시킴으로써 사용자 명령에 대응하는 모션을 수행하도록 한다. 이로써, 스마트기기(110)에서의 제어명령을 로봇(120)이 수행하게 되며, 이로써 스마트기기(110)를 이용하여 로봇(120)의 모션을 제어할 수 있도록 하는 것이다.
상술한 본 발명은 단순히 바람직한 실시 예로서, 본 발명의 이러한 실시 예의 기재내용에 제한되는 것은 아니다. 즉, 상술한 본원의 기술사상의 범위 내에서 다양한 개량 및 개조가 가능하며, 이들이 첨부된 특허청구범위에 속하는 것이라면 어느 것이라도 본 발명의 기술적 범위에 해당된다는 것은 너무나 자명하다.
최근 무선 로봇을 엔터테인먼트 분야에 적용하는 움직임이 활발히 진행되고 있다. 특히 로봇을 게임이나 스포츠 경기에 응용하는 시도가 계속되고 있음을 고려할 때 사용자가 무선으로 로봇을 자유롭게 조종할 수 있다는 것은 중요한 요소가 될 것이다.
이러한 측면에서 볼 때, 본 발명의 스마트기기를 이용한 로봇의 제어시스템 및 방법은 자신이 소유한 스마트폰과 같은 스마트기기에 애플리케이션 프로그램을 쉽고 간단하게 설치하여 근거리에 있는 아케이드용 로봇을 무선으로 조정할 수 있기 때문에 사용자에게 게임의 흥미, 박진감, 성취감을 유발시킬 수 있어 향후 게임 및 엔터테인먼트 산업에 매우 유용하게 적용될 수 있고, 향후 게임 산업에 응용할 수 있는 많은 소스를 제공할 수 있을 것이다.
110 : 스마트기기 111 : 입력부
111a : 키패드부 111b : 음성처리부
112 : 표시부 113 : 저장부
114 : 프로그램 실행부 115 : 무선통신부
116 : 기기제어부 120 : 로봇
121 : 수신부 122 : 메모리
123 : 모터 124 : 로봇제어부
129 : 액츄에이터 모듈

Claims (10)

  1. 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 설치되고 상기 로봇제어용 애플리케이션 프로그램이 구동되면, 입력되는 사용자 명령에 따라 모션의 수행을 위한 제어신호를 발생시켜 무선통신을 통해 외부로 전송하는 스마트기기; 및
    상기 스마트기기로부터 전송되는 제어신호를 수신하고 상기 수신된 제어신호에 대응하는 모션을 수행하는 로봇; 을 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스마트기기는,
    사용자의 명령을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 발생하는 기기제어부; 및
    상기 제어신호를 상기 무선통신을 이용하여 상기 로봇으로 전송하는 무선통신부; 를 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어신호는,
    상기 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈의 고유번호(ID) 및 상기 각 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 로봇은,
    상기 스마트기기로부터 제어신호를 수신하는 수신부;
    상기 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈의 모터를 상기 제어신호에 포함된 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동하는 로봇제어부; 를 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 입력부는,
    다수의 키 버튼으로 구성된 키패드부; 및
    마이크를 통해 입력되는 사용자의 음성을 음성신호로 처리하는 음성처리부; 를 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 무선통신은 근거리무선통신(NFC), 무선식별(RFID), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee) 중 선택된 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어시스템.
  7. 스마트기기에서 로봇제어용 애플리케이션 프로그램을 실행하는 실행단계;
    상기 스마트기기에서 로봇제어를 위한 사용자 명령을 입력받는 입력단계;
    상기 입력받은 사용자 명령에 대응하는 제어신호를 생성하는 생성단계;
    상기 생성된 제어신호를 무선통신을 통해 로봇으로 전송하는 전송단계;
    상기 로봇에서 상기 수신된 제어신호에 따른 모션을 수행하는 수행단계; 를 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 생성단계는,
    상기 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈의 고유번호(ID) 및 상기 각 액츄에이터 모듈 내 모터의 회전각도 및 회전방향을 포함하는 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 수행단계는,
    상기 로봇에서 상기 제어신호를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 제어신호에 포함된 고유번호(ID)에 해당하는 액츄에이터 모듈의 모터를 상기 회전각도 및 회전방향에 맞게 구동하는 단계; 를 포함하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 입력단계는,
    다수의 키 버튼별로 미리 설정된 상기 로봇의 모션에 대한 사용자 명령을 입력하거나 또는 마이크를 통해 사용자의 음성으로 사용자 명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 스마트기기를 이용한 로봇 제어방법.
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