KR102562556B1 - 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

이동 로봇의 제어 명령을 간편하게 입력할 수 있는 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법을 제안한다.
조그 다이얼 형태의 인터페이스를 이용하여 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 간편하게 입력함으로써 입력의 오류 가능성을 줄일 수 있고, 빠르고 효율적인 명령 전달이 가능하여 조작성을 향상시킬 수 있다. 또한, 이동 로봇의 회전 명령을 입력할 때에 셔틀링의 조작을 통해 직관적인 인터페이스가 가능하여 원형 궤적의 이동 명령을 전달하기가 쉽고, 사용자의 의도와 동일한 이동 로봇의 제어가 이루어져 사용자의 접근성을 높여 주는 감성적 인터페이스를 제공할 수 있게 된다.

Description

이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법{MOBILE ROBOT SYSTEM AND REMOTE CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 이동 로봇의 제어 명령을 간편하게 입력할 수 있는 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 주행하고자 하는 영역을 자율적으로 이동하면서 작업을 수행하는 장치이다. 최근 들어 이동 로봇은 센서 및 제어기의 발달로 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 그 예로는 청소 로봇, 텔레프레전스 로봇(telepresence robot), 경비 로봇(security robot) 등이 있다.
이러한 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 명령을 입력하는 방법은, 이동 로봇에 구비된 인터페이스를 이용하여 직접 입력하는 방법과, 원격 제어 장치에 구비된 인터페이스를 이용하여 무선 통신을 통해 입력하는 방법이 있다. 이중 이동 로봇에 구비된 인터페이스를 이용한 입력 방법은 사용상의 불편함 때문에 원격 제어 장치를 이용한 입력 방법을 주로 이용하여 이동 로봇을 제어한다.
종래 원격 제어 장치에 구비된 인터페이스는 복수 개의 버튼이나 터치 패드 형태로 이루어져 사용자가 이동 로봇에 명령을 입력하고 정보를 전달하는데 어려움이 있다. 예를 들어, 예약 설정의 경우 예약 버튼을 통해 예약 시각 설정이 가능한 모드로 변경한 후 기본으로 설정된 날짜, 요일, 시간 또는 분 중 적어도 하나 이상을 증가 혹은 감소 버튼을 통해 설정하고자 하는 숫자로 조정한 후 예약 완료 버튼을 통해 최종적으로 입력하는 과정을 거치게 된다. 이처럼 단순한 예약 설정을 하는 데에 대략 열 번 이상의 버튼 누름 동작이 필요하고, 입력 도중 잘못된 숫자를 설정한 경우에는 예약 설정 입력을 처음부터 다시 해야 하는 불편함이 존재한다.
상술한 문제를 해결하기 위하여 개시된 본 발명의 일 측면은 조그 다이얼 형태의 인터페이스를 이용하여 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 명령을 간편하게 입력할 수 있는 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법을 제안하고자 한다.
본 발명의 다른 측면은 이동 로봇의 회전 명령을 입력할 때에 셔틀링의 조작을 통해 직관적인 인터페이스가 가능한 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법을 제안하고자 한다.
이를 위해 본 발명의 일 측면에 의한 이동 로봇 시스템은, 주행 영역을 이동하면서 작업을 수행하는 이동 로봇; 이동 로봇을 원격으로 제어하는 디바이스;를 포함하고,기 디바이스는, 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 입력하는 다이얼;을 더 포함하고, 다이얼은, 셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 및 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제어 명령을 이동 로봇에 전달한다.
셔틀링의 회전 방향은, 반시계 방향으로 회전하는 제1회전 방향과, 시계 방향으로 회전하는 제2회전 방향을 포함한다.
다이얼의 내주면에는 복수 개의 발광부;를 배치하고, 복수 개의 발광부는, 다이얼을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링함에 따라 조작되는 사용자 입력 정보를 표시한다.
복수 개의 발광부는, 셔틀링의 회전 방향이나 회전 각속력에 따라 서로 다른 색상과 밝기를 가지는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 일 측면에 의한 이동 로봇 시스템은, 이동 로봇이 복귀하는 충전 스테이션;을 더 포함하고, 디바이스는, 이동 로봇의 전원을 제어하는 전원 버튼; 충전 스테이션으로의 복귀를 지시하는 충전 복귀 버튼; 이동 로봇의 제어 모드를 변경하는 모드 버튼; 제어 명령을 개시, 취소 및 확인하는 시작/정지 버튼;을 더 포함한다.
전원 버튼, 충전 복귀 버튼 및 모드 버튼 중 적어도 하나의 버튼은 다이얼의 외주면에 배치되고, 시작/정지 버튼은 다이얼의 내측에 배치되는 것이 바람직하다.
제어 모드는, 시각 설정 및 예약 설정 모드와, 직접 제어 명령 모드를 포함하고, 다이얼은, 모드 별 세부 제어 기능을 설정한다.
다이얼은, 셔틀링의 회전 각속력에 따라 설정하는 값들의 변화량을 조정할 수 있다.
또한, 다이얼은, 시각 설정 및 예약 설정 모드에서는 셔틀링의 회전 각속력에 따라 증가 또는 감소되는 시각의 변화량을 조정한다.
또한, 다이얼은, 직접 제어 명령 모드에서는 셔틀링의 회전 각속력에 따라 증가 또는 감소되는 이동 로봇의 회전 각속력의 변화량을 조정한다.
디바이스는, 다이얼의 내측에 배치된 좌/우 버튼;을 더 포함하고, 시각 설정 및 예약 설정 모드에서는 좌/우 버튼을 통해 설정되는 값들의 종류를 변경한다.
디바이스는, 다이얼의 내측에 배치된 상/하 버튼;을 더 포함하고, 직접 제어 명령 모드에서는 상/하 버튼을 통해 이동 로봇의 선속력을 변경한다.
또한, 디바이스는, 사용자 입력 정보와 이동 로봇의 동작 상태를 표시하는 디스플레이부;를 더 포함한다.
디스플레이부는, 다이얼의 중앙부에 마련될 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면은 디바이스에 마련된 다이얼을 사용하여 이동 로봇을 원격으로 제어하는 이동 로봇 시스템의 원격 제어 방법에 있어서, 다이얼은, 셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 및 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 이동 로봇에 전달하는 것;을 포함한다.
또한, 본 발명의 일 측면에 의한 이동 로봇 시스템의 원격 제어 방법은, 다이얼을 셔틀링함에 따라 조작되는 사용자 입력 정보를 복수 개의 발광부를 통해 표시하는 것;을 더 포함한다.
제안된 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법에 의하면, 조그 다이얼 형태의 인터페이스를 이용하여 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 간편하게 입력함으로써 입력의 오류 가능성을 줄일 수 있고, 빠르고 효율적인 명령 전달이 가능하여 조작성을 향상시킬 수 있다.
또한, 이동 로봇의 회전 명령을 입력할 때에 셔틀링의 조작을 통해 직관적인 인터페이스가 가능하여 원형 궤적의 이동 명령을 전달하기가 쉽고, 사용자의 의도와 동일한 이동 로봇의 제어가 이루어져 사용자의 접근성을 높여 주는 감성적 인터페이스를 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 이동 로봇 시스템의 전체 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 이동 로봇의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 도 6의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 도 8의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템의 원격 제어 구성도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템에서 다이얼을 이용하여 시각 설정 및 예약 설정을 하는 제1제어 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템에서 다이얼을 이용하여 직접 제어 명령을 하는 제2제어 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
이하, 본 발명에 의한 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 이동 로봇 시스템의 전체 구성을 도시한 도면이다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템(1)은 일정 영역을 자율적으로 이동하면서 작업을 수행하는 이동 로봇(100)과, 이동 로봇(100)과 분리되어 이동 로봇(100)을 원격으로 제어하는 디바이스(200)와, 이동 로봇(100)과 분리되어 이동 로봇(100)의 배터리 전원을 충전하는 충전 스테이션(300)을 포함한다.
이동 로봇(100)은 디바이스(200)의 제어 명령을 전달받아 제어 명령에 대응하는 동작을 수행하는 장치로, 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 작업 영역을 스스로 주행하며 작업할 수 있다.
또한, 이동 로봇(100)은 카메라나 각종 센서들을 통해 주변 환경에 대한 사전 정보 없이 자기의 위치를 인식하고, 환경에 대한 정보로부터 지도를 작성하는 위치 인식(Localization)과 지도 작성(Map-building)의 과정을 수행할 수 있다.
디바이스(200)는 이동 로봇(100)의 이동을 제어하거나 이동 로봇(100)의 작업을 수행하기 위한 제어 명령을 무선으로 송신하는 원격 제어 장치로, 휴대폰(Cellphone, PCS phone), 스마트 폰(smart phone), 휴대 단말기(Personal Digital Assistants: PDA), 휴대용 멀티미디어 플레이어(Portable Multimedia Player: PMP), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, 넷북, 태블릿, 네비게이션(Navigation) 등을 포함할 수 있다.
이외에도, 디바이스(200)는 유무선 통신 기능이 내장된 디지털 카메라, 캠코더 등과 같이 여러 응용 프로그램을 이용한 다양한 기능의 구현이 가능한 모든 장치를 포함한다.
또한, 디바이스(200)는 간단한 형태의 일반적인 리모컨일 수 있다. 리모컨은 일반적으로 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association)을 이용하여 이동 로봇(100)과 신호를 송수신한다. 이에 대해서는 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
충전 스테이션(300)은 이동 로봇(100)의 배터리 충전을 위한 것으로, 이동 로봇(100)이 도킹되는 것을 안내하는 가이드 부재(미도시)가 마련되어 있고, 가이드 부재(미도시)에는 이동 로봇(100)에 구비된 전원부(130)를 충전시키기 위해 접속 단자(미도시)가 마련되어 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 이동 로봇의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2에서, 이동 로봇(100)은 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 상부를 덮는 커버(120)와, 본체(110)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(130)와, 본체(110)를 이동시키는 구동부(140)를 포함하여 구성된다.
본체(110)는 이동 로봇(100)의 외관을 형성하는 한편, 그 내부에 설치되는 각종 부품들을 지지한다.
전원부(130)는 구동부(140) 및 그 외 본체(110)를 구동시키기 위한 각 부하와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리를 포함한다. 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체(110)가 작업을 완료하고 충전 스테이션(300)에 결합된 경우 충전 스테이션(300)으로부터 전력을 공급받아 충전된다.
또한, 전원부(130)는 충전 잔량이 부족하면 충전 스테이션(300)으로부터 충전 전류를 공급받아 충전된다.
또한, 본체(110)의 전방에는 이동 로봇(100)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하는 각도가 변화하는 캐스터 휠이 설치될 수 있다. 캐스터 휠은 이동 로봇(100)의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용되어 이동 로봇(100)을 지지하며, 롤러나 캐스터 형상의 휠로 구성된다.
구동부(140)는 본체(110)의 중앙부 양측에 각각 마련되어 본체(110)가 작업을 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 한다.
양 구동부(140)는 후술하는 로봇 제어부(162, 도 6 참조)의 명령에 따라 전진 또는 후진 방향으로 각각 회전하여 이동 로봇(100)이 전진 또는 후진하거나 회전할 수 있도록 한다. 예를 들면 양 구동부(140)를 전진 또는 후진 방향으로 회전시켜 이동 로봇(100)이 전진 또는 후진 주행하도록 한다. 또한 좌측 구동부(140)를 후진 방향으로 회전시키는 동안 우측 구동부(140)를 전진 방향으로 회전시켜 이동 로봇(100)이 전방을 기준으로 좌측 방향으로 회전하도록 하고, 우측 구동부(140)를 후진 방향으로 회전시키는 동안 좌측 구동부(140)를 전진 방향으로 회전시켜 이동 로봇(100)이 전방을 기준으로 우측 방향으로 회전하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3에서, 디바이스(200)는 이동 로봇(100)의 이동 및 동작 제어를 위해 사용자의 조작 명령을 입력받기 위한 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240)과, 다이얼(250)을 포함한다.
복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240)은 사용자의 조작에 의해 이동 로봇(100)의 각종 동작을 제어하기 위한 명령을 입력하는 것으로, 이동 로봇(100)의 전원을 온/오프 제어하기 위한 전원 버튼(210)과, 이동 로봇(100)의 배터리 충전을 위해 충전 스테이션(300)으로 복귀하도록 지시하기 위한 충전 복귀 버튼(220)과, 이동 로봇(100)의 제어 모드를 변경하기 위한 모드 버튼(230)과, 이동 로봇(100)의 동작을 시작/정지하거나 제어 명령의 개시, 취소 및 확인을 위한 시작/정지 버튼(240)을 포함한다.
복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 전원 버튼(210), 충전 복귀 버튼(220), 모드 버튼(230)은 다이얼(250)의 상부에 위치하며, 시작/정지 버튼(240)은 다이얼(250)의 중앙부에 위치한다.
시작/정지 버튼(240)은 다이얼(250)의 중앙부가 아닌 소정 위치에 설치될 수 있음은 물론이다.
다이얼(250)은 디바이스(200)의 중앙부에 위치하며, 좌우로 회전 조작이 가능하다.
다이얼(250)은 좌측으로 회전하는 제1회전 방향과, 우측으로 회전하는 제2회전 방향을 구비하며, 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 조그 셔틀링되어 이동 로봇(100)의 이동 및 제어에 관한 제어 명령을 입력한다.
또한, 다이얼(250)은 사용자가 셔틀링한 회전 방향, 회전 각도 또는 회전 각속력 중 적어도 하나를 이용하여 이동 로봇(100)의 이동 및 제어에 관한 정보 전달을 하며, 이를 통해 시각 설정, 예약 설정, 직접 제어 명령을 입력한다.
이를 보다 자세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 다이얼(250)을 이용하여 이동 로봇(100)의 주행이나 회전을 제어하는 직접 제어 명령의 경우에는 셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 또는 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 이동 로봇(100)의 주행 방향이나 회전 방향 등을 제어할 수 있다.
또한, 다이얼(250)을 이용하여 시각 설정, 예약 설정 및 속력 설정 등을 제어하는 설정 명령의 경우에는 셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 또는 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 설정 정보를 입력할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 디바이스(200)는 다이얼(250)의 내주면에 복수 개의 발광부(260)를 배치한다.
복수 개의 발광부(260)는 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 조그 셔틀링함에 따라 조작되는 사용자의 입력 정보(셔틀링의 회전 방향이나 회전 각도)를 표시한다.
예를 들어, 사용자가 다이얼(250)을 제1회전 방향으로 1클릭 셔틀링하면, 복수 개의 발광부(260) 중 다이얼(250)의 셔틀링 위치에 해당하는 발광부(구체적으로, 반시계 방향의 첫 번째에 위치한 발광부)가 점등되어 사용자가 입력한 셔틀링의 회전 방향이나 회전 각도를 확인할 수 있도록 한다.
또한, 사용자가 다이얼(250)을 제2회전 방향으로 1클릭 셔틀링하면, 복수 개의 발광부(260) 중 다이얼(250)의 셔틀링 위치에 해당하는 발광부(구체적으로, 시계 방향의 첫 번째에 위치한 발광부)가 점등되어 사용자가 입력한 셔틀링의 회전 방향이 회전 각도를 확인할 수 있도록 한다.
이와 같이, 복수 개의 발광부(260)는 사용자가 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링할 때에 셔틀링의 회전 방향이나 회전 각도를 쉽게 확인할 수 있도록 해준다.
또한, 복수 개의 발광부(260)는 셔틀링의 회전 방향이나 회전 각속력에 따라 서로 다른 색상과 밝기를 가지도록 구성할 수 있다.
예를 들어, 다이얼(250)을 제1회전 방향으로 셔틀링하면 청색으로 점등되고, 다이얼(250)을 제2회전 방향으로 셔틀링하면 적색으로 점등되도록 구성할 수 있다.
또한, 다이얼(250)을 회전시키는 각속력에 따라 색상의 밝기를 변화시키도록 구성할 수도 있다.
이는 셔틀링의 회전 방향에 대한 시각적 효과를 높이고, 또한 셔틀링의 회전 각속력에 대한 사용자의 접근성을 향상시킬 수 있도록 구성한 것이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 3과 동일한 부분에 대해서는 동일 부호 및 동일 명칭을 사용하여 중복되는 설명을 최대한 생략하기로 한다.
도 4에서, 디바이스(200)는 다이얼(250)의 내측에 상/하/좌/우의 방향 버튼(271, 272, 273, 274)을 배치한다.
상/하/좌/우의 방향 버튼(271, 272, 273, 274)은 이동 로봇(100)의 이동을 직접 제어하는데 이용할 수 있다.
사용자는 디바이스(200)에 구비된 상/하/좌/우의 방향 버튼(271, 272, 273, 274)을 이용하여 이동 로봇(100)을 전진, 후진, 좌회전, 우회전시키면서 이동 로봇(100)의 주행 경로를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 3 및 도 4와 동일한 부분에 대해서는 동일 부호 및 동일 명칭을 사용하여 중복되는 설명을 최대한 생략하기로 한다.
도 5에서, 디바이스(200)는 다이얼(250)의 중앙부에 디스플레이부(280)를 배치한다.
디스플레이부(280)는 사용자의 입력 정보와 이동 로봇(100)의 동작 상태를 표시한다.
즉, 디스플레이부(280)는 이동 로봇(100)으로부터 수신한 각종 정보나 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240)이나 다이얼(250)을 통해 사용자로부터 입력받은 각종 제어 명령 등을 디스플레이할 수 있다.
예컨대, 디스플레이부(280)는 시각 설정이나 예약 설정, 직접 제어 명령 입력 시 시각이나 이동 로봇(100)의 속력을 디스플레이하고, 그 외의 경우에는 현재 시각이나 예약 정보, 배터리 잔량, 이동 거리, 이동 경로 등을 디스플레이할 수 있다.
또한, 디스플레이부(280)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 디바이스(200)의 적어도 한 면(예를 들어, 후면)에는 자석이 구비되어 있어 이동 로봇(100)이나 다른 전자 장치에 부착될 수 있도록 구성할 수 있다.
디바이스(200)를 이동 로봇(100)이나 전자 장치에 부착하는 경우에는 디바이스(200)의 기능이 변경되거나 제한될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 의한 디바이스(200)는 디스플레이부(280)를 다이얼(250)의 중앙부에 배치한 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 디스플레이부(280)를 다이얼(250)의 상부에 배치하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 디바이스(200)는 복수 개의 발광부(260)를 다이얼(250)의 내주면에 배치한 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 복수 개의 발광부(260)를 다이얼(250)의 외곽 부분이나 주변에 배치하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 디바이스(200)는 복수 개의 버튼(210, 220, 230)을 다이얼(250)의 상부에 배치한 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 복수 개의 버튼(210, 220, 230)을 디바이스(200)의 측면에 배치하도록 구성할 수 있다. 이를 도 6 및 도 7에 도시하였다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 도 6의 측면도이다.
도 6 및 도 7에서 보듯이, 복수 개의 버튼(210, 220, 230)은 디바이스(200)의 측면에 배치되어 있다.
이외에도, 본 발명의 실시예에 의한 디바이스(200)는 복수 개의 버튼(210, 220, 230)을 다이얼(250)의 외주면에 배치하도록 구성할 수 있다. 이를 도 8 및 도 9에 도시하였다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 디바이스의 외관을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 9는 도 8의 측면도이다.
도 8 및 도 9에서 보듯이, 복수 개의 버튼(210, 220, 230)은 다이얼(250)의 외주면에 배치되어 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템의 원격 제어 구성도이다.
도 10에서, 이동 로봇(100)은 도 2에 도시한 기본 구성 이외에 송신부(150), 수신부(152), 사용자 인터페이스부(154), 장애물 감지부(156), 배터리 감지부(158), 저장부(160) 및 로봇 제어부(162)를 더 포함한다.
구동부(140)는 장애물 감지부(156)에 의해 감지된 장애물 정보를 기반으로 하여 이동 로봇(100)이 벽이나 장애물과의 충돌 없이 주행 영역을 스스로 이동하면서 방향 등의 전환이 가능하도록 이동 로봇 본체(110)의 하부에 설치된 양쪽 구동바퀴를 구동시킨다.
송신부(150)는 디바이스(200)의 원격 제어 신호에 대한 응답 신호, 이동 로봇(100)의 동작 상태 정보, 촬영한 영상 정보, 현재의 위치 정보, 주행 정보 등의 데이터를 디바이스(200)에 전송한다.
수신부(152)는 디바이스(200)로부터 전송되는 이동 로봇(100)의 이동 및 동작에 관한 원격 제어 신호를 수신한다.
송신부(150)는 이동 로봇 본체(110)의 전면 상부에 설치되어 전 방향(360도)으로 적외선을 송신하는 360도 확산 렌즈를 사용할 수 있고, 수신부(152)는 이동 로봇 본체(110)의 전면과 측면에 일정 간격으로 설치되어 전 방향으로 적외선을 수신하는 180도 확산 렌즈를 사용하거나 소비 전류가 낮은 리모컨 수신 모듈을 사용할 수 있다.
사용자 인터페이스부(154)는 사용자가 이동 로봇(100)의 작업 수행 명령을 입력하도록 이동 로봇 본체(110)에 구비된 복수 개의 버튼이나 조작 상태를 표시하기 위한 표시부 등으로 구성될 수 있다. 이러한 사용자 인터페이스부(154)를 통해 사용자는 이동 로봇(100)을 수동 제어할 수 있음은 물론 이동 로봇(100)의 현재 동작 상태를 확인할 수 있다.
장애물 감지부(156)는 이동 로봇(100)이 주행하는 영역 내에 설치된 가구, 사무용품 기기, 벽과 같은 장애물을 감지하기 위한 것으로, 이동 로봇(100)이 주행하는 경로에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 장애물에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 장애물의 유무와 장애물까지의 거리를 감지한다. 이때 장애물 감지부(156)는 복수의 적외선 발광소자와 수광소자로 이루어져 적외선을 출사하고, 반사된 광을 수신할 수 있도록 적외선 센서가 적용될 수 있다.
배터리 감지부(158)는 이동 로봇(100)의 구동 전원을 공급하는 전원부(130)의 충전 잔량을 감지하여 충전 잔량 정보를 로봇 제어부(162)에 전달한다.
저장부(160)는 이동 로봇(100)의 구동을 위한 운영 프로그램과 주행 패턴, 주행 과정에서 획득한 이동 로봇(100)의 위치 정보와 장애물 정보 등을 저장하는 메모리이다.
또한, 저장부(160))는 이동 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 이동 로봇(100)의 동작 제어 중 사용되는 기준 데이터, 이동 로봇(100)이 소정의 동작을 수행하는 중에 발생되는 동작 데이터, 이동 로봇(100)이 소정 동작을 수행하도록 사용자 인터페이스(154) 또는 디바이스(200)에 의해 입력된 설정 데이터 등과 같은 사용자 입력 정보가 저장될 수 있다.
로봇 제어부(162)는 이동 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 마이크로 프로세서로, 송신부(150)에서 이동 로봇(100)의 동작 상태를 전송하기 위한 신호를 송신하도록 제어하고, 수신부(152)에서 디바이스(200)로부터의 원격 제어 신호가 수신되면 디바이스(200)로부터 입력된 사용자 명령에 따라 이동 로봇(100)의 이동 및 동작을 제어한다.
도 10에서, 디바이스(200)는 도 3에 도시한 기본 구성 이외에 송신부(290), 수신부(292), 입력부(294), 저장부(296), 디바이스 제어부(298) 및 전지(299)를 더 포함한다.
송신부(290)는 이동 로봇(100)의 무선 신호에 대한 응답 신호, 이동 로봇(100)의 이동 및 동작에 관한 사용자 입력 정보의 원격 제어 신호를 이동 로봇(100)에 송신한다.
수신부(292)는 이동 로봇(100)으로부터 동작 상태 정보, 촬영한 영상 정보, 현재의 위치 정보, 주행 정보 등을 수신한다.
송신부(290)는 전 방향으로 적외선을 송신하는 180도 확산 렌즈를 사용할 수 있고, 수신부(292)는 이동 로봇(100)에서 송신하는 신호를 360도로 수신하도록 전방향 수신 렌즈(Omnidirectional receiver)를 사용할 수 있다.
입력부(294)는 이동 로봇(100)의 이동 및 동작에 관련한 사용자 명령을 입력하는 것으로, 키, 버튼, 스위치, 터치 패드 등으로 구성될 수 있으며, 누름, 접촉, 압력, 회전 등의 조작에 의해 소정의 입력 데이터를 발생하는 모든 장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 입력부(294)를 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240)과 다이얼(250)로 구성한 경우를 예로 들어 설명한다.
저장부(296)는 디바이스 제어부(298)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
또한, 저장부(296)는 입/출력되는 데이터들을 저장할 수 있으며, 이동 로봇(100)을 제어하기 위한 원격 제어 신호와 이에 대응하는 제어 명령을 미리 패턴화하여 저장할 수도 있다.
디바이스 제어부(298)는 입력부(294)로부터 입력된 사용자 입력 정보에 따라 디바이스(200)의 전반적인 동작을 제어하는 마이크로프로세서로, 이동 로봇(100)과의 통신 규약에 맞게 이동 로봇(100)의 이동이나 동작에 관련한 원격 제어 신호를 생성한다.
또한, 디바이스 제어부(298)는 송신부(290)에서 이동 로봇(100)의 원격 제어 신호를 송신하도록 제어하고, 수신부(292)에서 이동 로봇(100)로부터의 응답 신호가 수신되면 입력부(294)로부터 입력된 사용자 명령에 따라 이동 로봇(100)의 이동 및 동작을 제어한다.
전지(299)는 디바이스(200)의 구동 전원을 공급한다.
도 10에서, 이동 로봇(100)의 송수신부(150, 152)와 디바이스(200)의 송수신부(290, 292)는 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), 블루투스(Bluetooth) 무선 주파수(RFID, Radio Frequency Identification) 등에 의해 이동 로봇(100)과 디바이스(200) 간의 신호 송수신이 가능하다.
이외에도, 이동 로봇(100)과 디바이스(200)는 UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등의 근거리 통신 규격, 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax) 등의 무선 인터넷 규격, USB(Universal Serial Bus) 등의 인터페이스 규격, 이동 통신망, 광역 통신망(WAN), 또는 점 대 점 전화회선 연결과 같은 다양한 통신 링크들을 사용하여 상호간에 신호를 송수신할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템에서 다이얼을 이용하여 시각 설정 및 예약 설정을 하는 제1제어 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
도 11에서, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 전원 버튼(210)을 누름 조작한다(400).
전원 버튼(210)을 누름 조작하면, 이동 로봇(100)에 전원이 공급된다.
이동 로봇(100)에 전원이 공급되면, 이동 로봇(100)의 송수신부(150, 152)와 디바이스(200)의 송수신부(290, 292) 간에 신호 송수신이 가능해지면서 이동 로봇(100)과 디바이스(200) 간에 통신이 개시된다(402).
이어서, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 모드 버튼(230)을 누름 조작한다(404).
모드 버튼(230)을 누름 조작하면, 디바이스 제어부(298)는 시각 설정 및 예약 설정 모드로 진입한다(406).
시각 설정 및 예약 설정 모드로 진입하는 경우, 시각 정보는 다이얼(250)을 셔틀링하는 회전 방향, 셔틀링의 회전 각속력, 셔틀링의 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 조정될 수 있다.
시각 설정 및 예약 설정 모드로 진입하면, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 다이얼(250)을 회전 조작하여 시각을 조정한다.
다이얼(250)을 회전 조작하여 시각을 조정하는 방법은 다음과 같다.
먼저, 사용자는 다이얼(250)을 제1회전 방향(반시계 방향) 또는 제2회전 방향(시계 방향)으로 회전 조작하여 시각을 조정한다(408).
사용자가 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하면, 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되었는지를 판단한다(410).
단계 410의 판단 결과, 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되면 디바이스 제어부(298)는 시각을 감소시켜 시각을 조정한다(412).
한편, 단계 410의 판단 결과, 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되지 않으면 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되었는지를 판단한다(414).
단계 414의 판단 결과, 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되면 디바이스 제어부(298)는 시각을 증가시켜 시각을 조정한다(416).
한편, 단계 414의 판단 결과, 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되지 않으면 디바이스 제어부(298)는 단계 408로 피드백되어 다이얼(250)이 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링될 때까지 대기한다.
이와 같이, 사용자는 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하여 시각을 감소 또는 증가시킬 수 있다.
또한, 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하는 회전 각속력에 따라 감소 또는 증가하는 시각의 변화량 즉, 시각 감소량 또는 시각 증가량을 변화시킬 수 있다(418).
예를 들어, 셔틀링을 빨리 회전시키면 감소 또는 증가되는 시각의 변화량이 커지고, 셔틀링을 천천히 회전시키면 감소 또는 증가되는 시각의 변화량이 작아진다.
이와 같이, 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하는 회전 각속력에 따라 시각 감소량 및 시각 증가량이 변화하면, 디바이스 제어부(298)는 셔틀링의 회전 각도에 따라 원하는 시각을 조정한다(420).
예를 들어, 제2회전 방향으로 90도만큼 다이얼(250)을 셔틀링하면 3시로 설정할 수 있다.
현재 조정하고 있는 시각 설정을 완료하고 다음 조정할 시각 설정을 하고자 하는 경우에는 디바이스(200)에 마련된 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 시작/정지 버튼(240)이나 좌/우 버튼(273, 274)을 눌러 조정할 시각 설정을 변경할 수 있다.
예를 들어, 시각 설정에서 "시" 설정을 완료하고 좌/우 버튼(273, 274)을 눌러 "날짜" 또는 "분" 설정으로 진입할 수 있다.
이외에도, 다이얼(250)의 회전 조작만으로도 "시", "분" 설정을 조정할 수 있다.
이와 같이, 원하는 시각을 조정하면 사용자는 시작/정지 버튼(240)을 누름 조작한다(422).
시작/정지 버튼(240)을 누름 조작하면, 디바이스 제어부(298)는 시각 설정 및 예약 설정을 완료하고 동작을 종료한다(424).
한편, 본 발명의 실시예에서는 다이얼(250)을 제1회전 방향으로 셔틀링할 때에 시각을 감소하고, 다이얼(250)을 제2회전 방향으로 셔틀링할 때에 시각을 증가하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 시각 감소 및 증가의 셔틀링 방향을 반대로 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 시작/정지 버튼(240)을 누름 조작하여 시각 설정 및 예약 설정을 완료하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 충전 복귀 버튼(220)을 누름 조작하여 시각 설정 및 예약 설정을 완료하도록 구성할 수 있으며, 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 임의의 버튼을 누르는 시간을 이용하여 시각 설정 및 예약 설정을 완료하도록 구성할 수 있음은 물론이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 의한 이동 로봇 시스템에서 다이얼을 이용하여 직접 제어 명령을 하는 제2제어 알고리즘을 도시한 동작 순서도이다.
도 12a 및 도 12b에서, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 전원 버튼(210)을 누름 조작한다(500).
전원 버튼(210)을 누름 조작하면, 이동 로봇(100)에 전원이 공급된다.
이동 로봇(100)에 전원이 공급되면, 이동 로봇(100)의 송수신부(150, 152)와 디바이스(200)의 송수신부(290, 292) 간에 신호 송수신이 가능해지면서 이동 로봇(100)과 디바이스(200) 간에 통신이 개시된다(502).
이어서, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 모드 버튼(230)을 누름 조작한다(504).
모드 버튼(230)을 누름 조작하면, 디바이스 제어부(298)는 직접 제어 명령 모드로 진입한다(506).
직접 제어 명령 모드로 진입하는 경우, 이동 로봇(100)의 회전 각속력은 다이얼(250)을 셔틀링하는 회전 방향, 셔틀링의 회전 각속력, 셔틀링의 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제어될 수 있다.
직접 제어 명령 모드로 진입하면, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 시작/정지 버튼(240)을 누름 조작한다(508).
시작/정지 버튼(240)을 누름 조작하면, 이동 로봇(100)은 정해진 선속력에 따라 직진 주행을 시작한다(510). 이때의 선속력은 직접 제어 명령을 수행하기 전에 셔틀링을 통해 미리 설정하거나 상/하 버튼(271, 272)을 누름 조작하여 증가 또는 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 이동 로봇(100)이 100mm/s로 직진하고 있을 때, 하 버튼(272)을 누르면, 이동 로봇(100)은 90mm/s의 선속력으로 주행하게 된다.
이와 같이, 이동 로봇(100)이 정해진 선속력에 따라 직진 주행을 시작하면, 사용자는 디바이스(200)에 마련된 다이얼(250)을 회전 조작하여 이동 로봇(100)의 회전 각속력을 제어한다.
다이얼(250)을 회전 조작하여 이동 로봇(100)의 회전 각속력을 제어하는 방법은 다음과 같다.
먼저, 사용자는 다이얼(250)을 제1회전 방향(반시계 방향) 또는 제2회전 방향(시계 방향)으로 회전 조작하여 이동 로봇(100)의 회전 각속력을 제어한다(512).
사용자가 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하면, 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되었는지를 판단한다(514).
단계 514의 판단 결과, 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되면 로봇 제어부(162)는 회전 각속력을 양의 방향 값으로 증가시켜 이동 로봇(100)을 반시계 방향으로 회전시킨다(516).
한편, 단계 514의 판단 결과, 다이얼(250)이 제1회전 방향으로 셔틀링되지 않으면 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되었는지를 판단한다(518).
단계 518의 판단 결과, 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되면 로봇 제어부(162)는 회전 각속력을 음의 방향 값으로 증가시켜 이동 로봇(100)을 시계 방향으로 회전시킨다(520).
한편, 단계 518의 판단 결과, 다이얼(250)이 제2회전 방향으로 셔틀링되지 않으면 디바이스 제어부(298)는 단계 512로 피드백되어 다이얼(250)이 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링될 때까지 대기한다.
이와 같이, 사용자는 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하여 이동 로봇(100)을 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전시킬 수 있다.
이때, 이동 로봇(100)은 직진 속력에 따라 제자리 회전하거나 반시계 방향 또는 시계 방향으로 원호 궤적 운동한다(522).
또한, 디바이스 제어부(298)는 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하는 회전 각속력에 따라 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전하는 이동 로봇(100)의 회전 각속력 변화량 즉, 회전 각속력 감소량 및 회전 각속력 증가량을 변화시킬 수 있다(524).
예를 들어, 셔틀링을 빨리 회전시키면 감소 또는 증가되는 이동 로봇(100)의 회전 각속력의 변화량이 커지고, 셔틀링을 천천히 회전시키면 감소 또는 증가되는 이동 로봇(100)의 회전 각속력의 변화량이 작아진다.
이와 같이, 다이얼(250)을 제1회전 방향 또는 제2회전 방향으로 셔틀링하는 회전 각속력에 따라 회전 각속력 감소량 및 회전 각속력 증가량이 변화하면, 디바이스 제어부(298)는 셔틀링의 회전 각도에 따라 이동 로봇(100)의 회전 각속력을 증가 또는 감소시켜 제어할 수 있다(526).
한편, 이동 로봇(100)의 주행 방향이 셔틀링의 회전 각도와 동일하면 회전 각속력을 주지 않는다.
이와 같이, 이동 로봇(100)의 회전 각속력을 제어하면 사용자는 시작/정지 버튼(240)을 누름 조작한다(528).
시작/정지 버튼(240)을 누름 조작하면, 디바이스 제어부(298)는 이동 로봇(100)의 직접 제어 명령을 완료하고 동작을 종료한다(530).
한편, 본 발명의 실시예에서는 다이얼(250)을 제1회전 방향으로 셔틀링할 때에 이동 로봇(100)을 반시계 방향으로 회전시키고, 다이얼(250)을 제2회전 방향으로 셔틀링할 때에 이동 로봇(100)을 시계 방향으로 회전시키는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 다이얼(250)의 회전 조작에 따라 이동 로봇(100)의 회전 방향을 반대로 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 시작/정지 버튼(240)을 누름 조작하여 이동 로봇(100)의 직접 제어 명령을 완료하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 충전 복귀 버튼(220)을 누름 조작하여 직접 제어 명령을 완료하도록 구성할 수 있으며, 복수 개의 버튼(210, 220, 230, 240) 중 임의의 버튼을 누르는 시간을 이용하여 직접 제어 명령을 완료하도록 구성할 수 있음은 물론이다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당 업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
1 : 이동 로봇 시스템 100 : 이동 로봇
110 : 본체 130 : 전원부
140 : 구동부 150, 152 : 이동 로봇의 송수신부
162 : 로봇 제어부 200 : 디바이스
210 : 전원 버튼 220 : 충전 복귀 버튼
230 : 모드 버튼 240 : 시작/정지 버튼
250 : 다이얼 260 : 발광부
271, 272, 273, 274 : 상/하/좌/우의 방향 버튼
280 : 디스플레이부 290, 292 : 디바이스의 송수신부
294 : 입력부 298 : 디바이스 제어부
300 : 충전 스테이션

Claims (19)

  1. 주행 영역을 이동하면서 작업을 수행하는 이동 로봇;
    상기 이동 로봇을 원격으로 제어하는 디바이스;를 포함하고,
    상기 디바이스는,
    상기 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 입력하는 다이얼; 및 상기 이동 로봇의 제어 모드를 변경하는 모드 버튼을 더 포함하고,
    상기 제어 모드는, 시각 설정 및 예약 설정 모드와, 직접 제어 명령 모드를 포함하고,
    상기 다이얼은,
    셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 및 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모드 별 세부 제어 기능을 위한 상기 제어 명령을 상기 이동 로봇에 전달하고,
    상기 제어 명령은, 상기 셔틀링의 회전 방향, 상기 회전 각속력 및 상기 회전 각도 정보 중 적어도 하나에 의해 검출된 다이얼 변화의 크기에 비례하여 이동 로봇을 이동시키고 동작을 변화시키고,
    상기 디바이스는,
    상기 다이얼의 내측에 배치된 상/하 버튼을 더 포함하고,
    상기 직접 제어 명령 모드에서는 상기 상/하 버튼을 통해 상기 이동 로봇의 선속력을 변경하는 이동 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 셔틀링의 회전 방향은,
    반시계 방향으로 회전하는 제1회전 방향과, 시계 방향으로 회전하는 제2회전 방향을 포함하는 이동 로봇 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 다이얼의 내주면에는 복수 개의 발광부;를 배치하고,
    상기 복수 개의 발광부는,
    상기 다이얼을 상기 제1회전 방향 또는 상기 제2회전 방향으로 셔틀링함에 따라 조작되는 사용자 입력 정보를 표시하는 이동 로봇 시스템.
  4. ◈청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제3항에 있어서,
    상기 복수 개의 발광부는,
    상기 셔틀링의 회전 방향이나 회전 각속력에 따라 서로 다른 색상과 밝기를 가지는 이동 로봇 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이동 로봇이 복귀하는 충전 스테이션;을 더 포함하고,
    상기 디바이스는,
    상기 이동 로봇의 전원을 제어하는 전원 버튼;
    상기 충전 스테이션으로의 복귀를 지시하는 충전 복귀 버튼;
    상기 제어 명령을 개시, 취소 및 확인하는 시작/정지 버튼;을 더 포함하는 이동 로봇 시스템.
  6. ◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제5항에 있어서,
    상기 전원 버튼, 충전 복귀 버튼 및 모드 버튼 중 적어도 하나의 버튼은 상기 다이얼의 외주면에 배치되는 이동 로봇 시스템.
  7. ◈청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제5항에 있어서,
    상기 시작/정지 버튼은 상기 다이얼의 내측에 배치되는 이동 로봇 시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 다이얼은,
    상기 시각 설정 및 예약 설정 모드에서는 상기 셔틀링의 회전 각속력에 따라 증가 또는 감소되는 시각의 변화량을 조정하는 이동 로봇 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 다이얼은,
    상기 직접 제어 명령 모드에서는 상기 셔틀링의 회전 각속력에 따라 증가 또는 감소되는 상기 이동 로봇의 회전 각속력의 변화량을 조정하는 이동 로봇 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 디바이스는,
    상기 다이얼의 내측에 배치된 좌/우 버튼;을 더 포함하고,
    상기 시각 설정 및 예약 설정 모드에서는 상기 좌/우 버튼을 통해 설정되는 값들의 종류를 변경하는 이동 로봇 시스템.
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 디바이스는,
    사용자 입력 정보와 상기 이동 로봇의 동작 상태를 표시하는 디스플레이부;를 더 포함하는 이동 로봇 시스템.
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제14항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    상기 다이얼의 중앙부에 마련되는 이동 로봇 시스템.
  16. 디바이스에 마련된 다이얼을 사용하여 이동 로봇을 원격으로 제어하는 이동 로봇 시스템의 원격 제어 방법에 있어서,
    상기 제어 방법은 시각 설정 및 예약 설정 모드와, 직접 제어 명령 모드를 포함하고,
    상기 다이얼은,
    셔틀링의 회전 방향, 회전 각속력 및 회전 각도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모드 별 세부 제어 기능을 위한 상기 이동 로봇의 이동 및 동작에 관한 제어 명령을 상기 이동 로봇에 전달하고,
    상기 제어 명령은, 상기 셔틀링의 회전 방향, 상기 회전 각속력 및 상기 회전 각도 정보 중 적어도 하나에 의해 검출된 다이얼 변화의 크기에 비례하여 이동 로봇을 이동시키고 동작을 변화시키고,
    상기 디바이스는,
    상기 다이얼의 내측에 배치된 상/하 버튼을 더 포함하고,
    상기 직접 제어 명령 모드에서는 상기 상/하 버튼을 통해 상기 이동 로봇의 선속력을 변경하는 이동 로봇 시스템의 원격 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 다이얼을 셔틀링함에 따라 조작되는 사용자 입력 정보를 복수 개의 발광부를 통해 표시하는 것;을 더 포함하는 이동 로봇 시스템의 원격 제어 방법.
  18. 삭제
  19. 삭제
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