JP2022051982A - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自律動作体の感情の状態を直感的かつ容易にユーザに示すことができるようにする。【解決手段】情報処理装置は、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた自律動作体の位置と自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、自律動作体に対応する図形の状態を変化させながら、表示画面に図形を表示させる制御部を備える。本開示は、例えば、自律動作体を制御する装置等に適用できる。【選択図】図１４

Description

本開示は、情報処理装置および情報処理方法に関する。

近年、各種の認識処理に基づき自律的に動作する装置が開発されている。例えば、特許文献１には、環境やユーザの状態を認識し、当該状態に応じた行動を行うロボット装置が開示されている。

特開２００３－３４０７６０号公報

ここで、特許文献１に記載されるロボット装置等の自律動作体では、実行した行動に対するユーザのフィードバックを精度高く認識し、当該認識の結果を後続する行動に正しく反映させることが重要となる。従来の技術では、自律動作体が内部で演算処理を実行している場合に、自律動作体の変化する状態(どのような感情をもっているのか)を、ユーザに対してより直感的に提示することは困難であった。

そこで、本開示では、自律動作体の感情の状態を直感的かつ容易にユーザに示すことが可能な、情報処理装置および情報処理方法を提案する。

本開示の第１の側面の情報処理装置は、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応する図形の状態を変化させながら、表示画面に前記図形を表示させる制御部を備える。

本開示の第１の側面の情報処理方法は、情報処理装置が、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、表示画面に前記図形を表示させる。

本開示の第１の側面においては、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、表示画面に前記図形が表示される。

本開示の第２の側面の情報処理装置は、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、前記自律動作体に対して投影する投影光を調整する投影調整部を備える。

本開示の第２の側面の情報処理方法は、情報処理装置が、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、前記自律動作体に対して投影する投影光を調整する。

本開示の第２の側面においては、自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、前記自律動作体に対して投影する投影光が調整される。

なお、本開示の第１および第２の側面の情報処理装置は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。コンピュータに実行させるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、提供することができる。

情報処理装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。

本開示の一実施形態に係る自律動作体のハードウェア構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る自律動作体が備えるアクチュエータの構成例である。 本開示の一実施形態に係る自律動作体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。 本開示の一実施形態に係る自律動作体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。 本開示の一実施形態に係る自律動作体が備えるディスプレイの機能について説明する。 本開示の一実施形態に係る自律動作体の動作例を示す図である。 本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る自律動作体の機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理端末の機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す説明図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理システムの別の形態の例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る情報処理システムの別の形態の例を示す図である。 自律動作体がテーブルの上を移動する例を示す図である。 自律動作体が移動する他の例を示す図である。 自律動作体が移動する他の例を示す図である。 情報処理端末が拡張現実を利用する様子を示す図である。 自律動作体の３Ｄモデルをアバターとして表示画面に表示する例である。 照射（投影）または表示される図形R1の外観を示す図である。 図形R1の形と大きさが変化する場合の例を示す図である。 図形R1の形が変化する場合の例を示す図である。 感情パラメータと図形R1の表示形態との対応関係を示す図である。 感情パラメータと図形R1の表示形態との対応関係を示す図である。 感情ペアと複数の感情パラメータを用いて図形R1の表示形態を変更する例を示す図である。 図形R1と図形R2の表示例を示す図である。 感情パラメータの内容の時間的変化に応じて図形R1の表示形態が変化する例を示す図である。 情報処理端末の処理を説明するフローチャートである。 本開示を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

以下、本開示を実施するための形態（以下、実施形態という）について説明する。

＜＜自律動作体１０の概要＞＞
図１は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０のハードウェア構成例を示す図である。

まず、自律動作体１０の概要について説明する。自律動作体１０は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。自律動作体１０は、単にユーザの指示コマンドに従った動作を行うロボットとは異なり、状況ごとに最適であると推測した動作を自律的に実行することを特徴の一つとする。

このため、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、状況によっては、ユーザの指示に対応する動作を敢えて実行しない場合や、当該動作とは異なる他の挙動を実行する場合もある。上記の状況には、例えば、ユーザの指示に対応する動作を行った場合、ユーザや自律動作体１０、または周囲環境の安全性が損なわれる場合や、自律動作体１０が充電
処理などの他の欲求（本能）を優先する場合などが相当する。

また、自律動作体１０は、ユーザの指示に敢えて従わないことで、当該ユーザの興味の誘因を試みることや、自身の感情やハードウェアの状態をユーザに伝達しようと試みる場合もある。

一方で、自律動作体１０は、ユーザに愛されたいという強い欲求（本能）を有する。このため、自律動作体１０は、ユーザを喜ばせるためにユーザの指示に対応する動作を繰り返し実行したり、ユーザが気に入った動作を学習し、指示がない場合でも自発的に当該動作を実行したりする。

このように、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、ヒトを含む動物と同様に、欲求や感情、また周囲の環境などを総合的に判断して自律動作を決定、実行する。上記の点において、自律動作体１０は、指示に基づいて対応する動作や処理を実行する受動的な装置とは明確に相違する。

本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、空間内を自律的に移動し、種々の動作を実行する自律移動型ロボットであってよい。自律動作体１０は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。また、自律動作体１０は、例えば、ユーザとのコミュニケーション能力を有する車両やその他の装置であってもよい。本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の形状、能力、また欲求などのレベルは、目的や役割に応じて適宜設計され得る。

＜＜自律動作体１０のハードウェア構成例＞＞
次に、自律動作体１０のハードウェア構成例について説明する。なお、以下では、自律動作体１０がイヌ型の四足歩行ロボットである場合を例に説明する。

図１に示すように、自律動作体１０は、頭部、胴部、４つの脚部、および尾部を有するイヌ型の四足歩行ロボットである。また、自律動作体１０は、頭部に２つのディスプレイ５１０を備える。

また、自律動作体１０は、種々のセンサを備える。自律動作体１０は、例えば、マイクロフォン５１５、カメラ５２０、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ５２５、人感センサ５３０、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）５３５センサ、タッチセンサ５４０、照度センサ５４５、足裏ボタン５５０、慣性センサ５５５を備える。

（マイクロフォン５１５）
マイクロフォン５１５は、周囲の音を収集する機能を有する。上記の音には、例えば、ユーザの発話や、周囲の環境音が含まれる。自律動作体１０は、例えば、頭部に４つのマイクロフォンを備えてもよい。複数のマイクロフォン５１５を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することが可能となる。

（カメラ５２０）
カメラ５２０は、ユーザや周囲環境を撮像する機能を有する。自律動作体１０は、例えば、鼻先と腰部に２つの広角カメラを備えてもよい。この場合、鼻先に配置される広角カメラは、自律動作体の前方視野（すなわち、イヌの視野）に対応した画像を撮像し、腰部の広角カメラは、上方を中心とする周囲領域の画像を撮像する。自律動作体１０は、例えば、腰部に配置される広角カメラにより撮像された画像に基づいて、天井の特徴点などを抽出し、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現することができる。

（ＴｏＦセンサ５２５）
ＴｏＦセンサ５２５は、頭部前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ＴｏＦセンサ５２５は、頭部の鼻先に備えられる。ＴｏＦセンサ５２５によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、ユーザを含む対象物や障害物などとの相対位置に応じた動作を実現することが可能となる。

（人感センサ５３０）
人感センサ５３０は、ユーザやユーザが飼育するペットなどの所在を検知する機能を有する。人感センサ５３０は、例えば、胸部に配置される。人感センサ５３０によれば、前方に存在する動物体を検知することで、当該動物体に対する種々の動作、例えば、興味、恐怖、驚きなどの感情に応じた動作を実現することが可能となる。

（ＰＳＤセンサ５３５）
ＰＳＤセンサ５３５は、自律動作体１０の前方床面の状況を取得する機能を有する。ＰＳＤセンサ５３５は、例えば、胸部に配置される。ＰＳＤセンサ５３５によれば、自律動作体１０の前方床面に存在する物体との距離を精度高く検出することができ、当該物体との相対位置に応じた動作を実現することができる。

（タッチセンサ５４０）
タッチセンサ５４０は、ユーザによる接触を検知する機能を有する。タッチセンサ５４０は、例えば、頭頂、あご下、背中など、ユーザが自律動作体１０に対し触れる可能性が高い部位に配置される。タッチセンサ５４０は、例えば、静電容量式や感圧式のタッチセンサであってよい。タッチセンサ５４０によれば、ユーザによる触れる、撫でる、叩く、押すなどの接触行為を検知することができ、当該接触行為に応じた動作を行うことが可能となる。

（照度センサ５４５）
照度センサ５４５は、自律動作体１０が位置する空間の照度を検出する。照度センサ５４５は、例えば、頭部背面において尾部の付け根などに配置されてもよい。照度センサ５４５によれば、周囲の明るさを検出し、当該明るさに応じた動作を実行することが可能となる。

（足裏ボタン５５０）
足裏ボタン５５０は、自律動作体１０の脚部底面が床と接触しているか否かを検知する機能を有する。このために、足裏ボタン５５０は、４つの脚部の肉球に該当する部位にそれぞれ配置される。足裏ボタン５５０によれば、自律動作体１０と床面との接触または非接触を検知することができ、例えば、自律動作体１０がユーザにより抱き上げられたことなどを把握することが可能となる。

（慣性センサ５５５）
慣性センサ５５５は、頭部や胴部の速度や加速度、回転などの物理量を検出する６軸センサである。すなわち、慣性センサ５５５は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度および角速度を検出する。慣性センサ５５５は、頭部および胴部にそれぞれ配置される。慣性センサ５５５によれば、自律動作体１０の頭部および胴部の運動を精度高く検出し、状況に応じた動作制御を実現することが可能となる。

以上、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるセンサの一例について説明した。なお、図１を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、自律動作体１０が備え得るセンサの構成は係る例に限定されない。自律動作体１０は、上記の構成のほか、例えば、温度センサ、地磁気センサ、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信機を含む各種の通信装置などをさらに備えてよい。自律動作体１０が備えるセンサの構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。

続いて、自律動作体１０の関節部の構成例について説明する。図２は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるアクチュエータ５７０の構成例である。本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、図２に示す回転箇所に加え、耳部と尾部に２つずつ、口に１つの合計２２の回転自由度を有する。

例えば、自律動作体１０は、頭部に３自由度を有することで、頷きや首を傾げる動作を両立することができる。また、自律動作体１０は、腰部に備えるアクチュエータ５７０により、腰のスイング動作を再現することで、より現実のイヌに近い自然かつ柔軟な動作を実現することが可能である。

なお、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、例えば、１軸アクチュエータと２軸アクチュエータを組み合わせることで、上記の２２の回転自由度を実現してもよい。例えば、脚部における肘や膝部分においては１軸アクチュエータを、肩や大腿の付け根には２軸アクチュエータをそれぞれ採用してもよい。

図３および図４は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるアクチュエータ５７０の動作について説明するための図である。図３を参照すると、アクチュエータ５７０は、モータ５７５により出力ギアを回転させることで、可動アーム５９０を任意の回転位置および回転速度で駆動させることができる。

図４を参照すると、アクチュエータ５７０は、リアカバー５７１、ギアＢＯＸカバー５７２、制御基板５７３、ギアＢＯＸベース５７４、モータ５７５、第１ギア５７６、第２ギア５７７、出力ギア５７８、検出用マグネット５７９、２個のベアリング５８０を備える。

アクチュエータ５７０は、例えば、磁気式ｓｖＧＭＲ（ｓｐｉｎ－ｖａｌｖｅ Ｇｉａｎｔ Ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）であってもよい。制御基板５７３が、メインプロセッサによる制御に基づいて、モータ５７５を回転させることで、第１ギア５７６および第２ギア５７７を介して出力ギア５７８に動力が伝達され、可動アーム５９０を駆動させることが可能である。

また、制御基板５７３に備えられる位置センサが、出力ギア５７８に同期して回転する検出用マグネット５７９の回転角を検出することで、可動アーム５９０の回転角度、すなわち回転位置を精度高く検出することができる。

なお、磁気式ｓｖＧＭＲは、非接触方式であるため耐久性に優れるとともに、ＧＭＲ飽和領域において使用することで、検出用マグネット５７９や位置センサの距離変動による信号変動の影響が少ないという利点を有する。

以上、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるアクチュエータ５７０の構成例について説明した。上記の構成によれば、自律動作体１０が備える関節部の屈伸動作を精度高く制御し、また関節部の回転位置を正確に検出することが可能となる。

続いて、図５を参照して、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるディスプレイ５１０の機能について説明する。図５は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０が備えるディスプレイ５１０の機能について説明するための図である。

（ディスプレイ５１０）
ディスプレイ５１０は、自律動作体１０の目の動きや感情を視覚的に表現する機能を有する。図５に示すように、ディスプレイ５１０は、感情や動作に応じた眼球、瞳孔、瞼の動作を表現することができる。ディスプレイ５１０は、文字や記号、また眼球運動とは関連しない画像などを敢えて表示しないことで、実在するイヌなどの動物に近い自然な動作を演出する。

また、図５に示すように、自律動作体１０は、右眼および左眼にそれぞれ相当する２つのディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌを備える。ディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌは、例えば、独立した２つのＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）により実現される。ＯＬＥＤによれば、眼球の曲面を再現することが可能となり、１枚の平面ディスプレイにより一対の眼球を表現する場合や、２枚の独立した平面ディスプレイにより２つの眼球をそれぞれ表現する場合と比較して、より自然な外装を実現することができる。

以上述べたように、ディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌによれば、図５に示すような自律動作体１０の視線や感情を高精度かつ柔軟に表現することが可能となる。また、ユーザはディスプレイ５１０に表示される眼球の動作から、自律動作体１０の状態を直観的に把握することが可能となる。

以上、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０のハードウェア構成例について説明した。上記の構成によれば、図６に示すように、自律動作体１０の関節部や眼球の動作を精度高くまた柔軟に制御することで、より実在の生物に近い動作および感情表現を実現することが可能となる。なお、図６は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の動作例を示す図であるが、図６では、自律動作体１０の関節部および眼球の動作について着目して説明を行うため、自律動作体１０の外部構造を簡略化して示している。同様に、以下の説明においては、自律動作体１０の外部構造を簡略化して示す場合があるが、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０のハードウェア構成および外装は、図面により示される例に限定されず、適宜設計され得る。

＜＜システム構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明する。図７は、本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。図７を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、複数の自律動作体１０、情報処理サーバ２０、および情報処理端末３０を備える。なお、情報処理システムが備える各構成は、ネットワーク４０を介して互いに通信が行えるように接続される。

（自律動作体１０）
本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。上述したように、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。

（情報処理サーバ２０）
本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、複数の自律動作体１０と接続され、自律動作体１０から各種の情報を収集する機能を有する情報処理装置である。情報処理サーバ２０は、例えば、自律動作体１０により収集されたセンサ情報から、自律動作体１０のハードウェアの状態や、自律動作体１０に対するユーザの熱中度に係る分析などを行うことができる。

また、情報処理サーバ２０は、自律動作体１０が推定した状況に基づいて、当該状況において自律動作体１０が行うべき推奨行動を提示する機能を有する。この際、情報処理サーバ２０は、推奨行動を自律動作体１０に実現させるための制御シーケンスデータを自律動作体１０に送信してもよい。

また、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律動作体１０とユーザとのコミュニケーションに係るアプリケーションの動作制御を行う。情報処理サーバ２０は、例えば、アプリケーション上において、自律動作体１０の状態を反映したアバターの出力表現に係る制御を動的に行ってよい。また、情報処理サーバ２０は、上記アバターに対するユーザの操作を自律動作体１０に反映させる機能を有する。情報処理サーバ２０が有する上記の機能によれば、自律動作体１０やユーザの所在に依存しない両者のコミュニケーションを実現することが可能となる。

（情報処理端末３０）
本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０は、上述したアプリケーションに係るユーザインタフェースをユーザに提供する情報処理装置である。本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０は、例えば、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン、タブレット、各種のウェアラブル装置、汎用コンピュータなどであり得る。

（ネットワーク４０）
ネットワーク４０は、情報処理システムが備える各構成を接続する機能を有する。ネットワーク４０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク４０は、ＩＰ－ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ－Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク４０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など無線通信網を含んでもよい。

以上、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明した。なお、図７を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、自律動作体１０は、情報処理サーバ２０のほか、種々の外部装置とさらに情報通信を行ってもよい。上記の外部装置には、例えば、天気やニュース、その他のサービス情報を発信するサーバや、ユーザが所持する各種の情報処理端末、家電機器などが含まれ得る。本開示の一実施形態に係るシステム構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。

＜＜自律動作体１０の機能構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例について説明する。図８は、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例を示す図である。図８を参照すると、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０は、入力部１１０、認識部１２０、学習部１３０、行動計画部１４０、動作制御部１５０、駆動部１６０、出力部１７０、および通信部１８０を備える。

（入力部１１０）
入力部１１０は、ユーザや周囲環境に係る種々の情報を収集する機能を有する。入力部１１０は、例えば、ユーザの発話や周囲で発生する環境音、ユーザや周囲環境に係る画像情報、および種々のセンサ情報を収集する。このために、入力部１１０は、図１に示す各種のセンサを備える。

（認識部１２０）
認識部１２０は、入力部１１０が収集した種々の情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律動作体１０の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部１２０は、人識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。

また、認識部１２０は、ユーザの声に係る感情認識、単語理解、音源定位などを行う。また、認識部１２０は、ユーザなどによる接触や、周囲の温度、動物体の存在、自律動作体１０の姿勢などを認識することができる。

さらには、認識部１２０は、認識した上記の情報に基づいて、自律動作体１０が置かれた周囲環境や状況を推定し、理解する機能を有する。この際、認識部１２０は、事前に記憶される環境知識を用いて総合的に状況推定を行ってもよい。

（学習部１３０）
学習部１３０は、環境（状況）と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。学習部１３０は、例えば、深層学習（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）などの機械学習アルゴリズムを用いて、上記の学習を実現する。なお、学習部１３０が採用する学習アルゴリズムは、上記の例に限定されず、適宜設計可能である。

（行動計画部１４０）
行動計画部１４０は、認識部１２０が推定した状況と学習部１３０が学習した知識に基づいて、自律動作体１０が行う行動を計画する機能を有する。行動計画部１４０の機能詳細については別途後述する。

（動作制御部１５０）
動作制御部１５０は、行動計画部１４０による行動計画に基づいて、駆動部１６０および出力部１７０の動作を制御する機能を有する。動作制御部１５０は、例えば、上記の行動計画に基づいて、アクチュエータ５７０の回転制御や、ディスプレイ５１０の表示制御、スピーカによる音声出力制御などを行う。動作制御部１５０の機能詳細については別途詳細に説明する。

（駆動部１６０）
駆動部１６０は、動作制御部１５０による制御に基づいて、自律動作体１０が有する複数の関節部を屈伸させる機能を有する。より具体的には、駆動部１６０は、動作制御部１５０による制御に基づき、各関節部が備えるアクチュエータ５７０を駆動させる。

（出力部１７０）
出力部１７０は、動作制御部１５０による制御に基づいて、視覚情報や音情報の出力を行う機能を有する。このために、出力部１７０は、ディスプレイ５１０やスピーカを備える。

（通信部１８０）
通信部１８０は、情報処理サーバ２０や情報処理端末３０、他の自律動作体１０との情報通信を行う機能を有する。例えば、通信部１８０は、認識部１２０が認識した状況に係る情報などを情報処理サーバ２０に送信する。また、例えば、通信部１８０は、情報処理サーバ２０から推奨行動や当該推奨行動に係る制御シーケンスデータや、後述する報酬に対応するデータを受信する。

以上、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の機能構成例について説明した。なお、図８を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の機能構成は係る例に限定されない。本開示の一実施形態に係る自律動作体１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。

＜＜情報処理サーバ２０の機能構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図９は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示す図である。図９を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、学習部２１０、行動推奨部２２０、分析部２３０、記憶部２４０、アプリケーション制御部２５０、反映部２６０、および端末通信部２７０を備える。

（学習部２１０）
学習部１３０は、環境（状況）と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。この際、学習部２１０は、複数の自律動作体１０から収集した行動履歴に基づく学習を行うことを特徴とする。すなわち、学習部２１０は、複数の自律動作体１０に共通する集合知ということができる。

（行動推奨部２２０）
行動推奨部２２０は、自律動作体１０から受信した状況推定に係る情報と、学習部２１０が有する集合知としての知識に基づいて、自律動作体１０に推奨する推奨行動を決定する機能を有する。また、行動推奨部２２０は、推奨行動とともに当該推奨行動を自律動作体１０に実現させるための制御シーケンスデータを端末通信部２７０を介して自律動作体に送信することを特徴の一つとする。

ここで、上記の制御シーケンスデータとは、自律動作体１０が有する関節部の回転位置の時系列変化や眼球表現、音出力に係る制御信号を含む情報である。すなわち、制御シーケンスデータとは、自律動作体１０に任意の動作（アクション）を実現させるための設定データともいえる。

行動推奨部２２０が有する上記の機能によれば、自律動作体１０が実行可能な新たなアクションを随時追加することができ、自律動作体１０に対するユーザの興味を継続して引き付けることなどが可能となる。

（分析部２３０）
分析部２３０は、自律動作体１０から受信した情報に基づいて、種々の分析を行う機能を有する。分析部２３０は、例えば、自律動作体１０から受信した行動履歴や稼働状況に基づいて、アクチュエータ５７０などの状態を分析することが可能である。また、分析部２３０は、自律動作体１０から受信したユーザの接触や反応などの情報に基づいて、自律動作体１０に対するユーザの興味（熱中度）などを分析することが可能である。

（記憶部２４０）
記憶部２４０は、情報処理サーバ２０の各構成が利用する情報を蓄積する機能を有する。記憶部２４０は、例えば、自律動作体１０から受信した制御シーケンスデータを状況やユーザの反応と関連付けて記憶する。また、記憶部２４０は、分析部２３０が分析に利用する情報や分析の結果を記憶する。また、記憶部２４０は、後述するアプリケーションや報酬に係る種々のデータを記憶する。

（アプリケーション制御部２５０）
アプリケーション制御部２５０は、自律動作体１０とユーザとのコミュニケーションに係るアプリケーションの動作を制御する。アプリケーション制御部２５０は、例えば、アプリケーション上において、自律動作体１０を模したアバターの動作や出力表現を制御する。この際、アプリケーション制御部２５０は、自律動作体１０の動作状況や感情を反映した出力制御を行ってよい。アプリケーション制御部２５０が有する機能の詳細については、別途後述する。

（反映部２６０）
反映部２６０は、アプリケーション上におけるユーザの操作を自律動作体１０に反映させる機能を有する。反映部２６０は、例えば、ユーザの操作に基づき、アバターが獲得した報酬を、自律動作体１０に反映させることができる。反映部２６０が有する機能の詳細については、別途後述する。

（端末通信部２７０）
端末通信部２７０は、ネットワーク４０を介して、複数の自律動作体１０と情報通信を行う機能を有する。端末通信部２７０は、例えば、自律動作体１０から状況推定に係る情報を受信する。また、端末通信部２７０は、例えば、行動推奨部２２０が決定した推奨行動や制御シーケンスデータに係る情報を自律動作体１０に送信する。

また、端末通信部２７０は、反映部２６０による制御に基づいて、アプリケーション上でユーザが行った設定や、アバターが獲得した報酬を自律動作体１０に反映させるための各種の制御信号を自律動作体１０に送信する。

以上、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明した。なお、図９を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、情報処理サーバ２０が有する各種の機能は複数の装置に分散して実現することも可能である。本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。

＜＜情報処理端末３０の機能構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０（情報処理装置３０）の機能構成例について説明する。図１０は、本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０の機能構成例を示す図である。図１０を参照すると、情報処理端末３０は、入力部３１０、表示部３２０、音声出力部３３０、制御部３４０、および通信部３５０を備える。

（入力部３１０）
入力部３１０は、ユーザによる入力操作を検出する機能を有する。このために、入力部３１０は、キーボードやタッチパネル、各種のボタンなどを備える。また、入力部３１０は、ユーザによる音声入力を検出するマイクロフォンなどを備えてもよい。また、入力部３１０は、ユーザなどの画像を撮像する撮像装置を備えてもよい。

（表示部３２０）
表示部３２０は、ユーザに対し種々の視覚情報を提示する機能を有する。例えば、表示部３２０は、情報処理サーバ２０による制御に基づいて、上述したアプリケーションに係るユーザインタフェースを表示する。このために、表示部３２０は、各種の表示装置を備える。

（音声出力部３３０）
音声出力部３３０は、種々の音を出力する機能を有する。例えば、音声出力部３３０は、情報処理サーバ２０による制御に基づいて、上述したアプリケーションに係る種々の音を出力する。このために、音声出力部３３０は、スピーカやアンプなどを備える。なお、図面では、音声と記載しているが、図１１～図１３においても説明する通り、音声以外の出力機能も有しており、適宜出力部という名称を用いることもできる。この場合、出力部は、図１１～図１３において、プロジェクタなどの照射（投影）機能を有する照射部（投影部）を含む。

（制御部３４０）
制御部３４０は、情報処理端末３０が備える各構成を全体的に制御する。制御部３４０は、例えば、各構成の起動や停止を制御してよい。また、制御部３４０は、情報処理サーバ２０が生成した各種の制御信号を、表示部３２０や音声出力部３３０に引き渡す機能を有する。また、制御部３４０は、情報処理サーバ２０のアプリケーション制御部２５０や反映部２６０と同等の機能を有してもよい。

（通信部３５０）
通信部３５０は、ネットワーク４０を介して、情報処理サーバ２０や自律動作体１０との情報通信を行う。例えば、通信部３５０は、情報処理サーバ２０から、アプリケーションに係る制御信号や、後述する報酬に係るデータを受信する。また、例えば、通信部３５０は、入力部３１０が検出したユーザの操作に係る情報を情報処理サーバ２０に送信する。

以上、本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０の機能構成例について説明した。なお、図１０を用いて説明した上記の機能構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、上述したように、情報処理端末３０は、情報処理サーバ２０のアプリケーション制御部２５０や反映部２６０と同等の機能を備えてもよい。本開示の一実施形態に係る情報処理端末３０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。

＜＜システム構成例の別形態＞＞
まず、図面を参照しながら本開示の一実施形態に係るシステムの構成例の別の形態について説明する。図１１は、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す説明図である。以下、図１１を用いて本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明する。なお、図１１から図１３においては、情報処理端末３０の一例として、投影装置を用いて説明する。

図１１に示したように、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、出力機能および入力機能を有する情報処理装置としての投影装置１００ａを含んで構成される。図１１に示す例では、投影装置１００ａは、テーブル１４０ａの天面１４１ａ（テーブルトップ）に情報を表示し、天面１４１ａに表示した情報に対してユーザに操作をさせる。図１１に示すようにテーブル１４０ａの天面１４１ａに情報を表示する方式を「プロジェクション型」とも称する。

投影装置１００ａは、テーブル１４０ａの上方に、例えば天井から吊り下げられた状態で設けられる。すなわち、投影装置１００ａは、情報が表示される対象となるテーブル１４０ａとは離隔して設けられる。

また、投影装置１００ａは、天面１４１ａ（テーブルトップ）の表示情報に対するユーザの操作内容や、テーブル１４０ａに置かれている物体の形状などを入力する入力機能（入力部１１０ａ）を有する。投影装置１００ａの入力部１１０ａには、例えば１つのレンズでテーブル１４０ａを撮像するカメラや、２つのレンズでテーブル１４０ａを撮像して奥行き方向の情報を記録することが可能なステレオカメラ、ユーザが発する音声や周囲の環境音を収音するためのマイクロホン（以下、マイクと称す）等が用いられる。

入力部１１０ａとして、１つのレンズでテーブル１４０ａを撮像するカメラが用いられる場合、投影装置１００ａは、そのカメラが撮像した画像を解析することで、テーブル１４０ａに置かれた物体を検出することが出来る。また、入力部１１０ａとしてステレオカメラが用いられる場合、そのステレオカメラには、例えば可視光カメラや赤外線カメラ等が用いられ得る。ステレオカメラが用いられる場合、投影装置１００ａは、深度情報を取得することが可能となる。深度情報を取得することで、投影装置１００ａは、例えば天面１４１ａの模様やテーブルクロスの模様と区別して、テーブル１４０ａの上に置かれた手や物体の検出が可能になる。また、深度情報を取得することで、投影装置１００ａは、テーブル１４０ａの天面１４１ａへのユーザの手の接触／近接の検出や、天面１４１ａからの手の離脱の検出が可能となる。なお、以下の説明では、ユーザが情報の表示面（ここでは、天面１４１ａ）に手等の操作体を接触または近接させることを、まとめて単に「接触」とも称する。

また、入力部１１０ａとしてマイクが用いられる場合、そのマイクは特定の方向の音声を収音するためのマイクアレイが用いられ得る。投影装置１００ａは、マイクアレイの収音方向を任意の方向に調整してもよい。

以下では、ユーザの操作が、入力部１１０ａによって撮像された画像から検出される場合を主に説明するが、本開示は係る例に限定されるものではない。ユーザの操作は、テーブル１４０ａの天面１４１ａに設けられた、ユーザの指等の接触を検出するタッチパネルによって検出されてもよい。また入力部１１０ａが取得できるユーザ操作としては、この他にも、例えば情報の表示面に対するスタイラス操作、カメラに対するジェスチャ操作等が含まれ得る。

また、投影装置１００ａは、テーブル１４０ａの天面１４１ａ（テーブルトップ）に情報を表示したり、音声を出力したりする出力機能（出力部１３０ａ）を有する。出力部１３０ａとしては、例えばプロジェクタやスピーカ等が用いられる。

出力部１３０ａがプロジェクタで構成される場合、出力部１３０ａは、テーブル１４０ａの天面１４１ａに情報を投影する。出力部１３０ａがスピーカで構成される場合、出力部１３０ａは、音声信号に基づいて音声を出力する。スピーカの数は１つであってもよいし、複数であってもよい。出力部１３０ａが複数のスピーカで構成される場合、投影装置１００ａは、音声を出力するスピーカを限定したり、音声を出力する方向を調整したりすることができる。

また投影装置１００ａが図１１に示したようなプロジェクション型である場合、出力部１３０ａに照明機器が含まれていてもよい。照明機器が含まれる場合、投影装置１００ａは、入力部１１０ａによって入力された情報の内容に基づいて、照明機器の点灯、消灯等の状態を制御することができる。

図１１に示すような投影システムを使用するユーザは、投影装置１００ａの出力機能（出力部１３０ａ）によりテーブル１４０ａの天面１４１ａに表示される情報に対して、指などを天面１４１ａに置いて操作することが出来る。

なお図１１には図示しないが、投影装置１００ａには他の装置が接続されていてもよい。例えば投影装置１００ａには、ユーザが所持するスマートフォン、タブレット端末等のモバイル機器が無線接続により直接接続されていてもよいし、ネットワークを介してサーバ等と接続されていてもよい。

本開示は、自律動作体１０がテーブル１４０ａの上を移動する場合に、自律動作体１０の位置と感情の状態とに応じて、テーブルトップに感情の状態を示す図形をプロジェクション型で照射（投影）する。なお、具体的な照射（投影）方法について後述する。

本開示では、情報処理システムの形態は図１１に示したものに限定されるものではない。図１２～図１３は、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの別の形態の例を示す図である。

図１２は、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの他の構成例を示す図であり、投影装置１００ｂがテーブル１４０ｂの下から情報を照射することで、テーブル１４０ｂの天面１４１ｂに情報を表示させている。図１２に示す例では、投影装置１００ｂが、プロジェクタにより実現される出力部１３０ｂを有している。また、図１２に示した情報処理システムでは、情報の表示面となるテーブル１４０ｂの天面１４１ｂがガラス板や透明プラスチック板等の透明な材質で形成される。図１２のようにテーブル１４０ｂの下から情報を照射して天面１４１ｂに情報を表示する方式を「リアプロジェクション型」とも称する。また、図１２に示した例では、テーブル１４０ｂの天面１４１ｂに、タッチパネルにより実現される入力部１１０ｂが設けられ、天面１４１ｂに表示される情報に対するユーザ操作を検出する。なお、入力部１１０ｂは、天面１４１ｂに設けられる構成に限定されず、例えばカメラにより実現された入力部１１０ｂが、テーブル１４０ｂの下方にテーブル１４０ｂとは離隔して設けられてもよいし、投影装置１００ｂに含まれていてもよい。

本開示は、自律動作体１０がテーブル１４０ｂの上を移動する場合に、自律動作体１０の位置と感情の状態とに応じて、感情の状態を示す図形をテーブル１４０ｂの下からリアプロジェクション型で照射（投影）する。なお、具体的な照射（投影）方法について後述する。

図１３は、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの他の構成例を示す図である。図１３には、タッチパネル式のディスプレイにより実現される情報処理装置１００ｃがテーブル１４０ｃの天面１４１ｃに置かれている状態が示されている。このようにタッチパネル式のディスプレイの場合、入力部１１０ｃ及び出力部１３０ｃは、タッチパネル式のディスプレイとして構成され得る。すなわち、図１３に示した情報処理システムでは、情報の表示面はタッチパネル式のディスプレイとなる。図１３のように、天面１４１ｃに置かれるタッチパネル式のディスプレイで情報を表示する方式を「平置きディスプレイ型」とも称する。図１３に示した情報処理システムでは、タッチパネル式のディスプレイの上方に、ユーザの位置を検出するためのカメラが設けられてもよい。

本開示は、自律動作体１０が天面１４１ｃの上を移動する場合に、自律動作体１０の位置と感情の状態とに応じて、感情の状態を示す図形をタッチパネルディスプレイ１３０ｃに表示する。なお、具体的な表示方法について後述する。また、本開示は、出力部１３０ｃはタッチパネル機能を有さないディスプレイにも適用可能であり、タッチパネル機能には限定されない。

＜＜表示・照射（投影）例の概要＞＞
以下、本実施形態に係る応用例について具体例を挙げながら詳細に説明する。

図１４は、図１２に示されるように、自律動作体１０がテーブル１４０ｂの上を移動する例を示す説明図である。図１４には、自律動作体１０の位置と自律動作体１０の持つ感情の状態に連動して、プロジェクタにより実現される出力部１３０ｂを備える投影装置１００ｂが、自律動作体１０の下に図形R1の状態で照射（投影する）。この場合、自律動作体１０の位置がセンサ（投影装置１００ｂに内蔵される、または、別に設けられる）によりセンシングされ、投影装置１００ｂは、自律動作体１０の持つ感情を示すパラメータ（感情パラメータ）をネットワーク経由で取得する。そして、投影装置１００ｂは、センシングされた位置と取得した感情パラメータに応じて、自律動作体１０の中心（または重心）の近傍に図形R1の中心（または重心)がくるように照射（投影）する。したがって、図形R1は、自律動作体１０の位置が変化するのに応じて移動し、自律動作体１０が持つ感情の変化に連動して表示形態（特性：形状、大きさ、色など）が変化する。なお、リアプロジェクション型は、プロジェクション型に比べて、照射（投影）に伴って自律動作体１０の影が表示されない利点がある。

図１５は、自律動作体１０が移動する他の例を示す図である。図１５には、自律動作体１０の持つ感情の状態に応じて、照射又は表示される図形R1の状態が異なっている。例えば、自律動作体１０が悲しい感情を持っている場合には、円が変形された状態で青色が配色される。なお、図形R1だけではなく、感情の名称（悲しみ：Sadness）を図形R1に重畳するように、照射（投影）又は表示するようにしてもよい。

図１６は、自律動作体１０が移動する他の例を示す図である。図１６は、自律動作体１０を支援する別の自律動作体Mが、自律動作体１０の状態（動作、移動など）をセンシングしながら、自律動作体１０を追従する様子を示している。この場合、別の自律動作体Mは、センサにより自律動作体１０の位置をセンシングして位置情報を取得し、自律動作体１０の持つ感情を示すパラメータ（感情パラメータ）をネットワーク経由で取得することにより、自律動作体１０の位置と自律動作体１０の持つ感情の状態とに連動しながら、自律動作体１０の中心（または重心）の近傍に、図形の中心（または重心）がくるように、図形R1と図形R2を照射（投影）する。なお、図形R2は、図形の形状の基準を示す図形（ガイド）である。この図形R2を照射（投影）することにより、図形R1の表示形態の変化が視認しやすくなる。なお、図形R2は必要に応じて照射すればよい。なお、他の自律動作体Mの構成は、図１０において説明した情報処理端末３０と同様になる。

図１７は、情報処理端末３０が、テレビVOのあるリビングにおいて、搭載されたカメラを用いて現実世界を撮影しながら情報を重畳させる拡張現実を利用する様子を示している。図１７では、情報処理端末３０が、自律動作体１０を撮影している場合に、自律動作体１０の感情パラメータをネットワーク経由で取得し、搭載されたセンサ(カメラを用いたデプスセンシング、TOFセンシング、赤外センシングなど)を用いて、自律動作体１０の位置(又は距離)を取得し、撮影する際に表示されている表示画面に、自律動作体１０の位置と自律動作体１０の持つ感情の状態とに連動しながら、自律動作体１０の中心（または重心）の近傍に、図形の中心（または重心）がくるように、図形R1と図形R2を表示する。このように、本開示は、拡張現実の表示形態として利用することができる。

図１８は、ユーザが所持する自律動作体１０の外装や音声（泣き声）などを模した３ＤモデルをアバターＡＶとして、図１３において説明したディスプレイ、または、情報処理端末３０の表示画面に表示する例である。ここで、上記の外装は、例えば、自律動作体１０の眼球（瞳、虹彩など）、体色などの色彩を含む。図１７の拡張現実の例と同様に、情報処理端末３０が、アバターＡＶが表示されるアプリケーションを利用する場合に、自律動作体１０の感情パラメータをネットワーク経由で取得し、搭載されたセンサ(カメラを用いたデプスセンシング、TOFセンシング、赤外センシングなど)を用いて、自律動作体１０の位置(又は距離)を取得し、アプリケーションの表示画面に、自律動作体１０の位置と自律動作体１０の持つ感情の状態とに連動しながら、自律動作体１０の中心（または重心）の近傍に、図形の中心（または重心）がくるように、図形R1と図形R2を表示する。このように、本開示は、自律動作体１０に関する様々なアプリケーションに適用することができる。

＜＜表示・照射（投影）例の具体例＞＞
はじめに、本開示のコンセプトについて説明する。本開示は、感情を持たせて動作が変わるような自律動作体１０を対象として、感情をユーザ（人）に対してフィードバックする際に、表情、対話、動作などで提示するのではなく、ユーザとの対話、ユーザからの自律動作体１０に対するする動作（頭を撫でるなど）、など、時間的に感情が変化する場合に、より直感的に、より高レスポンスで、ユーザに提示する点に主眼を置いている。従来では、人や動物に模した顔の表情や、声や鳴き声や、自律動作体１０自体の動作、を介してユーザに感情を連想させている。また、感情を数値化して、感情の名称と数字を、テキストやグラフ等で提示しているにとどまっている。本開示は、より直感的に感情を理解しすいような表示形態で、感情の状態をユーザに提示する点に特徴がある。

本開示は、自律動作体１０の移動に伴う位置の変化と感情の変化との関係を考慮して、位置の変化に追従させながら、感情の変化を人が連想しやすい図形の状態の変化（形の変化、形の変化するスピード、大きさの変化、大きさが変化するピード、色の変化、色が変化するスピード、色の組み合わせの変化、色の組み合わせが変化するスピード、グラデーションの変化、グラデーションが変化するスピードなど）で表現する。このように表現することにより、自律動作体１０を確認するユーザが、自律動作体１０の感情の状態を随時紐付けて直感的に連想することができ、感情の状態も容易に把握することができる。

図１９は、先述されたような、照射（投影）または表示される図形R1の外観を示す。図形R1は、自律動作体１０の位置と自律動作体１０の感情の状況（感情パラメータの内容）に応じて、表示形態（形、大きさ、色、グラデーションなど）が変化する。本実施の形態では、丸（生命、安定などを連想させる）をベースにして表示形態が変更される例を説明する。図１９は、感情と色（グラデーション）とが対応づけられており、円内部の線が色の変化点を示している（本来、グラデーションであるため線自体は表示されない）。例えば、円内部の色は、左から、緑色、黄色、水色のように変化している。このように、複数の感情を表示する場合には、色のグラデーションなどによって自律動作体１０の感情の状況を表示する。なお、１つの感情を単一の色によって表示することも可能である。なお、具体的な感情と表示形態との関係は、後述において説明する。

図２０は、表示形態の変化として、図形R1の形と大きさが変化する場合の例を示している。図形R1は、感情の強さ（感情を示す感情パラメータ値の大きさ）によって大きさが変化する。例えば、図形R1が同じ形の図形（同じ感情）である場合に、感情が強くなるのに応じて、図形R1の大きさは大きくなる。同様に、図形R1が同じ形の図形（同じ感情）である場合に、感情が弱くなるのに応じて、図形R1の大きさは小さくなる。図形R2は、図１６で説明したように、図形の形状の基準を示す図形（ガイド）である。この図形R2を表示することにより、図形R1の形の変化が視認しやすくなる。なお、図形R2は必要に応じて表示すればよい。

図２１は、表示形態の変化として、図形R1の形が変化する場合の例を示している。

図２１のAは喜びと対応づけられた形を示している。図２１のBは期待と対応づけられた形を示している。図２１のCは怒りと対応づけられた形を示している。図２１のDは嫌悪と対応づけられた形を示している。図２１のEは悲しみと対応づけられた形を示している。図２１のFは驚きと対応づけられた形を示している。図２１のGは恐れと対応づけられた形を示している。図２１のHは信頼と対応づけられた形を示している。このように、図形R1の形は、感情の内容（感情を示す感情パラメータの内容）によって変化する。なお、図２１において、図形R1の外周の黒色は、図形R1の形状を分かり易くするために示している。

図２２は、自律動作体１０の感情の内容（種別）である感情パラメータと図形R1の表示形態との対応関係を示している。例えば、感情パラメータAの喜びは、黄色に配色された安定した丸（円）の形をし、期待することを連想させるようなリズムで、拡大・縮小を繰り返すような図形R1に対応する。また、感情パラメータFの驚きは、水色の配色された風船がはじけるような形をし、驚いたことを連想させるように、大きさを変化せずに一時的に固定するような図形R1に対応する。

図２３は、自律動作体１０の感情の内容（種別）である感情パラメータと図形R1の表示形態との対応関係を示している。図２３は、図２２と比較して、２つの感情（感情パラメータ）をペアにした感情ペアを追加している。感情ペアとは、両立する可能性が低い（対局にある可能性の高い）２つの感情パラメータをペアにしてグループ化した総称である。この場合、感情ペアにおいて対局にある可能性の高い感情パラメータは、どちらか一方の感情パラメータのみがアクティブになる（値が大きい）ことが想定される。したがって、複数の感情パラメータを用いて図形R1の表示形態を変更する場合には、感情ペア数だけの色と形が利用される。

図２４は、図２３の感情ペアと複数の感情パラメータを用いて図形R1の表示形態を変更する例を示している。例えば、感情ペアAEに対して感情パラメータEがアクティブ（又はパラメータの値が大きい）、感情ペアBFに対して感情パラメータFがアクティブ（又はパラメータの値が大きい）、感情ペアCGに対して感情パラメータGがアクティブ（又はパラメータの値が大きい）、感情ペアDHに対して感情パラメータHがアクティブ（又はパラメータの値が大きい）場合には、感情パラメータEに対応づけられた青色と、感情パラメータFに対応づけられた水色と、感情パラメータGに対応づけられた緑色と、感情パラメータHに対応づけられた黄緑色とが、図形R1の色として表示される。この場合、図示されたような領域を中心にして、グラデーションを用いて配色される。なお、図２４では、図面の制約上、カラーの着色やグラデーションについては省略している。

また、図２４のBにおける、感情パラメータHに対応づけられた黄緑色のように、アクティブな感情と対応づけられた領域は複数あってもよい。感情パラメータの値の大きさに応じて、対応づけられた色の面積は大きく表示される。この場合、複数の感情パラメータの値の比率を色の面積と関連づけて表示してもよい。さらに、アクティブな感情パラメータのうち、値が最大となる感情パラメータに対応する形が、図形R1の形として表示される。これにより、自律動作体１０が持っている複数の感情のうち、どの感情に支配されているかを直感的に提示することができる。このように、感情パラメータの種別と感情パラメータの値に応じて、図形R1の表示形態を変更することができる。

図２５は、図形R1と図形R2の表示例を示す図である。図形R1は、図１４～図２４において説明した通りである。図形R2は、図１６及び図２０で説明したように、図形の形状の基準を示す図形（ガイド）である。この図形R2を表示することにより、図形R1の形の変化が視認しやすくなる。この例では、図形R2において、図２４において説明した感情ペアに含まれる感情パラメータ同士を互いに対局に配置しており、点線で囲まれた部分には、例えば、感情パラメータの内容（種別）を示す名称と感情パラメータの値とが表示されている。これにより、対局にある感情同士は表示位置においても対局にあるだけではなく、名称と具体的な数とも連想させることができるので、自律動作体１０のもつ感情の状態をより直感的に提示することができる。なお、感情名と大きさとを様々な角度から確認できるように、図形R2を回転させるような表示形態、値が最大となる感情パラメータに対応する表示を、自律動作体１０を観察するユーザの正面にくるように図形R2を回転させるような表示形態も考えられる。

図２６は、感情パラメータの内容（種別、値など）が時間的に変化するのに応じて、図形R1の表示形態が変化する例を示す図である。図２６は、図形R1が、感情パラメータ：B、感情パラメータ：A、感情パラメータ：F、感情パラメータ：C、感情パラメータ：D、の順に、表示形態が変化する様子を示している。つまり、感情パラメータが、期待、大きな喜び、驚き、大きな怒り、嫌悪、の順に変化するのに応じて、図形R1が変化する。

＜＜情報処理装置の構成例＞＞
ここで、図１０を用いて、情報処理端末３０が、上述した表示例を実現する構成を説明する。情報処理端末３０は、入力部３１０に含まれるセンサ部が自律動作体１０をセンシングすることにより、自律動作体１０の位置（空間内の絶対位置、空間内の相対位置、自律動作体１０までの距離など）を特定する。なお、センサ部は、入力部３１０として情報処理端末３０に内蔵される形態、外部に設けられた図示されないセンサ部から自律動作体１０の位置を特定するために利用する情報を取得する形態でもよいる。通信部３５０は、自律動作体１０に保存されている感情パラメータ（または情報処理サーバ２０に保存されている感情パラメータ）をネットワーク経由で取得する。制御部３４０は、図１４～図２６で説明したように、センサにより取得した位置と通信部３５０により取得した感情パラメータの内容（種別、値など）に応じて、照射（投影）する図形R1（必要に応じて図形R2）、または、表示画面に表示する図形R1（必要に応じて図形R2）の表示状態（形、大きさ、色、色の組み合わせ、動きなど）を変更するように制御する。なお、図形R2を表示するかは、ユーザなどにより設定されるようにしてもよい。

＜＜情報処理装置の処理手順例＞＞
次に、図２７のフローチャートを参照して、情報処理端末３０が、上述した表示例（照射例・投影例）を実現する手順を説明する。

情報処理端末３０は、ステップＳ１において、センサ部によりセンシングされた自律動作体１０の位置を特定する。情報処理端末３０は、ステップＳ２において、自律動作体１０に保存されている感情パラメータ（または情報処理サーバ２０に保存されている感情パラメータ）をネットワーク経由で取得する。情報処理端末３０は、ステップＳ３において、取得した感情パラメータの状態（種別及び値）を判断する。

ステップＳ４において、情報処理端末３０は、図２２および図２３で説明した通り、感情パラメータの状態（種別及び値）を、図形R1と対応付ける処理を行う。例えば、情報処理端末３０は、色を単一色で表示するか、複数の色を組み合わせてグラデーションで表示するかを判断する。単一色で表示する場合は、値が最も大きな値を有する感情パラメータに対応する形と色で図形R1が表示される。複数の色で表示する場合には、感情ペアを用いて図形R1と対応付けるか否かも判断される。感情ペアを用いた場合、図２３で説明したように、感情ペアを設定して、表示する対象となる感情パラメータが選択される。感情ペアを用いない場合には、例えば、値の大きな感情パラメータから順に、表示する対象となる感情パラメータが選択される。

ステップＳ５において、情報処理端末３０は、特定した位置と感情パラメータに応じて、図形R1を表示画面に表示させる。

＜＜コンピュータ構成例＞＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているマイクロコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。

図２８は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。

コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１００１，ROM（Read Only Memory）１００２，RAM（Random Access Memory）１００３は、バス１００４により相互に接続されている。

バス１００４には、さらに、入出力インタフェース１００５が接続されている。入出力インタフェース１００５には、入力部１００６、出力部１００７、記憶部１００８、通信部１００９、及びドライブ１０１０が接続されている。

入力部１００６は、キーボード、マウス、マイクロフォン、タッチパネル、入力端子などよりなる。出力部１００７は、ディスプレイ、スピーカ、出力端子などよりなる。記憶部１００８は、ハードディスク、RAMディスク、不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１００９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ１０１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体１０１１を駆動する。

以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。

コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。

本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、上述した実施の形態の一部を適宜組み合わせた形態を採用することができる。

例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、本明細書に記載されたもの以外の効果があってもよい。

１０ 自律動作体， ２０ 情報処理サーバ， ３０ 情報処理端末， １１０ 入力部， １２０ 認識部， １３０ 学習部， １４０ 行動計画部， １５０ 動作制御部， １６０ 駆動部， １７０ 出力部， ２１０ 学習部， ２２０ 行動推奨部， ２３０ 分析部， ２４０ 記憶部， ２５０ アプリケーション制御部， ２６０ 反映部， ２７０ 端末通信部， ３１０ 入力部， ３２０ 表示部， ３３０ 音声出力部， ３４０ 制御部， ３５０ 通信部， １００１ CPU， １００２ ROM， １００３ RAM， １００６ 入力部， １００７ 出力部， １００８ 記憶部， １００９ 通信部， １０１０ ドライブ

Claims (20)

1. 自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応する図形の状態を変化させながら、表示画面に前記図形を表示させる制御部
   を備える情報処理装置。
2. 前記制御部は、前記自律動作体に対応する図形の表示位置と表示状態とを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記自律動作体の位置に対して中心付近を前記表示位置の基準位置として、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、基準位置を中心とする図形の表示位置と表示状態とを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記図形の大きさを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記図形の色合いを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記図形の形を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記図形は、円形であり、
   前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記円形の形を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項７に記載の投影装置。
9. 前記図形は、円形であり、
   前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記円形の形を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
   請求項７に記載の情報処理装置。
10. 前記図形は、円形であり、
    前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記円形の大きさを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項７に記載の情報処理装置。
11. 前記図形は、円形であり、
    前記制御部は、前記感情パラメータが変化するのに連動して、前記円形の色合いを変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項７に記載の情報処理装置。
12. 前記制御部は、時間的に等間隔を安定間隔として、前記図形の状態を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項１に記載の情報処理装置。
13. 前記制御部は、前記感情パラメータが時間的に変化する間隔に応じて、前記図形の状態を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項１に記載の情報処理装置。
14. 前記感情パラメータは、ユーザから前記自律動作体に対して行われる行動に応じて変更され、
    前記制御部は、前記行動に応じて変更された前記感情パラメータに応じて、前記図形の状態を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記感情パラメータは、前記自律動作体の感情と前記図形の状態とが感情対応関係として対応づけられており、
    前記制御部は、前記感情対応関係に従って、前記図形の状態を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項１に記載の情報処理装置。
16. 前記感情パラメータは、２つの感情パラメータを組にした感情ペアを構成し、
    前記制御部は、前記感情ペアを構成する１つの感情パラメータに従って、前記図形の状態を変化させながら、前記表示画面に前記図形を表示させる
    請求項１５に記載の情報処理装置。
17. 前記制御部は、前記感情パラメータの感情の名称と前記感情パラメータの値とを、前記図形を囲む枠として回転させながら、前記表示画面に表示させる
    請求項１５に記載の情報処理装置。
18. 情報処理装置が、
    自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、表示画面に前記図形を表示させる
    情報処理方法。
19. 自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、前記自律動作体に対して投影する投影光を調整する投影調整部
    を備える情報処理装置。
20. 情報処理装置が、
    自律動作体の位置をセンシングするセンシング部によりセンシングされた前記自律動作体の位置と前記自律動作体の感情を示す感情パラメータとが変化するのに応じて、前記自律動作体に対応すする図形の状態を変化させながら、前記自律動作体に対して投影する投影光を調整する
    情報処理方法。

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