JP2001310283A - ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法、並びに情報処理装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットのエンタテイメント性を向上させ得る
ロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法、並
びに情報処理装置及び方法を提案する。 【解決手段】ロボットシステム、ロボット装置及びその
制御方法において、情報配信手段により配信された情報
に基づいて、ロボットに対応する行動を発現させるよう
にした。またロボットシステム、ロボット装置及びその
制御方法において、情報配信手段により配信された情報
に基づいて、ロボットが発現可能な行動のうちの対応す
る行動を発現するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁
止を解除するようにした。さらに情報処理装置及び方法
において、ロボットが行動を生成するための制御データ
を、ロボット及び又は当該ロボットのユーザに合わせて
修正するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、
ロボット装置及びその制御方法、並びに情報処理装置及
び方法に関し、例えばペットロボットの発現行動を制御
したり、ペットロボットの制御データをカスタマイズす
るロボットシステムに適用して好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、本願特許出願人により４足歩行型
のペットロボットが開発され、商品化されている。かか
るペットロボットは、一般家庭でペットとして飼育され
る犬や猫に似せた外観形状を有しユーザからの指令や周
囲の状況などに応じて自律的に行動するものである。

【０００３】なお以下においては、「行動」を、１又は
一連の複数の動作の集合と定義して用いるものとする。
従って「行動」の中には、１つの動作だけにより構成さ
れるものと、一連の複数の動作により構成されるものと
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところでかかるペット
ロボットにおいて、例えばテレビジョン番組やテレビジ
ョンコマーシャルに影響を受けて行動するかのごとく、
テレビジョン番組やテレビジョンコマーシャル又は特定
の音に反応して行動（例えば歌に合わせてダンスするな
ど）したり、その後それまで発現しなかった行動を発現
するようになったりさせることができれば、エンタテイ
メントロボットとしての面白みを向上させて、そのエン
タテイメント性を向上させ得るものと考えられる。

【０００５】またこのようにすることができれば、かか
る機能を利用して、テレビジョンコマーシャルを見た
り、その音を聞いたペットロボットにその商品宣伝を行
わせるようなこともでき、その有効性を向上させ得るも
のと考えられる。

【０００６】さらに例えばかかるペットロボットの行動
や動作を規定する制御プログラム及び制御パラメータ等
の制御データを、ユーザの状況や、生活環境又はペット
ロボット自身の行動履歴等に応じて自在にカスタマイズ
することができれば、ユーザの状況及び生活環境等にマ
ッチングしたペットロボットを構築でき、その分ペット
ロボットに対するユーザの愛着心を向上させて、ペット
ロボットのエンタテイメント性を向上させ得るものと考
えられる。

【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、ペットロボットのエンタテイメント性を向上させ得
るロボットシステム、ロボット装置及びその制御方法、
並びに情報処理装置及び方法を提案しようとするもので
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボットシステムにおいて、情報
配信手段により配信された情報に基づいて、ロボットに
対応する行動を発現させるようにした。この結果このロ
ボットシステムでは、情報配信手段により配信された情
報に反応させてロボットを行動させることができる。

【０００９】また本発明においては、ロボットシステム
において、情報配信手段により配信された情報に基づい
て、ロボットが発現可能な行動のうちの対応する行動を
発現するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁止を解除
するようにした。この結果このロボットシステムでは、
情報配信手段から配信される情報に基づいて、ロボット
の発現行動を制御することができる。

【００１０】さらに本発明においては、ロボット装置に
おいて、配信される所定情報を認識する認識手段と、ロ
ボット装置の行動発現を管理する管理手段とを設け、管
理手段が、認識手段による認識結果に基づいて、情報に
応じた行動を発現させるようにした。この結果このロボ
ット装置は、情報配信手段により配信された情報に反応
して行動することができる。

【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置に
おいて、配信される情報を認識する認識手段と、ロボッ
ト装置の行動の発現を管理する管理手段とを設け、管理
手段が、認識手段により認識された情報に基づいて、ロ
ボット装置が発現可能な行動のうちの対応する行動を発
現するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁止を解除す
るようにした。この結果このロボット装置は、情報配信
手段から配信される情報に基づいて、発現行動を制御す
ることができる。

【００１２】さらに本発明においては、ロボット装置の
制御方法において、所定情報を配信する第１のステップ
と、当該情報に基づいて、対応する行動をロボット装置
に発現させる第２のステップとを設けるようにした。こ
の結果このロボット装置の制御方法によれば、情報配信
手段により配信された情報に反応させてロボット装置を
行動させることができる。

【００１３】さらに本発明においては、ロボット装置の
制御方法において、所定情報を配信する第１のステップ
と、当該情報に基づいて、ロボット装置が発現可能な行
動のうちの対応する行動を発現するのを禁止し、又は当
該行動の発現の禁止を解除する第２のステップとを設け
るようにした。この結果このロボット装置の制御方法に
よれば、情報配信手段から配信される情報に基づいてロ
ボット装置の発現行動を制御することができる。

【００１４】さらに本発明においては、情報処理装置に
おいて、ロボットが行動を生成するための制御データ
を、ロボット及び又は当該ロボットのユーザに合わせて
修正する修正手段と、修正手段により修正された制御デ
ータをロボットに送信する送信手段とを設けるようにし
た。この結果この情報処理装置によれば、ロボットの行
動を自在に変更することができる。

【００１５】さらに本発明においては、情報処理方法に
おいて、ロボットが行動を生成するための制御データ
を、ロボット及び又は当該ロボットのユーザに合わせて
修正する第１のステップと、修正手段により修正された
制御データをロボットに送信する第２のステップとを設
けるようにした。この結果この情報処理方法によれば、
ロボットの行動を自在に変更することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。 （１）ペットロボット１の構成 （１−１）ペットロボット１の概略構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、全体として一般家庭で飼育される犬
や猫に似せた外部形状を有している。すなわちペットロ
ボット１においては、胴体部ユニット２の前後左右にそ
れぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴
体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニ
ット４及び尻尾部ユニット５が連結されて構成されてい
る。

【００１７】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び熱セン
サ１３からなる内部センサ部１４とが収納されている。

【００１８】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１５、「目」に
相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１６
及びタッチセンサ１７からなる外部センサ部１８と、
「口」に相当するスピーカ１９となどがそれぞれ所定位
置に配置されている。

【００１９】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節
部分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット
２の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２
の連結部分、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａ
の根元部分などには、それぞれ自由度数分のアクチュエ
ータ２０_１〜２０_ｎが配設されている。

【００２０】そして外部センサ部１８のマイクロホン１
５は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して
音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボール
を追いかけろ」などの指令音や他の種々の音を集音し、
得られた音声信号Ｓ１Ａをコントローラ１０に送出す
る。またＣＣＤカメラ１６は、周囲を撮像し、得られた
画像信号Ｓ１Ｂをコントローラ１０に送出する。

【００２１】さらにタッチセンサ１７は、図１において
明らかなように、頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的
な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力
検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。

【００２２】また内部センサ部１４のバッテリセンサ１
２は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１
０に送出する。また熱センサ１３は、ペットロボット１
内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ２Ｂと
してコントローラ１０に送出する。

【００２３】コントローラ１０は、外部センサ部１８か
ら与えられる音声信号Ｓ１Ａ、画像信号Ｓ１Ｂ及び圧力
検出信号Ｓ１Ｃ等（以下、これらをまとめて外部情報信
号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部１４から与えられるバ
ッテリ残量信号Ｓ２Ａ及び温度検出信号Ｓ２Ｂ等（以
下、これらをまとめて内部情報信号Ｓ２と呼ぶ）とに基
づいて、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び
働きかけの有無などを判断する。

【００２４】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、予めメモリ１０Ａに格納されている制御プログラム
及び各種制御パラメータからなる制御データとに基づい
て続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチ
ュエータ２０_１〜２０_ｎに駆動信号Ｓ４_１〜Ｓ４_ｎを送
出してこれを駆動させることにより、頭部ユニット４を
上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを
動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行
させるなどの行動を行わせる。

【００２５】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて音声信号Ｓ３を生成してこれをスピーカ１９に与え
ることにより当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出
力させたり、当該ペットロボット１の「目」の位置に配
置された図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を
所定パターンで点滅させる。

【００２６】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、外部及び内部の状態や、ユーザからの指令及び
働きかけなどに応じて自律的に行動することができるよ
うになされている。

【００２７】（１−２）コントローラ１０の処理 ここでこのようなペットロボット１の行動生成に関する
コントローラ１０の処理について説明する。

【００２８】図３に示すように、ペットロボット１の行
動生成に関するコントローラ１０の処理内容を機能的に
分類すると、状態を認識する状態認識部３０と、状態認
識部３０の認識結果に基づいて感情及び本能の状態を決
定する感情・本能モデル部３１と、状態認識部３０の認
識結果並びに感情・本能モデル部３１に保持された感情
及び本能の状態に基づいて続く行動を決定する行動決定
部３２と、行動決定部３２の決定結果に基づいて実際に
ペットロボット１に行動を発現させる行動生成部３３
と、後述のような学習を制御する学習制御部３４とに分
けることができる。

【００２９】この場合状態認識部３０は、外部センサ部
１８から与えられる外部情報信号Ｓ１及び内部センサ部
１４から与えられる内部情報信号Ｓ２を入力し、これら
に基づいて「叩かれた」、「撫でられた」、「ボールを
検出した」、「バッテリ残量が少なくなった」、「内部
温度が高くなった」等の特定の外部状態及び内部状態を
認識し、認識結果を認識情報Ｄ１として感情・本能モデ
ル部３１及び行動決定部３２に出力する。

【００３０】感情・本能モデル部３１は、状態認識部３
０から与えられる認識情報Ｄ１と、後述のように行動決
定部３２から与えられる決定行動情報Ｄ３とに基づいて
ペットロボット１の感情及び本能の状態を決定する。

【００３１】すなわち感情・本能モデル部３１は、「喜
び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び
「怒り」の各情動の強さをそれぞれ表す合計６つのパラ
メータを保持する感情モデルと、「食欲」、「愛情
欲」、「探索欲」及び「運動欲」の各欲求の強さをそれ
ぞれ表す合計４つのパラメータとを保持する本能モデル
とを有している。

【００３２】そして感情・本能モデル部３１は、状態認
識部３０から与えられる認識情報Ｄ１及び行動決定部３
２から与えられる決定行動情報Ｄ３などに基づいて周期
的に感情モデルや本能モデルの対応する情報又は欲求の
パラメータの値を更新する。また感情・本能モデル部３
１は、このような更新処理の結果としていずれかの情動
又は欲求のパラメータの値がその情動又は欲求に対して
予め設定された値を越えたときに、これを感情・本能情
報Ｄ２として行動決定部３２に出力する。

【００３３】行動決定部３２は、状態認識部３０から与
えられる認識情報Ｄ１と、感情・本能モデル部３１から
与えられる感情・本能情報Ｄ２と、メモリ１０Ａ（図
２）に予め格納された制御パラメータとしての行動モデ
ルとに基づいて続く行動を決定し、決定結果を決定行動
情報Ｄ３として感情・本能モデル部３１及び行動生成部
３３に出力する。

【００３４】なおこの実施の形態の場合、行動決定部３
２は、次の行動を決定する手法として、図４に示すよう
な１つのノード（状態）ＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから同
じ又は他のどのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移す
るかを各ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎ間を接続するア
ークＡＲＣ_１〜ＡＲＣ_ｎ＋１に対してそれぞれ設定され
た遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ＋１に基づいて確率的に決定する
確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。

【００３５】すなわちメモリ１０Ａには、行動モデルと
して、各ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎごとの他のノー
ドＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するための条件、各条
件に対する遷移先及びその遷移確率が記述された表（以
下、これを状態遷移表と呼ぶ）のデータが格納されてい
る。

【００３６】そして行動決定部３２は、状態認識部３０
から認識情報Ｄ１が与えられたときや、感情・本能モデ
ル部３１から感情・本能情報Ｄ２が与えられたときなど
に、メモリ１０Ａに格納されているそのときのノードＮ
ＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの状態遷移表を利用して次の行動
を確率的に決定し、決定結果を決定行動情報Ｄ３として
感情・本能モデル部３１及び行動生成部３３に送出する
ようになされている。

【００３７】行動生成部３３は、ペットロボット１に各
種動作を行わせるための各動作ごとの制御パラメータで
あるモーションデータと、ペットロボットに各種音声を
出力させるための各音声ごとの制御パラメータであるサ
ウンドデータ、一連の動作の集合でなる各種行動を行わ
せるための各行動ごとの制御パラメータである行動デー
タとをメモリ１０Ａ内に有している。

【００３８】そして行動生成部３３は、行動決定部３２
から決定行動情報Ｄ３が与えられると、対応するモーシ
ョンデータ、サウンドデータ又は行動データをメモリ１
０Ａから読み出し、当該読み出したモーションデータ、
サウンドデータ又は行動データに基づいて必要なアクチ
ュエータ２０_１〜２０_ｎ（図２）に駆動信号Ｓ４_１〜Ｓ
４_ｎを送出してこれを駆動させたり、音声信号Ｓ３を生
成してスピーカ１９（図２）に送出したり、又は「目」
の位置のＬＥＤを点滅させる。このようにして行動生成
部３３は、行動決定部３２により決定された行動をペッ
トロボット１に実行させる。

【００３９】一方、状態認識部３０は、外部情報信号Ｓ
１のうちのタッチセンサ１７（図２）から与えられる圧
力検出信号Ｓ１Ｃ（図２）に基づいて、「撫でられた」
や「叩かれた」ことを認識すると、これを学習制御部３
４に通知する。

【００４０】このとき学習制御部３４は、行動決定部３
２から与えられる決定行動情報Ｄ３に基づいて、ペット
ロボット１の現在及び過去の行動を記憶している。そし
て学習制御部３４は、ペットロボット１が行動を発現中
に「撫でられた」との認識結果が状態認識部３０から認
識情報Ｄ１として与えられた場合には、これを行動決定
部３２に通知する。

【００４１】かくして行動決定部３２は、この通知に基
づいて、メモリ１０Ａに格納されている行動モデルの対
応するノードＮＯＤＥ_１〜ＮＯＤＥ_ｎ（そのときのノー
ドＮＯＤＥ_１〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移する前のノードＮＯＤ
Ｅ_１〜ＮＯＤＥ_ｎに相当）の状態遷移表におけるそのと
き発現している行動に対応する遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_{ｎ＋ １}
を所定量だけ減少させる一方、この減少量に応じた量だ
け当該状態遷移表における対応する他の各遷移確率Ｐ_１
〜Ｐ_ｎ＋１をそれぞれ増加させる。

【００４２】これに対して学習制御部３４は、ペットロ
ボット１が行動を発現中に「撫でられた」との認識結果
が状態認識部３０から認識情報Ｄ１として与えられた場
合には、これを行動決定部３２に通知する。

【００４３】かくして行動決定部３２は、この通知に基
づいて、メモリ１０Ａに格納されている対応するノード
ＮＯＤＥ_１〜ＮＯＤＥ_ｎ（そのときのノードＮＯＤＥ_１
〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移する前のノードＮＯＤＥ_１〜ＮＯＤ
Ｅ_ｎに相当）の状態遷移表におけるそのとき発現してい
る行動に対応する遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ＋１を所定量だけ
増加させる一方、この増加量に応じた量だけ当該状態遷
移表における対応する他の各遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ＋１を
それぞれ減少させる。

【００４４】そしてこのような制御によって、「叩かれ
た」ときにはその行動に対応する遷移確率Ｐ_１〜Ｐ
_ｎ＋１が減少することにより当該行動が発現され難くな
り、「撫でられた」ときにはその行動に対応する遷移確
率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ＋１が増加することにより当該行動が発現
され易くなることから、あたかも本物の動物が飼い主の
躾けによって行動パターンを変化させてゆくかのごとく
ペットロボット１の行動パターンを変化させることがき
る。

【００４５】このようにしてコントローラ１０において
は、ユーザからの働きかけに応じて行動パターンを変化
（学習）させながらペットロボット１を自律的に行動さ
せ得るようになされている。

【００４６】（２）本実施の形態によるロボットシステ
ム４０の構成 （２−１）ロボットシステム４０の構成 ここで図５は、テレビジョン放送を利用してかかるペッ
トロボット１の発現行動を制御する発現行動制御サービ
スや、ペットロボット１が新たな行動を発現するための
後述する行動生成用制御データを提供する行動生成用制
御サービス、及びユーザの個人情報や生活環境及び又は
ペットロボット１の行動履歴等に基づいてペットロボッ
ト１の制御データをカスタマイズ（修正）するカスタマ
イズサービスなどを行い得るようになされたロボットシ
ステム４０を示すものである。

【００４７】かかるロボットシステム４０においては、
放送局４１に設置された図示しない放送機器と、ペット
ロボット１と、ペットロボット１のユーザ宅に設置され
たテレビジョン受像機４２と、ユーザが所有するパーソ
ナルコンピュータでなる個人端末４３Ａ〜４３Ｄと、サ
ービス業者４４が設置したサーバ４５となどから構成さ
れている。

【００４８】この場合個人端末４３Ａ〜４３Ｃは、衛星
通信回線４６、ケーブルテレビジョン回線４７又は電話
回線４８等を通じてインターネットプロバイダ４９と接
続されると共に、当該インターネットプロバイダ及びイ
ンターネット５０を順次介してサーバ４５と接続されて
いる。また個人端末４３Ｄは、公衆電話回線等の一般公
衆回線５１を通じてサーバ４５と直接に接続されてい
る。そしてこれら個人端末４３Ａ〜４３Ｄは、それぞれ
インターネット５０又は一般公衆回線５１を介してサー
バ４５と間で必要なデータを送受信することができるよ
うになされている。

【００４９】さらに各個人端末４３Ａ〜４３Ｄは、ケー
ブル５２等を介してペットロボット１と電気的に接続す
ることができ、サーバ４４及びペットロボット１のコン
トローラ１０（図２）間の通信を中継することができる
ようになされている。

【００５０】一方、サーバ４４は、サービス業者４４が
上述のような発現行動制御サービス、行動生成用制御デ
ータ提供サービス及びカスタマイズサービスなどのサー
ビスを提供する際の各種処理を行うＷＷＷ（World Wide
Web）サーバであり、インターネット５０又は一般公衆
回線５１を介してアクセスしてきた個人端末４３Ａ〜４
３Ｄに対して後述のような各種ＧＵＩ（Graphical User
Interface ）画面の画面データや必要な画像データを
送出して、これら画面データや画像データに基づくＧＵ
Ｉ画面や画像を対応する個人端末４３Ａ〜４３Ｄのディ
スプレイに表示させることができるようになされてい
る。

【００５１】なおこのサーバ４５の概略構成を図７に示
す。この図７からも明らかなように、サーバ４５は、イ
ンターネット５０用のインターフェース回路を内蔵する
ＬＡＮ（Local Area Network）カード６０と、一般公衆
回線５１用のインターフェース回路としてのモデム６１
と、サーバ４５全体の制御を司るＣＰＵ６２と、ＣＰＵ
６２のワークメモリとしてのメモリ６３と、サーバ４５
が後述のような各種処理を行うための各種プログラム及
びデータが記録されると共に必要なデータを記録してお
くためのハードディスク装置６４とから構成されてい
る。

【００５２】この場合ＣＰＵ６２は、インターネット５
０又は一般公衆回線５１を介してアクセスしてきた個人
端末４３Ａ〜４３Ｄから供給されるデータやコマンドを
ＬＡＮカード６０又はモデム６１を介してＣＰＵ６２に
取り込み、当該データやコマンドと、ハードディスク装
置６４に格納されているプログラムとに基づいて所定の
処理を実行する。

【００５３】またＣＰＵ６２は、この処理結果に基づい
て、例えば後述のような各種ＧＵＩ画面の画面データ
や、他のデータ、プログラム及びコマンドなどをＬＡＮ
カード６０又はモデム６１を介して対応する個人端末４
３Ａ〜４３Ｄに送出するようになされている。

【００５４】（２−２）発現行動制御サービス 次にこのロボットシステム４０による発現行動制御サー
ビス、行動生成用制御データ提供サービス及びカスタマ
イズサービスについて説明する。

【００５５】まず発現行動制御サービスについて説明す
る。このロボットシステム４０では、例えば図８に示す
ような白黒又はカラーの２次元バーコード及び又は例え
ば「ドミソドミソドミソ」等の特定音階コマンドでなる
特殊コード８０をテレビジョン放送し、これを見たり聞
いたりしたペットロボット１に当該特殊コードに応じた
行動をその場で行わせることができるようになされてい
る。

【００５６】すなわちこのロボットシステム４０におい
て、かかるサービスを提供する場合には、図８に示す発
現行動制御手順ＲＴ１に従って、まず放送局４１（図
５）が、所定形状の特殊コード８０の画像データ及び又
は音声データをテレビジョン番組やテレビジョンコマー
シャルの映像データに重畳して放送することにより、図
７のようにこの特殊コード８０をテレビジョン受像機４
２の表示画面８１の片隅に表示させたり、かかる音階コ
マンドをテレビジョン受像機４２から放音させる（ステ
ップＳＰ１）。

【００５７】一方、ペットロボット１のコントローラ１
０（図２）は、この特殊コード８０をＣＣＤカメラ１６
（図２）からの画像信号Ｓ１Ｂ（図２）及び又はマイク
ロホン１５からの音声信号Ｓ１Ａに基づいて検出する
と、当該特殊コード８０の形状や音階コマンドを認識し
（ステップＳＰ２）、この認識結果に基づいてその形状
や音階コマンドと対応付けられたコード番号を検出する
（ステップＳＰ３）。

【００５８】すなわちこのロボットシステム４０の場
合、ペットロボット１のメモリ１０Ａには、予め複数種
類の特殊コード８０の各形状及び又は音階コマンドがそ
れぞれ固有のコード番号（以下、これを特殊コード番号
と呼ぶ）と対応付けられてデータベース化（以下、この
データベースを特殊コードデータベースと呼ぶ）されて
格納されている。

【００５９】また図３における行動生成部３３について
上述した行動生成のための制御データである各モーショ
ンデータ、各サウンドデータ及び各行動データ（以下、
適宜これらを行動生成用制御データＤ１０と呼ぶ）は、
図９に示すように、それぞれ異なる特殊コード番号８２
及びその行動を発現しても良いか否かを表す発現可否フ
ラグ８３と対応付けられてデータベース化（以下、この
データベースをコンテンツデータベース８４と呼ぶ）さ
れてメモリ１０Ａに格納されている。

【００６０】因に、かかる発現可否フラグ８３が発現不
可となっている行動生成用制御データＤ１０と対応する
行動は、行動モデルにおけるその行動に対応する遷移確
率Ｐ _１〜Ｐ_ｎ＋１（図４）が予め「０」に設定され、か
つ発現可否フラグ８３が予め発現不可に設定されていた
めに上述の「学習」によっても遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_{ｎ＋ １}
が振り分けられず、この結果として発現が禁止されてい
るものである。

【００６１】そしてペットロボット１のコントローラ１
０は、ＣＣＤカメラ１６（図２）からの画像信号Ｓ１Ｂ
（図２）やマイクロホン１５からの音声信号Ｓ１Ａに基
づいてテレビジョン受像機４２（図５）に表示され及び
又はテレビジョン受像機４２から放音された特殊コード
８０を検出すると、その特殊コード８０の形状や音階を
認識し、認識結果に基づいて特殊コードデータベースを
検索することにより、当該特殊コードのコード番号（特
殊コード番号８２）を検出する（ステップＳＰ３）。

【００６２】またコントローラ１０は、この検出結果に
基づいてコンテンツデータベース８４を検索することに
より、その特殊コード番号８２と対応付けられた発現可
否フラグ８３を検出すると共に、当該発現可否フラグ８
３が発現可能になっているか（発現可否フラグ８３が立
っているか）否かを判断する（ステップＳＰ４）。

【００６３】そしてコントローラ１０は、この発現可否
フラグ８３が発現可能になっている場合には、コンテン
ツデータベース８４から対応する行動生成用制御データ
Ｄ１０を読み出し、当該行動生成用制御データＤ１０に
基づいて必要なアクチュエータ２０_１〜２０_ｎ（図２）
を駆動したり、音声信号Ｓ３（図２）を生成してこれを
スピーカ１９（図２）に送出したり、又は「目」の位置
に設けられたＬＥＤを発光させたりする（ステップＳＰ
６）。

【００６４】このようにしてこのロボットシステム４０
では、テレビジョン受像機４２に表示され及び又はテレ
ビジョン受像機４２から放音された特殊コード８０に基
づいて、対応する行動をペットロボット１に発現させる
ことができるようになされている。

【００６５】一方、ペットロボット１のコントローラ１
０は、ステップＳＰ４において発現可否フラグ８３が発
現不可となっている場合には、当該発現可否フラグ８３
を発現可能に変更（発現可否フラグ８３を立たせる）す
る。

【００６６】またコントローラ１０は、これと共に行動
モデルにおけるその行動に対応する遷移確率Ｐ_１〜Ｐ
_ｎ＋１を０〔％〕から予め設定された値に変更し、かつ
これに伴って対応する他の遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ＋１を所
定量ずつ下げるように変更する（ステップＳＰ５）。

【００６７】さらにコントローラ１０は、コンテンツデ
ータベース８４から対応する行動生成用制御データＤ１
０を読み出し、当該行動生成用制御データＤ１０に基づ
いて必要なアクチュエータ２０_１〜２０_ｎ（図２）を駆
動したり、音声信号Ｓ３（図２）を生成してこれをスピ
ーカ１９（図２）に送出したり、又は「目」の位置に設
けられたＬＥＤを発光させたりする（ステップＳＰ
６）。

【００６８】かくしてペットロボット１は、この後この
行動を発現できるようになる。

【００６９】このようにしてこのロボットシステム４０
では、テレビジョン受像機４２に表示され及び又はテレ
ビジョン受像機４２から放音された特殊コード８０に基
づいて、それまで発現が禁止されていた対応する行動発
現する一方、この後ペットロボット１にこの行動を自在
に発現させ得るようになされている。

【００７０】（２−３）行動生成用制御データ提供サー
ビス一方、このロボットシステム４０では、例えば新規
作成された行動をペットロボット１に行わせる場合など
のように、ペットロボット１がその行動を生成するため
の行動生成用制御データＤ１０をメモリ１０Ａ内に有し
ていない場合には、図１０に示すダウンロート処理手順
ＲＴ２に従って、ユーザの希望に応じてその行動生成用
制御データＤ１０をペットロボット１にダウンロードす
ることができるようになされている。

【００７１】実際上、このロボットシステム４０では、
例えば新たな行動の行動生成用制御データＤ１０をユー
ザに提供する場合、上述した発現行動制御手順ＲＴ１
（図７）のステップＳＰ１と同様にして、この行動と対
応付けられた２次元バーコードや音階コマンドでなる特
殊コード８０をテレビジョン受像機４２の表示画面８１
に表示及び又はテレビジョン受像機４２から放音させ
る。

【００７２】この場合、この特殊コード８０は、初期時
においてペットロボット１のメモリ１０Ａに格納される
各行動生成用制御データＤ１０のうちのいずれにも対応
付けられていない予備の特殊コードである。

【００７３】この結果ペットロボット１のコントローラ
１０は、ＣＣＤカメラ１６（図２）からの画像信号Ｓ１
Ｂ（図２）やマイクロホン１５からの音声信号Ｓ１Ａに
基づいてテレビジョン受像機４２に表示され及び又はテ
レビジョン受像機４２から出力された特殊コード８０を
検出すると、その特殊コード８０の形状や音階を認識し
（ステップＳＰ１１）、認識結果及び上述の特殊コード
データベースに基づいて当該特殊コードの特殊コード番
号８２を検索する。

【００７４】このとき特殊コードデータベースには、初
期時にメモリ１０Ａに格納されている各行動生成用制御
データのいずれにも対応していない、複数種類のかかる
予備の特殊コード８０の各形状がそれぞれ固有の特殊コ
ード番号８２と対応付けられて格納されている。

【００７５】かくして上述のようにテレビジョン受像機
４２の表示画面８１に特殊コード８０が表示され及び又
はテレビジョン受像機４２から特殊コード８０が放音さ
れた場合、かかる検索処理によってこの特殊コード８０
の特殊コード番号８２が検出される（ステップＳＰ１
２）。そしてこの特殊コード番号８２がコントローラ１
０の制御のもとに、メモリ１０Ａの所定領域（以下、こ
れを特殊コード番号記憶領域と呼ぶ）内に格納される。

【００７６】一方、上述の新たな行動の行動生成用制御
データＤ１０を自己のペットロボット１にダウンロード
したいユーザは、そのペットロボット１をケーブル５２
（図５）等を用いて個人端末４３Ａ〜４３Ｄに接続し、
この後この個人端末４３Ａ〜４３Ｄをサーバ４５に接続
する（ステップＳＰ１３）。

【００７７】このときこの個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイには、図１１に示すようなＧＵＩ画面９０が
表示される。この場合このＧＵＩ画面９０では、初期
時、「ペットロボットをネットワーク接続してくださ
い。よろしいですか？」といったメッセージと、はいボ
タン９１Ａ及びいいえボタン９１Ｂとが表示される。

【００７８】そしてこの状態においてユーザがはいボタ
ン９１Ａをクリックすると、サーバ４５のＣＰＵ６２
（図６）の制御のもとに、ペットロボット１のメモリ１
０Ａの特殊コード番号記憶領域内に格納されている特殊
コード番号がサーバ４５にアップロードされる（ステッ
プＳＰ１４）。

【００７９】そしてサーバ４５のＣＰＵ６２は、このよ
うにしてそのペットロボット１から特殊コード番号８２
を取得すると、当該取得した特殊コード番号８２に基づ
いてどのような行動を覚えられるかを診断する。なおこ
の覚えられる行動とは、ペットロボット１のメモリ１０
Ａから読み出した特殊コード番号８２と対応付けられた
新たな行動のことある。

【００８０】そしてＣＰＵ６２は、この診断処理が終了
すると、「処理終了しました。新たに２つの動きと３つ
の音を覚えられます。プレビューしますか。」といった
診断処理に基づくメッセージと、はいボタン９２Ａ及び
いいえボタン９２ＢとをＧＵＩ画面９０に表示させる。

【００８１】そしてユーザがいいえボタン９２Ｂをクリ
ックすると、この行動生成用制御データ提供サービスに
関する処理が終了する。これに対してユーザがはいボタ
ン９２Ａをクリックすると、今度は図１１に示すような
ＧＵＩ画面１００がその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのディ
スプレイに表示される。

【００８２】ここでこのＧＵＩ画面１００は、このとき
ペットロボット１が覚えられる行動が実際にどのような
行動（「動き」や「音」）であるかを確認するためのシ
ミュレーション画面であり、ペットロボット１の３次元
イメージ画像１０１が画面左側のプレビュー欄１０２に
表示される。

【００８３】またこのＧＵＩ画面１００では、プレビュ
ー欄１０２の右側にそのペットロボット１が覚えられる
行動の名前が記述されたボタン１０３Ａ〜１０３Ｃが表
示されると共に、その下側にプレイボタン１０４Ａ及び
ストップボタン１０４Ｂが表示される。

【００８４】そしてこのＧＵＩ画面１００では、ユーザ
が所望するボタン１０３Ａ〜１０３Ｃをクリックした後
プレイボタン１０４Ａをクリックすることによって、対
応する動きを３次元イメージ画像１０１に行わせたり、
個人端末４３Ａ〜４３Ｄのスピーカから対応する音を出
力させることができ、ストップボタン１０４Ｂをクリッ
クすることによって、当該３次元イメージ画像１０１の
動きや個人端末４３Ａ〜４３Ｄからの音声出力を停止さ
せることができるようになされている。

【００８５】さらにこのＧＵＩ画面１００では、画面右
下に表示された第１〜第４の回転ボタン１０５Ａ〜１０
５Ｄをクリックすることによって３次元イメージ画像１
０１を対応する回転方向（矢印ａ１〜ａ４）に回転させ
ることができ、第１〜第４の回転ボタン１０５Ａ〜１０
５Ｄの右側に表示されたズームインボタン１０６Ａ又は
ズームアウトボタン１０６Ｂを押圧操作することによっ
て当該３次元イメージ画像１０１を順次拡大表示又は順
次縮小表示させることができるようになされている。

【００８６】かくしてユーザは、このＧＵＩ画面１００
に表示された３次元イメージ画像１０１の動きや、個人
端末４３Ａ〜４３Ｄのスピーカから出力される音声に基
づいて、その行動をペットロボット１に覚えさせるか否
かを判断し、覚えさせない場合には画面右下のＮＯボタ
ン１０７Ｂをクリックするようにする。この結果この場
合には、行動生成用制御データ提供サービスについての
処理が終了する。

【００８７】これに対してその行動を覚えさせる場合に
は、画面右下のＹＥＳボタン１０７Ａをクリックするよ
うにする。この結果この場合には、その個人端末４３Ａ
〜４３Ｄのディスプレイに図１３に示すようなＧＵＩ画
面１１０が表示される。

【００８８】ここでこのＧＵＩ画面１１０では、初期
時、「ペットロボットにデータをダウンロードします。
よろしいですか？」といったメッセージと、はいボタン
１１１Ａ及びいいえボタン１１１Ｂとが表示される。そ
してこのときいいえボタン１１１Ｂをクリックすると、
行動生成用制御データ提供サービスについての処理が終
了する。

【００８９】これに対してはいボタン１１１Ａをクリッ
クすると、サーバ４５のＣＰＵ６２の制御のもとに、対
応する行動生成制御データＤ１０の検索及びダウンロー
ドが行われる。

【００９０】すなわちＣＰＵ６２は、ハードディスク装
置６４に予め格納されている各種行動（新たな行動も含
む）の行動生成制御データＤ１０の中からそのときペッ
トロボット１が覚えられる行動の行動生成制御データＤ
１０を探し出す（ステップＳＰ１５）。そしてＣＰＵ６
２は、この行動生成用制御データＤ１０をペットロボッ
ト１にダウンロードさせる（ステップＳＰ１６）。

【００９１】なおペットロボット１のコントローラ１０
は、このようにして行動生成用制御データＤ１０を取得
すると、この行動生成用制御データＤ１０を対応する特
殊コード番号８２とを対応付けてコンテンツデータベー
ス８４（図９）に登録すると共に、コンテンツデータベ
ース８４におけるこの特殊コード番号８２と対応する発
現可否フラグ８３を発現可能に設定する（ステップＳＰ
１７）。

【００９２】またこのようなダウンロードが終了する
と、サーバ４５及びその個人端末４３Ａ〜４３Ｄの接続
が終了され、この後このときペットロボット１にダウン
ロードした行動生成用制御データＤ１０の種類に応じ
て、対応するスポンサ企業やユーザに対する課金処理が
行われる（ステップＳＰ１８）。

【００９３】このようにしてこのロボットシステム４０
では、新たな行動の行動生成のための制御データである
行動生成用制御データＤ１０をユーザに提供し、当該行
動生成用制御データＤ１０に基づいてペットロボット１
にその新たな行動を発現させ得ることができるようにな
されている。

【００９４】（２−４）カスタマイズサービス次にカス
タマイズサービスについて説明する。このロボットシス
テム４０では、ユーザが、ペットロボット１の制御デー
タを、自己の状況（年齢、性別、職業及び使用言語等）
や、生活環境（ユーザの部屋の広さや、部屋の床素材
等）に応じてカスタマイズして購入することができた
り、購入後にこの制御データをユーザの状況や環境に応
じてカスタマイズしたり、又はペットロボット１の行動
履歴に応じてそのペットロボット１の制御データをカス
タマイズすることができるようになされている。

【００９５】すなわちこのロボットシステム４０におい
て、かかるカスタマイズサービスを受けようとするユー
ザは、図１４に示す購入・カスタマイズ・登録内容変更
手順ＲＴ３に従って、まずビデオカメラ等を用いて得ら
れた自己の顔の画像データと、テープレコーダ等を用い
て得られた自己の声の音声データとを個人端末４３Ａ〜
４３Ｄ内に保存し（ステップＳＰ２０）、この後その個
人端末４３Ａ〜４３Ｄをサーバ４５に接続するようにす
る（ステップＳＰ２１）。

【００９６】なおこの画像データ及び音声データは、ペ
ットロボット１がユーザを画像や声により認識する際に
使用されるデータであり、後述のようにペットロボット
１の制御データをカスタマイズする際に、当該制御デー
タにその一部として組み込まれる。

【００９７】このときその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイには、図１５に示すようなＧＵＩ画面１２０
が表示される。そしてユーザは、このＧＵＩ画面１２０
を用いて、ペットロボット１の制御データを新規購入す
るか、ペットロボット１の現在の制御データをカスタマ
イズするか、又は予め登録している登録情報（後述する
ユーザ情報及び生活環境情報）を変更するかを選択する
ことができる。

【００９８】そしてペットロボット１の制御データを新
規購入する場合にはこのＧＵＩ画面１２０の第１のボタ
ン１２１Ａをクリックすれば良く、このとき例えば図１
６（Ａ）及び（Ｂ）に示すようなＧＵＩ画面１２２Ａ、
１２２Ｂがその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのディスプレイ
に表示される。

【００９９】かくしてユーザは、このＧＵＩ画面１２２
Ａ、１２２Ｂを用いて年齢や、性別、職業、家族構成、
使用言語及び生活時間帯などの当該ユーザ自身に関する
情報（以下、これをユーザ情報と呼ぶ）と、当該ユーザ
の部屋環境、部屋の広さ、床素材及び照明形態などのユ
ーザの生活環境に関する情報（以下、これを生活環境情
報と呼ぶ）とを択一方式で順次入力することができる
（ステップＳＰ２２）。

【０１００】そしてユーザがこれら全ての質問に答える
ことにより登録に必要な全てのユーザ情報及び生活環境
情報の入力が終了すると、その個人端末４３Ａ〜４３Ｄ
のディスプレイに図１７に示すようなＧＵＩ画面１３０
が表示される。

【０１０１】またこのときサーバ４５のＣＰＵ６２の制
御のもとに、その個人端末４３Ａ〜４３Ｄが保存してい
るユーザの顔の画像データ及びユーザの声の音声データ
がアップロードされ（ステップＳＰ２３）、当該画像デ
ータに基づくユーザの顔の画像と、当該音声データに基
づくユーザの声の波形とがそれぞれこのＧＵＩ画面１３
０内の顔表示欄１３１Ａ及び音声波形表示欄１３１Ｂに
表示される。

【０１０２】なおこのＧＵＩ画面１３０では、音声波形
表示欄１３１Ｂの下側に表示されたプレイボタン１３２
Ａをクリックすることによって、サーバ４５にアップロ
ードされた音声データに基づく音声（ユーザの声）をそ
の個人端末４３Ａ〜４３Ｄのスピーカを介して出力させ
ることができ、またストップボタン１３２Ｂをクリック
することによって、これを停止させることができる。

【０１０３】かくしてユーザは、このＧＵＩ画面１３０
の顔表示欄１３１Ａに表示された顔と、個人端末１３１
Ｂのスピーカを介して出力される声とが自己のものであ
ることを確認した後、良ければ画面下側のはいボタン１
３３Ａをクリックするようにする。

【０１０４】この結果、図１６（Ａ）及び（Ｂ）に示す
ＧＵＩ画面１２２Ａ、１２２Ｂを用いて入力されたユー
ザ情報及び生活環境情報と、サーバ４５にアップロード
されたユーザの顔の画像データ及び声の音声データとが
サーバ４５のＣＰＵ６２の制御のもとにデータベース化
されてハードディスク装置６４に格納される（ステップ
ＳＰ２４）。

【０１０５】なおこの後、このようにして登録されたユ
ーザ情報、生活環境情報、画像データ及び音声データに
基づいてペットロボット１の制御データが図２０に示す
カスタマイズ及びダウンロード手順ＲＴ５に従ってカス
タマイズされてそのユーザに販売される（ステップＳＰ
２５）わけであるが、これについては後述する。

【０１０６】一方、図１５のＧＵＩ画面１２０におい
て、ペットロボット１の現在の制御データをカスタマイ
ズするサービスを受けたい場合には、第２のボタン１２
１Ｂをクリックするようにする。

【０１０７】この結果その個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイに所定のＧＵＩ画面（図示せず）が表示され
る。そしてユーザは、このＧＵＩ画面を用いて自己のユ
ーザＩＤを入力した後（ステップＳＰ２６）、カスタマ
イズサービスを選択するようにする。

【０１０８】かくしてこのとき上述と同様にして、その
個人端末４３Ａ〜４３Ｄが保存しているユーザの顔の画
像データ及び声の音声データがアップロードされて（ス
テップＳＰ２３）、その個人端末４３Ａ〜４３Ｄのディ
スプレイに図１７に示すＧＵＩ画面１３０が表示される
と共に、この後ユーザがこのＧＵＩ画面１３０のはいボ
タン１３３Ａをクリックすると、これら画像データ及び
音声データが予め登録されているそのユーザのユーザ情
報及び生活環境情報と共にデータベース化されてハード
ディスク装置６４に格納される（ステップＳＰ２４）。

【０１０９】なおこの後、このようにして登録された画
像データ、音声データ、ユーザ情報及び生活環境情報に
基づいて、そのユーザのペットロボット１の制御データ
が図２０に示すカスタマイズ及びダウンロード手順ＲＴ
５に従ってカスタマイズされる（ステップＳＰ２５）わ
けであるが、これについては後述する。

【０１１０】これに対して図１５のＧＵＩ画面１２０に
おいて、予め登録されているそのユーザのユーザ情報及
び生活環境情報を変更したい場合には、第３のボタン１
２１Ｃをクリックするようにする。

【０１１１】この結果その個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイに上述のユーザＩＤを入力するための図示し
ないＧＵＩ画面が表示される。そしてユーザは、このＧ
ＵＩ画面を用いて自己のユーザＩＤを入力した後（ステ
ップＳＰ２６）、登録内容の変更を選択するようにす
る。

【０１１２】このときその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイには、そのユーザについての登録されている
ユーザ情報及び生活環境情報が表示される。かくしてユ
ーザは、この表示されたユーザ情報及び生活環境情報の
うちの必要箇所を修正した後（ステップＳＰ２７）、こ
の画面内の終了ボタンをクリックする。

【０１１３】かくしてこのとき上述と同様にして、その
個人端末４３Ａ〜４３Ｄが保存しているユーザの顔の画
像データ及び声の音声データがアップロードされて（ス
テップＳＰ２４）、その個人端末４３Ａ〜４３Ｄのディ
スプレイに図１７に示すＧＵＩ画面１３０が表示される
と共に、この後ユーザがこのＧＵＩ画面１３０のはいボ
タン１３３Ａをクリックすると、これら画像データ及び
音声データが予め登録されているそのユーザのユーザ情
報及び生活環境情報と共にデータベース化されてハード
ディスク装置６４に格納される（ステップＳＰ２４）。
そしてこの後サーバ４５の処理が終了する（ステップＳ
Ｐ２８）。

【０１１４】次にペットロボット１の内部に保持された
当該ペットロボット１の行動履歴データをサーバ４５に
登録する手順について説明する。

【０１１５】このロボットシステム１では、ペットロボ
ットが１日当たりの平均歩数や、ユーザに「叩かれた」
及び「撫でられた」回数の累積度数などの当該ペットロ
ボット１の行動の履歴を表す行動履歴データがメモリ１
０Ａに保存される。そしてこの行動履歴データは、ペッ
トロボット１の行動に応じて順次更新される。

【０１１６】またペットロボット１のメモリ１０Ａに
は、このような行動履歴データの他に、当該ペットロボ
ット１のシリアル番号及び製造日時などのペットロボッ
ト１に関する各種データも予め格納されている。なお以
下においては、これらペットロボット１のシリアル番号
及び製造日時などのデータと、行動履歴データとを合わ
せてパーソナルデータと呼ぶ。

【０１１７】そしてペットロボット１の行動履歴データ
をサーバ４５に登録したいユーザは、図１８に示す行動
履歴データ登録手順ＲＴ４に従って、まずそのペットロ
ボット１を、個人端末４３Ａ〜４３Ｄを介してサーバ４
５に接続する（ステップＳＰ３０）。

【０１１８】このときその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイには、図１９に示すようなＧＵＩ画面１４０
が表示される。そしてこのＧＵＩ画面１４０では、初期
時、「パーソナルデータをアップロードします。よろし
いですか。」といったメッセージと、はいボタン１４１
Ａ及びいいえボタン１４１Ｂとが表示される。

【０１１９】そしてユーザは、これらはいボタン１４１
Ａ及びいいえボタン１４１Ｂのうちのはいボタン１４１
Ａをクリックすることによって、ペットロボット１のメ
モリ１０Ａに保持されたパーソナルデータをサーバ４５
にアップロードすることができる（ステップＳＰ３
１）。

【０１２０】このときサーバ４５のハードディスク装置
６４には、登録された各ペットロボット１のパーソナル
データ等の詳細情報がデータベース（以下、これをペッ
ト情報データベースと呼ぶ）化されて格納されている。
かくしてサーバ４５のＣＰＵ６２は、ペットロボット１
のパーソナルデータをアップロードすると、当該パーソ
ナルデータ及びペット情報データベースに基づいて、そ
のペットロボット１のオーナ（ユーザ）を検索する（ス
テップＳＰ３２）。

【０１２１】さらにこの後ＧＵＩ画面１４０（図１９）
には、「行動履歴データをアップロードし、サーバに登
録します。よろしいですか？」といったメッセージと、
はいボタン１４２Ａ及びいいえボタン１４２Ｂとが表示
される。かくしてユーザは、そのペットロボット１の行
動履歴データをサーバ４５に登録する場合には、これら
はいボタン１４２Ａ及びいいえボタン１４２Ｂのうちの
はいボタン１４２Ａをクリックするようにする。

【０１２２】この結果、上述のようにアップロードされ
たそのペットロボット１の行動履歴データが、サーバ４
５のＣＰＵ６２の制御のもとに、当該ペットロボット１
のユーザの顔の画像データ、声の音声データ、ユーザ情
報及び生活環境情報と対応付けてデータベース化されて
ハードディスク装置６４に格納される（ステップＳＰ３
３）。

【０１２３】次に上述のようにして登録されたユーザの
顔の画像データ、声の音声データ、ユーザ情報及び生活
環境情報や、ペットロボット１の行動履歴データに基づ
いてペットロボット１の制御データをカスタマイズし、
これをペットロボット１にダウンロードする手順につい
て説明する。

【０１２４】かかるサービスを希望するユーザは、図２
０に示すカスタマイズ及びダウンロード手順ＲＴ５に従
って、まず自己のペットロボット１を個人端末４３Ａ〜
４３Ｄを際してサーバ４５に接続する（ステップＳＰ４
０）。

【０１２５】このときその個人端末４３Ａ〜４３Ｄのデ
ィスプレイには、図２１に示すようなＧＵＩ画面１５０
が表示される。そしてこのＧＵＩ画面１５０では、初期
時、「パーソナルデータをアップロードします。よろし
いですか。」といったメッセージと、はいボタン１５１
Ａ及びいいえボタン１５１Ｂが表示される。

【０１２６】そしてユーザは、ペットロボット１のパー
ソナルデータをサーバ４５にアップロードしても良い場
合には、これらはいボタン１５１Ａ及びいいえボタン１
５１Ｂのうちのはいボタン１５１Ａをクリックすれば良
く、この結果そのペットロボット１のメモリ１０Ａに保
持されているパーソナルデータがサーバ４５にアップロ
ードされる（ステップＳＰ４１）。

【０１２７】このときサーバ４５のＣＰＵ６２は、この
アップロードされたパーソナルデータに基づいて、上述
のペット情報データベースを検索し、そのペットロボッ
ト１のオーナ（ユーザ）が誰であるかを検出する（ステ
ップＳＰ４２）。

【０１２８】またこのＧＵＩ画面１５０では、この後
「カスタマイズを開始します。よろしいですか。」とい
ったメッセージと共にはいボタン１５２Ａ及びいいえボ
タン１５２Ｂが表示されるが、このうちのはいボタン１
５２Ａをクリックすることにより個人端末４３Ａ〜４３
Ｄのディスプレイに図２２に示すようなＧＵＩ画面１６
０を表示させることができる。

【０１２９】ここでこのＧＵＩ画面１６０は、ペットロ
ボット１の制御データをユーザの個性、ユーザのライフ
スタイル及びそのペットロボット１の行動履歴のうちの
どの条件に応じてカスタマイズするかを選択するための
画面であり、これら３つの条件にそれぞれ対応させて第
１〜第３のボタン１６１Ａ〜１６１Ｃが表示される。

【０１３０】なおこのＧＵＩ画面１６０では、ユーザが
ペットロボット１の制御データを新規購入する場合や、
ペットロボット１の行動履歴データが予め登録されてい
ない場合には、第１及び第２のボタン１６１Ａ、１６１
Ｂのみが表示され、第３のボタン１６１Ｃは表示されな
い。

【０１３１】かくしてユーザは、このＧＵＩ画面１６０
を用いて所望する条件を選択することができ、例えばペ
ットロボット１の制御データを自己の個性に応じてカス
タマイズさせたい場合には、第１のボタン１６１Ａをク
リックするようにする（ステップＳＰ４３）。

【０１３２】このときサーバ４５のＣＰＵ６２は、ハー
ドディスク装置６４に格納されているそのユーザのユー
ザ情報に基づいて、例えばユーザの年齢に応じてその年
齢に好まれるであろう行動を発現しやすいように行動モ
デルを変更したり、音声認識する際の認識対象とする言
語をユーザの使用言語に設定するなどの処理を行う（ス
テップＳＰ４４）。

【０１３３】またＧＵＩ画面１６０において、ペットロ
ボット１の制御データをユーザのライフスタイルに応じ
てカスタマイズさせたいときには、第２のボタン１６１
Ｂをクリックするようにする。

【０１３４】このときサーバ４５のＣＰＵ６２は、ハー
ドディスク装置６４に格納されているそのユーザの生活
環境情報に基づいて、例えばユーザの部屋が狭い場合に
はペットロボット１が余り歩かないように行動モデルを
変更したり、ユーザの部屋の床素材に応じた歩き方をす
るように対応する制御パラメータを編集するなどの処理
を行う（ステップＳＰ４５）。

【０１３５】さらにＧＵＩ画面１６０において、ペット
ロボット１の制御データを当該ペットロボット１の行動
履歴に応じてカスタマイズさせたいときには、第３のボ
タン１６１Ｃをクリックするようにする。

【０１３６】このときサーバ４５のＣＰＵ６２は、ハー
ドディスク装置６４に格納されているそのペットロボッ
ト１の行動履歴データに基づいて、例えばペットロボッ
ト１の１日当たりの平均歩数が少ない場合には、部屋が
狭いと判断して、当該ペットロボット１が余り歩かない
ように行動モデルを変更したり、「叩かれた」及び「撫
でられた」回数の累積度数が少ない場合には、そのペッ
トロボット１のユーザが当該ペットロボット１にあまり
かまっていないと判断して、ユーザに関心を持たれやす
くするように「叩かれた」及び「撫でられた」ときのペ
ットロボット１の反応を派手にするなどの処理を行う
（ステップＳＰ４６）。

【０１３７】そしてＣＰＵ６２は、この後このような処
理（ステップＳＰ４６、ステップＳＰ４７又はステップ
ＳＰ４８）により得られた制御データを用いて最終的に
ペットロボット１にダウンロードするソフトウェアを作
成し（ステップＳＰ４７）、この後これを個人端末４３
Ａ〜４３Ｄを介してペットロボット１にダウンロードす
る（ステップＳＰ４８）。

【０１３８】さらにＣＰＵ６２は、この後このようなカ
スタマイズサービスの料金をそのユーザの口座から引き
落とすなどの課金処理を行い（ステップＳＰ４９）、こ
の後このカスタマイズサービスを終了する。

【０１３９】このようにしてこのロボットシステム４０
では、ペットロボット１の制御データを、ユーザの状
況、ユーザの生活環境又はペットロボット１の行動履歴
に基づいてカスタマイズしてペットロボット１にダウン
ロードすることができるようになされている。

【０１４０】次にサーバ４５に搭載されたプロモーショ
ン機能について説明する。このロボットシステム４０で
は、ユーザ情報や生活環境情報等を登録したユーザに対
してプロモーション（営業）を行う機能がサーバ４５に
搭載されている。

【０１４１】そしてサーバ４５のＣＰＵ６２は、プロモ
ーションモードが選択されると、図２３に示すプロモー
ション処理手順に従って、かかるプロモーションについ
ての処理を行うようになされている。

【０１４２】実際上、ＣＰＵ６２は、プロモーションモ
ード時、プロモーション条件が設定又は入力されると
（ステップＳＰ５０）、ハードディスク装置６４に格納
されている登録された各ユーザについてのユーザ情報、
生活環境情報及びペットロボット１の行動履歴データを
検索し（ステップＳＰ５１）、かかる条件に該当するユ
ーザを選別する（ステップＳＰ５２）。

【０１４３】そしてＣＰＵ６２は、この後このようにし
て選別した各ユーザに対してダイレクトメール（ＤＭ）
を発送する（ステップＳＰ５３）。このようにしてサー
バ４５は、設定又は入力されたプロモーション条件に該
当するユーザに対するプロモーションを行うようになさ
れている。

【０１４４】（３）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボットシステム４０では、
特殊コード８０をテレビジョン放送し、これを見たり聞
いたりしたペットロボット１が対応する行動を発現した
り、又はそれまで発現しなかった新たな行動を発現する
ようになる。

【０１４５】従ってこのロボットシステム４０では、ペ
ットロボット１にテレビジョン番組やテレビジョンコマ
ーシャルに応じた行動を発現させたり、又は新たな行動
を発現させるようにすることができるため、エンタテイ
メントロボットとしての面白みを向上させることができ
る。

【０１４６】実際上、例えばアニメ又はドラマ等のテレ
ビジョン番組やコマーシャルのテーマソング又は音をペ
ットロボット１に登録し、これを認識させるようにする
ことにより、そのテレビジョン番組やコマーシャルに対
応付けられた行動を発現させることができる。また例え
ばアニメ又はドラマ等のテレビジョン番組においては、
その物語に合わせた各種音楽（主人公登場のテーマソン
グ、喜びの音楽、悲しみの音楽）や他の特殊効果音とし
て定型の音が組み込まれることが多いが、これをペット
ロボット１に登録し、認識させるようにすることによ
り、ユーザと感情を同期させた行動を発現させることな
どもできる。

【０１４７】またこのロボットシステム４０では、新規
作成された行動と対応付けられた特殊コード８０をテレ
ビジョン放送し、これを見たり聞いたりしたペットロボ
ット１が当該特殊コード８０のコード番号（特殊コード
番号８２）を記憶し、当該特殊コード番号８２に基づい
て対応する行動生成用制御データＤ１０をサーバ４５か
らそのペットロボット１にダウンロードする。

【０１４８】従ってこのロボットシステム４０では、ペ
ットロボット１に順次新たな行動を覚えさせることがで
きることに加えて、例えばスポンサ企業の商品をユーザ
にアピールするような行動を特殊コード８０と対応付け
ておくことでペットロボット１に当該商品の宣伝を行わ
せることができる。

【０１４９】さらにこのロボットシステム４０では、ペ
ットロボット１の制御データをユーザの状況や、生活環
境又はペットロボット１の行動履歴に基づいてカスタマ
イズすることができるため、ペットロボット１に対する
ユーザの愛着心を向上させることができる。

【０１５０】以上の構成によれば、ペットロボット１に
テレビジョン番組やテレビジョンコマーシャルに応じた
行動を発現させたり、又は新たな行動を発現させるよう
にしたことにより、エンタテインメントロボットとして
の面白みを向上させることができ、かくしてペットロボ
ット１のエンタテイメント性を向上させ得るロボットシ
ステムを実現できる。

【０１５１】また以上の構成によれば、新規作成された
行動と対応付けられた特殊コード８０をテレビジョン放
送し、これを見たり聞いたりしたペットロボット１が当
該特殊コード８０の特殊コード番号８２を記憶し、当該
特殊コード番号８２に基づいて対応する行動生成用制御
データＤ１０をサーバ４５からそのペットロボット１に
ダウンロードできるようにしたことにより、例えばスポ
ンサ企業の商品をユーザにアピールするような行動を特
殊コード８０と対応付けておくことでペットロボット１
に当該商品の宣伝を行わせることができ、かくしてペッ
トロボット１のエンタテイメント性を向上させ得るロボ
ットシステムを実現できる。

【０１５２】さらに以上の構成によれば、ペットロボッ
ト１の制御データをユーザの状況や、生活環境又はペッ
トロボット１の行動履歴に基づいてカスタマイズするこ
とができるようにしたことにより、ペットロボット１に
対するユーザの愛着心を向上させることができ、かくし
てペットロボット１のエンタテイメント性を向上させ得
るロボットシステムを実現できる。

【０１５３】（４）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、発現行動制御サービ
ス時にテレビジョン受像機４２に表示させる特定光情報
として、２次元バーコードでなる特殊コード８０を適用
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、特殊コード８０の形態としては、この他種々の
形態を広く適用することができ、例えば特定形状以外に
も特定色彩又は特定波長の閃光などを広く適用すること
ができる。なおこの場合においては、当然、上述の実施
の形態のように又はテレビジョン番組画像やコマーシャ
ル画像中にかかる特定光情報を挿入するようにしても良
い。

【０１５４】また上述の実施の形態においては、発現行
動制御サービス時にテレビジョン受像機４２から放音さ
せる特定音情報として、音階コマンドでなる特殊コード
８０を適用するようにした場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、特殊コード８０の形態としては、こ
の他種々の形態を広く適用することができ、例えば音階
以外にも特定音楽や、人が聞き取れない若しくは特定人
の声等の特定波長の音、又は言葉（例えば「おはようロ
ボット」、「おやすみロボット」などの定型の言葉を含
む）などの全ての音を広く適用することができる。なお
この場合においては、上述の実施の形態のように又はテ
レビジョン番組画像やコマーシャル画像中にかかる特定
音情報を挿入するようにしても良い。また特定音情報と
して音階コマンドを用いる場合には、絶対音階及び最初
の音を基準とした相対音階のどちらでも利用することが
できる。

【０１５５】さらに上述の実施の形態においては、発現
行動制御サービス時に特殊コード８０を配信するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例
えば行動生成用制御データ提供サービス時には行動生成
用制御データＤ１０自体を配信するようにしても良い。

【０１５６】さらに上述の実施の形態においては、発現
行動制御サービス時に特殊光及び又は音情報（本実施の
形態においては、特殊コード８０）を配信する情報配信
手段として放送局４１における放送機器及びテレビジョ
ン受像機４２を適用（特殊コード８０等の情報をテレビ
ジョン放送を利用して配信）するようにした場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、例えばラジオ放送
やインターネット等のネットワーク、又は磁気テープや
ＣＤ（Compact Disc）等の可搬型（リムーバブル）の記
録媒体を利用して特殊コード８０を配信（販売及び無償
提供も含む）するようにしても良い。

【０１５７】さらに上述の実施の形態においては、発現
行動制御サービス時に行動生成用制御データＤ１０を記
憶保持しておく記憶手段としてのサーバ４５を図６のよ
うに構築するようにした場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、この他種々の構成を広く適用すること
ができる。

【０１５８】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１の行動の発現を管理する管理手段としてペ
ットロボット１内部のコントローラ１０を適用するよう
にした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
当該管理手段をペットロボット１と別体に設けるように
しても良い。

【０１５９】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１の発現行動を管理する管理手段と、配信さ
れる所定情報を認識する認識手段とを同じコントローラ
１０により構成するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、これらを別体に設けるようにし
ても良い。

【０１６０】さらに上述の実施の形態においては、発現
行動制御サービス時には、それまで発現が禁止されてい
たペットロボット１の行動を発現できるようにのみ制御
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、例えばこれとは逆にペットロボット１それまで
発現できた行動の発現を禁止するようにできるようにし
ても良い。

【０１６１】さらに上述の実施の形態においては、行動
生成用制御データ提供サービス時、行動生成用制御デー
タＤ１０をペットロボット１にダウンロードするように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例
えばかかる行動生成用制御データＤ１０を外部メモリに
記憶保持するようにペットロボット１を構築し、サーバ
４５から提供される行動生成用制御データＤ１０を、ペ
ットロボット１から取り出されて個人端末４３Ａ〜４３
Ｄに装填された外部メモリにダウンロードできるように
しても良い。

【０１６２】さらに上述の実施の形態においては、行動
生成用制御データ提供サービス時、行動生成用制御デー
タＤ１０をペットロボット１にダウンロードするように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例
えばサービス業者４４が必要な行動生成用制御データＤ
１０を記録媒体に記録して郵送等によりユーザに提供す
るようにしても良い。この場合において、例えばペット
ロボット１が各種制御データが格納されたメモリ等を装
填することによって動くような構成である場合には、当
然に当該メモリ等もかかる記録媒体に含まれる。

【０１６３】さらに上述の実施の形態においては、カス
タマイズサービス時、ペットロボット１が行動を生成す
るための制御データを、ペットロボット１及び又はペッ
トロボット１のユーザに合わせて修正する修正手段と、
修正手段により修正された制御データをロボットに送信
する送信手段とを同じ１つのサーバ４５により構成する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、これらを別のサーバ等により構成するようにしても
良く、さらにはネットワークを介してダウンロードし、
又はＣＤ−ＲＯＭ等のリムーバブルメディアの形態で無
償又は有償で提供されたかかるプログラムをインストー
ルした個人端末４３Ａから４３Ｄにより構成するように
しても良い。

【０１６４】さらに上述の実施の形態においては、カス
タマイズサービス時、ペットロボット１の制御データ
を、ユーザの状況若しくは生活環境又はペットロボット
１の行動履歴に応じて修正するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、これ以外の条件に応
じて制御データを修正するようにしても良い。

【０１６５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
システムにおいて、情報配信手段により配信された情報
に基づいて、ロボットに対応する行動を発現させるよう
にしたことにより、情報配信手段により配信された情報
に反応させてロボットを行動させることができ、かくし
てロボットのエンタテインメイント性を向上させ得るロ
ボットシステムを実現できる。

【０１６６】また本発明によれば、ロボットシステムに
おいて、情報配信手段により配信された情報に基づい
て、ロボットが発現可能な行動のうちの対応する行動を
発現するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁止を解除
するようにしたことにより、情報配信手段から配信され
る情報に基づいて、ロボットの発現行動を制御すること
ができ、かくしてロボットのエンタテインメイント性を
向上させ得るロボットシステムを実現できる。

【０１６７】さらに本発明によれば、ロボット装置にお
いて、配信される所定情報を認識する認識手段と、ロボ
ット装置の行動発現を管理する管理手段とを設け、管理
手段が、認識手段による認識結果に基づいて、情報に応
じた行動を発現させるようにしたことにより情報配信手
段により配信された情報に反応して行動することがで
き、かくしてエンタテインメイント性を向上させ得るロ
ボット装置を実現できる。

【０１６８】さらに本発明によれば、ロボット装置にお
いて、配信される情報を認識する認識手段と、ロボット
装置の行動の発現を管理する管理手段とを設け、管理手
段が、認識手段により認識された情報に基づいて、ロボ
ット装置が発現可能な行動のうちの対応する行動を発現
するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁止を解除する
ようにしたことにより、情報配信手段から配信される情
報に基づいて、発現行動を制御することができ、かくし
てエンタテインメイントを向上させ得るロボット装置を
実現できる。

【０１６９】さらに本発明によれば、ロボット装置の制
御方法において、所定情報を配信する第１のステップ
と、当該情報に基づいて、対応する行動をロボット装置
に発現させる第２のステップとを設けるようにしたこと
により、情報配信手段により配信された情報に反応させ
てロボット装置を行動させることができ、かくしてロボ
ット装置のエンタテインメイント性を向上させ得るロボ
ット装置の制御方法を実現できる。

【０１７０】さらに本発明によれば、ロボット装置の制
御方法において、所定情報を配信する第１のステップ
と、当該情報に基づいて、ロボット装置が発現可能な行
動のうちの対応する行動を発現するのを禁止し、又は当
該行動の発現の禁止を解除する第２のステップとを設け
るようにしたことにより、情報配信手段から配信される
情報に基づいてロボット装置の発現行動を制御すること
ができ、かくしてロボット装置のエンタテインメイント
性を向上させ得るロボット装置の制御方法を実現でき
る。

【０１７１】さらに本発明によれば、情報処理装置にお
いて、ロボットが行動を生成するための制御データを、
ロボット及び又は当該ロボットのユーザに合わせて修正
する修正手段と、修正手段により修正された制御データ
をロボットに送信する送信手段とを設けるようにしたこ
とにより、ロボットの行動を自在に変更することがで
き、かくしてロボットのエンタテインメイント性を向上
させ得る情報処理装置を実現できる。

【０１７２】さらに本発明によれば、情報処理方法にお
いて、ロボットが行動を生成するための制御データを、
ロボット及び又は当該ロボットのユーザに合わせて修正
する第１のステップと、修正手段により修正された制御
データをロボットに送信する第２のステップとを設ける
ようにしたことにより、ロボットの行動を自在に変更す
ることができ、かくしてロボットのエンタテインメイン
ト性を向上させ得る情報処理方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるペットロボットの構成を示
す斜視図である。

【図２】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。

【図３】コントローラの行動生成に関する処理の説明に
供するブロック図である。

【図４】確率オートマトンの説明に供する概念図であ
る。

【図５】本実施の形態によるロボットシステムを示すブ
ロック図である。

【図６】サーバの概略構成を示すブロック図である。

【図７】特殊コードの説明に供する略線図である。

【図８】発現行動制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図９】コンテンツデータデータベースの説明に供する
概念図である。

【図１０】データダウンロード手順を示すフローチャー
トである。

【図１１】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１２】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１３】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１４】購入・カスタマイズ・登録内容変更手順を示
すフローチャートである。

【図１５】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１６】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１７】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図１８】行動履歴データ登録手順を示すフローチャー
トである。

【図１９】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図２０】カスタマイズ及びダウンロード手順を示すフ
ローチャートである。

【図２１】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図２２】個人端末のディスプレイに表示されるＧＵＩ
画面を示す略線図である。

【図２３】プロモーション処理手順を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１……ペットロボット、１０……コントローラ、１０Ａ
……メモリ、４０……ロボットシステム、４１……放送
局、４２……テレビジョン受像機、４３Ａ〜４３Ｄ……
個人端末、４４……サービス業者、４５……サーバ、５
０……インターネット、５１……一般公衆回線、６２…
…ＣＰＵ、６４……ハードディスク装置、８０……特殊
コード、８１……表示画面、８２……特殊コード番号、
９０、１００、１１０、１２０、１２２Ａ、１２２Ｂ、
１３０、１４０、１５０、１６０……ＧＵＩ画面、Ｄ１
０……行動生成用制御データ、ＲＴ１……発現行動制御
手順、ＲＴ２……データダウンロード手順、ＲＴ３……
購入・カスタマイズ・登録内容変更手順、ＲＴ３……行
動履歴データ登録手順、ＲＴ５……カスタマイズ及びダ
ウンロード手順。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 真 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 井上 敬敏 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 村松 克哉 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 武田 正資 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 山口 隆雄 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 上木 健一郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定情報を配信する情報配信手段と、 ロボットの行動の発現を管理する管理手段とを具え、 上記管理手段は、 上記情報配信手段により配信された上記情報に基づい
   て、上記ロボットに対応する上記行動を発現させること
   を特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】上記情報配信手段は、 テレビジョン放送を利用して上記情報を配信することに
   より、当該情報に応じた特定光及び又は音情報をテレビ
   ジョン受像機に表示及び又は放音させ、 上記管理手段は、 上記テレビジョン受像機に表示され及び又は当該テレビ
   ジョン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報
   を認識する認識手段を有し、 上記認識手段の認識結果に基づいて、上記ロボットに対
   応する上記行動を発現させることを特徴とする請求項１
   に記載のロボットシステム。
3. 【請求項３】上記ロボットと別体に設けられ、上記ロボ
   ットが上記行動を生成するための所定の制御データを記
   憶保持する記憶手段を具え、 上記記憶手段は、 要求に応じて、上記情報配信手段により配信された上記
   情報に対応する上記制御データを上記管理手段に送信
   し、 上記管理手段は、 上記記憶手段から与えられる上記制御データに基づい
   て、上記情報配信手段により配信された上記情報に応じ
   た上記行動を上記ロボットに発現させることを特徴とす
   る請求項１に記載のロボットシステム。
4. 【請求項４】上記管理手段は、上記ロボットに設けら
   れ、 上記記憶手段は、ネットワークを介して上記制御データ
   を上記管理手段に送信することを特徴とする請求項３に
   記載のロボットシステム。
5. 【請求項５】所定情報を配信する情報配信手段と、 ロボットの行動を管理する管理手段と を具え、 上記管理手段は、 上記情報配信手段により配信された上記情報に基づい
   て、上記ロボットが発現可能な上記行動のうちの対応す
   る上記行動を発現するのを禁止し、又は当該行動の発現
   の禁止を解除することを特徴とするロボットシステム。
6. 【請求項６】上記情報配信手段は、 テレビジョン放送を利用して上記情報を配信することに
   より、当該情報に応じた特定光及び又は音情報をテレビ
   ジョン受像機に表示又は放音させ、 上記管理手段は、 上記テレビジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョ
   ン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報を認
   識する認識手段と、 上記認識手段の認識結果に基づいて、上記ロボットが対
   応する上記行動を発現するのを禁止し、又は当該行動の
   発現の禁止を解除する行動発現規制手段とを具えること
   を特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
7. 【請求項７】配信される所定情報を認識する認識手段
   と、 自己の行動の発現を管理する管理手段とを具え、 上記管理手段は、 上記認識手段による認識結果に基づいて、上記情報に応
   じた上記行動を発現させることを特徴とするロボット装
   置。
8. 【請求項８】テレビジョン放送を利用して上記情報が配
   信されることにより、当該情報に応じた特定光及び又は
   音情報マークがテレビジョン受像機に表示及び又は当該
   テレビジョン受像機から放音され、 上記認識手段は、 上記テレビジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョ
   ン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報を認
   識し、 上記管理手段は、 上記認識手段の認識結果に基づいて、上記ロボットに対
   応する上記行動を発現させることを特徴とする請求項７
   に記載のロボット装置。
9. 【請求項９】配信される情報を認識する認識手段と、 自己の行動の発現を管理する管理手段と を具え、 上記管理手段は、 上記認識手段により認識された上記情報に基づいて、上
   記ロボット装置が発現可能な上記行動のうちの対応する
   上記行動を発現するのを禁止し、又は当該行動の発現の
   禁止を解除することを特徴とするロボット装置。
10. 【請求項１０】テレビジョン放送を利用して上記情報が
    配信されることにより、当該情報に応じた特定光及び又
    は音情報がテレビジョン受像機に表示及び又は当該テレ
    ビジョン受像機から放音され、 上記認識手段は、 上記テレビジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョ
    ン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報を認
    識し、 上記管理手段は、 上記認識手段の認識結果に基づいて、対応する上記行動
    の発現を禁止し、又は当該行動の発現の禁止を解除する
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボット装置。
11. 【請求項１１】所定情報を配信する第１のステップと、 当該情報に基づいて、対応する行動をロボット装置に発
    現させる第２のステップとを具えることを特徴とするロ
    ボット装置の制御方法。
12. 【請求項１２】上記第１のステップでは、 テレビジョン放送を利用して上記情報を配信することに
    より、当該情報に応じた特定光及び又は音情報をテレビ
    ジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョン受像機か
    ら放音させ、 上記第２のステップでは、 上記テレビジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョ
    ン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報を認
    識し、 当該認識結果に基づいて、上記ロボット装置に対応する
    上記行動を発現させることを特徴とする請求項１１に記
    載のロボット装置の制御方法。
13. 【請求項１３】上記第２のステップでは、 上記情報に応じた上記行動を発現するための制御データ
    を上記ロボット装置が有していないときには、当該制御
    データを上記ロボット装置に供給し、 当該供給された上記制御データに基づいて、上記情報に
    応じた上記行動を上記ロボット装置に発現させることを
    特徴とする請求項１１に記載のロボット装置の制御方
    法。
14. 【請求項１４】上記第２のステップでは、 上記制御データをネットワークを介して上記ロボット装
    置に供給することを特徴とする請求項１３に記載のロボ
    ット装置の制御方法。
15. 【請求項１５】所定情報を配信する第１のステップと、 当該情報に基づいて、ロボット装置が発現可能な行動の
    うちの対応する上記行動を発現するのを禁止し、又は当
    該行動の発現を解除する第２のステップとを具えること
    を特徴とするロボット装置の制御方法。
16. 【請求項１６】上記第１のステップでは、 テレビジョン放送を利用して上記情報を配信することに
    より、当該情報に応じた特定光及び又は音情報をテレビ
    ジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョン受像機か
    ら放音させ、 上記第２のステップでは、 上記テレビジョン受像機に表示及び又は当該テレビジョ
    ン受像機から放音された上記特定光及び又は音情報を認
    識し、 認識結果に基づいて、上記ロボット装置が対応する上記
    行動を発現するのを禁止し、又は当該行動の発現の禁止
    を解除することを特徴とする請求項１５に記載のロボッ
    ト装置の制御方法。
17. 【請求項１７】ロボットが行動を生成するための制御デ
    ータを、上記ロボット及び又は当該ロボットのユーザに
    合わせて修正する修正手段と、 上記修正手段により修正された上記制御データを上記ロ
    ボットに送信する送信手段とを具えることを特徴とする
    情報処理装置。
18. 【請求項１８】上記修正手段は、 上記ユーザの状況若しくは生活環境又は上記ロボットの
    行動履歴に基づいて上記制御データを修正することを特
    徴とする請求項１７に記載の情報処理装置。
19. 【請求項１９】上記ロボットから上記制御データを読み
    出す読出し手段を具え、 上記修正手段は、 上記読出し手段により上記ロボットから読み出された上
    記制御データを、上記ロボット及び又は当該ロボットの
    ユーザに合わせて修正することを特徴とする請求項１７
    に記載の情報処理装置。
20. 【請求項２０】上記読出し手段は、 ネットワークを介して上記ロボットから上記制御データ
    を読み出すことを特徴とする請求項１９に記載の情報処
    理装置。
21. 【請求項２１】ロボットが行動を生成するための制御デ
    ータを、上記ロボット及び又は当該ロボットのユーザに
    合わせて修正する第１のステップと、 上記修正手段により修正された上記制御データを上記ロ
    ボットに送信する第２のステップとを具えることを特徴
    とする情報処理方法。
22. 【請求項２２】上記第１のステップでは、 上記ユーザの状況若しくは生活環境又は上記ロボットの
    行動履歴に基づいて上記制御データを修正することを特
    徴とする請求項２１に記載の情報処理方法。
23. 【請求項２３】上記第１のステップでは、 ロボットから上記制御データを読み出し、 当該読み出した制御データを、上記ロボット及び又は当
    該ロボットのユーザに合わせて修正することを特徴とす
    る請求項２１に記載の情報処理方法。
24. 【請求項２４】上記第１のステップでは、 ネットワークを介して上記ロボットから上記制御データ
    を読み出すことを特徴とする請求項２３に記載の情報処
    理方法。