CN109895107B - 看护机器人、看护方法及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种看护机器人、看护方法及记录介质。本发明的看护机器人具备：行动检测单元，检测用户的行动；行动决定单元，基于由行动检测单元检测到的用户的行动，来决定该看护机器人的行动；行动控制单元，控制看护机器人的行动，以使得成为由行动决定单元决定的行动；和输出单元，将由行动决定处理决定的该看护机器人的行动涉及的信息向外部输出。

Description

看护机器人、看护方法及记录介质

相关申请的参照

本申请主张以2017年12月7日提出申请的日本专利申请第2017-235232号为基础申请的优先权，并将该基础申请的内容全部援引于本申请中。

技术领域

本发明涉及看护机器人、看护方法及记录介质。

背景技术

例如，公知一种在室内设置传感器、相机等，能够实现看护对象者的安全、而且减轻中央系统的负载的生活看护系统(参照日本特开2002-109666号公报)。

包括上述日本特开2002-109666号公报所记载的技术在内，存在仅通过让房间等具备传感器、相机等，会让看护对象者感觉到被监视的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述那样的状况而进行的，其目的在于，能进行看护对象者难以意识到被监视的看护。

一种看护机器人，其特征在于，具备：

行动检测单元，检测用户的行动；

行动控制单元，响应于由所述行动检测单元检测到的所述用户的行动，控制该看护机器人的行动；

行动决定单元，基于由所述行动检测单元检测到的所述用户的行动，来决定该看护机器人的行动；和

输出单元，将由所述行动决定单元决定的该看护机器人的行动涉及的信息向外部输出。

附图说明

图1是使用了本发明所涉及的实施方式的看护机器人的行动看护系统的说明图。

图2是表示本发明所涉及的实施方式的看护机器人的结构的框图。

图3是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是起床时的动作说明图。

图4是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是观看电视时的动作说明图。

图5是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是外出时的动作说明图。

图6是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是到家时的动作说明图。

图7是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是洗澡时的动作说明图。

图8是本发明所涉及的实施方式的看护机器人的动作说明图，是就寝时的动作说明图。

具体实施方式

以下，基于附图详细地说明本具体实施方式(以下，称为“实施方式”)。

需要说明的是，在实施方式的整个说明整体中对相同的要素赋予相同的符号。

[行动看护系统100]

图1是使用了本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的行动看护系统100的说明图。

如图1所示，本实施方式所涉及的行动看护系统100具备：被设置在作为看护对象的用户(例如，一人生活的老人)的室内且看护用户的行动的看护机器人1；被设置在因特网等网络上且被上载用户的行动信息的云2；以及作为看护用户一侧的第三者(例如，用户的亲属)所使用的通信设备(例如智能手机3、PC4)。

而且，看护机器人1能够在室内看护用户的行动，并且将用户的行动信息(例如起床时间、就寝时间、移动时间、移动距离、会话时间、会话内容等)上载至云2，使得第三者能够进行阅览。

再有，看护机器人1被构成为在紧急时能将用户的行动信息直接通知(E-MAIL、SNS消息等)给第三者的智能手机3、PC4。

需要说明的是，看护机器人1设为具有两条腿的双腿行走型，但作为看护机器人1的驱动方式，在本实施方式中，设为基于配置在腿内侧的车轮(未图示)的旋转驱动而行驶(以下，也称为行走)的车轮走的驱动方式。

其中，实际上能采取进行使腿屈伸这样的动作而进行驱动的驱动方式的双腿行走型的机器人、或者具有四条腿的四腿行走型的机器人等各种各样的驱动方式。

[看护机器人1的结构]

图2是表示本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的结构的框图。

如图1及图2所示，看护机器人1包括壳体11、车轮驱动部12、就寝动作部13、声音输出部14、移动信息取得部15、声音信息取得部16、相机图像取得部17a、红外线信息取得部17b、体温信息取得部17c、通信部18、存储部19、控制部20等的结构要素。

壳体11是收纳看护机器人1的结构要素、并且赋予双腿行走型机器人的外观的结构要素。

具体地说，通过躯体部11a、头部11b、左右的臂部11c及左右的脚部11d来构成具有双腿行走型机器人的外观的壳体11。

车轮驱动部12是基于被配置在左右的脚部11d的腿里的一对车轮的旋转驱动而使看护机器人1向任意的方向移动的结构要素。

例如，在看护机器人1前进的情况下，通过控制部20控制车轮驱动部12，以使左右的车轮朝正转方向旋转。

再有，在看护机器人1后退的情况下，通过控制部20控制车轮驱动部12，以使左右的车轮朝反转方向旋转。

进而，在看护机器人1右转的情况下，通过控制部20控制车轮驱动部12，以使左侧的车轮朝正转方向旋转、同时右侧的车轮朝反转方向旋转，在看护机器人1左转的情况下，通过控制部20控制车轮驱动部12，以使右侧的车轮朝正转方向旋转、同时左侧的车轮朝反转方向旋转。

就寝动作部13是使看护机器人1动作而处于就寝姿态(能让用户识别为处于就寝状态的姿态)的结构要素。

本实施方式的就寝动作部13通过使头部11b向一方倾斜，而让用户识别为看护机器人1处于就寝状态(参照图8)。

声音输出部14是用于对用户发出声音、或者与用户会话的结构要素。

具体地说，构成为具备将文本数据变换为声音数据的声音变换模块、将声音数据放大的放大器、和将声音输出的扬声器。

移动信息取得部15是对看护机器人1的移动距离或移动方向进行检测的结构要素。

作为构成移动信息取得部15的传感器，例如能够使用对一对车轮的转速或旋转方向进行检测的旋转编码器、光学式地检测物体的移动的光学式移动传感器(例如，光学式鼠标的移动检测中采用的传感器)。

声音信息取得部16是用于与用户会话、或记录用户的声音的结构要素，使用麦克风来构成。

相机图像取得部17a是用于识别用户的位置或姿态的结构要素。

本实施方式的相机图像取得部17a由红外线相机17构成，配置于看护机器人1的头部11b。

具体地说，被设置成镜头部位于看护机器人1的眼睛的位置。

红外线信息取得部17b是用于在暗处检测用户的位置的结构要素。

本实施方式的红外线信息取得部17b兼用红外线相机17。

体温信息取得部17c是用于检测用户的体温的结构要素。

本实施方式的体温信息取得部17c兼用红外线相机17。

通信部18是用于将用户的行动信息上载至云2、或直接通知给第三者的智能手机3、PC4的结构要素。

本实施方式的通信部18，例如构成为使用适合于Wi-Fi(注册商标)这样的无线LAN标准的无线通信模块，经由在室内设置的无线LAN接入点等而与因特网连接。

存储部19是用于存储看护机器人1的控制程序、检测到的用户的行动信息、室内的楼层平面图等的结构要素。

存储部19包含作为非易失性存储器的ROM、作为易失性存储器的RAM、作为能改写的非易失性存储器的闪速存储器等。

例如，在ROM中存储看护机器人1的控制程序，RAM被用作为控制程序的作业区域，并且记录检测到的用户的行动信息。

再有，闪速存储器中记录设定数据(用户信息、室内的楼层平面图等)、或检测到的用户的行动信息。

控制部20是管理看护机器人1的动作的结构要素。

作为通过包括控制部20(CPU)在内的硬件和包括控制程序及设定数据在内的软件的配合来实现的功能结构，本实施方式的看护机器人1具备行动检测单元、行动控制单元、记录控制单元及输出单元。

以下，详细地说明这些功能结构。

[看护机器人1的功能结构]

行动检测单元是用于检测用户的行动的功能结构。

本实施方式的行动检测单元通过作为硬件的移动信息取得部15、声音信息取得部16、红外线相机17(相机图像取得部17a、红外线信息取得部17b、体温信息取得部17c)、存储部19及控制部20和作为软件的控制程序及设定数据的配合来实现。

而且，本实施方式的行动检测单元例如检测用户起床或者睡觉、用户移动、及用户与看护机器人1谈话等。

行动控制单元是用于与通过行动检测单元检测出的用户的行动响应来控制该看护机器人1的行动的功能结构。

本实施方式的行动控制单元通过作为硬件的车轮驱动部12、就寝动作部13、声音输出部14、存储部19及控制部20和作为软件的控制程序及设定数据的配合来实现。

而且，本实施方式的行动控制单元在由行动检测单元检测到用户起床的情况下进行控制，以使得看护机器人1处于起床的状态(就寝姿态解除动作)。

再者，行动控制单元在由行动检测单元检测到用户正睡觉的情况下进行控制，以使得看护机器人1处于睡觉的状态(就寝姿态动作)。

进而，行动控制单元在由行动检测单元检测到用户移动的情况下进行控制，以使得看护机器人1紧追用户而移动(行走)。

需要说明的是，如之前所描述的，看护机器人1的移动距离、移动方向是由移动信息取得部15取得的，通过与存储部19所存储的室内的楼层平面图的对照，始终取得看护机器人1的移动状态(例如，移动到室内的何处等)。

还有，行动控制单元在由行动检测单元检测到用户与看护机器人1谈话的情况下进行控制，以使得看护机器人1与用户会话。

记录控制单元是用于将由行动检测单元检测出的用户的行动信息记录于存储部19的记录部的功能结构。

需要说明的是，用户的行动信息虽然被记录于存储部19的记录部(行动信息记录区域)，但在以下的说明中简称为存储部19。

本实施方式的记录控制单元通过作为硬件的存储部19及控制部20和作为软件的控制程序及设定数据的配合来实现。

而且，本实施方式的记录控制单元将通过行动控制单元的控制来执行的看护机器人1的行动信息作为用户的行动信息而记录于存储部19。

例如，记录控制单元从由行动控制单元控制为看护机器人1处于起床的状态的时刻起至控制为看护机器人1处于睡觉的状态的时刻为止的时间作为用户的行动信息(用户活动时间)而记录于存储部19。

另外，记录控制单元将由行动控制单元控制为看护机器人1移动(行走)的时间作为用户的行动信息(用户室内行走时间)而记录于存储部19。

需要说明的是，如之前所描述的，始终取得看护机器人1的移动状态(例如，移动到室内的何处等)，记录控制单元将基于由行动控制单元执行的移动状态等的、看护机器人1的行动信息(例如，向卧室移动，向起居室移动等)也作为用户的行动信息(例如，向卧室移动，向起居室移动等)记录于存储部19。

此外，记录控制单元将通过行动控制单元使看护机器人1与用户会话的时间作为用户的行动信息(用户会话时间)记录于存储部19。

输出单元是用于将存储部19所记录的看护机器人1的行动信息向外部输出的功能结构。

本实施方式的输出单元通过作为硬件的通信部18、存储部19及控制部20和作为软件的控制程序及设定数据的配合来实现。

而且，本实施方式的输出单元将如之前说明过的存储部19所记录的用户的行动信息向外部(云2)输出，或者向与用户不同的第三者(智能手机3、PC4)发送。

例如，本实施方式的输出单元将存储部19所记录的用户的行动信息一天一次在已决定的时间向云2上载。

需要说明的是，上载的时间并未特别地加以限定，但例如被设定为用户要就寝的时间即晚上10点这样的时间。

其中，输出单元也可以在对内置于看护机器人1的存储部19进行记录的定时向云2上载用户的行动信息。

该情况下，存储部19没有必要长时间保持用户的行动信息，例如也可以是在获取记录的定时访问云2并发送数据时，暂时性地保持该发送的数据的发送缓冲器。

如此一来，能够缩小为了记录用户的行动信息而使用的存储部19的区域尺寸，因此能够缩小存储部19所要求的容量。

其中，未限于向云2上载，有时也考虑想看护用户的第三者想要直接利用通信设备(例如，智能手机3或PC4)访问看护机器人1来取得用户的行动信息的情况，因此该情况下，也可以扩大为了记录用户的行动信息而使用的存储部19的区域尺寸，例如可保持几天内的用户的行动信息。

[看护机器人1的动作]

接下来，参照图3～图8，依据看护机器人1的一天的具体动作来说明各功能结构的具体的处理内容。

图3是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是起床时的动作说明图。

看护机器人1在用户就寝的情况下，在能视为看护机器人1也就寝的状态下，在用户就寝的房间(卧室)监视用户(参照图8)。

而且，行动检测单元在通过红外线相机17检测到用户的动作、或者通过声音信息取得部16检测到用户的声音(例如，“早上好。”)的情况下，判断为用户已起床。

例如，如图3所示，在通过行动检测单元检测到用户已起床的情况下(例如，检测到用户的眼睛睁开的情况下或检测到体温上升的情况下等)，行动控制单元使看护机器人1处于起床的状态(就寝姿态解除动作)，并且进行对用户发出例如“早上好。睡得很好。”这样的声音的控制。

而且，记录控制单元将通过行动控制单元控制为看护机器人1处于起床的状态作为由行动检测单元检测到的用户的行动信息，将起床时刻(例如，起床AM7:00)记录于存储部19。

需要说明的是，即便在用户大幅地超过通常的起床时刻而未起床的情况下，也可以使从看护机器人1向第三者的智能手机3或PC4进行联络该状况这样的发送。

行动检测单元在用户起床时，检测用户移动，并且检测用户与看护机器人1谈话。

行动控制单元在用户起床时，在由行动检测单元检测到用户移动的情况下进行控制，以使得看护机器人1紧追用户而行走，并且在由行动检测单元检测到用户与看护机器人1谈话的情况下进行控制，以使得看护机器人1与用户会话。

需要说明的是，如之前所描述的由于看护机器人1可识别本身位于室内的何处等，故如后续所说明的，本实施方式的看护机器人1也或者根据状况来从看护机器人1侧与用户进行谈话。

而且，记录控制单元将由行动控制单元执行的看护机器人1的行动信息作为用户的行动信息记录于存储部19。

关于用户起床时的看护机器人1的动作的具体一例，参照图4来说明。

图4是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是观看电视时的动作说明图。

需要说明的是，具体地说，图4是在用户就餐(早餐)后，移动至起居室来观看电视的过程，以下从用户向该起居室移动前起进行说明。

如图3所示出的，用户起床后，若向平时就餐的就餐房间移动，则看护机器人1也紧追用户向就餐房间移动(行走)。

需要说明的是，记录控制单元将紧追用户而由行动控制单元执行的看护机器人1从卧室向就餐房间的移动(行走)所花费的时间(看护机器人1行走的时间)作为用户的行动信息(用户的行走时间)记录于存储部19。

再有，此时记录控制单元也可以在存储部19记录从卧室移动到就餐房间。

而且，因为起床后首次向就餐房间移动，所以通过行动控制单元进行控制，例如看护机器人1与用户进行早餐涉及的会话(例如，看护机器人1“从现在开始吃早餐吗？”，用户“是的。”)。

需要说明的是，以下有时省略说明，但记录控制单元也将上述那样的看护机器人1通过行动控制单元而与用户会话的时间作为用户的行动信息(会话时间)记录于存储部19。

再有，记录控制单元不仅可以将时间记录于存储部19，也可以将会话的内容记录于存储部19。

在此，设为通过行动检测单元检测到用户例如为了走向起居室而从就餐房间走出的动作。

如此，通过行动控制单元进行控制，例如看护机器人1进行“早餐好吃吗？”等的发声，一旦从用户返回“好吃。”等的就餐时对应的回复，那么进一步看护机器人1通过行动控制单元进行返回“我的早餐也好吃。”这样的犹如一同就餐的回答的控制。

而且，记录控制单元将看护机器人1通过行动控制单元执行的“我的早餐也好吃。”这样的犹如一同就餐的行动信息作为由行动检测单元检测到的用户的行动信息，在存储部19记录早餐时刻(例如，早餐AM8:00)。

需要说明的是，记录控制单元在通过行动控制单元控制成看护机器人1处于起床的状态后，也可以将通过行动控制单元进行看护机器人1向就餐房间移动的控制作为由行动检测单元检测到的用户的行动信息，记录早餐时刻(例如，早餐AM8:00)。

而且，伴随着行动检测单元进行的用户的动作的检测，行动控制单元进行控制、以使看护机器人1紧追用户行走，如图4所示，因此若用户向起居室移动，则看护机器人1也向起居室移动。

需要说明的是，在此记录控制单元将紧追用户并由行动控制单元执行的看护机器人1从就餐房间向起居室的移动(行走)所花费的时间作为用户的行动信息(用户的行走时间)记录于存储部19。

在此，若通过行动检测单元检测到用户打开电视机的动作，则通过行动控制单元进行控制，以使得看护机器人1与用户进行观看电视涉及的会话(例如，看护机器人1“看什么呢？”，用户“是电视剧。”)，并且进而通过行动控制单元进行看护机器人1发出“我也一起看电视剧”这样的犹如与用户一同观看电视剧的声音的控制。

而且，在用户关闭电视或从起居室开始移动等的定时，如图4所示，记录控制单元将由行动控制单元进行的看护机器人1在起居室看电视的行动的行动信息作为用户的行动信息，在存储部19记录观看电视时刻(例如，AM8:30～9:30观看电视)。

接下来，参照图5来说明用户起床时的看护机器人1的动作的具体的另一例。

图5是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是外出时的动作说明图。

例如，若用户为了外出而朝玄关移动，则伴随着行动检测单元进行的用户的动作的检测，行动控制单元进行控制、以使得看护机器人1紧追用户而移动(行走)，因此如图5所示，看护机器人1也向玄关移动。

需要说明的是，记录控制单元将紧追用户并由行动控制单元执行的看护机器人1向玄关的移动(行走)所花费的时间(看护机器人1行走的时间)作为用户的行动信息(用户的行走时间)记录于存储部19。

再有，此时例如在看护机器人1从起居室向玄关移动(行走)的情况下，记录控制单元也可以将从起居室移动到玄关记录于存储部19。

而且，记录控制单元将紧追用户并通过行动控制单元的控制来执行的看护机器人1移动(行走)到玄关的行动信息作为用户的行动信息，在存储部19记录外出时刻(例如，外出AM11:30)。

需要说明的是，此时，如图5所示，也可以由行动控制单元进行控制，以使得看护机器人1如“请走好。注意安全。”这样向用户发声。

再者，也可以通过行动控制单元进行控制、以使得看护机器人1向用户询问大约什么时间到家，取得用户的到家预定的时刻，即便在用户大幅地超过该时刻而未到家的情况下，也会从看护机器人1向第三者的智能手机3或PC4进行联络用户到家比预定晚的事宜的发送。

接下来，参照图6来说明用户起床时的看护机器人1的动作的具体的另一例。

图6是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是到家时的动作说明图。

如图6所示，看护机器人1在用户已外出的情况下在玄关待机到用户到家为止。

行动控制单元在由行动检测单元检测到用户到家的情况下，进行控制，以使得看护机器人1与用户会话(例如，看护机器人1“欢迎回家。”，用户“我回来了。午餐也已经吃过了。”)。

还有，若由行动检测单元检测到“午餐也已经吃过了。”等，在行动控制单元犹如看护机器人1也在外面吃过饭地进行“我也是在外面吃过午餐了呢”这样的发声的控制。

而且，通过行动检测单元来检测用户从玄关向起居室等移动，若由行动控制单元使看护机器人1紧追用户而移动(行走)，则在该定时，如图5所示，记录控制单元将通过行动控制单元的控制而被执行的看护机器人1外出并在外面吃过饭这样的行动信息作为用户的行动信息，在存储部19记录到家时刻(例如，到家PM1:00，午餐在外面吃的)。

需要说明的是，没有必要一定使看护机器人1模拟用户而表现出在外面吃饭。

例如，也可以通过行动检测单元来检测用户从玄关向起居室等移动，在通过行动控制单元使看护机器人1紧追用户而移动(行走)的定时，将看护机器人1通过行动控制单元而从玄关往室内的何处移动的行动信息作为用户的行动信息，记录控制单元在存储部19记录到家时刻(例如，到家PM1:00)。

接下来，参照图7来说明用户起床时的看护机器人1的动作的具体的另一例。

图7是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是洗澡时的动作说明图。

若用户朝浴室移动，则伴随着行动检测单元进行的用户动作的检测，行动控制单元进行控制、以使得看护机器人1紧追用户而移动(行走)，因此如图7所示，看护机器人1也向浴室移动。

需要说明的是，记录控制单元将紧追用户并由行动控制单元执行的看护机器人1向浴室的移动(行走)所花费的时间(看护机器人1行走的时间)作为用户的行动信息(用户的行走时间)记录于存储部19。

另外，此时，例如在看护机器人1从起居室向浴室移动(行走)的情况下，记录控制单元也可以将从起居室移动到浴室记录于存储部19。

此外，如果结束洗澡，那么用户从浴室向别的场所移动，因此在由行动检测单元检测用户从浴室走出的动作并由行动控制单元使看护机器人1从浴室走出的定时，记录控制单元将由行动控制单元执行的看护机器人1在浴室进行的行动信息作为用户的行动信息，如图7所示，在存储部19记录洗澡时刻(例如，洗澡PM7:00～PM8:00)。

需要说明的是，例如，也可以在看护机器人1预先设定通常的洗澡时间，一旦用户的洗澡时间超过所设定的洗澡时间，就如图7所示，通过行动控制单元进行看护机器人1向用户发声(例如，“洗澡的时间有些长了吧？会头晕脑胀的。”)的控制。

而且，该情况下，在行动检测单元无法检测来自用户的回答(例如，“是的是的，马上就出来。”)时，也可以从看护机器人1向第三者的智能手机3、PC4发送紧急联络。

再有，上述那样的紧急联络可以在用户进入洗手间的时间非常长时或检测到用户突然倾倒而没有动作时也进行。

接下来，参照图8来说明用户起床时的看护机器人1的动作的具体的另一例。

图8是本发明所涉及的实施方式的看护机器人1的动作说明图，是就寝时的动作说明图。

若用户为了就寝而向卧室移动，则伴随着行动检测单元进行的用户的动作的检测，行动控制单元进行控制、以使得看护机器人1紧追用户而移动(行走)，因此如图8所示，看护机器人1也向卧室移动。

需要说明的是，记录控制单元将紧追用户并由行动控制单元执行的看护机器人1向卧室的移动(行走)所花费的时间(看护机器人1行走的时间)作为用户的行动信息(用户的行走时间)记录于存储部19。

另外，此时，例如在看护机器人1从起居室向卧室移动(行走)的情况下，记录控制单元也可以将从起居室移动到卧室记录于存储部19。

而且，若由行动检测单元检测到用户已就寝(例如，检测到闭上眼睛)，则行动控制单元进行控制，以使得看护机器人1处于就寝姿态。

如此，记录控制单元将通过行动控制单元的控制而被执行的看护机器人1的就寝的行动信息作为用户的行动信息，在存储部19记录就寝时刻(例如，就寝PM9:30)。

需要说明的是，一旦变成规定的输出时刻(例如，PM10:00)，输出单元就将一天内的行动信息上载至云2。

其中，并未被限定于如先前所说明过的用户的行动信息向存储部19的记录那样直接将行动信息上载。

例如，移动时间、移动距离及会话时间等电可以求取作为一天的累积的时间进行上载。

如上述，在看护用户的过程中虽然使用各种传感器，但由于这些传感器被内置于看护机器人1，故用户难以意识到各种传感器的存在，很难感觉到被监视。

并且，若如本实施方式的看护机器人1那样能与用户进行会话，则用户仅感到有熟人(例如，用户为老人的情况下，儿子或孙子等)陪伴在旁，更进一步，能够使得用户感觉不到被监视。

特别是，若进行与用户的行动相同的行动那样的对答，例如在用户结束早餐时，看护机器人1也进行用过早餐这样的对答，或者用户外出而到家时看护机器人1也进行曾经外出过这样的对答，则因为表现出生活感，所以容易变得亲切，更进一步，能够使得用户感觉不到被监视。

以上，基于具体实施方式对本发明的看护机器人1进行了说明，但本发明未被限定于上述的具体实施方式。

例如，上述实施方式中，针对作为相机而仅设置了红外线相机17的情况进行了说明，但作为想要看护用户的第三者，有时也会想以照片或视频的状态看到用户的表情或日常生活的状态。

因此，也可以不只是红外线相机17，在看护机器人1还设置通常的相机或摄影机等。

再有，上述实施方式中，将通过行动控制单元的控制而被执行的看护机器人1的行动信息作为被看护的对象的用户的行动信息记录或者向外部发送，但也可以将行动检测单元检测到的被看护的对象的用户的行动直接进行记录或者向外部发送。

还有，上述实施方式中，将被看护的对象的用户的行动信息向看护侧的第三者(例如，用户的亲属)的通信设备发送，但也可以在看护侧的第三者的室内设置与看护机器人1同样的机器人，将看护机器人1的行动信息依次向第三者的室内的机器人发送，第三者的室内的机器人接收发送来的看护机器人1的行动信息，基于该接收到的行动信息，第三者的室内的机器人进行与看护机器人1的行动相同的行动。

这样，如果使看护侧的第三者的室内的机器人进行与被看护的对象的用户的行动相同的行动，那么看护侧的第三者只要看到自己室内的机器人的动作，就能够在直观上了解被看护的对象的用户目前在做什么。

这样，本发明并未限定于具体的实施方式，对于本领域技术人员来说根据权利要求书的记载可以清楚地知道：加入了各种各样的变形或改善的方案也包含在本发明的技术范围内。

Claims (11)

1.一种看护机器人，其特征在于，具备：

行动检测单元，检测用户的行动；

行动控制单元，响应于由所述行动检测单元检测到的所述用户的行动，决定该看护机器人的行动，进行控制以使得进行所决定的行动；和

发送单元，为了对设置于与所述用户不同的第三者的室内的、与所述看护机器人不同的其他机器人进行所述决定的行动，将由所述行动控制单元决定的所述看护机器人的行动涉及的信息向所述其他机器人发送，以使得所述其他机器人基于所述信息，进行与所述看护机器人的行动相同的行动。

2.根据权利要求1所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户起床或者睡觉进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户起床的情况下将该看护机器人决定为起床的状态，在检测到所述用户睡觉的情况下将该看护机器人决定为睡觉的状态。

3.根据权利要求1所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户移动进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户移动的情况下，决定为该看护机器人行走。

4.根据权利要求1所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户与该看护机器人谈话进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户与该看护机器人谈话的情况下决定为该看护机器人与所述用户会话。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的看护机器人，其特征在于，

所述看护机器人具备：

记录控制单元，将由所述行动检测单元检测到的所述用户的行动信息记录于记录部。

6.根据权利要求5所述的看护机器人，其特征在于，

所述记录控制单元将由所述行动控制单元决定的该看护机器人的行动涉及的信息记录于所述记录部。

7.根据权利要求6所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户起床或者睡觉进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户起床的情况下将该看护机器人决定为起床的状态，在检测到所述用户睡觉的情况下将该看护机器人决定为睡觉的状态，

所述记录控制单元在所述记录部记录从由所述行动控制单元将该看护机器人决定为起床的状态的时刻起至将该看护机器人决定为睡觉的状态的时刻为止的时间。

8.根据权利要求6所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户移动进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户移动的情况下决定为该看护机器人行走，

所述记录控制单元在所述记录部记录由所述行动控制单元决定为该看护机器人行走的时间。

9.根据权利要求6所述的看护机器人，其特征在于，

所述行动检测单元对所述用户与该看护机器人谈话进行检测，

所述行动控制单元在由所述行动检测单元检测到所述用户与该看护机器人谈话的情况下决定为该看护机器人与所述用户会话，

所述记录控制单元在所述记录部记录由所述行动控制单元决定为该看护机器人与所述用户会话的时间。

10.一种看护机器人进行的看护方法，其特征在于，包括：

行动检测步骤，检测用户的行动；

行动控制步骤，响应于通过所述行动检测步骤检测到的所述用户的行动，决定该看护机器人的行动，进行控制以使得进行所决定的行动；和

发送步骤，为了对设置于与所述用户不同的第三者的室内的、与所述看护机器人不同的其他机器人进行所述决定的行动，将通过所述行动控制步骤决定的所述看护机器人的行动涉及的信息向所述其他机器人发送，以使得所述其他机器人基于所述信息，进行与所述看护机器人的行动相同的行动。

11.一种计算机可读取的记录介质，其特征在于，记录了使看护机器人的计算机作为以下单元发挥功能的程序：

行动检测单元，检测用户的行动；

行动控制单元，响应于由所述行动检测单元检测到的所述用户的行动，决定该看护机器人的行动，进行控制以使得进行所决定的行动；和

发送单元，为了对设置于与所述用户不同的第三者的室内的、与所述看护机器人不同的其他机器人进行所述决定的行动，将由所述行动控制单元决定的所述看护机器人的行动涉及的信息向所述其他机器人发送，以使得所述其他机器人基于所述信息，进行与所述看护机器人的行动相同的行动。

Images