JP2016091456A - 音声認識ロボットおよび音声認識ロボットを制御するためのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔制御の信号が遮断した場合でも安全性が担保される音声認識ロボットを提供する。【解決手段】音声認識ロボットの一態様である掃除ロボットのプロセッサが実行する処理は、制御信号の受信が遮断されたことを検出するステップ（Ｓ７３０）と、動作を停止する旨のメッセージを音声で出力するステップ（Ｓ７４０）と、制御信号の受信が遮断されてから経過した時間を計測するステップ（Ｓ７５０）と、制御信号の受信が遮断されてから予め定められた時間が経過する前に、掃除ロボットの動作の停止を要求する指示を検出した場合に（ステップＳ７６０にてＹＥＳ）、掃除ロボットの動作の停止を延期して、現在の動作を継続するステップ（Ｓ７７０）と、指示を検出しない場合に（ステップＳ７６０にてＮＯ）、動作の停止を実行するステップ（Ｓ７８０）とを含む。【選択図】図７

Description

本開示は、音声認識ロボットの制御に関し、より特定的には、無線で制御可能な音声認識ロボットの制御に関する。

従来、音声認識機能を備えるロボットが知られている。また、無線で作動するロボットも知られている。たとえば、特開２０１０−２３１６９８号公報（特許文献１）は、「他のロボットと干渉することなく、確実に移動することができる」ネットワークロボットシステムを開示している。

特開２０１０−２３１６９８号公報

無線通信による遠隔操作や遠隔制御を受けて動作するロボットは、動作環境により無線通信が途絶えることが考えられる。無制御状態となった移動中または稼働中のロボットは一般に、動作停止することで周囲等への危険リスクを回避することが考えられる。しかしながら、移動中または稼働中の動作を中止することで危険リスクを回避する場合も存在する。例えば、人をアシストするロボットもしくは人を運ぶ様なロボットにおいては、無制御状態から単に動作停止にするだけでは、アシスト中や移送中の人の体勢や状態を崩すことに繋がる可能性がある。また、人を一定期間（制御が回復するまで）同じ体勢、場所で拘束してしまうという健康上の危害や不都合が生じる可能性がある。

昨今では、ソーラーパネルを掃除するロボットが知られている。通常ならば、当該ロボットは、清掃終了時にユーザーの手が届きやすい屋根末端まで移動して動作終了するが、途中で移動を中止すると、ユーザーが屋根に上る必要が発生し、二次的な危険リスクが高まる。

したがって、遠隔制御で動作中のロボットが遠隔制御の信号を受信できなくなった場合であっても、ロボットのユーザーの安全性を担保する技術が必要とされる。

本開示は、上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、遠隔制御の信号が受信できなくなった場合でも安全性が担保される音声認識ロボットを提供することである。他の局面における目的は、遠隔制御の信号が受信できなくなった場合でも安全性が担保されるように音声認識ロボットを制御するためのプログラムを提供することである。

本開示の一実施の形態に従うと、音声認識ロボットが提供される。この音声認識ロボットは、当該音声認識ロボットを制御するための制御信号を受信するように構成された受信部と、予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、当該制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、予め準備された音声で当該動作を停止することを出力するように構成された音声出力部と、当該動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備える。当該制御部は、当該音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、当該動作の停止を中止する指示が当該音声認識ロボットに与えられた場合に、当該動作の停止を延期し、当該予め定められた一定時間の間に、当該指示が当該音声認識ロボットに与えられない場合に、当該動作の停止を実行するように構成されている。

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

音声認識動作機器の一態様である掃除ロボット１００の動作の状態を表す図である。 音声認識制御システム２００の全体構成を表す図である。 掃除ロボット１００によって実現され得る機能の構成を表すブロック図である。 掃除ロボット１００のハードウェア構成の一例を表わすブロック図である。 サーバ２１０，２２０を実現するコンピュータ５００のハードウェア構成を表わすブロック図である。 携帯端末２４０のハードウェア構成を表わすブロック図である。 掃除ロボット１００のプロセッサ４１０が実行する処理の一部を表すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

［使用態様］
図１を参照して、本実施の形態に係る音声認識動作機器（「音声認識ロボット」ともいう。）の使用態様について説明する。図１は、音声認識動作機器の一態様である掃除ロボット１００の動作の状態を表す図である。なお、音声認識動作機器は、掃除ロボット１００に限定されるものではなく、たとえば、電動車椅子、介護ロボット、電動アシスト自転車、自動搬送機、電気自動車その他の機器であって、少なくとも、音声認識機能を備える無線で遠隔制御により作動する機器であればよい。

ある局面において、掃除ロボット１００は、制御信号に基づいて作動している。制御信号は、たとえば、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）信号、Bluetooth（登録商標）信号等であるが、その他の無線信号が用いられてもよい。掃除ロボット１００が自動走行中に、制御信号を発信するＷｉＦｉ基地局その他の無線基地局から遠ざかり、制御信号を受信しにくくなる場合がある。そして、場合によっては、掃除ロボット１００は、走行中に制御信号を受信できなくなる場合もある。

本実施の形態に係る掃除ロボット１００は、制御信号を受信できなくなると、受信できなくなったことを検知した時から経過した時間を計測する。その間、掃除ロボット１００は、最後に受信していた制御信号に基づき動作を継続している。

その後、当該経過した時間が予め設定された時間よりも長くなると、掃除ロボット１００は、予め準備された合成音声で、たとえば、「ＷｉＦｉが切れて１分が経過したので停止します。」とのメッセージを出力する。メッセージの出力後、掃除ロボット１００は、予め定められた時間、掃除ロボット１００の動作の停止を禁止する要求の入力を待機する。

当該予め定められた時間内に、掃除ロボット１００の停止を禁止する要求が掃除ロボット１００に入力されると、掃除ロボット１００は、動作を停止することなく、動作を継続する。たとえば、掃除ロボット１００の近傍にいるユーザーが「ここで、止まらないで！」と発話すると、掃除ロボット１００は、その発話を認識すると、動作の停止を延期して、動作を続ける。たとえば、掃除ロボット１００は、掃除しながら自動走行している場合には、予め定められた走行経路に従って走行を続ける。

一方、当該予め定められた時間内に当該要求が掃除ロボット１００に入力されない場合には、掃除ロボット１００は、動作を停止する。ある局面において、好ましくは、停止時の掃除ロボット１００の状態が最も安全である状態となるように、掃除ロボット１００は動作を停止する。たとえば、掃除ロボット１００は、充電ステーションが近傍にあるかどうかを確認し、充電ステーションが近傍にあることを検知した場合には、充電ステーションまで走行し、充電ステーションにおいて動作を停止する。別の局面において、掃除ロボット１００は、行き止まり、またはその他部屋の隅部を探索し、隅部を見つけた場合には、その隅部において動作を停止し得る。掃除ロボット１００は、隅部を見つけられない場合には、壁面の近傍に停止し得る。

要約すると、本実施の形態に係る技術思想は、以下のとおりである。
（１）音声認識動作機器は、通常は、ＷｉＦｉその他の制御信号で遠隔制御されている。

（２）意図せずＷｉＦｉが途絶えると、音声認識動作機器は、途絶えた時間をカウントする。この場合、カウント中は、音声認識動作機器は、最後の制御命令を継続実行する。

（３）途絶えた時間が一定時間を経過すると、音声認識動作機器は、音声合成により、「停止します」との発話を行う。

（４）音声認識動作機器は、一定時間、音声認識機能にて停止動作を中止するために音声で与えられる指示を待ち受ける。

（５）音声認識動作機器は、停止動作を中止する指示を認識できたら、停止を延期する。すなわち、音声認識動作機器は、一定時間は、安全を確保しながら継続して動作を行なう。

（６）一方、一定時間内に当該停止を中止する指示がない場合、音声認識動作機器は、当該一定時間が経過した後、停止動作を行う。

［システム構成］
図２を参照して、本実施の形態に係る音声認識制御システム２００について説明する。図２は、音声認識制御システム２００の全体構成を表す図である。

ある局面において、音声認識制御システム２００は、掃除ロボット１００と、サーバ２１０，２２０と、ＷｉＦｉ基地局２３０と、携帯端末２４０とを備える。掃除ロボット１００は、無線信号に含まれる命令に応じて走行、掃除、充電その他の動作を行なう。掃除ロボット１００とサーバ２１０とは、インターネット２５０と無線ネットワークによって通信可能に接続され得る。掃除ロボット１００とサーバ２２０とは、ＷｉＦｉ基地局２３０を介してＷｉＦｉ信号により通信可能に接続され得る。掃除ロボット１００と携帯端末２４０とは、直接に又は間接に、通信可能に接続され得る。

別の局面において、掃除ロボット１００は、遠隔操作による制御信号に加えて、音声、リモコン信号、タッチ操作等によって与えられる命令に基づいて作動する。

サーバ２１０とサーバ２２０とは、周知の構成を有するコンピュータによって実現される。サーバ２１０は、たとえば、ロボットによるサービス（癒しサービス、話し相手、遊び相手等）を提供する事業者によって管理され得るサーバとして機能する。たとえば、サーバ２１０は、各契約に応じて、上記のサービスを各家庭に提供し得る。サーバ２２０は、たとえば、家庭内のネットワークに接続される機器を管理するサーバとして機能する。当該機器は、お掃除ロボット、電動車椅子、介護ベッド、家庭用昇降機、テレビ、エアコン、冷蔵庫、照明、給湯機器、調理機器、電動アシスト自転車、電気自動車等を含み得る。

携帯端末２４０は、スマートフォン、タブレット端末等によって実現される。携帯端末２４０は、掃除ロボット１００に対して、操作信号を直接送信し得る。たとえば、携帯端末２４０は、赤外線信号、Bluetooth（登録商標）通信のための信号、ＮＦＣ（Near Field Communication）信号等を送信し得る。別の局面において、携帯端末２４０は、間接的に操作信号を送信し得る。より具体的には、携帯端末２４０は、インターネット２５０を介して、あるいは、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）によって掃除ロボット１００に対して信号を送信し得る。

図３を参照して、本実施の形態に係る掃除ロボット１００の構成について説明する。図３は、掃除ロボット１００によって実現され得る機能の構成を表すブロック図である。掃除ロボット１００は、制御部３１０と、受信部３２０と、指示入力部３２２と、音声入力部３３０と、音声出力部３３２と、記憶部３４０と、通知部３５０と、報知部３６０と、動作部３７０とを備える。掃除ロボット１００は、制御装置３００からの信号を受信し、その信号に基づいて作動し得る。制御装置３００は、掃除ロボット１００を制御する機能を備え、より具体的には、前述のサーバ２１０，２２０、ＷｉＦｉ基地局２３０、携帯端末２４０として実現される。他の装置が制御装置３００として掃除ロボット１００を制御してもよい。

制御部３１０は、掃除ロボット１００の動作を制御する。制御の詳細は後述する。制御部３１０は、遮断検出部３１２と、音声認識処理部３１４と、計時部３１６と、動作制御部３１８とを含む。

受信部３２０は、掃除ロボット１００の動作を制御するために制御装置３００から発信される制御信号を受信する。

指示入力部３２２は、掃除ロボット１００に対する操作の指示の入力を受け付ける。指示入力部３２２は、たとえば、ボタンその他のハードウェアスイッチ、タッチパネルその他のソフトウェアスイッチ等として実現され得る。

音声入力部３３０は、掃除ロボット１００に対する発話の入力を受け付ける。音声入力部３３０は、たとえば、マイクによって実現される。複数のマイクが掃除ロボット１００を構成する筐体に設けられてもよい。

音声出力部３３２は、制御部３１０から出力される信号に基づいて音声を出力する。出力される音声は、掃除ロボット１００のユーザーによって直接入力された音声、予め準備された合成音声のいずれであってもよい。

記憶部３４０は、掃除ロボット１００の動作を制御するためのプログラムおよびデータを保持する。記憶部３４０は、フラッシュメモリその他のデータを不揮発的に保持できる記憶装置、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）その他のデータを揮発的に保持できる記憶装置によって実現される。他の局面において、記憶部３４０は、着脱可能なデータ記録媒体として実現されてもよい。

通知部３５０は、制御部３１０から出力される信号に基づき掃除ロボット１００の状態を予め指定された装置または通知先に通知する。当該予め定められた装置は、たとえば、サーバ２１０，２２０、あるいは、携帯端末２４０である。当該通知先は、たとえば、メールアドレス、電話番号等を含み得る。

報知部３６０は、制御部３１０から出力される信号に基づき掃除ロボット１００の状態を報知する。報知部３６０は、モニター、ＬＥＤ、ライト等によって実現され得る。他の局面において、通知部３５０は、状態を表すメッセージを音声で出力することにより、当該状態を掃除ロボット１００の近傍に報知するように構成されてもよい。

動作部３７０は、掃除ロボット１００の動作を実現する。たとえば、動作部３７０は、モーター、吸引部、フィルター部、排気部等を含み得る。別の局面において、音声認識ロボットが電動車椅子の場合、動作部３７０は、モーター、ブレーキ等を含み得る。

制御部３１０において、遮断検出部３１２は、受信部３２０から送られる信号の強度に基づき、制御信号の受信が遮断したことを検出する。

音声認識処理部３１４は、音声入力部３３０から送られる信号に基づいて音声認識処理を実行する。音声認識処理は公知の技術を用いて実現される。

計時部３１６は、制御部３１０における時間の経過を計測する。ある局面において、計時部３１６は、制御信号の受信が遮断されてから経過した時間を計測する。別の局面において、計時部３１６は、掃除ロボット１００の動作を停止する旨のメッセージが音声で出力されてから経過した時間を計測する。

動作制御部３１８は、ある局面において、受信部３２０によって受信された制御信号に基づいて動作部３７０の動作を制御する。別の局面において、動作制御部３１８は、音声認識処理部３１４による処理の結果に応じて、動作部３７０の動作を制御する。動作部３７０の動作は、たとえば、自動走行、モーターの回転等を含む。別の局面において、音声認識動作機器が介護ベッドとして実現される場合には、動作部３７０の動作は、ベッドの昇降動作を含む。さらに別の局面において、動作制御部３１８は、指示入力部３２２によって受け付けられた指示に基づいて、動作部３７０の動作を制御する。

［ハードウェア構成］
図４を参照して、掃除ロボット１００の構成についてさらに説明する。図４は、掃除ロボット１００のハードウェア構成の一例を表わすブロック図である。掃除ロボット１００は、プロセッサ４１０と、マイク４２０と、スイッチ４３０と、メモリ４４０と、スピーカー４５０と、モニター４６０と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）４７０と、通信インターフェイス４８０と、ＷｉＦｉモジュール４８２と、モーター４９０とを備える。

プロセッサ４１０は、掃除ロボット１００の動作を制御する。マイク４２０は、掃除ロボット１００に対する発話を受け付けて音声信号をプロセッサ４１０に送る。

スイッチ４３０は、掃除ロボット１００に対する命令の入力を受け付ける。スイッチ４３０は、ハードウェアスイッチおよびソフトウェアスイッチのいずれであってもよい。

メモリ４４０は、掃除ロボット１００の動作を規定するために製造者によって予め作成されたプログラムおよびデータ、ならびに、掃除ロボット１００のユーザーによって入力されたデータまたはプログラムを保持する。

スピーカー４５０は、プロセッサ４１０から送られる信号に基づいて音声を出力する。出力される音声は、掃除ロボット１００のユーザーに発話を促すメッセージ、ユーザーによって発せられた音声、掃除ロボット１００の動作を通知するために予め規定されたガイダンスなどを含み得る。

モニター４６０は、掃除ロボット１００の状態、掃除ロボット１００のユーザーに対するメッセージなどを表示する。モニター４６０は、たとえば、内蔵式のモニター装置として実現される。他の局面において、モニター４６０は、着脱可能なモニターとして、たとえば、スマートフォンその他の携帯通信端末が掃除ロボット１００に装着される態様で用いられてもよい。

ＬＥＤ４７０は、掃除ロボット１００の運転の状態を表示する。ＬＥＤ４７０は、単色および複数色のいずれであってもよい。ＬＥＤ４７０が単色で実現される場合、点灯の状態、点滅速度等によって、掃除ロボット１００の状態が区別され得る。ＬＥＤ４７０が複数色で実現される場合、掃除ロボット１００の状態は、ＬＥＤ４７０の色によって区別され得る。

通信インターフェイス４８０は、掃除ロボット１００と他の通信端末との通信を実現する。当該通信は、赤外線信号、Bluetooth（登録商標）等の周知の通信方式によって実現される。

ＷｉＦｉモジュール４８２は、ＷｉＦｉ制御信号を受信し、受信した信号をプロセッサ４１０に送る。プロセッサ４１０は、そのＷｉＦｉ制御信号に含まれる命令に従ってモーター４９０の動作を制御する。

モーター４９０は、掃除ロボット１００の動作部分を駆動する。
（１） ある局面において、ＷｉＦｉモジュール４８２は、掃除ロボット１００を制御するための制御信号を受信するように構成されている。モーター４９０は、動作部３７０として、予め規定された動作を行なう。プロセッサ４１０が上記制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、スピーカ４５０は、予め準備された音声で上記動作を停止するメッセージを出力するように構成されている。プロセッサ４１０は、上記音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、上記動作の停止を中止する指示が掃除ロボット１００に与えられた場合に、上記動作の停止を延期する。上記予め定められた一定時間の間に、上記指示が上記音声認識ロボットに与えられない場合に、プロセッサ４１０は、上記動作の停止を実行するように構成されている。

（２） 別の局面において、マイク４２０は、掃除ロボット１００の近傍によるユーザーの音声の入力を受け付ける。プロセッサ４１０は、上記動作の停止を中止する上記指示が音声で与えられたことに基づいて、上記動作の停止を延期する。

（３） 別の局面において、メモリ４４０は、掃除ロボット１００のユーザーの音声データを登録（格納）するように構成されている。上記指示を与えたユーザーの音声データが掃除ロボット１００に登録されている場合に、プロセッサ４１０は、上記動作の停止を延期する。

（４） 別の局面において、掃除ロボット１００の上記動作が停止している場合に、プロセッサ４１０は、掃除ロボット１００の新たな動作を実行するための指示を予め定められた時間待機する。当該予め定められた時間は、掃除ロボット１００のユーザーにより設定可能であり、また、変更可能である。

（５） 別の局面において、掃除ロボット１００は、自身の状態を通知するように構成されている。たとえば、モニター４６０、ＬＥＤ４７０、スピーカ４５０、通信インターフェイス４８０、ＷｉＦｉモジュール４８２は、掃除ロボット１００における設定内容に従って、当該状態を通知する。通知の態様は、メッセージの表示、音声の出力、状態を表す信号の送信等である。

（６） 好ましくは、モニター４６０、ＬＥＤ４７０、スピーカ４５０は、通信インターフェイス４８０、ＷｉＦｉモジュール４８２は、上記制御信号が遮断されたことを通知する。

（７） 別の局面において、モニター４６０、ＬＥＤ４７０、スピーカ４５０は、通信インターフェイス４８０、ＷｉＦｉモジュール４８２は、上記制御信号の受信の再開を報知するようにさらに構成されている。

（８） 別の局面において、通信インターフェイス４８０またはＷｉＦｉモジュール４８２は、近距離通信部として、上記制御信号の受信に使用される形式とは異なる近距離通信を行なうように構成されてもよい。上記制御信号が遮断された場合に、通信インターフェイス４８０またはＷｉＦｉモジュール４８２は、掃除ロボット１００の基地（図示しない）と通信する。当該基地は、たとえば、通信機能を備える充電ステーションである。予め定められた範囲内に当該基地が存在する場合に、プロセッサ４１０は、掃除ロボット１００を当該基地に向かうようにモーター４９０を制御する。

［ハードウェア構成］
図５を参照して、サーバ２１０，２２０の構成について説明する。図５は、サーバ２１０，２２０を実現するコンピュータ５００のハードウェア構成を表わすブロック図である。

コンピュータ５００は、主たる構成要素として、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１と、コンピュータ５００のユーザーによる指示の入力を受けるマウス２およびキーボード３と、ＣＰＵ１によるプログラムの実行により生成されたデータ、又はマウス２若しくはキーボード３を介して入力されたデータを揮発的に（一時的に）格納するＲＡＭ（Random Access Memory）４と、データを不揮発的に（永続的に）格納するハードディスク５と、光ディスク駆動装置６と、通信Ｉ／Ｆ（Interface）７と、モニター８とを備える。各構成要素は、相互にバスによって接続されている。光ディスク駆動装置６には、ＣＤ−ＲＯＭ９その他の光ディスクが装着される。通信インターフェイス７は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイス、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）インターフェイス等を含むが、これらに限られない。

コンピュータ５００における処理は、コンピュータ５００を構成するハードウェアおよびＣＰＵ１により実行されるソフトウェアによって実現される。このようなソフトウェアは、ハードディスク５に予め格納されている場合がある。また、ソフトウェアは、ＣＤ−ＲＯＭ９その他のコンピュータ読み取り可能な不揮発性のデータ記録媒体に格納されて、プログラム製品として流通している場合もある。あるいは、当該ソフトウェアは、インターネットその他のネットワークに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラム製品として提供される場合もある。このようなソフトウェアは、光ディスク駆動装置６その他のデータ読取装置によってデータ記録媒体から読み取られて、あるいは、通信Ｉ／Ｆ７を介してダウンロードされた後、ハードディスク５に一旦格納される。そのソフトウェアは、ＣＰＵ１によってハードディスク５から読み出され、ＲＡＭ４に実行可能なプログラムの形式で格納される。ＣＰＵ１は、そのプログラムを実行する。

図５に示されるコンピュータ５００を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本実施の形態に係るサーバ２１０，２２０における技術思想を実現する本質的な部分は、コンピュータ５００に格納されたプログラムであるともいえる。コンピュータ５００のハードウェアの動作は周知であるので、詳細な説明は繰り返さない。

なお、データ記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic Optical Disc）／ＭＤ（Mini Disc）／ＤＶＤ（Digital Versatile Disc））、ＩＣ（Integrated Circuit）カード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する不揮発性のデータ記録媒体でもよい。ここでいうプログラムとは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含み得る。

［端末の構成］
図６を参照して、携帯端末２４０の構成について説明する。図６は、携帯端末２４０のハードウェア構成を表わすブロック図である。携帯端末２４０は、たとえば、スマートフォン、タブレット端末等として実現される。

携帯端末２４０は、ＣＰＵ２０と、アンテナ２３と、通信装置２４と、操作ボタン２５と、カメラ２６と、フラッシュメモリ２７と、ＲＡＭ２８と、ＲＯＭ２９と、メモリカード駆動装置３０と、マイク３２と、スピーカー３３と、音声信号処理回路３４と、モニター３５と、ＬＥＤ３６と、データ通信インターフェイス３７と、バイブレータ３８と、加速度センサ３９とを備える。メモリカード駆動装置３０には、メモリカード３１が装着され得る。

アンテナ２３は、基地局（図示しない）を介して、サーバ２１０，２２０によって発信される信号を受信し、または、サーバ２１０，２２０を介して他の通信装置と通信するための信号を送信する。アンテナ２３によって受信された信号は、通信装置２４によってフロントエンド処理が行なわれ、処理後の信号は、ＣＰＵ２０に送られる。別の局面において、通信装置２４は、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）による通信回路として構成され得る。

操作ボタン２５は、携帯端末２４０に対する操作を受け付ける。操作ボタン２５は、たとえば、ハードウェアキーまたはソフトウェアキーとして実現される。操作ボタン２５は、ユーザーによる操作を受け付けると、その時の携帯端末２４０の動作モードに応じた信号をＣＰＵ２０に送出する。

ＣＰＵ２０は、携帯端末２４０に対して与えられる命令に基づいて携帯端末２４０の動作を制御するための処理を実行する。携帯端末２４０が信号を受信すると、ＣＰＵ２０は、通信装置２４から送られた信号に基づいて予め規定された処理を実行し、処理後の信号を音声信号処理回路３４に送出する。音声信号処理回路３４は、その信号に対して予め規定された信号処理を実行し、処理後の信号をスピーカー３３に送出する。スピーカー３３は、その信号に基づいて音声を出力する。

別の局面において、ＣＰＵ２０は、操作ボタン２５に対するユーザーの操作に基づく信号に応じて、掃除ロボット１００の動作を制御する命令を含む制御信号を生成し、通信装置２４を介して発信する。掃除ロボット１００がその制御信号を受信すると、掃除ロボット１００は、当該命令に応じて作動する。

マイク３２は、携帯端末２４０に対する発話を受け付けて、発話された音声に対応する信号を音声信号処理回路３４に対して送出する。音声信号処理回路３４は、予め規定された処理を当該信号に対して実行し、処理後の信号をＣＰＵ２０に対して送出する。ＣＰＵ２０は、その信号を送信用のデータに変換し、変換後のデータを通信装置２４に対して送出する。通信装置２４は、そのデータを用いて送信用の信号を生成し、アンテナ２３に向けてその信号を送出する。アンテナ２３から発信される信号は、サーバ２１０，２２０に受信される。なお、他の局面において、アンテナ２３の代わりに、有線によってサーバ２１０，２２０と携帯端末２４０とが接続されていてもよい。

フラッシュメモリ２７は、ＣＰＵ２０から送られるデータを格納する。また、ＣＰＵ２０は、フラッシュメモリ２７に格納されているデータを読み出し、そのデータを用いて予め規定された処理を実行する。

ＲＡＭ２８は、操作ボタン２５に対して行なわれた操作に基づいてＣＰＵ２０によって生成されるデータを一時的に保持する。ＲＯＭ２９は、携帯端末２４０に予め定められた動作を実行させるためのプログラムあるいはデータを格納している。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２９から当該プログラムまたはデータを読み出し、携帯端末２４０の動作を制御する。

メモリカード駆動装置３０は、メモリカード３１に格納されているデータを読み出し、読み出したデータをＣＰＵ２０に送出する。メモリカード駆動装置３０は、ＣＰＵ２０によって出力されるデータを、メモリカード３１の空き領域に書き込む。

音声信号処理回路３４は、上述のような通話のための信号処理を実行する。なお、本実施の形態において示される例では、ＣＰＵ２０と音声信号処理回路３４とが別個の構成として示されているが、他の局面において、ＣＰＵ２０と音声信号処理回路３４とが一体として構成されていてもよい。

モニター３５は、ＣＰＵ２０から取得されるデータに基づいて画像を表示する。モニター３５は、たとえば、フラッシュメモリ２７に格納されている静止画像（たとえば、ユーザーの写真、掃除ロボット１００の取扱説明書その他の電子文書）、動画像、音楽ファイルの属性（当該ファイルの名前、演奏者、演奏時間など）を表示し得る。静止画像は、描画された画像、携帯端末２４０の製造事業者によって予め準備された画像を含み得る。ある局面において、モニター３５は、タッチパネル式の表示装置として構成され得る。

ＬＥＤ３６は、ＣＰＵ２０からの信号に基づいて、予め定められた発光動作を実現する。データ通信インターフェイス３７は、データ通信用のケーブルの装着を受け付ける。

データ通信インターフェイス３７は、ＣＰＵ２０から出力される信号を当該ケーブルに対して送出する。あるいは、データ通信インターフェイス３７は、当該ケーブルを介して受信されるデータを、ＣＰＵ２０に対して送出する。

バイブレータ３８は、ＣＰＵ２０から出力される信号に基づいて、予め定められた周波
数で発振動作を実行する。

加速度センサ３９は、携帯端末２４０に作用する加速度の方向を検出する。検出結果は、ＣＰＵ２０に入力される。ＣＰＵ２０は、検出結果に応じて携帯端末２４０の姿勢を検知し、たとえば、モニター３５における画面の表示方向を制御する。

なお、本実施の形態に係る携帯端末２４０は上述の構成要素を全て備える必要はなく、少なくとも、音声入出力機能と通信機能とを有する情報処理端末であればよい。

［制御構造］
図７を参照して、掃除ロボット１００の制御構造について説明する。図７は、掃除ロボット１００のプロセッサ４１０が実行する処理の一部を表すフローチャートである。

ステップＳ７１０にて、プロセッサ４１０は、ＷｉＦｉによる制御信号を受信したことを検知する。

ステップＳ７２０にて、プロセッサ４１０は、制御信号の受信が遮断されているか否かを確認するために、受信した制御信号の強度が予め定められた強度以上であるか否かを判断する。プロセッサ４１０は、当該強度が当該予め定められた強度以上であると判断すると（ステップＳ７２０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ７２５に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ７２０にてＮ）、プロセッサ４１０は、制御をステップＳ７３０に切り替える。

ステップＳ７３０にて、プロセッサ４１０は、制御信号の受信が遮断されたことを検出する。たとえば、掃除ロボット１００がビルのワンフロア等広大な場所を掃除している場合、電波が届きにくくなる場合がある。この場合、受信信号の強度に基づいて、掃除ロボット１００は、制御信号を受信できなくなったと判断し得る。

ステップＳ７４０にて、プロセッサ４１０は、動作を停止する旨のメッセージを音声で出力する。当該メッセージは、予め準備された合成音声、掃除ロボット１００のユーザーが入力した音声のいずれであってもよい。

ステップＳ７５０にて、プロセッサ４１０は、計時部３１６として、制御信号の受信が遮断されてから経過した時間を計測する。

ステップＳ７６０にて、プロセッサ４１０は、制御信号の受信が遮断されてから予め定められた時間が経過する前に、掃除ロボット１００の動作の停止を要求する指示を検出したか否かを判断する。この判断は、たとえば、マイク４２０から送られる音声信号の処理の結果を用いて行なわれる。たとえば、掃除ロボット１００のユーザーが「ここで止まらないで」と掃除ロボット１００に発話したことがプロセッサ４１０によって検知されると、プロセッサ４１０は、当該指示を検出したと判断する。プロセッサ４１０は、指示を受信したと判断すると（ステップＳ７６０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ７７０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ７６０にてＮＯ）、プロセッサ４１０は制御をステップＳ７８０に切り替える。

ステップＳ７７０にて、プロセッサ４１０は、掃除ロボット１００の動作の停止を延期して、現在の動作を継続する。たとえば、掃除ロボット１００は、掃除を続けながら、無人走行を続ける。

ステップＳ７８０にて、プロセッサ４１０は、動作の停止を実行する。
ステップＳ７９０にて、プロセッサ４１０は、掃除ロボット１００の動作を停止した旨を予め登録された連絡先に通知する。

［まとめ］
以上のようにして、本実施の形態に係る音声認識動作機器は、動作中に無線の制御信号を受信できなくなったことを検知すると、停止する旨のメッセージを発話する。音声認識動作機器の近傍にいるユーザーが当該停止の中止を求める指示を当該音声認識機器に与えた場合（たとえば、発話した場合、運転の続行を指示するスイッチを操作した場合等）、音声認識動作機器は、停止することなく動作を続ける。これにより、不用意に音声認識動作機器が停止しなくなるので、ユーザーが意図しない危険の発生を防止できるので、音声認識動作機器の安全性を担保し得る。

＜構成＞
一実施の形態に従う本開示に基づく構成は、以下のように、要約され得る。ある局面において、各構成は、複数のモジュールの組み合わせとして実現される。各モジュールは、ハードウェアおよびソフトウェアおよびこれらの組み合わせとして実現され得る。

［構成１］
音声認識ロボット（１００）であって、
上記音声認識ロボットを制御するための制御信号を受信するように構成された受信部（３２０）と、
予め規定された動作を行なうように構成された動作部（３７０）と、
上記制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、予め準備された音声で上記動作を停止することを出力するように構成された音声出力部（３３２）と、
上記動作部の動作を制御するように構成された制御部（３１０）とを備え、
上記制御部は、
上記音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、上記動作の停止を中止する指示が上記音声認識ロボットに与えられた場合に、上記動作の停止を延期し、
上記予め定められた一定時間の間に、上記指示が上記音声認識ロボットに与えられない場合に、上記動作の停止を実行するように構成されている、音声認識ロボット。

［構成２］
音声の入力を受け付けるように構成された音声入力部（３３０）をさらに備え、
上記制御部は、上記動作の停止を中止する上記指示が音声で与えられたことに基づいて、上記動作の停止を延期するように構成されている、構成１に記載の音声認識ロボット。

［構成３］
上記音声認識ロボットのユーザーの音声データを登録するように構成された記憶部（３４０）と、
上記指示を与えたユーザーの音声データが上記音声認識ロボットに登録されている場合に、上記制御部は、上記動作の停止を延期するように構成されている、構成２に記載の音声認識ロボット。

［構成４］
上記音声認識ロボットの上記動作が停止している場合に、上記制御部は、上記音声認識ロボットの新たな動作を実行するための指示を待機するようにさらに構成されている、構成１〜３のいずれかに記載の音声認識ロボット。

［構成５］
上記音声認識ロボットの状態を通知するように構成された通知部をさらに備える、構成１〜４のいずれかに記載の音声認識ロボット。

［構成６］
上記通知部は、上記制御信号が遮断されたことを通知するように構成されている、構成５に記載の音声認識ロボット。

［構成７］
上記通知部は、上記制御信号の受信の再開を報知するようにさらに構成されている、構成５または６に記載の音声認識ロボット。

［構成８］
上記制御信号の受信に使用される形式とは異なる近距離通信を行なうように構成された近距離通信部（４８０）をさらに備え、
上記制御信号が遮断された場合に、上記近距離通信部は、上記音声認識ロボットの基地局と通信し、
予め定められた範囲内に上記基地局が存在する場合に、上記制御部は、上記音声認識ロボットを上記基地局に向かうように上記動作部を制御する、構成１〜７のいずれかに記載の音声認識ロボット。

［構成９］
音声認識ロボットを制御するためのプログラムであって、上記プログラムは、上記音声認識ロボットに、
上記音声認識ロボットを制御するための制御信号を受信するステップと、
上記制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、予め準備された音声で上記動作を停止することを出力するステップと、
上記音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、上記音声認識ロボットの動作の停止を中止する指示を受け付けた場合に、上記動作の停止を延期するステップと、
上記予め定められた一定時間の間に、上記指示を受付けない場合に、上記動作の停止を実行するステップとを実行させる、プログラム。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２ マウス、３ キーボード、４，２８ ＲＡＭ、５ ハードディスク、６ 光ディスク駆動装置、７，４８０ 通信インターフェイス、８，３５，４６０ モニター、９，２９ ＲＯＭ、２３ アンテナ、２４ 通信装置、２５ 操作ボタン、２６ カメラ、２７ フラッシュメモリ、３０ メモリカード駆動装置、３１ メモリカード、３２，４２０ マイク、３３，４５０ スピーカー、３４ 音声信号処理回路、３７ データ通信インターフェイス、３８ バイブレータ、３９ 加速度センサ、１００ 掃除ロボット、２００ 音声認識制御システム、２１０，２２０ サーバ、２３０ ＷｉＦｉ基地局、２４０ 携帯端末、２５０ インターネット、３００ 制御装置、３１０ 制御部、３１２ 遮断検出部、３１４ 音声認識処理部、３１６ 計時部、３１８ 動作制御部、３２０ 受信部、３２２ 指示入力部、３３０ 音声入力部、３３２ 音声出力部、３４０ 記憶部、３５０ 通知部、３６０ 報知部、３７０ 動作部、４１０ プロセッサ、４３０ スイッチ、４４０ メモリ、４８２ モジュール、４９０ モーター、５００ コンピュータ。

Claims (9)

1. 音声認識ロボットであって、
   前記音声認識ロボットを制御するための制御信号を受信するように構成された受信部と、
   予め規定された動作を行なうように構成された動作部と、
   前記制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、予め準備された音声で前記動作を停止することを出力するように構成された音声出力部と、
   前記動作部の動作を制御するように構成された制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、前記動作の停止を中止する指示が前記音声認識ロボットに与えられた場合に、前記動作の停止を延期し、
   前記予め定められた一定時間の間に、前記指示が前記音声認識ロボットに与えられない場合に、前記動作の停止を実行するように構成されている、音声認識ロボット。
2. 音声の入力を受け付けるように構成された音声入力部をさらに備え、
   前記制御部は、前記動作の停止を中止する前記指示が音声で与えられたことに基づいて、前記動作の停止を延期するように構成されている、請求項１に記載の音声認識ロボット。
3. 前記音声認識ロボットのユーザーの音声データを登録するように構成された記憶部と、
   前記指示を与えたユーザーの音声データが前記音声認識ロボットに登録されている場合に、前記制御部は、前記動作の停止を延期するように構成されている、請求項２に記載の音声認識ロボット。
4. 前記音声認識ロボットの前記動作が停止している場合に、前記制御部は、前記音声認識ロボットの新たな動作を実行するための指示を待機するようにさらに構成されている、請求項１〜３のいずれかに記載の音声認識ロボット。
5. 前記音声認識ロボットの状態を通知するように構成された通知部をさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載の音声認識ロボット。
6. 前記通知部は、前記制御信号が遮断されたことを通知するように構成されている、請求項５に記載の音声認識ロボット。
7. 前記通知部は、前記制御信号の受信の再開を報知するようにさらに構成されている、請求項５または６に記載の音声認識ロボット。
8. 前記制御信号の受信に使用される形式とは異なる近距離通信を行なうように構成された近距離通信部をさらに備え、
   前記制御信号が遮断された場合に、前記近距離通信部は、前記音声認識ロボットの基地局と通信し、
   予め定められた範囲内に前記基地局が存在する場合に、前記制御部は、前記音声認識ロボットを前記基地局に向かうように前記動作部を制御する、請求項１〜７のいずれかに記載の音声認識ロボット。
9. 音声認識ロボットを制御するためのプログラムであって、前記プログラムは、前記音声認識ロボットに、
   前記音声認識ロボットを制御するための制御信号を受信するステップと、
   前記制御信号の受信が遮断されたことを検出してから予め規定された一定時間経過した場合に、予め準備された音声で前記動作を停止することを出力するステップと、
   前記音声が出力されてから予め定められた一定時間の間に、前記音声認識ロボットの動作の停止を中止する指示を受け付けた場合に、前記動作の停止を延期するステップと、
   前記予め定められた一定時間の間に、前記指示を受付けない場合に、前記動作の停止を実行するステップとを実行させる、プログラム。

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