JP2005246591A - ロボット、または、ロボットにおける行動の更新方法、並びに、ロボットにおける行動の更新を制御するプログラム - Google Patents
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Abstract
ロボットの振る舞いは使用方法や利用環境の影響を受けるため、ユーザに飽きや不快を与えうる行動
を更新する際、各ロボットに応じた対処方法が必要となる。
【解決手段】
行動実行手段12は行動データ記憶部111が持つロボットの振る舞いを定義する行動データを読み
込み、そのデータに沿いロボット1を実行させ、実行結果を行動履歴記憶部112に格納する。特徴行
動検出手段13は行動履歴記憶部112が持つ行動履歴を分析して更新が望ましい行動データを検出し、
行動検索手段14を用いて外部記憶装置2から類似データを取得する。行動更新部15は取得した行動
データを用いて、行動データの入れ替え、あるいは、追加を行う。
【選択図】
図1
Description
また、個々のユーザはそれぞれ趣向が異なるため、あらかじめ記憶領域に格納されている行動データだけでは、全てのユーザの要求に十分に答えられないという問題が生じる。
しかし、特許文献1に記載されているネットワーク経由でロボットの行動データを更新する方法は、同じ行動を繰り返さないように行動データの更新を行うが、望ましくない行動パターンが発現する要因を特定していないため、頻出している行動データを置き換えても、置き換えたデータが頻出し続けてしまう可能性が大きいという問題がある。
また、対話型ロボットの多くは、音声認識や画像認識の結果およびセンサ入力などの外部からの刺激に応じて行動データを選択することによって振る舞いを変化させるため、ユーザの使用方法やロボットが稼動している環境によって、同一のロボットであっても発現する行動には違いが生じる。そのため、ユーザに飽きや不快などを与える原因となる行動データもロボットごとに異なるので、飽きや不快の原因となる行動データを減らすための対処法もロボットごとに異なる。
そこで、望ましくない行動パターンを減らすため、各ロボットで異なる望ましくない行動パターンの要因となる問題を検出して行動データを更新する方法が求められる。
記憶装置11は、ロボット1の行動データを記憶する行動データ記憶部111と、ロボット1の行動履歴を記憶する行動履歴記憶部112により構成されている。
外部記憶装置2はロボットの行動データを記憶する行動データ記憶部21を含む。
行動実行手段12は行動データ記憶部111に格納されている行動データを読み込み、読み込んだ行動データに従いロボット1の振る舞いを開始する。また、どの振る舞いを実行したか(どの行動データが利用されたか)、および、行動の実行結果(行動データの利用情報)を行動履歴記憶部112に格納する。
特徴行動検出手段13は行動履歴記憶部112の持つ履歴を分析し、更新が望ましい行動タイプを検出する。行動検索手段14は検索のキーとなる行動タイプを受け取り、外部記憶装置2の持つ行動データ記憶部21から受け取った行動タイプに属する行動データを検索する。行動更新手段15は更新を行うための行動データ群を受け取り、受け取ったデータ群を用いてロボット1の持つ行動データ記憶部111に格納されている行動データを更新する。
図4、および、図6を参照すると、ロボット1の持つ行動データ記憶部111、および、外部記憶装置2の持つ行動データ記憶部21のデータは、データID、行動データ、行動タイプの3つの値を1レコードとして、そのレコードが複数存在する形式を持つ。データID値は行動データを一意に判別するための番号を扱う。行動データ値は、ロボットの機能、および、しくさ、発話セリフ、動作パラメータなどのロボットの振る舞いを定義するデータを扱う。また、行動データ値はロボットの振る舞いを定義するデータを扱うため、ロボットの構成により扱うデータの種類は異なる。例えば、犬型ロボットのような発話を行わないロボットであれば発話セリフデータは不要であるが、スピーカーを持ち発話を行うロボットであれば発話セリフは必要となる。行動タイプ値は、行動データを類似データごとに細かく分類した分類名を扱い、行動データが属する行動タイプが格納される。例えば、発話セリフの場合、「おはよう」「おはようございます」「グッドモーニング」という発話セリフは、『挨拶_朝_セリフ』という行動タイプに分類される。また、「こんにちは」は『挨拶_昼_セリフ』に、「こんばんは」は『挨拶_夜_セリフ』に含まれる。
次に、更新が望ましい行動タイプが検出されなかった場合は終了し、検出された場合は行動タイプを行動検索手段14に渡す(図3のステップA22)。次に、行動検索手段14は受け取った行動タイプを検索のキーとして、外部記憶装置2の持つ行動データ記憶部21から検索のキーとした行動タイプに属する行動データを検索する(図3のステップA23)。検索結果の行動データ群は行動更新手段15に渡される。次に、行動更新手段15は、受け取った行動データ群の中に新規データがあるかを判定する(図3のステップA24)。新規行動データがなければそのまま終了する。新規行動データがあればロボット1の行動データ記憶部111のデータの置換、あるいは追加を行い(図3のステップA25)終了する。
11 記憶装置
111 行動データ記憶装置
112 行動履歴記憶装置
12 行動実行手段
13 特徴行動検出手段
14 行動検索手段
15 行動更新手段
2 外部記憶装置
21 行動データ記憶部
Claims (10)
- 記憶領域に記憶された振る舞いを定義する行動データに従い動作するロボットであって、
該記憶領域に記憶された行動の履歴を解析し、その解析した結果を受けて該行動データの更新を行うことを特徴とするロボット。 - 該ロボットの記憶領域以外の記憶領域から該行動データを受け取ることで、該行動データの更新が行われることを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 行動データを同じ意味及び同じ効果を持つ行動データごとに集め、行動履歴を解析して更新が望ましいデータがどの集合に属しているかを検出することによって、該行動データの更新を行うことを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 行動データを同じ意味及び同じ効果を持つ行動データごとに集め、その集合単位で該記憶領域の行動データを更新することを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 該記憶領域は、行動データを同じ意味及び同じ効果を持つ行動データごとに集め、行動データとそのデータがどの集合に属しているかを記憶するとともに、利用した行動データの履歴を記憶しておき、
該履歴を解析して更新が望ましいデータがどの集合に属しているかを検出し、この検出した集合単位で該記憶領域の行動データを更新すること
を特徴とする請求項1記載のロボット。 - 行動データを分類して記憶する第1の行動データ記憶手段と、
利用した行動データの履歴を記憶する行動履歴記憶手段と、
前記行動データ記憶手段及び前記行動履歴記憶手段に記憶されている行動データ及び行動履歴を用いて、前記行動データ記憶手段に記憶された行動データの更新が望ましい行動データが、前記行動データ記憶手段に記憶されている分類に応じて検出する特徴行動検出手段を備えること、
を特徴とするロボット。 - 前記第1の行動データ記憶手段とは別に、行動データを分類して記憶する第2の行動データ記憶手段と、
該分類された行動データの集合を検索のキーとして前記第2の行動データ記憶手段からキーとなる集合に属する行動データを検索する行動検索手段と
前記行動検索手段が取得した行動データを用いて、前記行動データ記憶手段に記憶されている行動データを更新する行動更新手段を備えること、
を特徴とする請求項6記載のロボット - 行動データを分類して記憶する第1の行動データ記憶手段と、
行動データを分類して記憶する第2の行動データ記憶手段と、
利用した行動データの履歴を記憶する行動履歴記憶手段と、
前記行動データ記憶手段及び前記行動履歴記憶手段に記憶されている行動データ及び行動履歴から更新が望ましいデータが分類されたどの集合に属しているかを検出する特徴行動検出手段と、
前記特徴行動検出手段が検出した行動データの集合を検索のキーとして第2の記憶手段からキーとなる集合に属する行動データを検索する行動検索手段と、
前記行動検索手段が取得した行動データを用いて、第1の記憶手段に記憶されている行動データを更新する行動更新手段を備えること
を特徴とするロボット。 - ロボットに備える記憶領域に記憶されたロボットの振る舞いを定義する行動データに従い動作するロボットの行動データの更新方法であって、
該行動データを分類ごとに記憶するとともに、利用した該行動データの履歴を記憶しておき、
該記憶された行動データ及び行動履歴から望ましくない行動タイプを検出し、
検出された行動タイプを検索のキーとしてロボットに備える記憶領域以外に記憶されている行動データを検索し、
この検索結果として取得した行動データを用いて、該記憶領域に記憶されている行動データを更新すること
を特徴とする行動データの更新方法。 - ロボットに備える記憶領域に記憶されたロボットの振る舞いを定義する行動データに従い動作するロボットの行動データの更新プログラムであって、
該行動データを分類ごとに記憶するとともに、利用した該行動データの履歴を記憶しておき、
該記憶された行動データ及び行動履歴から望ましくない行動タイプを検出するステップと、
検出された行動タイプを検索のキーとしてロボットに備える記憶領域以外に記憶されている行動データを検索するステップと、
この検索結果として取得した行動データを用いて、該記憶領域に記憶されている行動データを更新するステップを含んで構成されることを特徴とする行動データの更新プログラム。
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KR100989078B1 (ko) * | 2007-12-03 | 2010-10-25 | 한국전자통신연구원 | 로봇의 행동 실행 장치 및 방법 |
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-
2004
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