JP2001125585A - 移動ロボット及び移動ロボットを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 新規な型式の移動ロボット及び制御に一層の
順応性を与える新規な移動ロボット制御方法を提案す
る。 【解決手段】 移動ロボット３に、自律移動手段３５
と、マイクロホン３２と、スピーカ３３と、移動通信モ
ジュール３０と、移動通信モジュール３０を介して受け
た音声指令を翻訳し移動ロボットの移動を制御する音声
解析モジュール３１０とを包含させる。マイクロホン３
２が音声解析モジュール３１０に接続されており、移動
ロボットの可聴範囲内にいる操作者４が音声指令により
移動ロボット３の移動を制御することを可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボット、特
に電話によって自律的に移動できるように作られた移動
ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】１つまたはいくつかのセンサにより供給
される信号に反応する処理ユニットの制御の下で、自律
的に移動することができる移動ロボットは既に知られて
いる。例えば、１つまたはいくつかのカメラ、レーダー
及びマイクロホン等を備え、複雑な環境下において移動
し任務を遂行するロボットは既に実現されている。

【０００３】無線通信システムにより遠隔制御されるロ
ボットも知られている。一般に、遠隔制御は、この目的
のために特別に開発された専有のインターフェースを使
用し、このロボットの制御のために確保された無線通信
チャネルに他人の通信がないことを当然のこととして期
待している。従って、このロボットは、これを制御しよ
うとする操作者の身元を確認しない。

【０００４】インターネットを介して制御される移動ロ
ボットも出現した。この場合、例えばパスワードやファ
イヤウオールによる標準的な自己識別や保安手段を用い
て、許可を受けてない者がロボットを制御することを妨
げなければならない。

【０００５】音声による指令により制御される移動ロボ
ットも知られており、例えばこれに制限するわけではな
いが娯楽及び玩具分野に用いられている。これらのロボ
ットは、近くにいる操作者の音声指令を解析してこれら
の指令に従う。ある種の移動ロボットはまた、音声合成
モジュールを包含しており、スピーカを介して再生され
た音声応答を発生するようにされている。

【０００６】本発明の目的は、新規な型式の移動ロボッ
ト及び移動ロボットを制御する新規な方法を提案するこ
とにある。

【０００７】特に、本発明の目的は、新規な型式の移動
ロボット及び移動ロボットの制御に一層の順応性を与え
る新規な移動ロボット制御方法を提案することにある。

【０００８】

【発明の概略】本発明によれば、これらの目的は、自律
移動手段、マイクロホン、スピーカ、移動通信モジュー
ル及び移動ロボットの移動を制御するために移動通信モ
ジュールを介して受けた音声指令を翻訳できる音声解析
モジュールを包含する移動ロボットにより達成される。

【０００９】これらの目的は、さらに、次の段階を包含
する遠隔制御方法により達成される。 １．交換電話回路網を介して移動ロボットとの接続を確
立する。 ２．この接続を介して移動ロボットを移動させる音声指
令を送る。 ３．移動ロボット内においてこの音声指令を翻訳して移
動ロボットの移動を制御する。

【００１０】好適な実施形態について本明細書中に例と
して述べ、特許請求の範囲において記載する。

【００１１】特許請求の範囲に記載されている移動ロボ
ットは、集積マイクロホンを介して近くにいる操作者に
より、または例えば一般の移動体通信回路網（例えばＧ
ＳＭまたはＵＭＴＳ）を介して遠くにいる操作者によっ
て、音声制御されるという利点を有している。

【００１２】さらに、これは、移動ロボットの近くにい
る操作者と従来型の電話設備を介して通信回路網の任意
の地点で接続された遠くの操作者との間の音声通信が、
移動ロボットを介して確立されることを許容する。

【００１３】本発明はさらに、移動ロボットにより構成
された少なくとも１つの移動ノードを包含し、この移動
ノードの位置が、移動体通信の任意のノードから送られ
移動ノード内で解析された音声指令により制御され得る
移動体通信回路網を実現することを可能とする。

【００１４】本発明の変形例においては、移動ロボット
はまた、少なくとも１つのカメラと、例えばスクリーン
のような視覚再生手段と、さらには映像とマルチメディ
アデータとの伝送を可能とする第３世代のセルラー電話
とを備えている。この実施形態では、映像処理技術を介
して通信の可能性を拡張するものである。

【００１５】本発明は、添付図面に例示した好適な実施
形態についての以下の詳細な記述により、よりよく理解
されるであろう。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、移動体通信回路網２を介
して制御され得る移動ロボット３の１つの実施形態を示
す。以下の記述にあり特許請求の範囲に記載されてい
る”移動ロボット”とは、例えば車輪のような自律移動
手段３５を備え、かつ例えばマイクロプロセッサ、マイ
クロコントローラまたはコンピュータのような処理ユニ
ット３１を備えたロボットで、このロボットに設けられ
た１つまたはいくつかのセンサにより送られた信号及び
／または操作者によりロボットへ送られた高水準指令に
従ってロボット機能、殊にロボットの移動、を制御する
プログラムを実行するロボットであると理解されたい。
本発明は、“小型”ロボットすなわち操作者よりも小さ
な寸法のロボットに特に適用される。

【００１７】図１に示すロボットは、例えば車輪（図示
してない）を駆動し処理ユニット３１により制御される
電動機のような移動モジュール３５を包含している。ロ
ボット全体は、例えば蓄電池または光発電パネルのよう
な自律性電源により電力を自給している。

【００１８】処理ユニット３１のメモリ領域（図示して
ない）に記憶されているコンピュータプログラムは、ロ
ボットの機能のすべてを制御している。このプログラム
は、好適にはオブジェクト指向言語、例えばＣ＋＋、Ｃ
ＯＲＢＡのＩＤＬまたはＪＡＶＡ（サン マイクロシス
テムズの登録商標）により書かれたものとするが、反復
言語により書かれたモジュールまたはニューロン ネッ
トワークによりプログラムされたモジュールを包含する
ものとすることができる。

【００１９】ロボット３は、マイクロホン３２及び例え
ばカメラ、タッチセンサ、加速度、レーダー、生物測定
センサなど環境を検知する他のセンサ３４をさらに包含
する。

【００２０】スピーカ３３や、例えばディスプレイスク
リーンのような再生手段３６は、この環境、殊にロボッ
ト近くにいる操作者４と交信することを可能とする。

【００２１】本発明によれば、移動ロボットは、移動通
信モジュール３０を包含している。この移動通信モジュ
ール３０は、例えばＧＳＭ、ＡＭＰＳ、ＴＤＭＡ、ＣＤ
ＭＡ、ＴＡＣＳ、ＰＤＣ、ＨＳＣＳＤ、ＧＰＲＳ、ＥＤ
ＧＥまたはＵＭＴＳのような一般電話回路網、または例
えばＷＡＰ（ワイヤレス アプリケーション プロトコ
ル）技術を用いた第３世代回路網（３Ｇ）、さらにまた
は例えばＤＥＣＴ型式の無線インターフェースを介して
接続する固定回路網に接続することを可能とする。移動
通信モジュール３０は、移動体通信回路網２に接続され
た任意の端末装１と双方向音声または音声ー映像通
信（”フル デュープレックス”）を確立することを可
能とする。

【００２２】好適な実施形態においては、インターフェ
ースである移動通信モジュール３０は、移動ロボットの
内部に集積された従来型の移動電話により構成される。
この移動電話は、好適には例えば取り外し可能なＳＩＭ
カードのような加入者識別モジュール３００を包含して
いる。これは、移動ロボットが移動体通信回路網２内で
識別されるようにする。第１の実施例においては、移動
電話３０は、例えばキーボードのような入力手段と、デ
ィスプレイとを備え、操作者４が、この移動ロボット３
を使って、従来型の移動電話とのように電話することを
可能とする。他の実施例においては、移動電話３０は、
入力手段及びまたはディスプレイなしとされる。

【００２３】処理ユニット３１は、マイクロホン３２の
信号を成形するモジュール３１１を包含する。このモジ
ュール３１１は、例えば増幅器とフィルタと例えば８ｋ
Ｈｚのアナログー数値コンバータとを包含する。他のモ
ジュール３１２は、移動電話３０により供給された音声
信号を成形できる。インターフェース３０がアナログで
音声信号を供給する場合、モジュール３１２は、例えば
増幅器とフィルタと例えば８ｋＨｚのアナログー数値コ
ンバータとを包含し、移動電話３０が数値信号を供給す
る場合、このモジュール３１２がデータフォーマット変
換モジュールを包含するものとすることができる。

【００２４】マイクロホン３２の成形信号及び移動電話
３０の成形信号は、マルチプレクサ３１４の入力及び音
声解析モジュール３１０の入力に供給される。音声解析
モジュール３１０は、例えば中立回路網、隠れマルコフ
（Ｍａｒｋｏｖ）回路網またはハイブリッドシステムを
用いることができ、マイクロホン３２及び移動電話３０
から来る音声の流れからロボットのための指令音声を識
別するように訓練することができる。多数の潜在的操作
者により制御可能な移動ロボットの場合、音声解析モジ
ュールは、すべての操作者の集団の代表的な操作者サン
プルからの音声サンプルによりできるだけ訓練される。
１人の操作者１（端末装置１の操作者）または４により
制御されるロボットの場合、音声解析モジュールは例え
ば訓練段階中にその操作者の音声を解析するように訓練
される（”会話者依存認識”）。

【００２５】音声解析モジュール３１０により解号され
た指令は、好適にはメモリ領域内に記憶されたコンピュ
ータプログラムとこのコンピュータプログラムを実行す
ることができるプロセッサとを包含するシーケンシャル
マシン３１７の入力へ供給される。シーケンシャル マ
シン（順序機械）３１７はまた、例えばこのシーケンシ
ャル マシン３１７が移動電話３１を制御、ことに通信
を確立または中断して呼者の識別等を得る従来型のＴＡ
ＰＩインターフェースのようなＣＩＴ（コンピュータ
インテグレーテド テレフォン）インターフェース３１
９を介して移動電話３０から直接に信号を受ける。さら
に、このシーケンシャル マシン３１７の状態は、他の
センサ３４により、及び移動モジュール３５により供給
される信号に依存する。

【００２６】シーケンシャル マシン３１７の状態は、
このマシンにより供給される制御信号の値、ことにマル
チプレクサ３１４の制御信号、移動モジュール３５の制
御信号、移動電話３０のインターフェースの制御信号、
音声合成器３１３の制御信号、及び例えばディスプレイ
のような再生手段３６の制御信号の値を決定する。

【００２７】シーケンシャル マシン３１７により制御
される音声合成器３１３は、質問者及び操作者４の音声
指令または移動体通信回路網２を介して受け取った音声
指令への音声応答を発生することを可能としている。こ
のようにして発生させた音声告知はまた、シーケンシャ
ル マシン３１７の状態に依存し、このようにして音声
合成器は、例えば警報または検知された事態等の移動ロ
ボットの特別な状況を告知することを可能としている。

【００２８】シーケンシャル マシン３１７により制御
されるマルチプレクサ３１４は、スピーカ３３へ供給さ
れた出力信号及び移動電話３０の音声入力に供給された
出力信号を選択することを可能とする。シーケンシャル
マシン３１７の制御信号に従って、マルチプレクサ３
１４は、これらの２つの出口のそれぞれに、マイクロホ
ン３２から来る信号か、移動電話３０により受信された
信号か、音声合成器３１３により発生させた信号かを供
給する。

【００２９】成形モジュール３１５は、マルチプレクサ
の出力信号がスピーカ３３により再生されるようにす
る。このモジュール３１５は、例えば数値−アナログコ
ンバータ及び増幅器を包含する。同様に、モジュール３
１６は、移動電話３０のためにマルチプレクサの出力信
号を成形することができる。

【００３０】処理ユニット３１は、好適にはさらに呼者
確認モジュール３１８を包含するものとする。これは、
呼者１の身元をこの呼者の音声の特徴に基づいて確認す
ることを可能としている。処理ユニット３１により供給
されるこの結果は、シーケンシャル マシン３１７に提
供される。図中に示されていない処理ユニット３１を用
いて、移動ロボット３の近くにいる操作者４の身元を確
認するようにもできる。

【００３１】処理ユニットは、好適にはさらに利用者デ
ータバンク３１７０を包含する。利用者データバンクに
は、この移動ロボットの操作者１、４のプロフィルが記
憶されている。このプロフィルは、好適にはそれぞれの
操作者について、後述するアクセス権、例えば言語及び
／または指令構文、熟練度等の選択、音声識別を容易に
する音声パラメータ、操作者が接触できるまたは接触し
ようとする１つまたは若干数のアドレス（例えば電話番
号、インターネットアドレス）等を包含する。

【００３２】移動ロボット３はさらに、例えば移動電話
３０から来るデータの流れを受け、シーケンシャル マ
シン３１７内の制御プログラムを変更することを許容す
るモデムのような、データをダウンストリームする手段
（図示してない）を包含する。

【００３３】図２は、複数の本発明による移動ロボット
３を包含する移動体通信回路網２の１つの例を示す。こ
の移動体通信回路網は、複数の移動電話１の加入者と複
数の移動ロボット３とが接続できる１つまたたは若干個
のスイッチ２０を包含する。移動体通信回路網のノード
３のそれぞれの位置は、移動体通信回路網２の任意のノ
ード１または３から伝達され前記移動ノードで解析され
る音声指令により制御される。移動体通信回路網２のノ
ード１、３により接続される各操作者は、このようにし
て、必要な操作の認可がなされ、移動ロボット３の近く
の操作者と音声通信が確立できるならば、この移動ロボ
ット３を制御することができる。

【００３４】本発明の各種実施形態によれば、インター
フェースすなわち移動通信モジュール３０は、このまま
で完成したものとするか、ｅメール、ＳＭＳ（ショート
メッセージ システム）、映像等の伝送を可能とするよ
うに変更することもできる。インターフェース３０はさ
らに、クライアント インターネットを包含させて、移
動ロボットを移動体ＴＣＰ／ＩＰ回路網２へ接続できる
ようにすることができる。この実施形態は、ことに移動
ロボット３が、インターネットを介して異なった型式の
サービスにアクセスし、インターネットを介して伝達さ
れる指令により、ことにインターネットを介して伝達さ
れる音声指令により、制御されることを可能とする。

【００３５】移動ロボット３はまた、ＦＴＰまたはｈｔ
ｔｐサーバ（図示してない）を包含することができる。
このサーバは、任意の遠隔の操作者１が、たとえインタ
ーネット利用者であっても、例えばインターネット ナ
ビゲータのような簡単な利用者ＦＴＰまたはｈｔｔｐを
介して移動ロボット３の状態、ことにシーケンシャルマ
シン３１７の状態及びセンサ３４により供給された信号
の状態を点検して、このチャネルを介して移動ロボット
を制御することを可能とする。

【００３６】移動ロボットがカメラ３４及びビデオ ス
クリーン３５を備えている場合、ビデオ会議を、如何な
る遠隔の場所の操作者１、３とカメラ３４に視野内にい
る操作者との間で催すことができる。

【００３７】当業界において熟達している者は、図１に
例示されている移動ロボット３の異なった要素及びモジ
ュールを、電子回路としてまたはソフトウエアとして実
現することができることを理解されよう。

【００３８】上述の移動ロボット３の異なった応用可能
性について以下に詳述する。

【００３９】これを制御するには、操作者１は、まず例
えば電話型の回路網２の場合、識別モジュール３００に
対応する電話番号を構成することにより移動ロボット３
との接続を確立しなければならない。パケット通信回路
網の場合、遠隔の操作者１は、移動ロボットのアドレス
にデータの束を送らなければならない。

【００４０】利用者データバンク３１７０は、未知の利
用者または匿名の利用者、利用権及び特典を含めて各利
用者を知らせる。各操作者１、４は、いくつかの型式の
権利、例えばロボットを移動させる権利、ロボットの環
境と通信する権利等を与えられる。これらの権利は、例
えば利用者データバンク３１７０に記憶され得る。特定
の操作者１、４は、好適にはロボットを管理する権利、
特に、ソフトウエアを更新する権利、他の権利を与える
権利等を受け、これに対して他の操作者は、異なった他
の型式の権利を受けることができる。

【００４１】利用者データバンク３１７０は、好適には
移動ロボットを移動させ、移動ロボットの環境と双方向
性通信を確立するように許可された１人の操作者の少な
くとも身元認識と、随意的にはこれよりも制限された権
利、例えば双方向性通信を確立する権利だけを有する１
人または若干数の操作者の身元認識とを包含している。

【００４２】操作者の権利及び特典を証明するために
は、この操作者の身元を決定することが必要である。簡
単な実施例においては、身元は、単にＧＳＭまたはＵＭ
ＴＳシステムの呼者認識機能により決定される。移動電
話３０に提供されるこの呼者確認は、ＴＡＰＩインター
フェース３１９により処理ユニット３１に通信され、利
用者データバンク３１７０に記憶されている身元と比較
され、呼を入れている操作者の権利を決定する。この解
決策は、呼ばれた移動ロボット３との接続を確立するの
に用いられた端末を証明することを可能とするが、この
同じ端末が何人かの呼者に使用される場合呼者の身元を
決定するわけではない。

【００４３】他の実施例においては、この身元は、例え
ば電話１のキーを介して導入されたＰＩＮコード（ＤＴ
ＭＦシステム）による、または全く音声的に発せられた
コードによるパスワードにより決定され、及び／または
証明される。

【００４４】他の実施例においては、この身元は、呼者
の生物測定パラメータ、好適には呼者確認モジュール３
１８により決定される呼者の声音の特徴により、または
映像伝達システムの場合には呼者の顔または眼の特徴に
より決定され、及び／または証明される。

【００４５】他の実施例においては、この身元は、呼を
入れた操作者１により送られたデジタル メッセージの
電子署名により証明される。この電子署名は、呼を入れ
た操作者により用いられる端末の確認モジュール１０に
記憶されている電子的証明書により署名され得る。

【００４６】これらの異なる実施例はまた、一緒にする
ことができ、移動ロボットは、例えば、発せられたパス
ワードと、このパスワードから得られた音声署名の一致
とを要求することができる。

【００４７】権限を与えられた遠隔の操作者１は、つい
で所定の音声指令、好適には例えば”前進”、”
左”、”停止”、”ステーションへ戻れ”、”掴め”等
のような高水準指令によりロボットの移動及び動作を制
御することができる。移動ロボット３は、受けた命令を
実行し、確認、好適には音声合成器３１３により発生さ
せた音声メッセージの型式の確認を送る。

【００４８】遠隔の操作者１は、例えば”会話モード”
のような適宜の音声指令を発することによりロボットを
会話モードにおくことができる。この場合、マルチプレ
クサ３１４は、移動電話３０を直接にマイクロホン／ス
ピーカ複合体３２ー３３に接続し、このようにして遠隔
の操作者１と近くの操作者４との間の音声及び／または
音声映像対話を許容する。移動ロボットは、ついで、対
応する指令（”エスケープ シーケンス”）がモジュー
ル３１０により検知されるとき、例えば遠隔の操作者１
が”指令モード”を発するとき、指令モードに戻る。

【００４９】カメラまたは他のセンサ３４を備えた移動
ロボットの場合、会話モードは、映像または移動ロボッ
トにより決定された他の信号の移動電話３０による伝送
を含むことができる。

【００５０】指令モードは、例えば特定の指令の前に”
どうぞ”というような特定のシーケンスを付けて各指令
を始めることにより会話モードから非常に容易に区別さ
せることができる。

【００５１】移動ロボットはまた、マイクロホン３２に
より受けた音声指令により近くの操作者４によって制御
され得る。遠隔の操作者１と近くの操作者４とから受け
た矛盾する指令から生ずる相反は、利用者データバンク
３１７０に納められている指示のもとにシーケンシャル
マシン３１７により仲裁される。

【００５２】遠隔の操作者１と建物内で客を迎える執事
として用いられる移動ロボットとの間の典型的なやりと
りを、例として以下に述べる。

【００５３】１．遠隔の操作者１が移動ロボット３の電
話番号を選択する。対話の最初の交換は、遠隔の操作者
１の身元及び特典、例えば移動体通信の加入者あること
を証明するのに用いられる。この目的のため、移動ロボ
ッは遠隔の操作者１にパスワードを提示するようにい
う。パスワードの意味論的な内容とこの応答からモジュ
ール３１８により決定された音声署名は、呼者の権利を
証明するのに用いられる。

【００５４】２．遠隔の操作者は、移動ロボットに建物
の玄関に向けて動き、９時にミスタージョン スミスと
いう訪問者が来るのを待つことを命令する。

【００５５】３．ロボットは、自動的に建物の玄関へ向
けて移動する。

【００５６】４．９時の訪問者が到着し、移動ロボット
３に会う。

【００５７】５．移動ロボット３は遠隔の操作者１を呼
び、ミスター スミスの到着を報告する。

【００５８】６．遠隔の操作者１は、通信モードを切り
替えて、ミスター スミスに移動ロボットのスピーカ３
３を介して挨拶し、訪問の目的を尋ねる。

【００５９】７．ミスター スミスは、彼が研究センタ
ーを訪問したいという希望を述べる。彼の返事は、マイ
クロホン３２及び移動体通信回路網２を介して遠隔の操
作者へ伝えられる。

【００６０】８．遠隔の操作者１は、指令モードに戻
し、移動ロボットにミスター スミスを研究センターへ
案内するように命令する。

【００６１】９．移動ロボットはこの命令の遂行を確認
する。

【００６２】全体的なコストが減少するならば、移動ロ
ボットの他の可能な応用として以下のことが包含されよ
う。

【００６３】●特定または不特定の人の音声によって飼
育する、例えば玩具として用いられる仮想動物。 ●遠隔の場所の展覧会、美術館、歴史的な場所等を訪れ
ることを可能としたり、遠隔の場所にいる人やロボット
との通信を可能とするロボット。 ●例えばロボットのためのフットボールゲーム、発見ゲ
ーム等の、移動電話を介して多くの参加者を含めること
を可能とするゲームや競技。 ●他の参加者やロボットとの相互作用的な交流の可能性
をもって遠隔学習を可能とするロボット。 ●遠隔の場所での買い物を可能とするロボット。このロ
ボットは、なにか困難が生じた場合だけに操作者を呼
び、遠隔の操作者１が、ロボットの近くにいる店の人４
と通信をすることを可能とする。 ●例えば建物の監視のようなホーム オートメーション
に用いられるロボット。このロボットは、所有者によっ
て遠隔から監視状況を質問され得る。 ●老齢者や身体障害者の介護。 ●その他。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動ロボットを包含する通信シス
テムを示す略図である。

【図２】本発明による移動ロボットを包含する移動体通
信回路網を示す略図である。

【符号の説明】

１ 端末装置（呼者） ２ 移動体通信回路網 ３ 移動ロボット ４ 操作者 １０ 確認モジュール ２０ スイッチ ３０ 移動通信モジュール（移動電話） ３１ 処理ユニット ３２ マイクロホン ３３ スピーカ ３４ センサ ３５ 移動手段（移動モジュール） ３６ 再生手段 ３００ 識別モジュール ３１０ 音声解析モジュール ３１１ モジュール ３１２ モジュール ３１３ 音声合成器 ３１４ マルチプレクサ ３１５ 成形モジュール ３１６ モジュール ３１７ シーケンシャル マシン（順序機械） ３１８ 呼者確認モジュール ３１９ ＴＡＰＩインターフェース ３１７０ 利用者データバンク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 Ｒ Ｇ１０Ｌ 17/00 ５４５Ｄ 15/00 ５５１Ｊ ５５１Ａ ５５１Ｈ

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自律移動手段（３５）と、 マイクロホン（３２）と、 スピーカ（３３）と、 移動通信モジュール（３０）と、 前記移動通信モジュールを介して受けた音声指令を翻訳
   し移動ロボットの移動を制御する音声解析モジュール
   （３１０）とを包含する移動ロボット（３）。
2. 【請求項２】 請求項１記載の移動ロボットにおいて、
   前記マイクロホン（３２）が前記音声解析モジュール
   （３１０）に接続されており、移動ロボットの可聴範囲
   内にいる操作者（４）が音声指令により移動ロボット
   （３）の移動を制御することを可能とするようにした移
   動ロボット。
3. 【請求項３】 請求項２記載の移動ロボットにおいて、
   前記音声解析モジュール（３１０）がさらに、移動ロボ
   ットの他の機能を制御することを可能とする移動ロボッ
   ト。
4. 【請求項４】 請求項２記載の移動ロボットにおいて、
   双方向性電話通信が、移動ロボットの可聴範囲内にいる
   操作者（４）と移動体通信回路網（２）を介して接続さ
   れた利用者（１）との間で確立されるようにした移動ロ
   ボット。
5. 【請求項５】 請求項４記載の移動ロボットにおいて、
   移動ロボットを移動させる指令と前記操作者（４）に再
   伝達しようとする音声指令とを区別することができるよ
   うにした移動ロボット。
6. 【請求項６】 請求項１記載の移動ロボットにおいて、
   音声応答を合成し、これを前記移動通信モジュール（３
   ０）へ送る音声合成モジュール（３１３）を包含する移
   動ロボット。
7. 【請求項７】 請求項１記載の移動ロボットにおいて、
   移動体通信回路網（２）に加入者識別モジュール（３０
   ０）を備えた移動ロボット。
8. 【請求項８】 請求項１記載の移動ロボットにおいて、
   操作者（１、４）の身元を証明することを可能とした移
   動ロボット。
9. 【請求項９】 請求項８記載の移動ロボットにおいて、
   前記身元が操作者の電子署名を介して証明されるように
   した移動ロボット。
10. 【請求項１０】 請求項９記載移動ロボットにおいて、
    前記身元が操作者（１、４）により与えられたパスワー
    ドを介して証明されるようにした移動ロボット。
11. 【請求項１１】 請求項９記載移動ロボットにおいて、
    前記身元が操作者（１、４）の生物測定的特徴を介して
    証明されるようにした移動ロボット。
12. 【請求項１２】 請求項８記載の移動ロボットにおい
    て、移動ロボット（３）の操作者（１、４）の権利及び
    特典を指示する利用者データバンク（３１７０）を包含
    する移動ロボット。
13. 【請求項１３】交換電話回路網（２）を介して移動ロボ
    ットとの接続を確立し、 この接続を介して前記移動ロボットを移動させる音声指
    令を送り、 この音声指令を前記移動ロボット内で翻訳して、前記移
    動ロボットの移動を制御する、 段階を包含する、移動ロボット（３）を遠隔制御する方
    法。
14. 【請求項１４】 請求項１３記載の方法において、通信
    モードを切り替える指令を送り、前記移動ロボットの近
    くにいる操作者（４）との通信を確立する段階を包含す
    る、移動ロボットの移動を遠隔制御する方法。
15. 【請求項１５】 移動ノード（１、３）を包含し、少な
    くとも或ノード（３）の位置を、移動体通信回路網
    （２）内の任意のノードから伝達され前記或移動ノード
    内で翻訳された音声指令を介して制御するようにする移
    動体通信回路網（２）。