JP2005305631A - ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット100は、子供の状況を示す情報を取得する状況取得部604と、状況取得部604が取得した状況に基づき、状況と、当該状況が生じたときにロボット100がとるべき行動とを対応づけて記憶する行動記憶部608を参照して、ロボット100の行動を決定する行動決定部52と、行動決定部52の決定に従い、ロボット100の行動を制御する制御部53と、を含む。
【選択図】 図6
Description
本実施の形態において、ロボットは、状況に応じて、音楽を出力する機能を有する。ロボットは、人物からの問いかけがあると、それに応じて対話を行う。一方、一定期間問いかけがないような場合は、ロボットは、音楽を出力する。
ロボット100は、音声入力手段101、画像入力手段102、音声認識手段201、画像認識手段202、行動決定手段301、記憶手段401、音声出力手段501、および動作手段502を備える。
本実施の形態において、ロボットは、子供の状況を把握し、状況に応じて、子供の状況を遠隔地にいる保護者へ通知する機能を有する。
本実施の形態において、コントローラ10は、第一の実施の形態において、図4を参照して説明したのと同様の機能を有するが、図6においては、本実施の形態に関係のある機能のみを図示する。
保護者情報記憶部606は、保護者名欄と、保護者ID欄と、パスワード欄と、連絡先欄と、連絡先種類欄と、子供ID欄と、子供名欄とを有する。たとえば、「スズキタロウ」という保護者の保護者IDは「abcd」でパスワードは「01efg」で、連絡先としては、電子メールのアドレス「abc@de.fg」が登録されている。また、「スズキタロウ」の子供のIDは「1234」で、名前は「ハナ」である。
行動記憶部608は、状況欄と、行動(1)欄と、行動(2)欄とを含む。ここで、状況欄には、状況取得部604が取得した子供の状況が記憶される。行動(1)欄には、状況欄に記憶された状況が生じたときに、ロボット100が最初にどのような行動をとるかが記憶される。行動(2)欄には、ロボット100が、何らかの事情で行動(1)欄に記憶された行動をとることができなかった場合に、ロボット100が次にどのような行動をとるかが記憶される。
本実施の形態においても、第二の実施の形態と同様、ロボットは、子供の状況を把握する。本実施の形態において、ロボットは、たとえばLAN等のネットワークを介して接続されたサーバを介して、子供の状況を遠隔地にいる保護者へ通知する機能を有する。
本実施の形態において、第二の実施の形態で説明した保護者情報記憶部606、行動記憶部608、子供情報記憶部610、および取得情報記憶部614等の記憶部は、サーバ680が含む構成とされる。また、ロボット100は、通信部618を有し、たとえば無線のLAN682等を介してサーバ680と通信可能に構成される。ロボット100は、サーバ680を介して保護者端末632とのデータの送受信を行う。
本実施の形態において、ロボットは、遠隔地にいる保護者と子供とを電話により会話させる機能を有する。
本実施の形態において、ロボット100は、第二の実施の形態において図6に示した構成に加えて、画像出力部620およびモニタ622をさらに含む。
子供から保護者への電話要請があった場合、または、子供の状況に応じて保護者に電話をかける必要がある場合(S120のYES)、行動決定部52は、保護者情報記憶部606を参照して、保護者に電話をかけることが可能か否かを判断する(S122)。たとえば保護者情報記憶部606に、「いつでも電話可」と設定されているような保護者の場合、行動決定部52は、電話をかけることが可能と判断し(S122のYES)、通信制御部602により保護者へ電話発信をする(S124)。応答があった場合(S126)、スピーカ12から保護者からの音声を出力するとともに、マイクロフォン13から子供の音声を入力し、子供と保護者とを会話させる(S128)。
保護者から電話の着信があると(S160のYES)、行動決定部52は、保護者情報記憶部606を参照して、保護者を識別する(S162)。保護者の識別は、たとえば保護者端末632の発信番号と保護者情報記憶部606に記憶された連絡先とを照合して行うこともでき、保護者の音声に基づき行うこともでき、また、保護者の発話内容に応じて判断することもできる。
本実施の形態において、ロボット100は、マップ生成機能や自己位置同定機能を有する。
本実施の形態において、ロボット100は、第一の実施の形態において、図4を参照して説明したのと同様の機能を有するが、図14においては、本実施の形態に関係のある機能のみを図示する。
本実施の形態において、ロボット100は、子供の体温をチェックする機能を有する。
本実施の形態において、ロボット100は、第一の実施の形態において、図4を参照して説明したのと同様の機能を有するが、図15においては、本実施の形態に関係のある機能のみを図示する。
ロボット100は、施設内を巡回しつつ、子供を識別する(S190)。つづいて、赤外線センサ660および温度検出部662により、識別された子供の体温を測定する(S192)。記録処理部664は、子供のIDと、子供の体温と、および時間とを対応づけて体温記憶部666に記録する(S194)。判断部668は、測定された子供の体温が正常か否かを判断する(S196)。子供の体温が所定温度以下等、正常な場合(S196のYES)、次の子供の体温測定を行うか否かを判断する(S198)。次の子供の体温測定を行う場合(S198のYES)、ステップS190に戻り、同様の処理を繰り返す。
本実施の形態において、ロボットは、遊戯等子供と遊ぶゲーム機能や、英語等を教える学習機能を有する。本実施の形態におけるロボットは、第一の実施の形態において、図1〜図4を参照して説明したのと同様の構成を有する。
(1)プログラムにしたがって動作するロボットであって、主に小児の相手をするためのプログラムを備えたことを特徴とするロボット。
ここでいう対象とは、先生や親、子供等の人物や柱や壁や扉等の建築物や、積み木やブロック、三輪車等の物体を指し、事象とは、泣き声、笑い声等ロボットが存在する空間でおきていることを指す。
2 頭部
3A、3B 車輪
10 コントローラ
10A CPU
10B メモリ
11 バッテリ
12 スピーカ
13 マイクロフォン
14A、14B アクチュエータ
21A、21B CCDカメラ
22A、22B アクチュエータ
51 センサ入力処理部
51A 画像認識部
51B 音声認識部
52 行動決定部
53 制御部
54 音声合成部
55 出力部
56 記憶部
100 ロボット
101 音声入力手段
201 第一の音声処理手段
202 第二の音声処理手段
300 状況検知手段
401 記憶手段
501 音声出力手段
502 動作手段
602 通信制御部
604 状況取得部
606 保護者情報記憶部
608 行動記憶部
610 子供情報記憶部
612 ウェブサーバ
614 取得情報記憶部
616 音声出力部
618 通信部
620 画像出力部
622 モニタ
630 ネットワーク
632 保護者端末
640 位置情報取得部
642 位置情報記憶部
644 施設情報記憶部
646 マップ生成処理部
648 マップ情報記憶部
650 表示処理部
660 赤外線センサ
662 温度検出部
664 記録処理部
666 体温記憶部
668 判断部
670 通知処理部
680 サーバ
682 LAN
Claims (30)
- 子供の相手をするロボットであって、
子供の状況を示す情報を取得する状況取得部と、
前記状況取得部が取得した状況を示す情報に基づき、状況と、当該状況が生じたときにロボットがとるべき行動とを対応づけて記憶する行動記憶部を参照して、ロボットの行動を決定する行動決定部と、
前記行動決定部の決定に従い、ロボットの行動を制御する制御部と、
を含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記行動記憶部をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1または2に記載のロボットにおいて、
子供を識別する識別部をさらに含み、
前記状況取得部は、子供の状況を示す情報とともに、当該子供を識別する情報とを対応づけて取得することを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至3いずれかに記載のロボットにおいて、
前記状況取得部は、子供の画像または音声を取得し、当該画像または音声を、子供の識別情報に対応づけて所定の状況記憶部に記憶することを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至4いずれかに記載のロボットにおいて、
前記行動決定部が、ロボットの行動として、子供の画像または音声をその子供の保護者に通知することを決定した場合、ネットワークを介して、前記子供の画像または音声を前記保護者の端末に送信する通信制御部をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 請求項5に記載のロボットにおいて、
前記行動決定部は、子供と、その子供の保護者の連絡先とを対応づけて記憶する保護者情報記憶部から、対応する保護者の連絡先を読み出し、前記通信制御部に通知し、
前記通信制御部は、前記行動決定部からの通知に基づき、前記連絡先に前記子供の画像または音声を送信することを特徴とするロボット。 - 請求項5または6に記載のロボットにおいて、
音声出力部をさらに含み、
前記通信制御部は、前記保護者の端末から、保護者の音声を受信し、
前記音声出力部は、前記通信制御部が受信した前記保護者の音声を出力することを特徴とするロボット。 - 請求項7に記載のロボットにおいて、
前記音声出力部が前記保護者の音声を出力する際に、前記保護者の画像を表示する表示部をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 請求項5乃至8いずれかに記載のロボットにおいて、
前記通信制御部は、前記保護者の端末から、ネットワークを介して、当該保護者の子供の画像または音声の送信要求を受け付け、
前記行動決定部は、当該送信要求に基づき、前記子供の画像または音声をその子供の保護者に通知することを決定することを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至9いずれかに記載のロボットにおいて、
前記行動記憶部は、状況と、当該状況が生じたときにロボットがとるべき複数の行動を優先順位とともに対応づけて記憶し、
前記行動決定部は、優先順位の高い順に、ロボットの行動を決定し、当該行動が実行されたか否かを判断し、実行されなかった場合には、次に優先順位の高い行動をロボットの行動として決定する処理を繰り返すことを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至10いずれかに記載のロボットにおいて、
ロボット本体を自律走行させる駆動部をさらに含み、
前記制御部は、前記駆動部を制御してロボット本体を巡回させることを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至11いずれかに記載のロボットにおいて、
自己の位置情報を取得する自己位置情報取得部と、
対象物の位置情報を、当該対象物の識別情報に対応づけて取得する対象物位置情報取得部と、
建物の設計情報を取得する設計情報取得部と、
前記自己の位置情報、前記対象物の位置情報、および前記建物の設計情報に基づき、前記自己および前記対象物の前記建物内の位置を示すマップ情報を生成するマップ生成部と、
をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至12いずれかに記載のロボットにおいて、
前記状況取得部は、子供の音声を取得し、当該音声に基づき、子供の状況を判断して前記状況を示す情報を生成することを特徴とするロボット。 - 請求項13に記載のロボットにおいて、
音声のパターンと、状況とを対応づけて記憶する音声パターン記憶部をさらに含み、
前記状況取得部は、取得した子供の音声に基づき、前記音声パターン記憶部を参照して、前記子供の状況を判断することを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至12いずれかに記載のロボットにおいて、
子供の体温を測定する体温測定部をさらに含み、
前記状況取得部は、子供の体温を前記状況を示す情報として取得することを特徴とするロボット。 - 子供の相手をするロボットであって、
遠隔地にいる保護者の端末から、ネットワークを介して、当該保護者の子供の画像または音声の送信要求を受け付ける受付部と、
子供に関する情報と、その子供の保護者に関する情報とを対応づけて記憶する保護者情報記憶部から、要求のあった子供に関する情報を読み出し、当該子供の画像または音声を取得する情報取得部と、
ネットワークを介して、前記情報取得部が取得した前記子供の画像または音声を前記保護者の端末に送信する送信部と、
を含むことを特徴とするロボット。 - 子供の相手をするロボットであって、
子供の体温を測定する体温測定部と、
子供を識別する識別部と、
計時部と、
前記体温測定部が測定した体温を、子供を識別する情報および前記体温測定部が体温を測定した時間に対応づけて記憶する記憶部と、
を含むことを特徴とするロボット。 - 請求項17に記載のロボットにおいて、
ロボット本体を自律走行させる駆動部と、
前記駆動部を制御してロボット本体を巡回させるとともに、前記体温測定部に子供の体温を測定させる制御部と、
を含むことを特徴とするロボット。 - 請求項17または18に記載のロボットにおいて、
前記体温測定部は、赤外線センサを含み、非接触で子供の体温を測定することを特徴とするロボット。 - 自己の位置情報を取得する自己位置情報取得部と、
対象物の位置情報を、当該対象物の識別情報に対応づけて取得する対象物位置情報取得部と、
建物の設計情報を取得する設計情報取得部と、
前記自己の位置情報、前記対象物の位置情報、および前記建物の設計情報に基づき、前記自己および前記対象物の前記建物内の位置を示すマップ情報を生成するマップ生成部と、
を含むことを特徴とするロボット。 - 請求項20に記載のロボットにおいて、
前記マップ生成部が生成したマップ情報を表示する表示部をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 請求項20または21に記載のロボットにおいて、
前記マップ情報に基づき、自己の位置と検出対象の対象物の位置とを検出する移動方向検出部と、
ロボット本体を自律走行させる駆動部と、
前記移動方向検出部の検出結果に基づき、前記駆動部を制御して、ロボット本体を前記検出対象の対象物の方向に移動させる制御部と、
をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 子供の相手をするロボットの制御方法であって、
子供の状況を示す情報を取得するステップと、
前記子供の状況を示す情報を取得するステップで取得した状況を示す情報に基づき、状況と、当該状況が生じたときにロボットがとるべき行動とを対応づけて記憶する行動記憶部を参照して、ロボットの行動を決定するステップと、
前記ロボットの行動を決定するステップにおける決定に従い、ロボットの行動を制御するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 子供の相手をするロボットの制御方法であって、
遠隔地にいる保護者の端末から、ネットワークを介して、当該保護者の子供の画像または音声の送信要求を受け付けるステップと、
子供に関する情報と、その子供の保護者に関する情報とを対応づけて記憶する保護者情報記憶部から、要求のあった子供に関する情報を読み出し、当該子供の画像または音声を取得するステップと、
ネットワークを介して、前記情報取得部が取得した前記子供の画像または音声を前記保護者の端末に送信するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 体温測定部と、子供を識別する識別部と、計時部と、を含むロボットを制御する方法であって、
子供の体温を測定するステップと、
前記子供を識別するステップと、
前記子供の体温を測定するステップにおいて測定した体温を、子供を識別する情報および前記体温が測定された時間に対応づけて記憶するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボットの制御方法。 - ロボットの制御方法であって、
ロボットの自己の位置情報を取得するステップと、
対象物の位置情報を、当該対象物の識別情報に対応づけて取得するステップと、
建物の設計情報を取得するステップと、
前記自己の位置情報、前記対象物の位置情報、および前記建物の設計情報に基づき、前記自己および前記対象物の前記建物内の位置を示すマップ情報を生成するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 子供の相手をするロボットの制御用プログラムであって、
子供の状況を示す情報を取得するステップと、
前記子供の状況を示す情報を取得するステップで取得した状況に基づき、状況と、当該状況が生じたときにロボットがとるべき行動とを対応づけて記憶する行動記憶部を参照して、ロボットの行動を決定するステップと、
前記ロボットの行動を決定するステップにおける決定に従い、ロボットの行動を制御するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボット制御用プログラム。 - 遠隔地にいる保護者の端末から、ネットワークを介して、当該保護者の子供の画像または音声の送信要求を受け付けるステップと、
子供に関する情報と、その子供の保護者に関する情報とを対応づけて記憶する保護者情報記憶部から、要求のあった子供に関する情報を読み出し、当該子供の画像または音声を取得するステップと、
ネットワークを介して、前記情報取得部が取得した前記子供の画像または音声を前記保護者の端末に送信するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボット制御用プログラム。 - 体温測定部と、子供を識別する識別部と、計時部と、を含むロボットの制御用プログラムであって、
子供の体温を測定するステップと、
前記子供を識別するステップと、
前記子供の体温を測定するステップにおいて測定した体温を、子供を識別する情報および前記体温が測定された時間に対応づけて記憶するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボット制御用プログラム。 - ロボットの制御用プログラムであって、
ロボットの自己の位置情報を取得するステップと、
対象物の位置情報を、当該対象物の識別情報に対応づけて取得するステップと、
建物の設計情報を取得するステップと、
前記自己の位置情報、前記対象物の位置情報、および前記建物の設計情報に基づき、前記自己および前記対象物の前記建物内の位置を示すマップ情報を生成するステップと、
をロボットに実行させることを特徴とするロボット制御用プログラム。
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