JP2007260864A - コミュニケーションロボット - Google Patents

Abstract

【構成】 コミュニケーションロボット１０は、スピーカ５４、マイク５６および眼カメラ６０を含み、たとえば、或る会社など、噂が発生し流される場所に配置される。人間１４は、たとえば気になる噂があると、端末１０６からネットワーク１００を介してサーバ１０２にアクセスし、噂登録掲示板を介して当該噂を登録する。当該噂は、噂ＤＢ１０４に記憶（登録）される。コミュニケーションロボット１０は、噂ＤＢ１０４から噂を読み出し、当該噂に含まれる情報に基づいて自律移動し、当該噂の検証情報をカメラ６０やマイク５６を用いて取得する。たとえば、コミュニケーションロボット１０が配置された場所に存在する各人間１２に所持等させた無線タグ１６からの識別情報と噂に含まれる情報とに基づいて噂の当事者１２を特定し、当該当事者１２に対して噂に関する取材を行う。取材等によって取得した噂の検証情報は、サーバ１０２に送信され、噂ＤＢ１０４に登録される。登録された当該検証情報は、たとえば噂検証結果掲示板を介して人間１４等に開示される。
【効果】 噂に基づく人間の不安や疑問を解消させ、また好奇心を満足させることができる。
【選択図】図１

Description

この発明はコミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーションを実行する、コミュニケーションロボットに関する。

従来のこの種のコミュニケーションロボットの一例が特許文献１に開示される。特許文献１の発明は、コミュニケーションロボットを用いて構成員間同士の関係を検知する関係検知システムである。このコミュニケーションロボットには、無線タグ読取装置と赤外線カメラとが備えられる。無線タグと赤外線ＬＥＤタグを所持した人間がコミュニケーションロボットの所定範囲内に入ると、識別情報が取得され、各人間の行動の履歴が記録される。各人間の行動の履歴には、たとえば好意を持つ者同士は同時に滞在することが多いなど、構成員間の関係が反映されている。この行動履歴に基づいて構成員間の他者との共存の仕方から各構成員間の関係を把握している。

一方、人間社会において噂は重要な役割を果たしている。良い噂は、人間の評価を上げ、悪い噂は、人間を貶めたり、不安にさせたりする。
特開２００５−１３１７４８号公報［Ｂ２５Ｊ １３／００］

特許文献１の発明のように、コミュニケーションロボットによって実行される行為（動作）には、様々なものがある。また、今後さらに、コミュニケーションロボットの活躍する分野は広がると思われる。

また、上述のように、噂は人間社会において重要な役割を果たすが、人間が作る噂は信憑性が低い。したがって、人間は、真実とは異なる無責任な噂によって、不必要に不安になることがある。また、噂の真偽は人間の好奇心をそそることもある。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規なコミュニケーションロボットを提供することである。

この発明の他の目的は、噂によってもたらされる人間の不安や疑問を解消させる、コミュニケーションロボットを提供することである。

この発明のその他の目的は、噂に対する人間の好奇心を満足させる、コミュニケーションロボットを提供することである。

請求項１の発明は、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーションを実行可能なコミュニケーションロボットであって、人間によって登録される人間および場所の少なくとも一方の情報を含む噂情報を取得する噂取得手段、噂取得手段によって取得された噂情報に基づいて移動する移動手段、移動手段によって移動した後、噂情報に関する検証情報を取得する噂検証情報取得手段、および噂検証情報取得手段によって取得された検証情報を開示する開示手段を備える、コミュニケーションロボットである。

請求項１の発明では、コミュニケーションロボット（１０：実施例で相当する参照番号。以下同じ。）は、身振り手振りなどの身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーションを実行することが可能である。コミュニケーションロボットは、たとえば、或る会社や学校など、様々な噂が作られ、流される場所に配置される。噂取得手段（６２，８６）は、噂情報を取得する。取得される噂情報には、少なくとも噂に関わる人間（噂の当事者）および噂に関わる場所（噂の現場）の少なくとも一方の情報が含まれる。また、取得される噂情報には、噂に関わる日時、噂の要旨および噂に関して知りたいことなどの情報が含まれてもよい。なお、このコミュニケーションロボットが取得する噂情報は、人間（１４）によって登録される。たとえば、或る噂（たとえば、コミュニケーションロボットが配置される或る会社や学校内での噂）を聞いた人間や噂の基となるような事実（或る状況や或る現象など）を目撃（取得）した人間によって噂が登録される。噂登録者（噂を登録する人間）は、たとえば、自身の所有するパーソナルコンピュータなどの端末（１０６）から、無線ＬＡＮやインターネットなどのネットワーク（１００）上に存在するサーバ（１０２）にアクセスし、噂を書き込む（登録する）。この書き込まれた噂は、たとえばネットワーク上のデータベース（１０４）に記憶される。噂取得手段は、たとえば、ネットワークを介して、当該データベースから噂情報を取得する（読み出す）。ただし、噂情報を記憶するデータベースはコミュニケーションロボットに備えるようにしてもよい。移動手段（２２，２６，６２，６８，Ｓ５，Ｓ１５）は、噂取得手段によって取得された噂情報（人間或いは場所の情報を含む）に基づいて移動する。つまり、噂取得手段によって取得された噂情報に含まれる人間や場所などの情報に基づいて、当該人間（噂の当事者）を探索したり、当該場所（噂の現場）まで移動したりする。噂検証情報取得手段（３０，３４，５６，６０，６２，Ｓ９，Ｓ１７）は、移動手段によって移動した後、噂情報に関する検証情報を取得する。たとえば、移動した場所において、各種センサによって検証情報を取得（記録）する。また、たとえば、移動した場所において人間と出会った場合、当該人間から検証情報の取得を試みてもよい。つまり、当該人間に対して噂に関する取材を試みてもよい。開示手段（６２，８６，Ｓ２７）は、噂検証情報取得手段によって取得（記録）された検証情報を開示する。たとえば、ネットワーク上に存在するサーバに検証情報を送信し、登録することによって開示（公開）してもよい。ただし、ネットワーク上のサーバに登録して開示する場合、このサーバへのアクセスは、特定の人間（たとえば、コミュニケーションロボットが配置される会社や学校に属する人間）に限定するようにしてもよい。

請求項１の発明によれば、人間によって登録された噂の検証情報を取得（取材）し、開示するので、噂に基づく人間の不安や疑問を解消させることができ、また、人間の好奇心を満足させることができる。

請求項２の発明は、請求項１の発明に従属し、人間を個々に識別する個人識別手段および個人識別手段によって識別された人間が噂取得手段によって取得された噂情報に関わる人間であるか否かを判断する当事者判断手段をさらに備え、噂検証情報取得手段は、当事者判断手段によって噂情報に関わる人間であることが判断されたとき、当該人間から当該噂情報に関する検証情報の取得を試みる。

請求項２の発明では、個人識別手段（６２，８８，Ｓ７）および当事者判断手段（６２，Ｓ７）をさらに備える。個人識別手段は、人間を個々に識別する。たとえば、複数の人間にそれぞれ装着させた無線タグ（１６）からの識別情報に基づいて、自身の所定範囲内に存在する人間を検出し、個々に識別する。当時者判断手段は、個人識別手段によって識別された人間（つまり、コミュニケーションロボットが出会った人間）が、噂取得手段によって取得された噂情報に関わる人間であるか否か（すなわち、噂の当事者であるか否か）を判断する。人間判断手段によって、コミュニケーションロボットが出会った人間が噂の当事者であることが判断されたとき、噂検証情報取得手段は、当該人間から、当該噂情報に関する検証情報の取得を試みる。すなわち、噂の当事者に対して当該噂情報に関する取材を試みる。

請求項２の発明によれば、噂の当事者から直接検証情報を取得することができるので、より正確な検証情報を得ることができる。

請求項３の発明は、請求項１または２の発明に従属し、噂検証情報取得手段は、検証情報を音声によって取得する音声取得手段および映像によって取得する映像取得手段の少なくとも一方を含む。

請求項３の発明では、噂検証情報取得手段は、音声記録手段（５６，６２，６６）および映像記録手段（３４，６０，６２，６６）の少なくとも一方を含む。音声記録手段は、検証情報を音声によって記録する。たとえば、噂の当事者が語った噂の真相（発話内容）を音声記録する。映像記録手段は、検証情報を映像（画像）によって記録する。たとえば、噂に関わる現場の様子を撮影し、記録する。したがって、噂の当事者が実際に語った内容や噂に関わる実際の現場の様子を正確に取得することができる。

請求項４の発明は、請求項１ないし３の発明のいずれかに従属し、検証情報を人間から取得したとき、当該人間に対して当該検証情報の開示の可否を質問する開示可否質問手段、および開示可否質問手段による質問に対する人間の反応に基づいて検証情報の開示の可否を判定する開示可否判定手段をさらに備え、開示手段は、開示可否判定手段によって開示してもよいことが判定されたとき、検証情報を開示する。

請求項４の発明では、開示可否質問手段（５４，６２，７２，Ｓ４３）および開示可否判定手段（６２，Ｓ４７）をさらに備える。開示可否質問手段は、噂の検証情報を人間から取得（取材）したとき、当該人間に対して、取得した検証情報を開示してもよいか否かを質問する（開示の許可を求める）。開示可否判定手段は、開示可否質問手段による質問に対する人間の反応に基づいて、当該検証情報の開示の可否を判定する。たとえば、「開示してもよいですか？」という質問に対する人間の返答を音声認識することによって、開示の可否を判定してもよい。開示手段は、開示可否判定手段によって開示してもよいことが判定されたとき、当該検証情報を開示する。つまり、人間から取材した検証情報に関しては、当該人間の許可を得た場合にのみ、開示する。なお、取材した人間から開示を拒否された検証情報は、直ぐに消去するようにしてもよい。したがって、取材された人間の意に反して或いは知らないうちに検証情報が開示されることはない。

この発明によれば、人間によって登録された噂に関する検証情報を取得し、必要に応じて当該検証情報を開示するので、噂による人間の不安や疑問を解消させ、また、人間の好奇心を満足させることができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

図１を参照して、この実施例のコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」とも言う。）１０は、主として人間のようなコミュニケーションの対象とコミュニケーションを実行することを目的とした相互作用指向のもので、身振り手振りのような身体動作および音声の少なくとも一方を用いてコミュニケーションを実行する機能を備えている。

ロボット１０は、たとえば、或る会社や学校など、複数の人間（図１では、人間１２）が存在し、様々な噂が作られ、流されるような場所に配置され、これらの噂を検証するための情報（検証情報）を取得（取材）する。

なお、詳細は後述するが、ロボット１０が検証する噂は、人間（図１では、人間１４）によって登録される。たとえば、噂は、人間１４自身が所有するパーソナルコンピュータなどの端末１０６から、無線ＬＡＮやインターネットなどのようなネットワーク１００を介してアクセスできるサーバ１０２内に在る噂登録掲示板１０８（図４参照）を介して登録される。

なお、図１では、簡単のため、ロボット１０が取材する人間１２を１人示してあるが、取材現場には複数の人間１２が存在してもよく、また存在しなくてもよい。また、噂を登録する人間１４を１人示してあるが、或る会社や学校などのコミュニティに属する複数の人間１４によって噂が登録され得る。同様に、端末１０６を１台示してあるが、複数の端末１０６から噂が登録されてよい。

図２はロボット１０の外観を示す正面図であり、この図２を参照して、ロボット１０のハードウェアの構成について説明する。ロボット１０は台車２０を含み、この台車２０の下面にはロボット１０を自律移動させる２つの車輪２２および１つの従輪２４が設けられる。２つの車輪２２は車輪モータ２６（図３参照）によってそれぞれ独立に駆動され、台車２０すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。また、従輪２４は車輪２２を補助する補助輪である。このように、ロボット１０は、配置された空間内を移動可能なものである。

台車２０の上には、円柱形のセンサ取付パネル２８が設けられ、このセンサ取付パネル２８には、赤外線距離センサ３０が取り付けられる。この赤外線距離センサ３０は、センサ取付パネル２８すなわちロボット１０の周囲の物体（人間や障害物など）との距離を計測するものである。

また、センサ取付パネル２８の上には、胴体３２が直立するように設けられる。胴体３２の前方中央上部（胸に相当する位置）には、上述した赤外線距離センサ３０がさらに設けられる。これは、ロボット１０の前方の主として人間との距離を計測する。また。胴体３２には、１つの全方位カメラ３４が設けられる。全方位カメラ３４は、たとえば背面側上端部のほぼ中央から延びる支柱３６上に設けられる。全方位カメラ３４は、ロボット１０の周囲を撮影するものであり、後述する眼カメラ６０とは区別される。この全方位カメラ３４としては、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのような固体撮像素子を用いるカメラを採用することができる。なお、これら赤外線距離センサ３０および全方位カメラ３４の設置位置は当該部位に限られず適宜変更され得る。

胴体３２の両側面上端部（肩に相当する位置）には、それぞれ、肩関節３８Ｒおよび３８Ｌによって、上腕４０Ｒおよび４０Ｌが設けられる。図示は省略するが、肩関節３８Ｒおよび３８Ｌは、それぞれ、直交する３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節３８Ｒは、直交する３軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕４０Ｒの角度を制御できる。肩関節３８Ｒの或る軸（ヨー軸）は、上腕４０Ｒの長手方向（または軸）に平行な軸であり、他の２軸（ピッチ軸、ロール軸）は、それにそれぞれ異なる方向から直交する軸である。同様に、肩関節３８Ｌは、直交する３軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕４０Ｌの角度を制御できる。肩関節３８Ｌの或る軸（ヨー軸）は、上腕４０Ｌの長手方向（または軸）に平行な軸であり、他の２軸（ピッチ軸、ロール軸）は、それにそれぞれ異なる方向から直交する軸である。

また、上腕４０Ｒおよび４０Ｌのそれぞれの先端には、肘関節４２Ｒおよび４２Ｌを介して、前腕４４Ｒおよび４４Ｌが設けられる。図示は省略するが、肘関節４２Ｒおよび４２Ｌは、それぞれ１軸の自由度を有し、この軸（ピッチ軸）の軸廻りにおいて前腕４４Ｒおよび４４Ｌの角度を制御できる。

前腕４４Ｒおよび４４Ｌのそれぞれの先端には、手に相当する球体４６Ｒおよび４６Ｌがそれぞれ固定的に設けられる。ただし、指や掌の機能が必要な場合には、人間の手の形をした「手」を用いることも可能である。

また、図示は省略するが、台車２０の前面、肩関節３８Ｒ，３８Ｌを含む肩に相当する部位、上腕４０Ｒ，４０Ｌ、前腕４４Ｒ，４４Ｌおよび球体４６Ｒ，４６Ｌには、それぞれ、接触センサ（図３で包括的に示す。：４８）が設けられている。台車２０の前面の接触センサ４８は、台車２０への人間や他の障害物の接触を検知する。したがって、ロボット１０の移動中に障害物との接触があると、それを検知し、直ちに車輪２２の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止させることができる。また、その他の接触センサ４８は、主に、人間がロボット１０の当該各部位に触れたかどうかを検知する。なお、接触センサ４８の設置位置はこれらに限定されず、適宜な位置（胸、腹、脇、背中、腰など）に設けられてよい。

胴体３２の中央上部（首に相当する位置）には首関節５０が設けられ、さらにその上には頭部５２が設けられる。図示は省略するが、首関節５０は、３軸の自由度を有し、３軸の各軸廻りに角度制御可能である。或る軸（ヨー軸）はロボット１０の真上（鉛直上向き）に向かう軸であり、他の２軸（ピッチ軸、ロール軸）は、それぞれ、それと異なる方向で直交する軸である。

頭部５２には、口に相当する位置に、スピーカ５４が設けられる。スピーカ５４は、ロボット１０が、それの周辺の人間に対して音声ないし音によってコミュニケーションを取るために用いられる。また、耳に相当する位置には、マイク５６Ｒおよび５６Ｌが設けられる。以下、右耳に相当するマイク５６Ｒと左耳に相当するマイク５６Ｌとをまとめてマイク５６ということがある。マイク５６は、周囲の音、とりわけコミュニケーションを実行する対象である人間の声を取り込む。さらに、目に相当する位置には、眼球部５８Ｒおよび５８Ｌが設けられる。眼球部５８Ｒおよび５８Ｌは、それぞれ眼カメラ６０Ｒおよび６０Ｌを含む。以下、右の眼球部５８Ｒと左の眼球部５８Ｌとをまとめて眼球部５８ということがあり、また、右の眼カメラ６０Ｒと左の眼カメラ６０Ｌとをまとめて眼カメラ６０ということがある。

眼カメラ６０は、ロボット１０に接近した人間の顔や他の部分ないし物体などを撮影して、それに対応する映像信号を取り込む。眼カメラ６０としては、上述した全方位カメラ３４と同様のカメラを用いることができる。たとえば、眼カメラ６０は眼球部５８内に固定され、眼球部５８は眼球支持部（図示せず）を介して頭部５２内の所定位置に取り付けられる。図示は省略するが、眼球支持部は、２軸の自由度を有し、それらの各軸廻りに角度制御可能である。たとえば、この２軸の一方は、頭部５２の上へ向かう方向の軸（ヨー軸）であり、他方は、一方の軸に直交しかつ頭部５２の正面側（顔）が向く方向に直交する方向の軸（ピッチ軸）である。眼球支持部がこの２軸の各軸廻りに回転されることによって、眼球部５８ないし眼カメラ６０の先端（正面）側が変位され、カメラ軸すなわち視線方向が移動される。

なお、上述のスピーカ５４、マイク５６および眼カメラ６０の設置位置は、これらに限定されず、適宜な位置に設けてられてよい。

図３はロボット１０の電気的な構成を示すブロック図であり、この図３を参照して、ロボット１０は、全体を制御するＣＰＵ６２を含む。ＣＰＵ６２は、マイクロコンピュータ或いはプロセサとも呼ばれ、バス６４を介して、メモリ６６、モータ制御ボード６８、センサ入力／出力ボード７０および音声入力／出力ボード７２に接続される。

メモリ６６は、図示は省略するが、ＲＯＭやＨＤＤおよびＲＡＭを含む。ＲＯＭやＨＤＤには、ロボット１０の制御プログラム（人間との間でコミュニケーションを実行するための行動制御プログラム）が予め記憶されるとともに、コミュニケーションを実行する際にスピーカ５４から発生すべき音声または声の音声データ（音声合成データ）および所定の身振りを提示するための角度データなども記憶される。また、ＲＯＭやＨＤＤには、人間を個々に識別するための識別プログラム、噂に関する検証情報を取得するための検証情報取得プログラム、および外部コンピュータ（サーバ１０２など）との間で必要な情報を送受信するための通信プログラムなどが記録される。さらに、ＲＯＭやＨＤＤには、ロボットが配置される現場（或る会社や学校など）の地図データが予め記憶される。なお、この地図データには、当該現場に所属する各人間の存在する確率が高い位置を示す位置情報を予め登録しておくようにしてもよい。また、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。

モータ制御ボード６８は、たとえばＤＳＰで構成され、各腕や首関節および眼球部などの各軸モータの駆動を制御する。すなわち、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、右眼球部５８Ｒの２軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図３では、まとめて「右眼球モータ」と示す。）７４の回転角度を制御する。同様に、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、左眼球部５８Ｌの２軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータ（図３では、まとめて「左眼球モータ」と示す。）７６の回転角度を制御する。

また、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、右肩関節３８Ｒの直交する３軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと右肘関節４２Ｒの角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３では、まとめて「右腕モータ」と示す。）７８の回転角度を調節する。同様に、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、左肩関節３８Ｌの直交する３軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと左肘関節４２Ｌの角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３では、まとめて「左腕モータ」と示す。）８０の回転角度を調節する。

さらに、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、首関節５０の直交する３軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図３では、まとめて「頭部モータ」と示す。）８２の回転角度を制御する。さらにまた、モータ制御ボード６８は、ＣＰＵ６２からの制御データを受け、車輪２２を駆動する２つのモータ（図３では、まとめて「車輪モータ」と示す。）２６の回転角度を制御する。

なお、この実施例では、車輪モータ２６を除くモータは、制御を簡素化するために、ステッピングモータ或いはパルスモータを用いるようにしてある。ただし、車輪モータ２６と同様に、直流モータを用いるようにしてもよい。

センサ入力／出力ボード７０もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、各センサからの信号を取り込んでＣＰＵ６２に与える。すなわち、赤外線距離センサ３０のそれぞれからの反射時間に関するデータがこのセンサ入力／出力ボード７０を通してＣＰＵ６２に入力される。また、全方位カメラ３４からの映像信号が、必要に応じてこのセンサ入力／出力ボード７０で所定の処理を施された後、ＣＰＵ６２に入力される。眼カメラ６０からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ６２に入力される。また、上述した複数の接触センサ（図３では、まとめて「接触センサ４８」と示す。）からの信号がセンサ入力／出力ボード７０を介してＣＰＵ６２に与えられる。

音声入力／出力ボード７２もまた、同様に、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ６２から与えられる音声合成データに従った音声または声がスピーカ５４から出力される。たとえば、後述する噂の要旨や噂に関して知りたいことなどが音声または声としてスピーカ５４から発せられる。また、マイク５６からの音声入力が、音声入力／出力ボード５６を介してＣＰＵ６２に取り込まれる。たとえば、後述する人間への取材時に当該人間が発話した内容がマイク５６から取り込まれる。

また、ＣＰＵ６２は、バス６４を介して通信ＬＡＮボード８４および無線タグ読取装置８８に接続される。通信ＬＡＮボード８４は、ＤＳＰで構成され、ＣＰＵ６２から送られる送信データを無線通信装置８６に与え、無線通信装置８６から送信データを、たとえば、無線ＬＡＮのようなネットワーク１００を介して外部コンピュータ（サーバ１０２など）に送信する。また、通信ＬＡＮボード８４は、無線通信装置８６を介してデータを受信し、受信したデータをＣＰＵ６２に与える。つまり、この通信ＬＡＮボード８４および無線通信装置８６によって、ロボット１０は外部コンピュータなどと無線通信を行うことができる。

無線タグ読取装置８８は、図１に示した人間１２が所持等する無線タグ１６から送信される識別情報の重畳された電波を、アンテナを介して受信し、電波信号を増幅し、当該電波信号から識別情報を分離し、当該情報を復調（デコード）してＣＰＵ６２に与える。

なお、図１に示したように、ロボット１０が配置される現場（或る会社や学校など）に存在する人間１２はそれぞれ、無線タグ１６を所持ないし装着している。無線タグ１６としては、たとえばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いることができる。図示は省略するが、ＲＦＩＤタグは、識別情報を記憶するためのメモリや通信用の制御回路などを備えるＩＣチップおよびアンテナなどを含む。この実施例では、後述するように、ロボット１０は、出会った人間１２を検出し、当該人間１２から噂の検証情報を取得する（人間１２に取材する）ので、たとえば、通信距離の比較的長い電磁誘導方式（最大１ｍ程度）またはマイクロ波方式（最大５ｍ程度）のＲＦＩＤタグを使用することが望ましい。

また、通信距離の比較的短い静電結合方式（数ｍｍ程度）や電磁結合方式（数ｃｍ程度）のＲＦＩＤタグなどを使用することもできるが、これらの場合には、ロボット１０は人間１２に接近して、無線タグ読取装置８８を当該人間（厳密には無線タグ１６）に近づけたり、逆に人間に無線タグ１６を無線タグ読取装置８８に近づけてもらうように依頼したりする必要がある。また、無線タグ１６は、電池内蔵の能動型（アクティブタイプ）、電池無しの受動型（パッシブタイプ）のどちらでもよい。

このような構成のロボット１０は、上述したように、或る会社や学校などに配置され、たとえばその配置された場所に流れている噂の検証情報を取得する（噂を検証する）。このロボット１０が検証する噂は、図１に示した人間１４によって登録される。たとえば、或る噂（たとえば、コミュニケーションロボットが配置される或る会社や学校内での噂）を聞いた人間や噂の基となるような事実（或る状況や或る現象など）を目撃（取得）した人間によって噂が登録される。人間１４は、たとえば、自身の所有するパーソナルコンピュータなどの端末１０６からネットワーク１００を介してアクセスできるサーバ１０２内に在る噂登録掲示板１０８を介して噂を登録する。噂登録掲示板１０８は、人間１４が噂を登録するための掲示板である。たとえば、サーバ１０２にアクセスすることによって、端末１０６には、ＧＵＩとして、図４に示すような噂登録掲示板１０８が表示される。人間１４は、この噂登録掲示板１０８に自身の取得した噂（真相を知りたい噂）を入力し、サーバ１０２に送信することによって噂を登録する。噂登録掲示板１０８には、いつ、どこで、誰が、噂の要旨、知りたいことおよび噂登録者名などを入力するための入力欄が設けられる。「いつ」の入力欄１０８ａには、当該噂の基となった事実が発生した日付と時刻とが入力される。たとえば、「１２／１５ ２３：００」などと入力されてよい。また、西暦などの年情報も入力されてよい。「どこで」の入力欄１０８ｂには、当該噂の基となった事実が発生した場所（噂の現場）が入力される。たとえば、「オフィスの３Ｆ」などと入力されてよい。「誰が」の入力欄１０８ｃには、当該噂の基となった人間（噂の当事者）の名前が入力される。たとえば、「山田太郎」などと入力されてよい。なお、噂に人間が関係しない場合、「誰が」の入力欄１０８ｃには入力がされなくてもよい。また、「いつ」、「どこで」および「誰が」を示す情報が当該噂を登録する人間（登録者）にとって不明であるときは、その情報を入力する欄には入力がされなくてもよい。ただし、ロボット１０は、後述するように、「どこで」或いは「誰が」を示す情報に基づいて自律移動するため、「どこで」および「誰が」を示す情報の少なくとも一方は噂登録掲示板１０８に入力される必要がある。

「噂の要旨」の入力欄１０８ｄには、当該噂の概要が入力される。たとえば、「１２月１５日の夜１１時にオフィス３ＦのＡルームで山田太郎さんが怒鳴っていたらしい」などと入力されてよい。「知りたいこと」の入力欄１０８ｅには、当該噂の登録者が当該噂について知りたいこと（たとえば、噂の当事者に聞きたいこと）が入力される。たとえば、「いつもおとなしい山田太郎さんがどうしてこんな時間に大声を上げたのだろう？」などと入力されてよい。なお、「知りたいこと」の入力欄１０８ｅは、必ずしも入力される必要は無く、また、当該噂の対象が人間の場合（人間が関係する噂の場合）にのみ入力するようにしてもよい。「噂登録者」の入力欄１０８ｆには、当該噂を入力した（登録する）人間の名前が入力される。たとえば、「海川次郎」などと入力されてよい。なお、入力される情報は、これらに限定されず、適宜な情報（たとえば、「何を」、「何故」および「どのように」を示す情報など、噂を検証するために用いる情報）を入力するようにしてよい。

また、噂登録掲示板１０８には、「送信」ボタン１０８ｇおよび「キャンセル」ボタン１０８ｈが設けられる。「送信」ボタン１０８ｇは、上述の入力欄に入力した内容（噂）をサーバ１０２に送信するためのボタンである。また、「キャンセル」ボタン１０８ｈは、当該入力した噂をキャンセルする（取り消す）ためのボタンである。したがって、「送信」ボタン１０８ｇが選択されると、登録者によって入力された噂がネットワーク１００を介してサーバ１０２に送信される。また、「キャンセル」ボタン１０８ｈが選択されると、当該入力した内容が取り消される。なお、たとえばこの「キャンセル」ボタン１０８ｈによって、自身が過去に登録した（或いは他人によって登録された）噂を取り消す（消去する）ことができるようにしてもかまわない。人間は、噂が登録（開示）されていることを苦痛と感じる場合もあるからである。

なお、後述するように、ロボット１０は自律移動して噂の検証情報を取得するので、人間１４によって登録される噂は、ロボット１０が実際に移動できる範囲内のもの（たとえば、ロボット１０がメモリ６６に記憶している地図データの範囲内に存在する場所や人間に関する噂）に限定することが望ましい。ただし、ロボット１０は、登録された噂の中からロボット１０が実際に移動できる範囲内の噂を選択するようにして、当該噂に関する検証情報を取得（取材）するようにしてもよい。

人間によって噂がサーバ１０２に送信されると、当該噂に関する情報は、サーバ１０２内或いはサーバ１０２と通信可能に設けられた外部コンピュータの噂情報データベース（以下「噂ＤＢ」という。）１０４に記録（登録）される。ただし、この噂ＤＢ１０４は、ロボット１０に設けるようにしてもかまわない。

噂ＤＢ１０４は、図５に示すような噂に関する情報（以下、「噂情報」という。）を記録するデータベースである。噂情報には、噂ＩＤに対応付けて、登録日時、上述した噂登録掲示板１０８に入力された内容（登録者名、いつ、どこで、誰が、噂の要旨、知りたいこと）および検証などの情報が記載される。噂ＩＤは、登録された噂ごとに与えられるＩＤ（識別番号）である。登録日時を示す情報としては、登録者が当該噂を登録した日付と時刻（図５では、簡単のため、ｔ１，ｔ２，・・・と表示）が記載される。登録者名、いつ、どこで、誰が、噂の要旨および知りたいことを示す情報としては、上述したものと同様の内容が記載される。検証を示す情報としては、当該噂に関する検証情報が既に取得されているか否かが記載される。たとえば、既に検証情報を取得している場合は「済」と記載され、未だ検証情報を取得していない場合は「未」と記載される。なお、図示は省略するが、ロボット１０が噂の検証情報を取得したときは、当該検証情報（後述する、開示可能な音声データや映像データ）も噂ＩＤに対応付けて、噂ＤＢ１０４に記憶される。

たとえば、図５に示す噂情報からは、噂ＩＤがＡの噂は、日時ｔ１に海川次郎によって登録された噂であり、１２月１５日の２３時に発生し、オフィス３ＦのＡルームおよび山田太郎に関係する噂であることが分かる。また、当該噂の要旨は、「１２月１５日の夜１１時にオフィス３ＦのＡルームで山田太郎さんが怒鳴っていたらしい」であり、登録者海川次郎の知りたいことは、「いつもおとなしい山田太郎さんがどうしてこんな時間に大声を上げたのだろう？」であることが分かる。さらに、当該噂の検証情報は既に取得済みであることがわかる。

また、噂ＩＤがＢの噂は、日時ｔ２に赤井三郎によって登録された噂であり、１２月２７日の２時に発生し、倉庫に関係する噂であることが分かる。また、誰がを示す情報の欄が空欄であるので、当該噂には人間が関係しない、もしくは誰が関係するのか不明であることが分かる。また、当該噂の要旨は、「深夜２時に倉庫でラップ音がなっていたらしい。幽霊かな？」であることが分かる。さらに、当該噂の検証情報は未だに取得されていないことが分かる。なお、知りたいことを示す欄は空欄であるので、不明である。

ロボット１０は、噂ＤＢ１０４から噂（噂に含まれる情報）を取得する（読み出す）ことによって、噂の検証を開始する。たとえば、噂ＤＢ１０４に新たな噂が記録されると、当該噂に含まれる情報、すなわち、噂に関する人間（図５に示す噂情報を参照して、「誰が」情報）もしくは噂に関する場所（図５に示す噂情報を参照して、「どこで」情報）の情報を読み出す。そして、この読み出した情報に基づいて移動する。たとえば、新たに記録された噂に「誰が」情報が含まれていた（登録されていた）場合には、ロボット１０は、当該「誰が」情報を読み出し、当該情報に基づいて人間１２を探索する。上述したように、たとえばメモリ６６には、ロボット１０が配置される環境（或る会社や学校など）の地図データが予め記憶されている。また、この地図データには、各人間１２について、存在する確率の高い場所（その人間１２のデスクが在る場所やその人間１２が休憩する場所など）が予め記憶されている。ロボット１０は、読み出した噂の「誰が」情報に基づいて、当該噂に関係する人間（噂の当事者）１２を特定し、地図データを参照して、当該人間１２の存在する確率の高い場所まで移動する。すなわち、噂の当事者を探索する。また、たとえば、ロボット１０が配置される環境内に設けた環境センサ（床センサや天井カメラ）などによって、各人間１２の存在する場所を検出するようにしてもよい。ロボット１０は、「誰が」情報に基づいて噂の当事者を特定すると、当該当事者の存在する場所を環境センサなどから取得し、当該当事者の存在する場所まで移動するというようにしてもよい。

また、「誰が」情報に基づいて移動した後、人間１２を検出した（人間１２に出会った）場合は、当該人間１２が噂の当事者（「誰が」情報に記載された人間）であるかどうかを判断する。具体的には、当該人間１２が所持等する無線タグ１６の識別情報を検出すると、人間１２に出会ったと判断し、当該識別情報が「誰が」情報に対応する人間の識別情報であるか否かを判定することによって、当該出会った人間１２が噂の当事者であるかどうか判断する。ただし、上述の環境センサに基づいて移動する場合は、既に人間１２の識別がされているので、検出された人間をそのまま噂の当事者であると判断することが可能である。

上述した探索によって噂に関係する人間（噂の当事者）１２を発見すると、ロボット１０は、当該人間１２から検証情報の取得を試みる。つまり、噂の当事者に対して当該噂に関する取材を試みる。たとえば、ロボット１０は、噂の当事者を発見すると、センサ情報の記録を開始する。すなわち、眼カメラ６０から取得される映像および／またはマイク５６から取得される音声の記録を開始する。この映像や音声は、たとえばメモリ６６に記録される。ただし、映像は、眼カメラ６０の代わりに、或いは眼カメラ６０とともに、全方位カメラ３４からのものを記録するようにしてもよい。

センサ情報の記録を開始すると、ロボット１０は、たとえば、上述した噂ＤＢ１０４に記憶された噂情報の「噂の要旨」をスピーカ５４から音声出力する。さらに、「知りたいこと」を音声出力してもよい。これによって、ロボット１０から取材を受ける人間（噂の当事者）１２は、どのような噂が流れているのかを知ることができる。ロボット１０は、噂の内容を人間１２に伝えると、この噂に関して取材をしてもよいかどうかを質問する。そして、取材の許可を得た場合にのみセンサ情報の記録を続け、当該人間１２に対して当該噂に関する意見を尋ねる。これによって、人間１２は、当該噂に関する意見や反論（たとえば、噂の真相）などを述べることができる。上述したように、当該人間１２の発話内容は音声記録され、当該人間１２の様子は映像記録される。なお、この実施例では、人間１２が取材に応じない場合は、当該噂の検証を終了するようにしてあるが、所定時間が経過した後、再度取材を行うようにしてもよい。

また、ロボット１０は、たとえば、噂ＤＢ１０４に新しく記録された噂に「誰が」情報が含まれていない場合や「誰が」情報によって特定した人間１２が発見できなかった場合などには、当該噂の「どこで」情報に基づいて自律移動する。すなわち、噂ＤＢ１０４に記録された噂の「どこで」情報に基づいて、噂に関する場所を特定し、メモリ６６に記憶した地図データを参照して当該特定した場所まで自律移動する。なお、「どこで」情報に基づいて自律移動する場合、さらに当該噂に「いつ」情報が記録されているときには、当該「いつ」情報を参照して当該噂に関する時刻を特定し、当該時刻にその場所まで自律移動するようにしてもよい。また、移動した後、その時刻になるまで待つようにしてもよい。これによって、より有用な検証情報を得ることができる。

噂に関する場所まで自律移動すると、ロボット１０は、センサ情報の記録を開始する。すなわち、眼カメラ６０や全方位カメラ３４によって取得される映像および／またはマイク５６によって取得される音声のたとえばメモリ６６への記録を開始する。つまり、ロボット１０は、噂の現場となった場所まで移動し、当該現場の様子を記録する。また、ロボット１０は、当該噂の現場となった場所で人間１２を検出した場合には、当該人間１２から検証情報を取得（取材）してよい。人間１２への取材は上述したものと同様に行われる。ただし、当該取材は、当該自律移動した現場に関する噂に、検出した人間１２が関係するか否かに関わらず（図５に示す、「誰が」情報に記載された人間１２であるか否かに関わらず）行うようにしてもよい。つまり、当該噂の現場で検出された人間１２は、当該噂に関係が有る或いは当該噂に関する何らかの事実を知っていると推定して、取材してもよい。もちろん、検出した人間１２を個人識別し、噂ＤＢ１０４の「誰が」情報を参照して、当該噂に関係する人間であると判断した場合にのみ取材するというようにしてもよい。なお、詳細は省略するが、ロボット１０は、たとえば赤外線距離センサ３０の検出結果とメモリ６６に記憶された地図データとに基づいて、人間を検出することができるので、たとえば無線タグ１６を所持していない人間１２と出会っても、人間１２を検出したと判断することができる。

検証情報の取得（取材）が終了すると、ロボット１０は、取材が終了した旨をネットワーク１００上のサーバ１０２に送信し、噂ＤＢ１０４に記録（登録）する。つまり、噂ＤＢ１０４の噂情報テーブルの「検証」を示す欄（図５参照）には、「済」が記載される。これによって、後述する噂検証結果掲示板１１０の「検証」表示欄１１０ａ（図６参照）には、「済」が表示されるようになる。また、ロボット１０は、上述の取得した検証情報（記録した映像や音声）をサーバ１０２に送信し、噂ＤＢ１０４に登録する。検証情報が噂ＤＢ１０４に登録されると、後述するように、人間１４は、端末１０６から噂検証結果掲示板１１０にアクセスすることによって、当該登録された検証情報を取得（確認）できるようになる。つまり、ロボット１０は、取得した噂の検証情報を開示する。

ただし、噂の検証情報を人間１２から取得した場合には、ロボット１０は、当該噂の検証情報（取材内容）を開示してもよいかどうかを当該取材した人間１２に対して質問する。すなわち、メモリ６６などに記録された発話内容や映像を他の人間１４に開示してもよいかどうか質問し、取材内容の開示の許可を求める。そして、開示の許可を得ることができた場合にのみ、当該取材内容を噂ＤＢ１０４に登録し、噂検証結果掲示板１１０を介して開示する。具体的には、ロボット１０は、「今、記録した内容を他の人に伝えてもいいですか？」や「取材内容を開示してもいいですか？」などと発話することによって、取材内容の開示の許可を要求する。ロボット１０は、この質問に応じた人間１２の返答が肯定的なもの（たとえば、「はい」や「開示していいよ」）であることを音声認識したとき、開示の許可を得たと判断する。また、取材内容の開示の許可を得たかどうかの判断は、音声認識によって判断する代わりに（或いは併用して）、人間１２に対して特定の行動を示してもらうように要求し、それを検出することによって判断するようにしてもよい。たとえば、「取材内容を開示してもよい場合は、私の肩に触れてください」などと発話して取材内容の開示の許可を求め、これに応じて人間１２がロボット１０の肩に触れると（つまり、肩部の接触センサ４８がオンになると）、当該人間１２から取材内容の開示の許可を得たと判断するようにしてもよい。なお、取材内容の開示許可は、取得した検証情報（音声或いは映像）毎に得るようにしてもよい。たとえば、音声記録された取材内容は、開示許可を得て開示可能であるが、映像記録された（噂の当事者の顔が認識できる）取材内容は、開示許可を得られず開示不可であるというようにしてもよい。また、開示許可を得ることができなかった検証情報（上述の取材許可を得ることができなかった場合のセンサ情報を含む）は、たとえば直ぐに（或いは所定時間が経過した後に）消去するようにしてもよい。これは、個人のプライバシに関することであるからである。なお、噂の検証情報を人間から得ていない場合は、開示許可を得る対象が存在しないので、取得した全ての検証情報をそのまま開示するようにしてもよい。

噂検証結果掲示板１１０は、ロボット１０が取得した噂の検証情報を開示するための掲示板である。噂検証結果掲示板１１０には、上述した噂登録掲示板１０８と同様に、複数の人間１４が端末１６からアクセスできる。人間１４は、噂検証結果掲示板１１０にアクセスすることによって、噂の内容および噂の検証情報を確認（取得）することができる。図６に示すように、噂検証結果掲示板１１０には、噂ＩＤに対応付けて、当該噂の検証情報を取得済みであるか否かを表示する表示欄（「検証」表示欄）１１０ａが設けられる。たとえば、この「検証」表示欄１１０ａには、既に検証情報を取得している場合は「済」と表示され、まだ検証情報を取得していない場合は「未」と表示される。また、噂検証結果掲示板１１０には、噂ＩＤに対応付けて、「噂」ボタン１１０ｂ、「音声」ボタン１１０ｃ、「画像」ボタン１１０ｄおよび「ＯＫ」ボタン１１０ｅなどが設けられる。「ＯＫ」ボタン１１０ｅは他のボタンの選択を確定するためのボタンである。「噂」ボタン１１０ｂは、当該噂を表示するためのボタンである。「噂」ボタン１１０ｂが選択された後、「ＯＫ」ボタン１１０ｅが選択されると、当該噂ＩＤに対応する噂の内容、すなわち、上述した噂登録掲示板１０８に入力された内容（たとえば、当該噂を入力済みの噂登録掲示板１０８）が表示される。したがって、人間１４は、「噂」ボタン１１０ｂを選択することによって、現在どのような噂が存在するのかを確認することができる。「音声」ボタン１１０ｃおよび「画像」ボタン１１０ｄは、検証情報を出力するためのボタンである。「音声」ボタン１１０ｃが選択された後、「ＯＫ」ボタン１１０ｅが選択されると、マイク５６によって取得された音声（たとえば、噂の当事者が発話した内容）が端末１６のスピーカから出力される。また、「画像」ボタン１１０ｄが選択された後、「ＯＫ」ボタン１１０ｅが選択されると、眼カメラ６０或いは全方位カメラ３４によって取得された画像或いは映像（たとえば、噂の当事者が発話している様子や噂の現場の様子）が端末１６のディスプレイに表示される。したがって、人間１４は、「音声」ボタン１１０ｃや「画像」ボタン１１０ｄを選択することによって、ロボット１０が取得した噂の検証情報を確認することができる。すなわち、噂の当事者の意見を聞いたり、噂の現場の様子を見たりすることができる。

なお、検証情報を未だ得ていない場合や検証情報を開示する許可を得られなかった場合など、検証情報を開示できない場合は、噂検証結果掲示板１１０には、その旨が適宜な方法で示される。たとえば、図６に示すように、検証情報を開示できない場合は、「音声」ボタン１１０ｃおよび「画像」ボタン１１０ｄに表示される文字を、開示できる場合（たとえば、黒色で表示）とは異なる色（たとえば、灰色で表示）で表示するようにしてもよい。また、たとえば「開示不可」などと文字で明示するようにしてもよい。

たとえば、図６に示す噂検証結果掲示板１１０からは、噂ＩＤがＡの噂は、既に検証情報を取得済みであり、その検証情報は開示されていることが分かる。また、噂ＩＤがＢの噂は、未だ検証情報を取得しておらず、したがってその検証情報は開示されていないということが分かる。さらに、噂ＩＤがＣの噂は、既に検証情報を取得済みであるが、その検証情報は開示されていない（つまり、検証情報を開示する許可を得られなかった）ということが分かる。また、噂ＩＤがＤの噂は、既に検証情報を取得済みであり、音声情報は開示されている。しかし、画像情報は開示されていないということが分かる。

このように、ロボット１０が取得した噂の検証情報は、噂検証結果掲示板１１０によって一般に開示（公開）される。ただし、検証情報を確認できる人間を一部に限定するようにしてもよい。つまり、噂検証結果掲示板１１０にアクセスすることができる人間を特定の人間に限定して開示するようにしてもよい。たとえば、ロボット１０が配置される現場（或る会社や学校）に属する人間に限定するようにしてもよいし、当該噂を登録した人間のみに限定するようにしてもよい。これは、噂やその検証情報が必要以上に流出することが望ましくない場合もあるからである。

上述のようなロボット１０の動作をフロー図に従って説明する。具体的には、図３に示したＣＰＵ６２が図７に示すフロー図に従って全体処理を実行する。図７を参照して、ＣＰＵ６２は、全体処理を開始すると、ステップＳ１で、噂ＤＢ１０４（図５参照）に新しい噂が登録されているか否かを判断する。すなわち、人間１４によって噂登録掲示板１０８（図４参照）に噂が新たに書き込まれ、噂ＤＢ１０４に噂が新たに登録（記録）されたか否かを判断する。ステップＳ１で“ＮＯ”のとき、すなわち、新しい噂が登録されていない場合は、そのまま全体処理を終了する。一方、ステップＳ１で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、新しい噂が登録されている場合は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、新しく登録された噂に「誰が」情報が含まれているか否かを判断する。つまり、当該噂に人間が関係しているか否（或いは不明）かを判断する。ステップＳ３で“ＮＯ”のとき、すなわち、当該噂には人間が関係していない、或いは人間が関係しているかどうか不明である場合には、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ３で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、当該噂に人間が関係している場合は、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、「誰が」情報に基づき、噂の当事者を所定時間探索する。すなわち、噂ＤＢ１０４から、新しく登録された噂に含まれる「誰が」情報を読み出して、当該噂の当事者を特定し、上述したように、当該当事者の探索を行う。次のステップＳ７では、噂の当事者を発見したか否かを判断する。ステップＳ７で“ＮＯ”のとき、すなわち、噂の当事者を発見できなかった場合は、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ７で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、噂の当事者を発見した場合は、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、センサ情報の記録を開始する。たとえば、マイク５６から入力される音声や眼カメラ６０から入力される映像の記録を開始する。次のステップＳ１１では、後述する、噂に関する取材処理（図８）を実行し、ステップＳ２５に進む。

また、ステップＳ１３では、新しく登録された噂に「どこで」情報が含まれているか否かを判断する。すなわち、当該噂に場所が関係しているか否かを判断する。ステップＳ１３で“ＮＯ”のとき、すなわち、当該噂に場所が関係しない場合は、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１３で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、当該噂に場所が関係する場合は、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、「どこで」情報に基づき、噂の現場（噂に関係する場所）に移動する。すなわち、噂ＤＢから、新しく登録された噂に含まれる「どこで」情報を読み出して、当該噂の現場を特定し、メモリ６６に記憶された地図データを参照して、当該噂の現場まで移動する。

次のステップＳ１７では、センサ情報の記録を開始する。すなわち、噂の現場へ移動した後、当該現場の様子を音声で記録したり、映像で記録したりする。ステップＳ１９では、所定時間の待機を行う。つまり、所定時間（たとえば、数分程度）、当該現場の様子の記録を続け、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、ステップＳ１９での待機中に、人間１２が発見されたか否かを判断する。なお、上述したように、ここでの人間１２は、当該噂の当事者であるかどうかを考慮しなくてもよいし、考慮してもよい。ステップＳ２１で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、人間１２を検出した場合は、ステップＳ１１に進み、後述する、噂に関する取材処理（図８）を実行する。一方、ステップＳ２１で“ＮＯ”のとき、すなわち、人間１２を発見しなかった場合は、ステップＳ２３でセンサ情報の記録を終了し、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、噂の検証が終了したことを示す終了情報をサーバ１０２に送信し、噂ＤＢ１０４に登録する。つまり、噂ＤＢ１０４の噂情報テーブルの「検証」を示す欄に「済」を登録する。なお、当該「検証」を示す欄に「済」が登録されることによって、ロボット１０は、当該噂についての検証は終了したと判断し、以降、この噂に関する検証は行わなくなる。

次のステップＳ２７では、検証情報（音声データや画像データ）をサーバ１０２に送信し、噂ＤＢ１０４に登録する。これによって、噂検証結果掲示板１１０の「音声」ボタン１１０ｃや「画像」ボタン１１０ｄは選択可能となり、人間１４はこれらのボタンを選択することによって、検証情報を確認することができるようになる。ただし、取材した人間１２から検証情報の開示許可を得られず、後述する図８に示すステップＳ４９で当該情報を消去した場合は、該当する「音声」ボタンや「映像」ボタンは選択不可のままとなる。ステップＳ２７の処理を終了すると、ステップＳ１に戻る。

なお、図７に示した処理では、「どこで」情報に基づいて噂の現場に移動するときには、時刻に関係なく移動するようにしたが、これに限定されない。たとえば、ロボット１０が検証する噂に「いつ」情報が含まれていれば、当該「いつ」情報に記載された時刻にその現場まで移動するようにしてもよいし、現場まで移動した後、当該時刻まで待機して、センサ情報の記録を開始するようにしてもよい。具体的には、図７のフロー図において、ステップＳ１３で、新しい噂に「どこで」情報が登録されているか否か判断するときに、さらに「いつ」情報も登録されているか否かを判断する。そして、「いつ」情報も登録されているときには、ステップＳ１５で、「いつ」情報に登録されている時刻（厳密には少し前の時刻）に当該現場に到着するように移動してもよい。或いは、ステップＳ１５で現場に移動した後、「いつ」情報に登録されている時刻まで待機し、当該時刻からステップＳ１７でセンサ情報の記録を開始するようにしてもよい。ただし、「いつ」情報が含まれているか否かを判断する現在時刻と「いつ」情報に登録されている時刻とが離れている（その時刻になるまで時間がある）場合には、たとえば、その時刻になるまでの間に、他の噂の検証を行うようにしてもよい。

図８は、図７に示したステップＳ１１の噂に関する取材処理の動作の一例を示すフロー図である。図８を参照して、ＣＰＵ６２は、噂に関する取材処理を開始すると、ステップＳ３１で、「噂の要旨」および「知りたいこと」を音声出力する。すなわち、噂ＤＢ１０４から、新しく登録された噂に含まれる「噂の要旨」および「知りたいこと」を示す情報を読み出して、当該情報の音声を合成し、スピーカ５４から音声出力する。

次のステップＳ３３では、ステップＳ３１で音声出力した噂について取材してもよいかどうかを人間１２に対して質問する。たとえば、「このような噂が在るのですが、取材してもいいですか？」とスピーカ５４から音声出力し、当該噂に関する取材の許可を求める。ステップＳ３５では、取材の許可が有るか否かを判断する。たとえば、ステップＳ３３での質問に対する人間１２の返答が、肯定的なもの（たとえば、「はい」）であった場合に取材の許可が有ると判断してよい。また、たとえば、ステップＳ３３での質問に対する人間１２の返答が否定的なもの（たとえば、「だめ」や「あっちへ行って」）であった場合や所定時間（人間１２が返答内容を考える時間を考慮して、たとえば１０秒程度）人間１２からの音声入力が無かった場合、人間１２がロボット１０から離れた場合などは、取材の許可が無いと判断してよい。ステップＳ３５で“ＮＯ”のとき、すなわち、取材許可が無い場合は、ステップＳ４５に進む。一方、ステップＳ３５で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、取材許可が有る場合は、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７では、噂に関する意見を聞く。たとえば、「この噂に関して何か意見はありますか？」とスピーカ５４から音声出力し、人間１２に対して意見を求める。次のステップＳ３９では、所定時間（たとえば、１０秒）待機する。すなわち、人間が噂に関する意見や反論を述べている間は、その場で待機する。

ステップＳ４１では、取材が終了したか否かを判断する。すなわち、人間１２の発話が終了したかどうかを判断する。たとえば、人間１２からの音声入力が当該判断時から遡って所定時間（たとえば、数秒程度）途切れていたときに、「以上でしょうか？」などと発話する。そして、それに応じた人間１２からの肯定的な返事（たとえば、「はい」）を音声認識した場合に取材は終了したと判断してもよい。ステップＳ４１で“ＮＯ”のとき、すなわち、まだ取材が終了していない場合は、ステップＳ３９に戻る。一方、ステップＳ４１で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、取材が終了した場合は、ステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、当該取材によって取得した情報（検証情報）を開示してもよいか否かを人間１２に尋ねる。すなわち、検証情報（人間１２の発話内容の音声記録や取材時の状況の映像記録など）の開示許可を求める。なお、開示許可については、上述したように、取得した情報ごとに求めることもできる。ステップＳ４５では、センサ情報の記録を終了し、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７では、検証情報に開示許可が有るかどうかを判断する。すなわち、ステップＳ４３での開示許可の要求に応じて、取材の対象である人間１２から、検証情報を開示するための許可を得たか否かを判断する。なお、ステップＳ３５で取材の許可を得られなかった場合、ステップＳ４７では、全て開示許可が無いと判断する。ステップＳ４７で“ＮＯ”のとき、すなわち、開示許可が無い場合（一部の情報についてのみ開示許可が無い場合も含む）は、ステップＳ４９で、該当する検証情報（開示許可の無い音声や映像など）を消去し、噂に関する取材処理を図７の全体処理にリターンする。一方、ステップＳ４７で“ＹＥＳ”のとき、すなわち、全ての情報について開示許可が有る場合は、そのまま当該処理を図７の全体処理にリターンする。

この実施例によれば、人間によって登録された噂に関する検証情報を取得し、当該検証情報を開示するので、噂に基づく人間の不安や疑問を解消させ、また、人間の好奇心を満足させることができる。

なお、上述の実施例では、無線タグ１６から送信される識別情報に基づいて人間を個々に識別するようにしたが、これに限定されない。たとえば、人間１２の顔画像を予めデータベース（顔画像データベース）に記憶しておき、検出した人間１２の顔画像を眼カメラ６０で撮影して顔画像データベースと照合することによって、人間１２を個々に識別してもよい。これらの他にも、個人を個々に識別する方法は、適宜採用され得る。

また、上述の各実施例では、噂に関係する人間１２（噂の当事者）を発見すると直ぐにセンサ情報の記録を開始し、噂の要旨や知りたいことを音声出力することによって当該噂の内容を人間に伝えてから取材の許可を得るようにしたが、これに限定されない。たとえば、取材の許可を得た後に、センサ情報の記録を開始するようにしてもよい。また、取材の許可を要求する前に、所定のコミュニケーションを行うようにしてもよい。たとえば、「こんにちは」と話しかけて、人間１２から返事が有った場合に「こんな噂があるんだけど、取材してもいいかな？」などと取材の許可を要求し、当該許可を得た後にセンサ情報の記録を開始し、噂の要旨や知りたいことを音声出力するようにしてもよい。

さらに、上述の各実施例では、新しい噂が噂ＤＢ１０４に登録されたときにこれを読み出し、検証情報の取得を開始するようにしたが、これに限定されず、たとえば、検証情報を取得していない噂（未検証の噂）を定期的に読み出すようにして、検証情報の取得を開始するようにしてもよい。この際、複数の未検証の噂がある場合は、たとえばその中からランダムに噂を取得するようにしてもよいし、たとえば登録された日時が１番古い（或いは新しい）噂を取得するようにしてもよい。

また、上述の各実施例では、噂登録掲示板１０８には、人間１４によって、噂という形式で情報が登録されるようにしたが、登録される内容は噂という形式に限定されない。たとえば、ロボット１０に調査して欲しいことや取材して欲しいことなどが適宜な形式で登録されてもかまわない。

また、上述の各実施例では、簡単のため、人間１２が関係する噂の検証情報を取得するときに、当該人間（噂の当事者）１２が発見されなかった場合でも、噂の現場の様子を取得することによって、検証を終了した（噂ＤＢ１０４の「検証」項目を「済」にした）が、噂の当事者を発見した場合（或いは、噂の当事者から検証情報を得た場合）にのみ、検証を終了するようにしてもよい。

また、上述の各実施例では、人間から検証情報を取得したとき、開示許可を得られなかった場合（或いは取材を拒否された場合）は、当該検証情報を消去するようにしたが、一定期間保存するようにしてもよい。

また、上述の各実施例では、噂の当事者を探索する場合、噂ＤＢに記憶された「誰が」情報によって特定した人間１２の存在する場所を直接目指して移動するようにしたが、これに限定されない。たとえば、ロボット１０は、配置された環境内を巡回（もしくは、自由に移動）して出会った人間１２を検出するようにし、当該検出した人間１２が噂の当事者であるか否かを判定することによって、噂の当事者を探索してもよい。つまり、巡回中に人間１２を検出（偶然発見）すると、噂ＤＢ１０４から未だ検証していない噂情報の「誰が」情報を取得して、当該人間１２が或る噂の当事者であるか否かを「誰が」情報に基づいて判定し、或る噂の当事者であることが判定されたときに当該人間１２に対して当該噂に関する取材を行うようにしてもよい。

この発明の一実施例のコミュニケーションロボットおよび当該コミュニケーションロボットが適用されるシステムの一実施例を示す図解図である。 図１に示すコミュニケーションロボットの外観を正面から見た図解図である。 図１に示すコミュニケーションロボットの電気的な構成を示すブロック図である。 図１に示す端末に表示される噂登録掲示板の内容の一例を示す図解図である。 図１に示す噂ＤＢに記憶される噂情報テーブルの内容の一例を示す図解図である。 図１に示す端末に表示される噂検証結果掲示板の内容の一例を示す図解図である。 図３に示すＣＰＵの全体処理の動作の一例を示すフロー図である。 図３に示すＣＰＵの噂に関する取材処理の動作の一例を示すフロー図である。

符号の説明

１０ …コミュニケーションロボット
１２ …人間（取材を受ける人間）
１４ …人間（噂を登録或いはその検証情報を確認する人間）
１６ …無線タグ
２２ …車輪
３０ …赤外線距離センサ
３４ …全方位カメラ
５４ …スピーカ
５６ …マイク
６０ …眼カメラ
６２ …ＣＰＵ
６６ …メモリ
８６ …無線通信装置
８８ …無線タグ読取装置
１００ …ネットワーク
１０２ …サーバ
１０４ …噂データベース
１０６ …端末
１０８ …噂登録掲示板
１１０ …噂検証結果掲示板

Claims (4)

1. 身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人間との間でコミュニケーションを実行可能なコミュニケーションロボットであって、
   人間によって登録される、人間および場所の少なくとも一方の情報を含む噂情報を取得する噂取得手段、
   前記噂取得手段によって取得された噂情報に基づいて移動する移動手段、
   前記移動手段によって移動した後、前記噂情報に関する検証情報を取得する噂検証情報取得手段、および
   前記噂検証情報取得手段によって取得された検証情報を開示する開示手段を備える、コミュニケーションロボット。
2. 人間を個々に識別する個人識別手段、および
   前記個人識別手段によって識別された人間が前記噂取得手段によって取得された噂情報に関わる人間であるか否かを判断する当事者判断手段をさらに備え、
   前記噂検証情報取得手段は、前記当事者判断手段によって噂情報に関わる人間であることが判断されたとき、当該人間から当該噂情報に関する検証情報の取得を試みる、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
3. 前記噂検証情報取得手段は、前記検証情報を音声によって記録する音声記録手段および映像によって記録する映像記録手段の少なくとも一方を含む、請求項１または２記載のコミュニケーションロボット。
4. 前記検証情報を人間から取得したとき、当該人間に対して当該検証情報の開示の可否を質問する開示可否質問手段、および
   前記開示可否質問手段による質問に対する人間の反応に基づいて、前記検証情報の開示の可否を判定する開示可否判定手段をさらに備え、
   前記開示手段は、前記開示可否判定手段によって開示してもよいことが判定されたとき、前記検証情報を開示する、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。

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