JP2014059764A - 自走式制御機器、自走式制御機器の制御方法、外部機器制御システム、自走式制御機器制御プログラムおよび該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】伝えられた情報により取るべきアクションを自動で可能とする。
【解決手段】天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器５を制御する情報である外部機器制御情報を取得して、外部機器５の制御の可否をユーザに問い合わせを行い、自走式ロボット１を外部機器５の制御が可能な位置まで自走させて、外部機器５に対し制御信号を出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、家電等の各種機器を制御する自走式制御機器、自走式制御機器の制御方法、該自走式制御機器を含む外部機器制御システムに関するものである。また、自走式制御機器の制御プログラム、および該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

近年、いわゆる“お掃除ロボット”と呼ばれる自走しながら掃除を行うロボットのように、何らかの機能を実行する自走式のロボットが普及してきている。

例えば、特許文献１には、ユーザに対して様々なサービスを提供するとともに、ユーザの生活状態を正確に管理する自走式ロボットが記載されている。より詳細には、特許文献１には、サービスの対象となるユーザの識別情報と、サービスを実行した時刻とを蓄積し、どのユーザに、いつサービスを実行したかを把握することにより、ユーザの生活状態を管理する技術が開示されている。

また、特許文献２には、ユーザの方向を向いて、ユーザに対するメッセージを再生する自走ロボットが記載されている。より詳細には、特許文献２には、伝言相手の生体特徴情報を保持し、生体特徴情報が一致した相手に対し、その方向を向いて伝言を再生する技術が開示されている。

特開２００７−１５２４４４号公報（２００７年６月２１日公開） 特開２００３−２０８１９０号公報（２００３年７月２５日公開）

しかしながら、上記従来の構成では、自走式ロボットが何らかの情報をユーザに伝える場合、音声によってしか、その内容を伝えることができない。よって、伝えることが可能な情報量が限られてしまう。

また、伝えられた情報に基づいて、何らかの機器を制御した方が望ましい場合、ユーザが自分で当該機器の制御を行う必要がある。例えば、天気予報で「１時間後の予想気温が３５℃」という情報が通知された場合、エアコンの電源を入れた方が望ましいが、この場合、ユーザが自分でエアコンの電源を入れる必要がある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、伝えられる情報量を増やすとともに、伝えられた情報により取るべきアクションを自動で可能とする機器制御装置等を実現することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る自走式制御機器は、天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得手段と、上記制御情報取得手段が取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得手段が取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否を音声にてユーザに問い合わせる通知問合せ手段と、上記通知問合せ手段による問い合わせに対する音声による回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定手段と、上記回答受付判定手段が外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御手段と、上記自走制御手段により、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御手段と、を備えていることを特徴としている。

また、本発明に係る自装置制御機器の制御方法は、天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得ステップと、上記制御情報取得ステップで取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得ステップで取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否を音声にてユーザに問い合わせる通知問合せステップと、上記通知問合せステップでの問い合わせに対する音声による回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定ステップと、上記回答受付判定ステップで外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御ステップと、上記自走制御ステップで、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御ステップと、を含むことを特徴とする自走式制御機器の制御方法。

上記の構成または方法によれば、取得した天気情報を通知するとともに、天気情報に基づいて生成された情報である外部機器制御情報によって、外部機器を自動で制御することができる。よって、或る天気情報に基づいて、何らかのアクションをとらなければならない場合、当該或る天気情報から当該アクションをとるような外部機器制御情報を生成すれば、当該或る天気情報に基づいて当該アクションを自動的にとることができる。

また、外部機器の制御の可否を予めユーザに確認するので、ユーザの関知しないところで、自動的に外部機器が制御されてしまうことを防止することができる。

また、テレビやディスプレイを備えた通信機器を外部機器とした場合、外部機器制御情報によって、当該テレビやディスプレイを備えた通信機器を制御することにより、天気情報を通知するだけでなく、表示させることができ、提示する情報量を増大させることができる。

本発明に係る自走式制御機器では、上記自走制御手段は、上記通知問合せ手段が問い合わせを行った場合、上記回答受付判定手段が該問い合わせに対する回答を受け付けるまで、自装置を自走させるものであってもよい。

上記の構成によれば、ユーザが自装置の近辺に存在しない場合であっても、自装置が自走することにより、ユーザからの回答を受けることができる。これにより、ユーザから回答を受ける蓋然性を上げることができる。

本発明に係る自走式制御機器では、ユーザからの回答を受け付けた場所を取得する場所取得手段を備え、上記自走制御手段は、上記通知問合せ手段が問い合わせを行う場合、過去に、上記場所取得手段がユーザからの回答を受け付けた場所として取得した場所に、自装置を自走させるものであってもよい。

上記の構成によれば、ユーザが存在している可能性が高い場所に自装置を自走させて、問い合わせを行う。よって、より高い確率でユーザからの回答を得ることができる。

本発明に係る自走式制御機器では、ユーザを識別するユーザ識別手段を備え、上記回答受付判定手段は、受け付けた回答を発したユーザが、予め定められたユーザと一致していると上記ユーザ識別手段が判定した場合のみ、外部機器制御可と判定するものであってもよい。

上記の構成によれば、予め定められたユーザのみ、外部機器の制御を許可することができる。これにより、不特定多数のユーザが外部機器の制御を許可できてしまうことを防止することができる。

本発明に係る自走式制御機器では、携帯情報端末と情報の送受信を行う送受信手段を備え、上記制御情報取得手段は、上記送受信手段が上記携帯情報端末から上記外部機器の制御を行う指示を受信したとき、外部機器制御情報を取得し、上記送受信手段は、上記回答受付判定手段が受け付けた回答を示す情報を上記携帯情報端末に送信するものであってもよい。

上記の構成によれば、携帯情報端末によって、外部部機器の制御指示が行われた場合に、該携帯情報端末のユーザに対し、天気情報に基く外部機器の制御に対し他のユーザが許可したか否かが通知される。これにより、携帯情報端末のユーザは、外部機器を制御したときに、当該外部機器が制御した内容とは異なる動作をした場合であっても、その理由を確認することができる。

本発明に係る自走式制御機器では、掃除機能を有し、上記掃除機能を実行中に、上記制御情報取得手段が外部機器制御情報を取得した場合、該外部機器制御情報が示す外部機器の制御が終了するまで、実行中の掃除機能を中断するものであってもよい。

上記の構成によれば、掃除機能を実行中であっても、外部機器の制御を行うことができる。

本発明に係る自走式制御機器では、上記外部機器を制御するための制御信号を送信する赤外線出力部を備え、上記自走制御手段は、上記赤外線出力部が制御対象となる外部機器の方向に赤外線を出力できるように自装置を回転させるものであってもよい。

上記の構成によれば、外部機器を制御するための赤外線を出力する赤外線出力部が制御対象となる外部機器の方向に制御されるので、確実に外部機器を制御することができる。

上記課題を解決するために、本発明に係る外部機器制御システムは、上記自走式制御機器と、該自走式制御機器に外部機器制御情報を送信する情報配信サーバとを備えた外部機器制御システムであって、上記情報は新サーバは、天気情報と外部機器を制御するための外部機器制御情報とを対応付けた制御情報生成テーブルと、天気情報を取得する天気情報取得手段と、上記天気情報取得手段が取得した天気情報と、上記制御情報生成テーブルとから、外部機器制御情報を生成する外部機器制御情報生成手段と、上記外部機器制御情報生成手段が生成した外部機器制御情報を上記自走式制御機器に送信する送信手段とを備えていることを特徴としている。

上記の構成によれば、天気情報と外部機器制御情報とを対応付けたテーブルを使用して、天気情報から外部機器制御情報を生成することができる。そして、生成した外部機器制御情報に基づいて、自走式制御機器は外部機器を制御することができる。

これにより、天気情報に基づいて、外部機器を自動的に制御することができる。

なお、上記自走式制御機器は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記自走式制御機器をコンピュータにて実現させる自走式制御機器の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

以上のように、本発明に係る自走式制御機器は、天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得手段と、上記制御情報取得手段が取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得手段が取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否をユーザに問い合わせる通知問合せ手段と、上記通知問合せ手段による問い合わせに対する回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定手段と、上記回答受付判定手段が外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御手段と、上記自走制御手段により、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御手段と、を備えている構成である。

また、本発明に係る自装置制御機器の制御方法は、天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得ステップと、上記制御情報取得ステップで取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得ステップで取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否をユーザに問い合わせる通知問合せステップと、上記通知問合せステップでの問い合わせに対する回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定ステップと、上記回答受付判定ステップで外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御ステップと、上記自走制御ステップで、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御ステップと、を含む方法である。

これにより、取得した天気情報を通知するとともに、天気情報に基づいて生成された情報である外部機器制御情報によって、外部機器を自動で制御することができるという効果を奏する。よって、或る天気情報に基づいて、何らかのアクションをとらなければならない場合、当該或る天気情報から当該アクションをとるような外部機器制御情報を生成すれば、当該或る天気情報に基づいて当該アクションを自動的にとることができるという効果を奏する。

また、外部機器の制御の可否を予めユーザに確認するので、ユーザの関知しないところで、自動的に外部機器が制御されてしまうことを防止することができるという効果を奏する。

また、外部機器制御情報によって、テレビやディスプレイを備えた通信機器を制御することにより、天気情報を通知するだけでなく、表示させることができ、提示する情報量を増大させることができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態に係る自走式ロボットの要部構成を示すブロック図である。 上記実施の形態の全体概要を示す図である。 上記自走式ロボットの外観を示す斜視図である。 上記実施の形態に係る情報配信サーバの要部構成を示すブロック図である。 上記情報配信サーバに格納されている機器制御情報変換テーブルを示す図である。 上記自走式ロボットおよび上記情報配信サーバを含む機器制御システムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。 本発明の他の実施の形態に係る自走式ロボットの要部構成を示すブロック図である。 上記他の実施の形態に係る機器制御システムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。

〔本発明の概要〕
本発明の一実施の形態について図１から図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施の形態に係る機器制御システム１００は、自走式ロボット１および情報配信サーバ２を含む構成である。自走式ロボット１は、例えば自走式の掃除機であり、ユーザの部屋等で自走しながら、家電等の各種機器（エアコン、洗濯乾燥機、テレビ等）の制御を行うことができるものである。

本実施の形態では、情報配信サーバ２が、いわゆるクラウドサービスと呼ばれるネットワーク上の各種サービス（本実施の形態では外部サービス３と記載）から配信された情報に基づいて、自走式ロボット１の制御情報を生成し、自走式ロボット１に送信することにより、各種機器を制御する。これにより、配信された情報に基づいて、家電等を制御することが可能となり、ユーザが自分で家電等のスイッチの入り／切りを行ったり、設定を行ったりしなければならないということがなくなり、利便性を向上させることができる。また、テレビ等の表示装置を制御することにより、より詳細な情報をユーザに対し提示することができる。

具体的に、図２を参照して説明する。図２は、本発明の概要を説明するための図である。図２に示すように、機器制御システム１００は、自走式ロボット１、および情報配信サーバ２を含む構成である。そして、情報配信サーバ２が、外部サービス３からネットワーク４を介して情報を取得すると、情報の内容と、ユーザの家電の状態に基づいて、制御情報を生成し、自走式ロボット１に送信する。自走式ロボット１は、受信した制御情報に基づいて各種家電の制御を行う。例えば、情報配信サーバ２が、外部サービス３から「午後３時の気温が３０度を超える」という天気情報を取得した場合、ユーザの部屋のエアコンが“切り”の状態であれば、午後の３時にエアコンのスイッチを入れるという制御情報を自走式ロボット１に送信する。制御情報を受信した自走式ロボット１は、ユーザに天気情報を提示した上、エアコンを制御することについての許可をユーザから得て、エアコンを制御する。

また、天気情報について、自走式ロボット１から音声でユーザに通知するとともに、ペアリングされているスマートフォン６でより詳細な天気情報を表示させる。ここで、ペアリングとは、自走式ロボット１とスマートフォン６とを予め通信可能な状態にしておくことである。ペアリングすることにより、自走式ロボット１からスマートフォン６に対し、情報の送信が可能となるとともに、スマートフォン６から自走式ロボット１を操作することも可能となる。

なお、本実施の形態では、配信された天気情報に基づいて家電等を制御する構成について記載しているが、配信される情報は天気情報に限られるものではない。例えば、計画停電情報、電力使用状況等の情報であってもよいし、ニュース等の情報であってもよい。

〔自走式ロボット１〕
次に、自走式ロボット１の構成について、図１、３を参照して説明する。図１は、自走式ロボット１の要部構成を示すブロック図である。図１に示すように、自走式ロボット１は、送受信部１０、制御部１１、音声出力部１２、音声入力部１３、ＩＲ部１４、および走行部１５を含む構成である。なお、本実施の形態では、自走式掃除機を想定しているが、本発明はこれに限られるものではない。自走式のロボットであれば、どのようなものに適用してもよい。また、掃除機能については公知の技術で実施可能であるので、その説明は省略する。

送受信部１０は、ネットワーク４を介して情報配信サーバ２と情報の送受信を行うものである。

音声出力部１２は、外部に対し音声を出力するものであり、例えばスピーカが挙げられる。

音声入力部１３は、外部から音声を入力するものであり、例えばマイクが挙げられる。

ＩＲ部１４は、外部機器５を制御するためのＩＲ（infrared ray：赤外線）を発光するものである。

走行部１５は、自走式ロボット１を走行させるものであり、例えば車輪等が挙げられる。

制御部１１は、外部機器５を制御するものであり、音声処理部２１、提示情報処理部２２、機器制御部２３、走行制御部２４、およびペアリング制御部２５を含む構成である。

音声処理部２１は、後述する提示情報処理部２２から供給された提示情報から音声情報を生成して音声出力部１２から出力する。また、音声処理部２１は、音声入力部１３から入力された音声を音声情報として送受信部１０に供給し、情報配信サーバ２に送信する。さらに、音声処理部２１は、ユーザの存在を確認する音声を音声出力部１２から出力する。

また、音声処理部２１は、ユーザを識別できるものであってもよい。ユーザを識別することにより、特定のユーザからの回答のみ有効なものとすることができる。ユーザの識別は、予めユーザ毎の声の特徴を記憶しておくことで可能である。

提示情報処理部２２は、情報配信サーバ２から送信された提示情報を音声処理部２１に供給する。

機器制御部２３は、情報配信サーバ２から送信された機器制御情報に基づいてＩＲ部１４を介して外部機器５を制御する。

走行制御部２４は、情報配信サーバ２から送信された走行制御情報に基づいて、自走式ロボット１の走行を制御する。

ペアリング制御部２５は、スマートフォン６とのペアリングを行い、スマートフォン６との通信を可能とする。なお、ペアリングは、公知の技術で可能であるので、その説明は省略する。

次に、自走式ロボット１の外観について、図３を参照して説明する。図３は、自走式ロボット１の外観図である。図３に示すように、自走式ロボット１は、外枠が平面視円形の本体筐体３３で形成されており、バッテリーを電力供給源として駆動されることにより自走しながら集塵（掃除）する装置である。

また、図３に示すように、本体筐体３３の上面には、自走式ロボット１に対して指示入力を行う操作パネル３６、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ３５、撮影部３１、集塵部を出し入れする際に開閉する蓋部３７が設けられている。なお、本実施形態では、本体筐体３３は、その上面および底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されるものではない。

ＬＥＤランプ３５は、本体筐体３３の上面の周囲に設けられており、自走式ロボット１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口付近に設けてもよい。

操作パネル３６には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（入力部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル３６は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル３６に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。

撮影部３１は、動画像および静止画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等により構成されている。

また、図３に示すとおり、本体筐体３３の周囲にはバンパー３４が設けられており、自走式ロボット１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式ロボット１は、走行中に障害物にバンパー３４が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続することができる。

また、自走式ロボット１の下部にはサイドブラシ３２に設けられ、側面にはＩＲ部１４が設けられている。

なお、自走式ロボット１は、自装置位置取得部（場所取得手段、図示せず）を備え、自装置の位置を取得できるものであってもよい。自装置の位置を取得することにより、過去にユーザからの回答があった場所に自走して、ユーザに対し問い合わせを行うということが可能となる。自装置の位置は、所定の地点（例えば、充電場所）から移動方向および移動距離を記憶し、この移動方向および移動距離から取得してもよいし、地磁気センサーを備え、地磁気センサーから移動方向を導出することよって、取得してもよい。また、撮影部３１により撮影された、動画像または静止画像を送受信部１０より、ネットワーク４を介して情報配信サーバ２へ送信し、動画像または静止画像の特徴点を認識、保存しておき、保存された特徴点情報と比較して位置を判断してもよい。

〔情報配信サーバ２〕
次に、情報配信サーバ２の構成について、図４、５を参照して説明する。図４は、情報配信サーバ２の要部構成を示すブロック図である。

図４に示すように、情報配信サーバ２は、送受信部５１、制御部５２、記憶部５３を含む構成であり、制御部５２には、一般情報取得部６１、音声処理部６２、ロボット制御部６３、機器状態情報取得部６４が含まれている。また、ロボット制御部６３には、走行制御情報生成部７１、提示情報生成部７２、機器制御情報生成部７３が含まれている。また、記憶部５３には、一般情報ＤＢ８１、機器制御情報変換テーブル８２、機器状態情報ＤＢ８３が含まれている。

送受信部５１は、ネットワーク４を介して、外部サービス３および自走式ロボット１と情報の送受信を行うものである。

記憶部５３は、情報配信サーバ２で用いる各種情報を格納しているものであり、上述したように、一般情報ＤＢ８１、機器制御情報変換テーブル８２、および機器状態情報ＤＢ８３を含む。

一般情報ＤＢ８１は、後述する一般情報取得部６１が取得した、天気情報等の一般情報を格納している。

機器制御情報変換テーブル８２は、後述するロボット制御部６３が自走式ロボット１を制御するための情報を生成するために用いるテーブルである。具体的に、図５を参照して説明する。図５は、機器制御情報変換テーブル８２の内容例を示す図である。図５に示すように、機器制御情報変換テーブル８２は、一般情報と、当該一般情報を受信したときに実行する処理とが対応付けられたものである。

図５に示す機器制御情報変換テーブル８２では、例えば、一般情報が降雨情報の場合には、テレビにて時間毎の予報を表示する処理と、洗濯乾燥機にて乾燥を行う処理とが対応付けられている。これにより、情報配信サーバ２が降雨情報を受信した場合、テレビにて時間毎の予報を表示する処理と洗濯乾燥機にて乾燥を行う処理とを行うことを示す制御情報が生成され、自走式ロボット１に送信される。以下、気温情報、花粉情報等についても同様である。受信する情報は、図５に記載されているものに限られるわけではなく、機器制御情報変換テーブル８２に挙げられているのは一例である。受信した情報と行う処理とが対応付けられるものであれば、どのような情報であってもよい。

また、機器制御情報変換テーブル８２では、機器状態情報ＤＢ８３に格納されている外部機器５の状態に応じて制御の内容が異なっている場合もある。例えば、情報内容が気温情報の場合、外部機器５であるエアコンの電源が入っているか切れているかにより制御内容が異なる。図５に示す例では、エアコンの電源が入っている場合は、「気温とエアコンの設定温度との差が所定値以下のときにエアコンの電源を切るか、または除湿に切り換える」制御を行い、エアコンの電源が入っていない場合は、「気温が所定値を超えたときにエアコンの電源を入れる」制御を行う。

機器状態情報ＤＢ８３は、外部機器５の状態を示す情報が格納されている。より詳細には、ユーザ宅の外部機器５の状態（入り、切り、設定）を示す情報が格納されている。外部機器５の状態は、状態を示す情報を、送受信部１０より、ネットワーク４を介して情報配信サーバ２へ送信することにより、取得可能である。なお、情報配信サーバ２と当該外部機器５とが双方向通信（WebSocketなど）を行うことにより取得してもよい。

制御部５２は、情報配信サーバ２の各種機能を実行するものであり、上述したように一般情報取得部６１、音声処理部６２、ロボット制御部６３、および機器状態情報取得部６４を含む構成である。

一般情報取得部６１は、送受信部５１を介して外部サービス３が一般情報を取得し、取得した一般情報を一般情報ＤＢ８１に格納するとともに、一般情報を取得した旨をロボット制御部６３に通知する。ここで、一般情報とは、天気情報等のパブリックな情報のことをいう。

音声処理部６２は、自走式ロボット１から送信された音声情報から、その内容を判断し、ロボット制御部６３に通知する。例えば、音声情報が、自走式ロボット１からの問いかけに対する返事「いるよ。」であれば、ユーザがいるという内容をロボット制御部６３に通知する。また、音声情報が、自走式ロボット１からの制御許可を求める問いかけに対する返事「いいよ。」であれば、制御可という内容をロボット制御部６３に通知する。

なお、音声処理部６２は、発声者を識別し、権限がある発声者の場合のみ、内容を判断してロボット制御部６３に通知してもよい。また、発声者の識別情報をロボット制御部６３に通知して、ロボット制御部６３において発声者に応じた制御処理を実行させるものであってもよい。

ロボット制御部６３は、一般情報取得部６１が取得した一般情報から、機器制御情報変換テーブル８２を用いてロボット制御情報を生成し、自走式ロボット１に送信するものであり、走行制御情報生成部７１、提示情報生成部７２、および機器制御情報生成部７３を含む構成である。

走行制御情報生成部７１は、自走式ロボット１の走行を制御する走行制御情報を生成し、自走式ロボット１に送信するものである。より詳細には、走行制御情報生成部７１は、一般情報取得部６１から一般情報を取得した旨の通知を受け取ると、自走式ロボット１をユーザを探索するために自走させる走行制御情報を生成する。また、走行制御情報生成部７１は、音声処理部６２から制御可の通知を受信すると、制御対象の外部機器５に自走式ロボット１を移動させるための走行制御情報を生成する。

提示情報生成部７２は、一般情報取得部６１が取得した一般情報を自走式ロボット１で提示するための提示情報を生成し、自走式ロボット１に送信する。より詳細には、提示情報生成部７２は、一般情報取得部６１が一般情報を受け取ると、当該一般情報が示す内容の提示情報を生成する。

機器制御情報生成部７３は、自走式ロボット１が外部機器５を制御するための制御情報を生成し、自走式ロボット１に送信するものである。より詳細には、機器制御情報生成部７３は、音声処理部６２から制御可の通知を受け取ると、一般情報取得部６１が取得した一般情報から機器制御情報変換テーブル８２を参照して、自走式ロボット１が行う処理を示す機器制御情報を生成する。なお、機器制御情報は、制御対象の機器の状態に応じて異ならせるものであってもよい。また、機器制御情報の生成は、一般情報取得部６１が一般情報を取得したときに行い、音声処理部６２から制御可の通知を受けたときに、生成した機器制御情報を送信するものであってもよい。

機器状態情報取得部６４は、双方向通信により、外部機器５から当該外部機器５の状態、例えば、現在電源が入っているのか、切れているのか、設定はどうなっているのかという状態を示す状態情報を取得し、機器状態情報ＤＢ８３に格納する。

〔機器制御システム１００における処理の流れ〕
次に、機器制御システム１００における処理の流れについて、図６を参照して説明する。図６は、機器制御システム１００における処理の流れを示すシーケンス図である。なお、ここでは、配信される一般情報として天気情報を記載しているが、上述したように一般情報は天気情報に限定されるものではない。

図６に示すように、情報配信サーバ２が、外部サービス３から天気情報を取得すると（Ｓ１０１）、情報配信サーバ２の一般情報取得部６１は取得した天気情報を一般情報ＤＢ８１に格納する（Ｓ１０２）。次に、ロボット制御部６３は、機器状態情報ＤＢ８３を参照し（Ｓ１０３）、外部機器５の状態を認識して、取得した天気情報に対応する機器制御情報、走行制御情報、提示情報を含むロボット制御情報を、機器制御情報変換テーブル８２を用いて生成する（Ｓ１０４）。

そして、生成した走行制御情報を自走式ロボット１に送信する（Ｓ１０５）。自走式ロボット１は、受信した走行制御情報に基づいて、ユーザを探索するために自走する（Ｓ１０６）。その後、ユーザからの音声応答を受け付けると（Ｓ１０７）、自走式ロボット１の音声処理部２１は、受け付けた音声を音声情報として情報配信サーバ２に送信する（Ｓ１０８）。

音声情報を受け付けた情報配信サーバ２の音声処理部６２は、内容を判断して（Ｓ１０９）、ロボット制御部６３に通知し、ロボット制御部６３は生成した提示情報を自走式ロボット１に送信する（Ｓ１１０）。提示情報を受信した自走式ロボット１の提示情報処理部２２は、音声処理部２１、音声出力部１２を介して、提示情報を音声として出力させる（Ｓ１１１）。

そして、ユーザからの音声応答を受け付けると（Ｓ１１２）、自走式ロボット１の音声処理部２１は、音声情報として情報配信サーバ２に送信する（Ｓ１１３）。音声情報を受信した情報配信サーバ２の音声処理部６２は、音声情報の内容を判断して（Ｓ１１４）、機器制御情報を送信する（Ｓ１１５）。機器制御情報を受信した自走式ロボット１は、対象となる外部機器５の位置まで自走して（Ｓ１１６）、当該外部機器５に対し、ＩＲ部１４から制御信号を送信する（Ｓ１１７）。

例えば、外部サービス３から「１時間後の予想気温は３３℃です」という天気情報が配信された場合、情報配信サーバ２の一般情報取得部６１は取得した「１時間後の予想気温は３３℃」という天気情報を一般情報ＤＢ８１に格納するとともに、機器状態情報ＤＢ８３を参照して「１時間後の予想気温は３３℃」という天気情報に対応する機器制御情報、走行制御情報、提示情報を含むロボット制御情報を、機器制御情報変換テーブル８２を用いて生成する。ここで、現時点でエアコンがオフの状態で、所定値が“３０℃”であったとする。この場合、予想気温が所定値を超えているのでエアコンの電源を入れる機器制御情報を生成する。また、ユーザを探索するための走行制御情報、エアコンを制御するための走行制御情報を生成するとともに、「１時間後の予想気温が３３℃」であることを提示するとともに、およびエアコンの電源の入れてもよいかをユーザに確認するための提示情報を生成する。

次に、情報配信サーバ２は、生成した走行制御情報を自走式ロボット１に送信することにより、自走式ロボット１を、ユーザを探索するために自走させる。その後、ユーザからの音声応答（例えば、「いるよ」という応答）を自走式ロボット１が受け付けると、自走式ロボット１から当該音声を示す音声情報が情報配信サーバ２に送信される。音声情報「いるよ」を受信した情報配信サーバ２は、生成した提示情報（「１時間後の予想気温が３３℃です」、「エアコンの電源を入れてもよいでしょうか」）を自走式ロボット１に送信する。提示情報を受信した自走式ロボット１は、提示情報（「１時間後の予想気温が３３℃です」、「エアコンの電源を入れてもよいでしょうか」）を音声として出力させる。

そして、自走式ロボット１が、ユーザからの音声応答（例えば「いいよ」）を受け付けると、音声情報として情報配信サーバ２に送信する。音声情報を受信した情報配信サーバ２は、音声情報の内容を判断して、機器制御情報（エアコンの電源を入れる）を送信する。機器制御情報を受信した自走式ロボット１は、対象となるエアコンの位置まで自走してエアコンを制御する制御信号を送信する。

これにより、外部からの天気情報のような公的情報から、必要な機器の制御を自動的に行うことができる。また、機器の制御を行う前にユーザの確認をとるため、ユーザが認識していないところで機器が制御されてしまうということも防止することができる。

また、走行制御情報を受信したときに、自走式ロボット１において掃除機能を実行していた場合は、掃除機能を中断し、図６に示したフローを実行した上で、掃除機能を再開するものであってもよい。

また、スマートフォン６と自走式ロボット１とがペアリングされている場合に、スマートフォン６から外部機器５の制御指示を受けたとき、自走式ロボット１からサーバ装置２にロボット制御情報（提示情報、機器制御情報、走行制御情報）を要求し、該要求に応じて送信されたロボット制御情報に基づいて外部機器５の制御を行うとともに、制御の内容をスマートフォン６に通知する構成であってもよい。これにより、スマートフォン６のユーザに対し、当該ユーザが行った外部機器５の制御と異なる制御が、外部機器５に対し行われたとしても、その内容をスマートフォン６のユーザに通知することができる。

なお、テレビ等の外部機器５において、情報を表示する方法としては、例えば以下の方法が挙げられる。

（ａ）自走式ロボット１からテレビに対し、天気情報を示すＵＲＬを送信し、テレビは当該ＵＲＬにアクセスして天気情報を取得する。

（ｂ）テレビと天気情報の配信サーバとが双方向通信でつながっており、配信サーバからテレビに天気情報が送信される。

（ｃ）自走式ロボット１から天気情報をテレビに対し、直接、送信する。

〔情報配信サーバ２から自走式ロボット１を制御する仕組み〕
情報配信サーバ２からの制御情報に基づいて自走式ロボット１を制御する仕組みについて簡単に説明する。なお、情報配信サーバ２からの情報に基づく自走式ロボット１の制御は、公知の方法により可能であるので、詳細な説明は省略する。

例えば、自走式ロボット１で動画または静止画を撮影する制御を行う場合、まず、自走式ロボット１から情報配信サーバ２に対し、撮影フラグの確認要求および自走式ロボット１のＩＤが情報配信サーバ２に送信される。

情報配信サーバ２は、自走式ロボット１のＩＤを確認するとともに、撮影フラグを確認し、自走式ロボット１に対し、“成功失敗フラグ”、“写真撮影フラグ”、“１回の回転角度”、“写真撮影前の移動距離”、“ポーリングフラグ”、“次回ポーリングの時間間隔”、“ポーリング中におけるログを送信するする割合”を送信する。

自走式ロボット１は、成功失敗フラグ、ポーリングフラグを確認し、時計設定、次回ポーリング間隔設定、次回ログ取得間隔設定、写真フラグ確認を行い、写真フラグが立っている（ＯＮ）ときは、写真撮影を行い、撮影データを自走式ロボット１に送信する。

また、ログをアップする場合は、ログの更新があるか否かを確認し、更新があれば、ＩＤおよびログ更新フラグとともにログを情報配信サーバ２に送信する。

なお、情報配信サーバ２から自走式ロボット１への制御情報の送信は、ＨＴＴＰ（Hyper Text Transfer Protocol）によるものであってもよいし、双方向通信によるものであってもよい。

（変形例）
上述した実施の形態では、情報配信サーバ２において、自走式ロボット１から送信された音声情報を処理して、その都度、制御情報を自走式ロボット１に送信していたが、音声情報の処理を自走式ロボット１に行うものであってもよい。音声情報の処理を自走式ロボット１が行う場合について、図７、８を参照して説明する。図７は、音声情報の処理を自走式ロボット１が行う場合における自走式ロボット１の要部構成を示すブロック図である。

図７に示すように、自走式ロボット１が音声情報を処理する場合であっても、音声情報を情報配信サーバ２で処理する場合と、構成はほぼ同じである。異なる点は、音声処理部２１が音声入力部１３を介して入力された音声を処理し、指示を機器制御部２３、走行制御部２４に送信する点と、ロボット制御情報（提示制御情報、機器制御情報、走行制御情報）が情報配信サーバ２から１度に送信される点である。

次に、機器制御システム１００における処理の流れについて、図８を参照して説明する。図８は、機器制御システム１００における処理の流れを示すシーケンス図である。

図８に示すように、情報配信サーバ２が、外部サービス３から天気情報を取得すると（Ｓ２０１）、情報配信サーバ２の一般情報取得部６１は取得した天気情報を一般情報ＤＢ８１に格納する（Ｓ２０２）。次に、ロボット制御部６３は、機器状態情報ＤＢ８３を参照し（Ｓ２０３）、外部機器５の状態を認識して、取得した天気情報に対応する機器制御情報、走行制御情報、提示情報を含むロボット制御情報を、機器制御情報変換テーブル８２を用いて生成する（Ｓ２０４）。

そして、生成したロボット制御情報を自走式ロボット１に送信する（Ｓ２０５）。自走式ロボット１は、受信したロボット制御情報に含まれる走行制御情報に基づいて、ユーザを探索するために自走する（Ｓ２０６）。その後、ユーザからの音声応答を受け付けると（Ｓ２０７）、自走式ロボット１の音声処理部２１は、受け付けた音声の内容を判断して（Ｓ２０８）、提示情報処理部２２が受信した提示情報を、音声出力部１２を介して、音声として出力させる（Ｓ２０９）。

そして、ユーザからの音声応答を受け付けると（Ｓ２１０）、自走式ロボット１の音声処理部２１は、音声の内容を判断して（Ｓ２１１）、機器制御部２３および走行制御部２４に通知する。そして、自走式ロボット１は、対象となる外部機器５の位置まで自走して（Ｓ２１２）、当該外部機器５に対し、ＩＲ部１４から制御信号を送信する（Ｓ２１３）。

本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

最後に、自走式ロボット１および情報配信サーバ２の各ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現していてもよいし、ＣＰＵ（central processing unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。

後者の場合、自走式ロボット１および情報配信サーバ２は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式ロボット１および情報配信サーバ２の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記の自走式ロボット１および情報配信サーバ２に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ（micro processing unit））が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ（compact disc read-only memory）／ＭＯ（magneto-optical）／ＭＤ（Mini Disc）／ＤＶＤ（digital versatile disk）／ＣＤ−Ｒ（CD Recordable）等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ（erasable programmable read-only memory）／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（electrically erasable and programmable read-only memory）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。

また、自走式ロボット１および情報配信サーバ２を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ（local area network）、ＩＳＤＮ（integrated services digital network）、ＶＡＮ（value-added network）、ＣＡＴＶ（community antenna television）通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ（institute of electrical and electronic engineers）１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（asynchronous digital subscriber loop）回線等の有線でも、ＩｒＤＡ（infrared data association）やリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（high data rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

公的情報によって、家電等の機器を制御することができるので、家電等を制御可能な位置に移動可能な機器、例えば自走式掃除機に適用できる。

１ 自走式ロボット（自走式制御機器、外部機器制御システム）
２ 情報配信サーバ（外部機器制御システム）
３ 外部サービス
４ ネットワーク
５ 外部機器
６ スマートフォン（携帯情報端末）
１０ 送受信部
１１ 制御部
１２ 音声出力部
１３ 音声入力部
１４ ＩＲ部（赤外線出力部）
１５ 走行部
２１ 音声処理部（通知問合せ手段、回答受付判定手段、ユーザ識別手段）
２２ 提示情報処理部（制御情報取得手段）
２３ 機器制御部（制御情報取得手段、外部機器制御手段）
２４ 走行制御部（走行制御手段）
２５ ペアリング制御部（送受信手段）
５１ 送受信部（送信手段）
５２ 制御部
５３ 記憶部
６１ 一般情報取得部（天気情報取得手段）
６２ 音声処理部
６３ ロボット制御部（外部機器制御情報生成手段）
６４ 機器状態情報取得部
７１ 走行制御情報生成部
７２ 提示情報生成部
７３ 機器制御情報生成部
８１ 一般情報ＤＢ
８２ 機器制御情報変換テーブル（制御情報生成テーブル）
８３ 機器状態情報ＤＢ

Claims (11)

1. 天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得手段と、
   上記制御情報取得手段が取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得手段が取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否を音声にてユーザに問い合わせる通知問合せ手段と、
   上記通知問合せ手段による問い合わせに対する音声による回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定手段と、
   上記回答受付判定手段が外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御手段と、
   上記自走制御手段により、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御手段と、を備えていることを特徴とする自走式制御機器。
2. 上記自走制御手段は、上記通知問合せ手段が問い合わせを行った場合、上記回答受付判定手段が該問い合わせに対する回答を受け付けるまで、自装置を自走させることを特徴とする請求項１に記載の自走式制御機器。
3. ユーザからの回答を受け付けた場所を取得する場所取得手段を備え、
   上記自走制御手段は、上記通知問合せ手段が問い合わせを行う場合、過去に、上記場所取得手段がユーザからの回答を受け付けた場所として取得した場所に、自装置を自走させることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式制御機器。
4. ユーザを識別するユーザ識別手段を備え、
   上記回答受付判定手段は、受け付けた回答を発したユーザが、予め定められたユーザと一致していると上記ユーザ識別手段が判定した場合のみ、外部機器制御可と判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式制御機器。
5. 携帯情報端末と情報の送受信を行う送受信手段を備え、
   上記制御情報取得手段は、上記送受信手段が上記携帯情報端末から上記外部機器の制御を行う指示を受信したとき、外部機器制御情報を取得し、
   上記送受信手段は、上記回答受付判定手段が受け付けた回答を示す情報を上記携帯情報端末に送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式制御機器。
6. 掃除機能を有し、
   上記掃除機能を実行中に、上記制御情報取得手段が外部機器制御情報を取得した場合、該外部機器制御情報が示す外部機器の制御が終了するまで、実行中の掃除機能を中断することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式制御機器。
7. 上記外部機器を制御するための制御信号を送信する赤外線出力部を備え、
   上記自走制御手段は、上記赤外線出力部が制御対象となる外部機器の方向に赤外線を出力できるように自装置を回転させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式制御機器。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式制御機器を動作させる自走式制御機器制御プログラムであって、コンピュータを上記の各手段として機能させるための自走式制御機器制御プログラム。
9. 請求項８に記載の自走式制御機器制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式制御機器と、該自走式制御機器に外部機器制御情報を送信する情報配信サーバとを備えた外部機器制御システムであって、
    上記情報配信サーバは、
    天気情報と外部機器を制御するための外部機器制御情報とを対応付けた制御情報生成テーブルと、
    天気情報を取得する天気情報取得手段と、
    上記天気情報取得手段が取得した天気情報と、上記制御情報生成テーブルとから、外部機器制御情報を生成する外部機器制御情報生成手段と、
    上記外部機器制御情報生成手段が生成した外部機器制御情報を上記自走式制御機器に送信する送信手段とを備えていることを特徴とする外部機器制御システム。
11. 天気情報、および該天気情報に基づいて生成された情報であって外部機器を制御する情報である外部機器制御情報を取得する制御情報取得ステップと、
    上記制御情報取得ステップで取得した天気情報をユーザに通知するとともに、該制御情報取得ステップで取得した外部機器制御情報によって制御される対象である外部機器の制御の可否を音声にてユーザに問い合わせる通知問合せステップと、
    上記通知問合せステップでの問い合わせに対する音声による回答を受け付けて、上記外部機器の制御の可否を判定する回答受付判定ステップと、
    上記回答受付判定ステップで外部機器制御可と判定した場合、自装置を当該外部機器の制御が可能な位置まで自走させる自走制御ステップと
    上記自走制御ステップで、自装置が当該外部機器の制御が可能な位置まで自走すると、当該外部機器に対し上記外部機器制御情報が示す制御を行うための制御信号を出力する外部機器制御ステップと、を含むことを特徴とする自走式制御機器の制御方法。

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