JP2016083740A - 電子機器、制御システム、制御方法、および制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことができる。
【解決手段】電子機器の一例であるロボット１００Ａは、制御対象の機器の一例であるエアコン１０１の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承をロボット１００Ａの周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいてエアコン１０１の状態を変更する。
【選択図】図２

Description

本開示は、電子機器の制御に関し、特に、メッセージを発話する電子機器の制御に関する。

ホームネットワーク、クラウドコンピューティングなどのネット環境の普及に加え、電子機器自体がネット接続・連携機能を有するＩｏＴ（Internet of things）、Ｍ２Ｍ（Machine to Machine）の世界が拡がりつつある。また、機器同士がネットワーク介して連携して動作したり、リモートから機器をコントロール（遠隔操作）する技術なども拡がりつつある。さらに、近年では、周囲の人とコミュニケーションを取ったり、遠隔操作を行なったりすることが可能なロボットが普及している。たとえば、特許文献１は、コミュニケーションの準備ができていない利用者に対して不快感を与えないことを目的とするロボットを開示している。特許文献２は、広域ネットワークを利用して遠隔操作することが可能なロボットを開示している。特許文献３は、オペレータがロボットを遠隔操作することによりユーザにガイダンスを行なうことが可能なロボットを開示している。

特開２０１３−１９３１４９号公報 特開２００２−２５４３７３号公報 特開２０１３−８７５号公報

ところで、近年では、特許文献１〜３に開示されるようなロボット自体の制御に関するものではなく、ロボットを介して周囲の様々な機器を制御するための技術が開発されている。当該ロボットは、エアコンディショナー（以下、「エアコン」ともいう。）などの周囲の他の機器に指示を送ることにより、設定温度などの状態を変更する。このとき、ロボットが他の機器の状態を急に変えることにより、周囲の人を驚かせてしまうことがある。その結果、ロボットは、周囲の人に不快感を与える。そのため、他の機器の状態を変更する際に、周囲にいる人に不快感を与えないロボットなどの電子機器が望まれている。

本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことが可能な電子機器を提供することである。他の局面における目的は、他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことが可能な制御システムを提供することである。さらに他の局面における目的は、他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことが可能な電子機器の制御方法を提供することである。さらに他の局面における目的は、他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことが可能な電子機器の制御プログラムを提供することである。

一実施の形態に従うと、電子機器は、当該電子機器とは異なる第１機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を電子機器の周囲にいる第１人物から得て、当該了承を得たことに基づいて第１機器の状態を変更する。

好ましくは、電子機器は、第１機器の状態を変更するための指示を、第１機器とは異なる第２機器から受け付ける。

好ましくは、電子機器は、指示を受け付けたことに基づいて、了承を得るためのメッセージを発話する。

好ましくは、メッセージには、指示を入力した人物の名前および指示の内容の少なくとも一方が含まれる。

好ましくは、電子機器は、スピーカと、指示を第２機器から受信するための受信部と、指示を受け付けたことに基づいて、メッセージをスピーカに発話させるための音声制御部とを備える。

好ましくは、音声制御部は、第２機器に対して指示を入力した第２人物の声質に合わせてメッセージをスピーカから発話させる。

好ましくは、電子機器は、対話機能を有し、第１人物と対話することにより了承を得る。

好ましくは、電子機器は、了承を得た場合に、当該了承を得たことを示す情報を第２機器に送信する。

好ましくは、電子機器は、状態を変更することに対して了承を得られなかった場合に、了承を得られなかったことを示す情報を第２機器に送信する。

好ましくは、電子機器は、自走可能なロボットである。ロボットは、指示を受け付けたことに基づいて、自走しながら第１人物を探索する。

好ましくは、ロボットは、第１人物を探索した結果、当該第１人物を検出できなかった場合には、了承を得ることなしに第１機器の状態を変更し、第１機器の状態を変更した後に第１人物を検出した場合には、第１機器の状態を変更したことを示すメッセージを発話する。

好ましくは、電子機器は、表示部と、第２機器から指示を受け付けたことに基づいて、第２機器に対して指示を入力した第２人物を表わす画像を表示部に表示させるための表示制御部とをさらに備える。

他の実施の形態に従うと、電子機器は、電子機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を当該電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて状態を変更する。

さらに他の実施の形態に従うと、電子機器の制御システムは、電子機器とは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて機器の状態を変更させる。

さらに他の実施の形態に従うと、電子機器の制御方法は、電子機器とは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて機器の状態を変更させる。

さらに他の実施の形態に従うと、コンピュータの制御プログラムは、当該コンピュータとは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承をコンピュータの周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて機器の状態を変更させる処理をコンピュータに実行させる。

ある局面において、電子機器は、他の機器の状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことができる。他の局面において、電子機器は、自身状態を変更する際に、周囲の人に与える不快感を減らすことができる。

本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

制御システムが制御する機器の一例を示した図である。 第１の実施の形態に従うロボットの動作を概略的に示した概念図である。 変形例に従うロボットの動作を概略的に示した概念図である。 第１の実施の形態に従うロボットの機能構成を示すブロック図である。 スマートフォンとロボットとエアコンとの間のデータの流れを時系列に示したシーケンス図である。 第１の実施の形態に従うロボットが実行する処理を表わすフローチャートである。 第１の実施の形態に従うロボットの主要なハードウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に従うロボットの動作を概略的に示した概念図である。 第２の実施の形態に従うロボットの機能構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に従うロボットが実行する処理を表わすフローチャートである。 第３の実施の形態に従うロボットの動作を概略的に示した概念図である。 第３の実施の形態に従うロボットの機能構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に従うロボットが実行する処理を表わすフローチャートである。 第４の実施の形態に従うロボットの動作を概略的に示した概念図である。 第４の実施の形態に従うロボットの機能構成を示すブロック図である。 第４の実施の形態に従うロボットが実行する処理を表わすフローチャートである。 第５の実施の形態に従う電子機器の動作を概略的に示した概念図である。 第６の実施の形態に従うロボットを含む制御システムの構成を示した図である。 制御システムが実行する処理を表わすフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。また、以下で説明される各実施の形態は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

＜システム構成＞
図１を参照して、制御システム２００のシステム構成について説明する。図１は、制御システム２００が制御する機器の一例を示した図である。

制御システム２００は、制御装置としてのロボット１００Ａを含む。図１には、ロボット１００Ａが制御する機器（以下、「制御対象機器」ともいう。）の一例として、エアコン１０１と、照明器具１０２と、テレビ１０３と、空気清浄機１０４と、電子レンジ１０５と、冷蔵庫１０６と、洗濯機１０７と、電動式窓１０８と、車庫の電動式シャッタ１０９と、レコーダ１１０と、掃除機１１１と、電動式玄関ドア１１２とが示されている。ロボット１００Ａは、たとえば、ネットワーク通信、赤外線通信、Ｗｉｆｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）などの通信手段を用いて制御対象機器を制御する。

ロボット１００Ａは、後述の「第１の実施の形態」において説明するように操作機器から指示を受けて、当該指示に応じた制御を各制御対象機器に対して行なう。すなわち、操作者は、操作機器を操作することにより、ロボット１００Ａを介して各制御対象機器を遠隔操作することができる。

これにより、操作者は、宅内にいる要介護者や子供などのために各制御対象機器を適宜遠隔操作することができる。一例として、操作者は、エアコン１０１、照明器具１０２、空気清浄機１０４、電動式窓１０８、掃除機１１１などを遠隔操作することにより、部屋の環境を最適に保つことができる。また、操作者は、テレビ１０３、レコーダ１１０を遠隔操作することにより、宅内にいる子供のために子供向けの番組を表示させることができる。また、操作者は、電動式玄関ドア１１２を遠隔操作することにより、家族が帰宅したときに電動式玄関ドア１１２を開けたり、要介護者や介護者が宅内にいる場合には電動式玄関ドア１１２を閉めたりすることができる。

なお、以下では、ロボット１００Ａの制御対象機器の一例としてエアコン１０１について説明を行なうが、制御対象機器は、エアコン１０１に限定されない。たとえば、制御対象機器は、照明器具１０２、テレビ１０３、空気清浄機１０４、電子レンジ１０５、冷蔵庫１０６、洗濯機１０７、電動式窓１０８、車庫の電動式シャッタ１０９、レコーダ１１０、掃除機１１１と、電動式玄関ドア１１２などの家電や、商業用の機器、その他の遠隔操作を行なうことが可能な機器なども含み得る。

また、以下では、ロボット１００Ａ（後述のロボット１００Ｂ〜１００Ｆ）が各制御対象機器を制御する例に挙げて説明を行なうが、その他の電子機器が各制御対象機器を制御してもよい。たとえば、当該電子機器は、スマートフォン、タブレット端末、パソコン、サーバなどの制御装置や、その他の対話機能を有する電子機器なども含み得る。

＜第１の実施の形態＞
図２を参照して、第１の実施の形態に従うロボット１００Ａの概要について説明する。図２は、ロボット１００Ａの動作を概略的に示した概念図である。

第１の実施の形態に従うロボット１００Ａは、エアコン１０１（第１機器）の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を周囲にいる人物（第１人物）から得て、当該了承を得たことに基づいてエアコン１０１の状態を変更する。ここでいう状態とは、エアコン１０１の動作に関する状態のことをいう。

たとえば、図２に示されるように、ロボット１００Ａが予約された時刻にエアコン１０１の動作を開始させる場合には、ロボット１００Ａは、現在時刻が予約時刻になったことに基づいて、エアコン１０１の状態を変更することに対する確認を（以下、「状態変更確認」ともいう。）を人物８０に取る。図２に示される例では、ロボット１００Ａは、状態変更確認のメッセージとして「エアコンをＯＮしてもよろしいですか？」を発話する（図２の順序（１）参照）。ロボット１００Ａは、状態変更確認に対して人物８０から了承を得ると（図２の順序（２）参照）、エアコン１０１の状態を変更する（図２の順序（３）参照）。図２の例では、ロボット１００Ａは、エアコン１０１の動作を開始させる。

このように、ロボット１００Ａは、エアコン１０１の状態を変更する前に周囲にいる人物８０から了承を得る。これにより、人物８０は、エアコン１０１の状態が急に変更されたことにより驚くことが無くなる。その結果、ロボット１００Ａは、エアコン１０１の状態を変更する際に周囲の人物に与える不快感を減らすことができる。

好ましくは、ロボット１００Ａは、対話可能なロボットであり、人物８０と対話することによりエアコン１０１の状態変更確認に対する了承を得る。たとえば、ロボット１００Ａは、状態変更確認のメッセージを発話した後に、了承を示す所定の音声を受け付けた場合に、状態変更確認に対する了承を得る。これにより、人物８０は、ロボット１００Ａを直接操作することなく、状態変更確認に対して了承することができる。

なお、本例では、ロボット１００が、予約時刻に基づいて状態変更確認を取る例について説明を行なったが、ロボット１００Ａは、自身のセンサ情報（たとえば、温度、湿度、ほこり、匂いなど）に基づいて、状態変更確認を取ってもよい。あるいは、ロボット１００Ａは、他の機器のセンサ情報に連動して状態変更確認を取ってもよい。

（変形例）
図３を参照して、ロボット１００Ａの変形例について説明する。図３は、変形例に従うロボット１００Ａの動作を概略的に示した概念図である。

変形例に従うロボット１００Ａは、エアコン１０１の状態を変更するための指示（以下、「状態変更指示」ともいう。）を、エアコン１０１とは異なる操作機器（第２機器）から受け付ける。これにより、操作機器の操作者は、エアコン１０１などの家電をロボット１００Ａを介して遠隔操作できるようになる。

その結果、宅外にいる家族は、宅内にいる要介護者や留守番をしている子供の代わりに宅内の家電を管理することが可能になる。他にも、宅外にいる掃除業者は、宅内の掃除機などの家電を管理することが可能になる。他にも、介護業者は、要介護者の代わりに空調管理を行なう家電などを管理することが可能になる。また、宅内の環境を快適に保つ新しい付加価値サービスを提供することも可能になる。

エアコン１０１を遠隔操作するための操作機器は、たとえば、スマートフォン、タブレット端末、パソコン、ロボットなどを含む。以下では、操作機器の一例であるスマートフォン５０を挙げてロボット１００Ａの動作について説明する。

図３に示されるように、スマートフォン５０は、家７０の外（すなわち、宅外）にいる人物９０からエアコン１０１の状態変更指示を受け付ける。図３の例においては、人物９０は、エアコン１０１の動作を開始させるための状態変更指示をスマートフォン５０に入力している。スマートフォン５０は、人物９０から状態変更指示を受け付けると、状態変更指示をロボット１００Ａに送信する（図３の順序（１）参照）。ロボット１００Ａは、当該状態変更指示を受け付けたことに基づいて、状態変更確認のメッセージを発話する（図３の順序（２）参照）。ロボット１００Ａは、状態変更確認に対して宅内にいる人物８０から了承を得ると（図３の順序（３）参照）、エアコン１０１の状態を変更する（図３の順序（４）参照）。図３の例においては、ロボット１００Ａは、エアコン１０１の動作を開始させる。

このように、ロボット１００Ａは、宅外の人物９０からの状態変更指示に対する了承を宅内の人物８０から得る。宅内の人物８０は、エアコン１０１の状態が急に変わることにより驚くことが無くなる。

好ましくは、状態変更確認のメッセージには、状態変更指示を入力した人物の名前および状態変更指示の内容（たとえば、サービス名など）の少なくとも一方が含まれる。これにより、宅内の人物は、状態変更指示を出した人物名や状態変更指示の内容を把握することができる。特に、近年では、ウイルス感染や機器のハッキングなどの脅威が拡がっているため、宅内の人物は、状態変更指示を出した人物名や状態変更指示の内容を把握することにより安心感を得ることができる。

なお、上述では、人物８０が宅内にいて、人物９０が宅外にいる例について説明を行なったが、人物８０，９０は、いずれの場所にいてもよい。たとえば、人物８０，９０は、同じ建物内にいてもよいし、同じ家の異なる部屋にいてもよい。あるいは、人物８０，９０は、それぞれ異なる家にいてもよい。すなわち、子世帯（たとえば、人物９０）が、離れた家に住んでいる高齢者の親世帯（たとえば、人物９０）を見守ることも想定され得る。

以下では、人物８０，９０を明確に区別するために、人物８０を「宅内の人物８０」ともいい、人物９０を「宅外の人物９０」ともいう。

［機能構成］
図４を参照して、第１の実施の形態に従うロボット１００Ａの機能について説明する。図４は、ロボット１００Ａの機能構成を示すブロック図である。図４に示されるように、ロボット１００Ａの後述のＣＰＵ２は、受信部２１０と、音声制御部２２０と、受付部２３０と、送信部２４０とを含む。

受信部２１０は、上述のエアコン１０１（図３参照）の状態を変更するための指示（すなわち、状態変更指示）をスマートフォン５０（図３参照）から受信する。当該状態変更指示は、エアコン１０１の設定温度を変更すること、エアコン１０１の動作を開始させること、または、エアコン１０１の動作を停止させることなどを含む。受信部２１０は、受信した状態変更指示を音声制御部２２０に出力する。

音声制御部２２０は、状態変更指示を受け付けたことに基づいて、状態変更確認を示すメッセージを後述のスピーカ４から発話させる。たとえば、当該メッセージには、遠隔操作を行なう機器の名称や、遠隔操作の内容などが含まれる。これにより、宅内の人物８０は、宅外の人物９０が行なった遠隔操作の内容を容易に理解できるようになる。

好ましくは、音声制御部２２０は、スマートフォン５０に対して状態変更指示を入力した宅外の人物９０（図３参照）の声質に合わせて状態変更確認のメッセージをスピーカ４から発話させる。このとき、音声制御部２２０は、宅外の人物９０から発せられた音声をそのまま発話させてもよいし、宅外の人物９０の音声とキャラクターの音声とを合成した音声を発話してもよい。これにより、宅内の人物８０は、宅外の人物９０の声質で発話するロボット１００Ａと対話することができる。また、宅内の人物８０は、ロボット１００Ａを介して宅外の人物９０と対話できるので、ロボット１００Ａは、宅内の人物８０と宅外の人物９０との間のコミュニケーション手段としても機能する。

受付部２３０は、状態変更確認に対する了承をロボット１００Ａの周囲にいる人物（たとえば、図３の宅内の人物８０）から得る。一例として、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に了承を示す所定の音声を検出した場合に、状態変更確認に対する了承を得る。より具体的には、受付部２３０は、後述のマイク５によってマイク５の周囲の音を集めて得られた音声データと、了承を示す所定の音声データとの間の類似度が所定値よりも大きい場合に、状態変更確認に対する状態変更の了承を得る。

なお、状態変更確認に対する了承を得るための手段は、他の方法で実現されてもよい。たとえば、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に了承を示す所定のジェスチャーを認識したことに基づいて、状態変更確認に対する了承を得てもよい。当該ジェスチャーは、たとえば、宅内の人物がロボット１００Ａに向けて指または腕で丸を作ること、頷くことなどを含む。当該ジェスチャーがなされたか否かは、後述のカメラ６からの画像に基づいて判断される。

他にも、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に、所定のユーザ操作を受け付けたことに基づいて、状態変更確認に対する了承を得てもよい。当該ユーザ操作は、たとえば、ロボット１００Ａのタッチパネルをタッチすること、ロボット１００Ａのボタンの押下することなどを含む。

送信部２４０は、状態変更確認に対する了承を得たことに基づいて、状態変更指示をエアコン１０１に送信する。その結果、エアコン１０１は、自身の状態を変更する。なお、宅内の人物がエアコン１０１の状態を変更することに対して不承を示した場合には、送信部２４０は、状態変更指示をエアコン１０１に送信しない。その結果、エアコン１０１の状態は変更されない。

［データフロー］
図５を参照して、スマートフォン５０と、ロボット１００Ａと、エアコン１０１との間のデータの流れについて説明する。図５は、スマートフォン５０と、ロボット１００Ａと、エアコン１０１との間のデータの流れを時系列に示したシーケンス図である。

シーケンスＳＱ１００において、スマートフォン５０は、操作者（たとえば、宅外の人物９０）からエアコン１０１の状態変更指示を受け付けたことに基づいて、当該状態変更指示をロボット１００Ａに送信する。

シーケンスＳＱ１０２において、ロボット１００Ａは、スマートフォン５０から状態変更指示を受信すると、状態変更確認のメッセージを発話する。シーケンスＳＱ１０４において、ロボット１００Ａは、状態変更確認に対する了承を得る。

シーケンスＳＱ１０６において、ロボット１００Ａは、状態変更指示をエアコン１０１に送信する。シーケンスＳＱ１０８において、エアコン１０１は、ロボット１００Ａから状態変更指示を受け付けたことに基づいて、当該状態変更指示に応じた状態の変更を実行する。

なお、図５では、操作機器の一例としてスマートフォン５０が例示されているが、上述したように、操作機器は、ロボット、家電などであってもよい。この場合、操作者は、ロボットや家電に対して、たとえば「おじいちゃんの家のエアコンの温度を下げて」といったメッセージを状態変更指示として入力する。これにより、操作機器としてのロボットや家電は、メッセージとしての状態変更指示をロボット１００Ａに送信する。

［制御構造］
図６を参照して、第１の実施の形態に従うロボット１００Ａの制御構造について説明する。図６は、ロボット１００Ａが実行する処理を表わすフローチャートである。図６の処理は、ロボット１００Ａの後述のＣＰＵ２がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子、その他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ１００において、ＣＰＵ２は、上述の受信部２１０（図４参照）として、エアコン１０１（図３参照）の状態を変更するための指示（すなわち、状態変更指示）をスマートフォン５０（図３参照）から受信する。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵ２は、上述の音声制御部２２０（図４参照）として、状態変更指示を受け付けたことに基づいて、状態変更確認に対する了承を得るためのメッセージを後述のスピーカ４から発話させる。

ステップＳ１２０において、ＣＰＵ２は、上述の受付部２３０（図４参照）として、状態変更確認に対する了承をロボット１００Ａの周囲にいる人物から得たか否かを判断する。ＣＰＵ２は、状態変更確認に対する了承を得たと判断した場合に（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、本実施の形態に従う処理を終了する。

ステップＳ１３０において、ＣＰＵ２は、上述の送信部２４０（図４参照）として、状態変更確認に対する了承を得たことに基づいて、状態変更指示をエアコン１０１に送信する。これにより、ロボット１００Ａは、エアコン１０１の状態を変更する。

［ハードウェア構成］
図７を参照して、第１の実施の形態に従うロボット１００Ａのハードウェア構成の一例について説明する。図７は、ロボット１００Ａの主要なハードウェア構成を示すブロック図である。

図７に示されるように、ロボット１００Ａは、ＲＯＭ（Read Only Memory）１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３と、スピーカ４と、マイク５と、カメラ６と、ディスプレイ８と、駆動輪９と、ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）１０と、記憶装置２０とを含む。

ＲＯＭ１は、オペレーティングシステム（ＯＳ：Operating System）、ロボット１００Ａで実行される制御プログラムなどを格納する。ＣＰＵ２は、オペレーティングシステムやロボット１００Ａの制御プログラムなどの各種プログラムを実行することで、ロボット１００Ａの動作を制御する。ＲＡＭ３は、ワーキングメモリとして機能し、プログラムの実行に必要な各種データを一時的に格納する。

スピーカ４は、上述の音声制御部２２０（図４参照）によって出力されるメッセージを音声として出力する。スピーカ４は、特定の人物に向けて音声を出力することが可能な指向性スピーカであってもよいし、無指向性のスピーカであってもよい。

マイク５は、たとえば、状態変更確認に対する了承を示す音声を周囲から集める。マイク５は、ロボット１００Ａの周囲から集めた音声を音声信号（電気信号）に変換し、当該音声信号をＣＰＵ２に出力する。

カメラ６は、レンズと、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを含む。カメラ６は、ロボット１００Ａの周囲の被写体を撮像し、当該被写体を表わした画像を生成する。カメラ６は、生成した画像をＣＰＵ２に出力する。

ディスプレイ８は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器などを含む。ディスプレイ８は、後述の「第４の実施の形態」で説明するように、状態変更指示を入力した人物（たとえば、宅外の人物９０）の画像を表示する。また、ディスプレイ８は、状態変更指示の内容を文字で表示してもよい。さらに、ディスプレイ８は、タッチセンサ（図示しない）と組み合わされてタッチパネルとして構成されてもよい。タッチパネルは、状態変更確認に対する了承を得るための画面などを表示する。

駆動輪９は、ロボット１００Ａの移動手段の一例である。ロボット１００Ａは、駆動輪９の方向や回転速度を制御することにより自走可能に構成される。なお、ロボット１００Ａの移動は、歩行により実現されてもよい。この場合、ロボット１００Ａには、駆動輪９の代わりに複数の足が設けられる。あるいは、ロボット１００Ａの移動は、飛行により実現されてもよい。この場合、ロボット１００Ａには、駆動輪９の代わりにプロペラが設けられる。

ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）１０は、アンテナ１０Ａを介して、他の通信機器との間でデータを送受信する。他の通信機器は、たとえば、スマートフォン５０などの操作機器、エアコン１０１などの制御対象機器、後述するサーバ１５０、その他の通信機能を有する装置などを含む。ロボット１００Ａは、アンテナ１０Ａを介して、本実施の形態に従う各種の処理を実現するためのプログラムをダウンロードできるように構成されてもよい。

記憶装置２０は、たとえば、ハードディスクや外付けの記憶装置などの記憶媒体である。一例として、記憶装置２０は、本実施の形態に従う各種の処理を実現するためのプログラムを格納する。

また、本実施の形態に従う各種の処理を実現するためのプログラムは、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、任意のプログラムと協働して本実施の形態に従う処理が実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従うロボット１００Ａの趣旨を逸脱するものではない。さらに、本実施の形態に従うプログラムによって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、ロボット１００Ａと後述のサーバ１５０とが協働して、本実施の形態に従う処理を実現するようにしてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバが本実施の形態に従う処理を実現する、所謂クラウドサービスの形態でロボット１００Ａが構成されてもよい。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態に従うロボット１００Ａは、エアコン１０１などの宅内の家電が遠隔操作されたときには、家電の状態を変更する前に宅内の人物８０から了承を得る。これにより、宅内の人物８０は、家電の状態が急に変わることにより驚くことが無くなる。その結果、ロボット１００Ａは、宅内の人物８０に与える不快感を減らすことができる。

＜第２の実施の形態＞
［概要］
図８を参照して、第２の実施の形態に従うロボット１００Ｂについて説明する。図８は、第２の実施の形態に従うロボット１００Ｂの動作を概略的に示した概念図である。

第２の実施の形態に従うロボット１００Ｂは、状態変更確認に対する宅内の人物８０の返答を宅外の人物９０にフィードバックする点で第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと異なる。ロボット１００Ｂのハードウェア構成などその他の点については第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと同じであるので、それらの説明は繰り返さない。

図８に示されるように、スマートフォン５０は、宅外の人物９０からエアコン１０１の状態変更指示を受け付ける。図８の例においては、人物９０は、エアコン１０１の動作を開始させるための状態変更指示をスマートフォン５０に入力している。スマートフォン５０は、状態変更指示を受け付けると、当該状態変更指示をロボット１００Ｂに送信する（図８の順序（１）参照）。

ロボット１００Ｂは、当該状態変更指示を受け付けたことに基づいて、エアコン１０１の状態を変更することに対する確認を取るためのメッセージを発話する（図８の順序（２）参照）。ロボット１００Ｂは、状態変更確認に対して宅内にいる人物８０から了承を得ると（図８の順序（３）参照）、エアコン１０１の状態を変更する（図８の順序（４）参照）。図８の例においては、ロボット１００Ｂは、エアコン１０１の動作を開始させる。その後、ロボット１００Ｂは、宅内の人物８０から了承を得たことを示す情報をスマートフォン５０に送信する。

このように、本実施の形態に従うロボット１００Ｂは、状態変更確認に対する了承を宅内の人物８０から得た場合に、当該了承を示す情報をスマートフォン５０に送信する。その結果、宅外の人物９０は、宅内の人物８０がロボット１００Ｂの状態確認メッセージに応答したことを確認でき、子供や要介護者などの宅内の人物８０が危険な状態ではないことを把握することができる。これにより、人物９０は、宅内の人物８０を外部から見守ることができる。

一方で、ロボット１００Ｂは、エアコン１０１の状態変更に対して了承を得られなかった場合に、当該了承を得られなかったことを示す情報をスマートフォン５０に送信する。これによっても、宅外の人物９０は、宅内の人物８０がロボット１００Ｂの状態確認メッセージに応答したことを確認でき、子供や要介護者などの宅内の人物８０が危険な状態ではないことを把握することができる。

なお、ロボット１００Ｂは、状態変更確認のメッセージを発話してから一定時間内に応答を受け付けなかった場合に、応答が無かったことを示す情報をスマートフォン５０に送信するように構成されてもよい。これにより、宅外の人物９０は、要介護者などの宅内の人物８０が意識を失っているなど危険な状態にあることを逸早く察知できる。このように宅外の家族は、宅内の家電を遠隔操作するだけでなく、宅内の家族の様子を確認でき、安心感を得ることができる。

［機能構成］
図９を参照して、第２の実施の形態に従うロボット１００Ｂの機能について説明する。図９は、ロボット１００Ｂの機能構成を示すブロック図である。図９に示されるように、ロボット１００ＢのＣＰＵ２（図７参照）は、受信部２１０と、音声制御部２２０と、受付部２３０と、送信部２４０とを含む。送信部２４０は、第１送信部２４０Ａと、第２送信部２４０Ｂとを含む。受信部２１０および音声制御部２２０については、図４で説明した通りであるので説明を繰り返さない。

受付部２３０は、状態変更確認に対する了承をロボット１００Ｂの周囲にいる人物（たとえば、図８の宅内の人物８０）から得る。了承を得る方法は、上述の通りであるので説明を繰り返さない。

あるいは、受付部２３０は、ロボット１００Ｂの周囲にいる人物が状態変更確認に対して了承しなかったこと（以下、「不承」ともいう。）を受け付ける。一例として、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に、不承を示す所定の音声を検出した場合に、不承を受け付ける。より具体的には、受付部２３０は、上述のマイク５（図７参照）によって周囲の音を集めて得られた音声データと、不承を示す所定の音声データとの間の類似度が所定値よりも大きい場合に、状態変更指示に対して不承を受け付ける。

なお、状態変更確認に対する不承を受け付けるための手段は、他の方法で実現されてもよい。たとえば、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に、不承を示す所定のジェスチャーを認識したことに基づいて、状態変更確認に対する不承を受け付けてもよい。当該ジェスチャーは、たとえば、宅内の人物がロボット１００Ｂに向けて指または腕で罰を作ること、頭を横降りすることなどを含む。当該ジェスチャーがなされたか否かは、上述のカメラ６（図７参照）からの画像に基づいて判断される。

他にも、受付部２３０は、状態変更確認のメッセージが発せられてから一定時間内に、不承を示す所定のユーザ操作を受け付けたことに基づいて、状態変更確認に対する不承を受け付けてもよい。当該ユーザ操作は、たとえば、ロボット１００Ｂのタッチパネルをタッチすること、ロボット１００Ｂのボタンの押下することなどを含む。

第１送信部２４０Ａは、状態変更確認に対する了承を得たことに基づいて、状態変更指示をエアコン１０１に送信する。その結果、エアコン１０１は、状態変更指示に応じて自身の状態を変更する。なお、第１送信部２４０Ａは、状態変更確認に対する不承を受け付けた場合には、送信部２４０は、状態変更指示をエアコン１０１に送信しない。その結果、エアコン１０１の状態は変更されない。

第２送信部２４０Ｂは、宅内の人物が状態変更確認に対して了承を示したのか、あるいは不承を示したのかを表わす情報をスマートフォン５０（図８参照）に送信する。これにより、上述の宅外の人物９０は、状態変更指示に対する宅内の人物の応答を受けることができる。

［制御構造］
図１０を参照して、第２の実施の形態に従うロボット１００Ｂの制御構造について説明する。図１０は、ロボット１００Ｂが実行する処理を表わすフローチャートである。図１０の処理は、ロボット１００ＢのＣＰＵ２（図７参照）がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子、その他のハードウェアによって実行されてもよい。なお、図１０のステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１３０の処理は、図６に示される処理と同じであるので説明を繰り返さない。

ステップＳ１２０において、ＣＰＵ２は、上述の受付部２３０（図９参照）として、状態変更確認に対する了承をロボット１００Ｂの周囲にいる人物から得たか否かを判断する。ＣＰＵ２は、状態変更確認に対する了承を得たと判断した場合に（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２１０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、制御をステップＳ２２０に切り替える。

ステップＳ２１０において、ＣＰＵ２は、上述の第２送信部２４０Ｂ（図９参照）として、エアコン１０１の状態変更が了承されたことを示す情報をスマートフォン５０（図８参照）に送信する。ステップＳ２２０において、ＣＰＵ２は、第２送信部２４０Ｂとして、エアコン１０１の状態変更が不承されたことを示す情報をスマートフォン５０に送信する。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態に従うロボット１００Ｂは、状態変更指示に対する宅内の人物８０の応答を宅外の人物９０にフィードバックする。その結果、宅外の人物９０は、宅内の人物８０がロボット１００Ｂの状態確認メッセージに応答したことを確認でき、要介護者などの宅内の人物８０が危険な状態にないことを把握することができる。これにより、宅外の人物９０は、要介護者などの宅内の人物を見守ることができる。

＜第３の実施の形態＞
［概要］
図１１を参照して、第３の実施の形態に従うロボット１００Ｃについて説明する。第３の実施の形態に従うロボット１００Ｃは、宅外の人物９０から状態変更指示を受け付けたことに基づいて自走しながら宅内の人物を探索する点で第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと異なる。ロボット１００Ｃのハードウェア構成などその他の点については第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと同じであるので、それらの説明は繰り返さない。

図１１は、第３の実施の形態に従うロボット１００Ｃの動作を概略的に示した概念図である。図１１に示されるように、スマートフォン５０は、宅外の人物９０からエアコン１０１の状態変更指示を受け付ける。図１１の例においては、人物９０は、エアコン１０１の動作を開始させるための状態変更指示をスマートフォン５０に入力している。スマートフォン５０は、状態変更指示を受け付けると、当該状態変更指示をロボット１００Ｃに送信する（図１１の順序（１）参照）。

ロボット１００Ｃは、当該状態変更指示を受け付けたことに基づいて、自走しながら周囲の人物（たとえば、人物８０）を探索する（図１１の順序（２）参照）。ロボット１００Ｃは、周囲にいる人物を検出したことに基づいて、状態変更確認のメッセージを発話する（図１１の順序（３）参照）。ロボット１００Ｃは、状態変更確認に対して宅内にいる人物８０から了承を得ると（図１１の順序（４）参照）、エアコン１０１の状態を変更する（図１１の順序（５）参照）。図１１の例においては、ロボット１００Ｃは、エアコン１０１の動作を開始させる。

このように、ロボット１００Ｃは、状態変更指示を受け付けたことに基づいて、自走しながら周囲の人物を探索する。これにより、ロボット１００Ｃは、状態変更指示があったことを周囲の人物に確実に伝えることが可能になる。

ある局面において、ロボット１００Ｃは、人物を探索した結果、一定時間内（たとえば、１分間）に人物を検出できなかった場合には、状態変更確認に対する了承を得ることなしにエアコン１０１の状態を変更する。ロボット１００Ｃは、その後も人物を探索し続け、エアコン１０１の状態を変更した後に人物８０を検出した場合には、エアコン１０１の状態を変更したことを示すメッセージを当該人物８０に対して事後的に発話する。好ましくは、当該メッセージには、状態変更指示を受け付けた日時や、状態変更指示を入力した人物の名前、状態変更指示の内容などが含まれる。これにより、人物８０は、エアコン１０１の状態がどのように変更されたのかを理解することができる。

他の局面において、ロボット１００Ｃは、人物を探索した結果、一定時間内（たとえば、１分間）に人物を検出できなかった場合には、エアコン１０１の状態を変更しない。ロボット１００Ｃは、その後も人物を探索し続け、人物８０を検出した場合には、宅外の人物９０から状態変更指示があったことを宅内の人物８０に伝える。

［機能構成］
図１２を参照して、第３の実施の形態に従うロボット１００Ｃの機能について説明する。図１２は、ロボット１００Ｃの機能構成を示すブロック図である。図１２に示されるように、ロボット１００ＣのＣＰＵ２（図７参照）は、受信部２１０と、検出部２１５と、音声制御部２２０と、受付部２３０と、送信部２４０と、探索部２４５とを含む。音声制御部２２０は、第１音声制御部２２０Ａと、第２音声制御部２２０Ｂとを含む。受信部２１０および受付部２３０については、図４で説明した通りであるので説明を繰り返さない。

検出部２１５は、ロボット１００Ｃの周囲にいる人物を検出する。人物の検出方法としては様々な方法が考えられる。たとえば、検出部２１５は、上述のマイク５（図７参照）から得られた音声信号に人物の音声の特徴を示す波形が含まれている場合に、ロボット１００Ｃの周囲に人物がいると判断する。

他の人物検出方法として、検出部２１５は、上述のカメラ６（図７参照）から得られた画像に人物が写っている場合に、ロボット１００Ｃの周囲に人物がいると判断する。一例として、ロボット１００Ｃは、カメラ６がロボット１００Ｃの周囲を撮影して得られた画像データ内から人物の顔を探索することで人物を検出する。

検出部２１５は、人物を検出した場合には、人物を検出したことを示す情報を第１音声制御部２２０Ａに出力にする。一方で、検出部２１５は、人物を検出できなかった場合には、人物を検出できなかったことを示す情報を送信部２４０と探索部２４５とに出力する。

第１音声制御部２２０Ａは、検出部２１５によって人物が検出されたことに基づいて、状態変更確認のメッセージを上述のスピーカ４（図７参照）から発話させる。一方で、第１音声制御部２２０Ａは、検出部２１５によって人物が検出されなかった場合には、当該メッセージをスピーカ４から発話させない。その結果、人物が検出された場合にのみ、メッセージが発話される。

送信部２４０は、状態変更確認に対する了承を得たこと、あるいは検出部２１５によって人物が検出されなかったことに基づいて、状態変更指示をエアコン１０１に送信する。すなわち、状態変更指示は、検出部２１５によって人物が検出されたか否かに関わらずエアコン１０１に送信され、エアコン１０１は、状態変更指示に応じて状態を変更する。

探索部２４５は、検出部２１５によって人物が検出されなかった場合に、引き続き人物を探索する。このとき、ロボット１００Ｃは、自走しながら周囲の音を集めたり、周囲を撮影したりする。探索部２４５は、人物を検出した場合には、人物を検出したことを示す情報を第２音声制御部２２０Ｂに出力にする。家族の顔画像が事前に登録されている場合には、探索部２４５は、家族を検出することも可能である。

第２音声制御部２２０Ｂは、エアコン１０１の状態を変更した後に探索部２４５によって人物が検出されたことに基づいて、エアコン１０１の状態を変更したことを示すメッセージを当該人物に発話する。すなわち、第２音声制御部２２０Ｂは、エアコン１０１の状態を変更したことを周囲の人物に事後的に伝える。

［制御構造］
図１３を参照して、第３の実施の形態に従うロボット１００Ｃの制御構造について説明する。図１３は、ロボット１００Ｃが実行する処理を表わすフローチャートである。図１３の処理は、ロボット１００ＣのＣＰＵ２（図７参照）がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子、その他のハードウェアによって実行されてもよい。なお、図１３のステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，およびＳ１３０の処理は、図６に示される処理と同じであるので説明を繰り返さない。

ステップＳ３００において、ＣＰＵ２は、上述の検出部２１５（図１２参照）として、ロボット１００Ｃの周囲にいる人物を検出したか否かを判断する。人物の検出方法は上述の通りであるので説明を繰り返さない。ＣＰＵ２は、人物を検出したと判断した場合に（ステップＳ３００においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１１０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ３００においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、制御をステップＳ３０２に切り替える。

ステップＳ３０２において、ＣＰＵ２は、上述の送信部２４０（図１２参照）として、状態変更指示をエアコン１０１（図１１参照）に送信する。すなわち、ＣＰＵ２は、ロボット１００Ｃの周囲に人物がいない場合には、状態変更確認に対する了承を得ることなしにエアコン１０１の状態を変更する。

ステップＳ３０４において、ＣＰＵ２は、上述の探索部２４５（図１２参照）として、ロボット１００Ｃの周囲にいる人物を探索する。ＣＰＵ２は、人物を検出した場合に（ステップＳ３０４においてＹＥＳ）、制御をステップＳ３０６に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ３０４においてＮＯ）、ＣＰＵ２は、ステップＳ３０４の処理を再び実行する。

ステップＳ３０６において、ＣＰＵ２は、上述の第２音声制御部２２０Ｂ（図１２参照）として、エアコン１０１の状態を変更したことを示すメッセージを当該人物に発話する。すなわち、エアコン１０１の状態を変更したことが周囲の人物に事後的に伝えられる。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態に従うロボット１００Ｃは、状態変更指示を受け付けたことに基づいて周囲の人物を探索する。これにより、ロボット１００Ｃは、エアコン１０１の状態を変更することを周囲の人物に確実に伝えることが可能になる。

また、ロボット１００Ｃは、人物が検出できなかったときには、状態変更確認に対する了承を得ることなしにエアコン１０１の状態を変更し、その後、人物を検出した場合には、エアコン１０１の状態を変更したことを示すメッセージを発話する。これにより、上述の宅内の人物８０は、エアコン１０１の状態がどのように変更されたのかを理解することができる。

＜第４の実施の形態＞
［概要］
図１４を参照して、第４の実施の形態に従うロボット１００Ｄについて説明する。第４の実施の形態に従うロボット１００Ｄは、宅外の人物９０から状態変更指示を受け付けたことに基づいて、当該人物を表わす画像を上述のディスプレイ８（図７参照）に表示する点で第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと異なる。ロボット１００Ｄのハードウェア構成などその他の点については第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと同じであるので、それらの説明は繰り返さない。

図１４は、第４の実施の形態に従うロボット１００Ｄの動作を概略的に示した概念図である。図１４に示されるように、本実施の形態に従うロボット１００Ｄには、ディスプレイ８がロボット１００Ｄの体の一部に設けられる。図１４に示される例においては、ディスプレイ８は、ロボット１００Ｄの頭部に設けられている。なお、ディスプレイ８は、ロボット１００Ｄの胸部などの他の部位に設けられてもよい。また、ディスプレイ８は、必ずしも矩形である必要はない。ディスプレイ８は、たとえば、ロボット１００Ｄの頭部に合わせて球状に形成されてもよい。

図１４に示されるように、ロボット１００Ｄは、宅外の人物９０からエアコン１０１の状態変更指示をスマートフォン５０から受け付けた場合に（図１４の順序（１）参照）、人物９０を示す画像をディスプレイ８に表示する。これにより、宅内の人物８０は、状態変更指示が誰からの指示であるかを一見して理解することができる。

ある局面において、ディスプレイ８に表示される画像は、スマートフォン５０によって人物９０を撮影して得られた動画像や静止画像である。これにより、ロボット１００Ｄは、人物９０のリアルタイムの画像を表示することが可能になる。

他の局面において、ディスプレイ８に表示される画像は、ロボット１００Ｄに予め格納されている画像を表示する。より具体的には、ロボット１００Ｄは、機器の識別情報と画像とを識別情報ごとに互いに対応付けている情報に基づいて、スマートフォン５０の識別情報に対応付けられている画像を特定し、当該画像をディスプレイ８に表示する。

［機能構成］
図１５を参照して、第４の実施の形態に従うロボット１００Ｄの機能について説明する。図１５は、ロボット１００Ｄの機能構成を示すブロック図である。図１５に示されるように、ロボット１００ＤのＣＰＵ２（図７参照）は、受信部２１０Ａと、音声制御部２２０と、受付部２３０と、送信部２４０と、表示制御部２５０とを含む。音声制御部２２０、受付部２３０、および送信部２４０については、図４で説明した通りであるので説明を繰り返さない。

受信部２１０Ａは、上述のエアコン１０１（図１４参照）の状態変更指示をスマートフォン５０（図１４参照）から受信する。受信部２１０Ａは、受信した状態変更指示を音声制御部２２０に出力する。さらに、受信部２１０Ａは、スマートフォン５０によって撮像された宅外の人物９０を表わす画像をスマートフォン５０から受信する。受信部２１０Ａは、受信した画像を表示制御部２５０に出力する。

表示制御部２５０は、スマートフォン５０から状態変更指示を受け付けたことに基づいて、スマートフォン５０に対して状態変更指示を入力した人物を表わす画像をディスプレイ８（図１４参照）に表示する。

［制御構造］
図１６を参照して、第４の実施の形態に従うロボット１００Ｄの制御構造について説明する。図１６は、ロボット１００Ｄが実行する処理を表わすフローチャートである。図１６の処理は、ロボット１００ＤのＣＰＵ２（図７参照）がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子、その他のハードウェアによって実行されてもよい。なお、図１６のステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，およびＳ１３０の処理は、図６に示される処理と同じであるので説明を繰り返さない。

ステップＳ４００において、ＣＰＵ２は、上述の受信部２１０Ａ（図１５参照）として、スマートフォン５０に対して状態変更指示を入力した人物を表わす画像を受信する。なお、当該画像は、スマートフォン５０から都度受信される必要はなく、たとえば、ロボット１００Ｄに事前に登録されていてもよい。ステップＳ４０２において、ＣＰＵ２は、上述の表示制御部２５０（図１５参照）として、ステップＳ４００で受信した画像をディスプレイ８（図１４参照）に表示させる。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態に従うロボット１００Ｄは、状態変更指示を入力した宅外の人物９０を表わす画像を表示する。これにより、宅内の人物８０は、状態変更指示が誰からの指示であるかを一見して理解することが可能になる。

＜第５の実施の形態＞
［概要］
第５の実施の形態においては、上述の各実施の形態に従うロボットの機能を上述のエアコン１０１などの電子機器１００Ｅが有する。すなわち、宅外の人物９０は、ロボットを介さずに直接的に電子機器１００Ｅを遠隔操作することができる。

以下では、図１７を参照して、第５の実施の形態に従う電子機器１００Ｅの動作例について説明する。図１７は、第５の実施の形態に従う電子機器１００Ｅの動作を概略的に示した概念図である。なお、図１７には、電子機器１００Ｅの一例としてエアコン１０１が示されているが、電子機器１００Ｅは、エアコン１０１に限定されない。たとえば、電子機器１００Ｅは、照明器具、テレビ、空気清浄機、電子レンジ、冷蔵庫、洗濯機、電動式カーテン、車庫の電動式シャッタ、レコーダ、掃除機、電動式玄関ドアなどの家電や、商業用の機器、その他の対話可能な機器なども含み得る。

電子機器１００Ｅは、当該電子機器１００Ｅの状態を変更するための指示（すなわち、状態変更指示）を、当該電子機器１００Ｅとは異なる操作機器から受け付ける。図１７には、操作機器の一例として、スマートフォン５０が示されている。スマートフォン５０は、人物９０から状態変更指示を受け付けると、当該状態変更指示を電子機器１００Ｅに送信する（図１７の順序（１）参照）。電子機器１００Ｅは、当該状態変更指示を受け付けたことに基づいて、状態変更確認を示すメッセージを発話する（図１７の順序（２）参照）。電子機器１００Ｅは、状態変更確認に対して宅内にいる人物８０から了承を得ると（図１７の順序（３）参照）、自身の状態を変更する（図１７の順序（４）参照）。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態に従う電子機器１００Ｅは、自身の状態を変更する前に当該電子機器１００Ｅの周囲にいる人物から了承を得て、当該了承を得たことに基づいて状態を変更する。これにより、宅内の人物８０は、意図していない電子機器１００Ｅの動作で驚くことが無くなる。

＜第６の実施の形態＞
図１８を参照して、第６の実施の形態に従うロボット１００Ｆについて説明する。図１８は、ロボット１００Ｆを含む制御システム２００の構成を示した図である。本実施の形態においては、上述の各実施の形態に従うロボットの機能の一部または全部が、少なくとも１つのサーバ上で実行される。すなわち、ロボット１００Ｆの機能の一部または全部は、クラウドサービスの形態で提供される。ロボット１００Ｆのハードウェア構成などその他の点については第１の実施の形態に従うロボット１００Ａと同じであるので、それらの説明は繰り返さない。

制御システム２００は、スマートフォン５０と、ロボット１００Ｆと、当該ロボット１００Ｆが制御する機器（すなわち、制御機器）と、サーバ１５０とを含む。図１８には、ロボット１００Ｆが制御する機器の一例として、エアコン１０１と、照明器具１０２と、テレビ１０３と、空気清浄機１０４と、電動式窓１０８と、車庫の電動式シャッタ１０９と、レコーダ１１０と、掃除機１１１と、電動式玄関ドア１１２とが示されている。ロボット１００Ｆは、たとえば、ネットワーク通信、赤外線通信、Ｗｉｆｉ（Wireless Fidelity）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、またはＺｉｇｂｅｅなどの通信手段を用いて他の機器を制御する。

スマートフォン５０と、ロボット１００Ｆと、サーバ１５０とは、互いにネットワーク上で接続されている。サーバ１５０は、上述の各実施の形態に従うロボットの機能の一部または全部を担うことができる。たとえば、サーバ１５０は、ロボット１００Ｆの代わりに音声解析処理を担う。

図１８を参照して、サーバ１５０が音声解析処理を担う場合の制御システム２００の動作例について説明する。図１８に示されるように、宅外の人物９０は、スマートフォン５０に対して音声により状態変更指示を入力したとする。スマートフォン５０は、入力された音声をサーバ１５０に送信する。サーバ１５０は、受信した音声を解析し、状態変更指示の内容を特定する。解析結果は、たとえば、遠隔操作を行なう機器を識別するための情報（たとえば、名前）や、遠隔操作の内容を含む。サーバ１５０は、解析結果をロボット１００Ｆに送信する。

ロボット１００Ｆは、サーバ１５０による解析結果を受信すると、宅内の人物８０に向けて状態変更確認のメッセージを発話する。このとき、ロボット１００Ｆは、解析結果に含まれる遠隔操作対象の機器の名前や、遠隔操作の内容を発話する。宅内の人物８０は、このメッセージに対して、了承または不承を示す音声を発話する。

ロボット１００Ｆは、宅内の人物８０から音声を受けると、当該音声が了承を示しているか否かを判断する。ロボット１００Ｆは、当該音声が了承を示していると判断した場合に、状態変更指示の解析結果によって示される遠隔操作対象の機器を制御する。このように、サーバ１５０が処理時間を要する音声解析をロボット１００Ｆの代わりに担うことにより、ロボット１００Ｆは、処理負荷を削減することができる。

なお、上述では、外部の人物９０から発せられた音声の解析をサーバ１５０が担う例について説明を行なったが、サーバ１５０は、ロボット１００Ｆの代わりに他の機能を担ってもよい。たとえば、サーバ１５０は、宅内の人物８０から発せられた音声が了承を示しているか否かを判断する処理をロボット１００Ｆの代わりに担ってもよい。また、サーバ１５０は、上述の「第３の実施の形態」における周囲の人物を検出する処理をロボット１００Ｆの代わりに担ってもよい。この場合、ロボット１００Ｆは、周囲の音を集めて得られた音声データや、周囲を撮影して得られた画像をサーバ１５０に送信し、サーバ１５０は、受信した音声データや画像に基づいて人物を検出する。

［制御構造］
図１９を参照して、上述の制御システム２００（図１８参照）の制御構造について説明する。図１９は、制御システム２００が実行する処理を表わすフローチャートである。図１９の処理は、スマートフォン５０のＣＰＵ、ロボット１００ＦのＣＰＵ、エアコン１０１のＣＰＵ、およびサーバ１５０のＣＰＵがプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子、その他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ５００において、スマートフォン５０は、エアコン１０１の状態変更指示を受け付ける。ステップＳ５０２において、スマートフォン５０は、受け付けたエアコン１０１の状態変更指示をサーバ１５０に送信する。

ステップＳ５１０において、サーバ１５０は、スマートフォン５０から状態変更指示を受信したか否かを判断する。サーバ１５０は、スマートフォン５０から状態変更指示を受信したと判断した場合に（ステップＳ５１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ５１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５１０においてＮＯ）、サーバ１５０は、ステップＳ５１０の処理を再び実行する。

ステップＳ５１２において、サーバ１５０は、受信した状態変更指示を解析する。ステップＳ５１４において、解析結果は、たとえば、遠隔操作対象の機器（たとえば、機器の名前）や、遠隔操作の内容を含む。サーバ１５０は、解析結果をロボット１００Ｆに送信する。

ステップＳ５２０において、ロボット１００Ｆは、サーバ１５０から解析結果を受信したか否かを判断する。ロボット１００Ｆは、サーバ１５０から解析結果を受信したと判断した場合に（ステップＳ５２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ３００に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５２０においてＮＯ）、ロボット１００Ｆは、ステップＳ５２０の処理を再び実行する。

ロボット１００Ｆは、ステップＳ３００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，およびＳ１３０の処理を順に実行する。なお、これらの処理については、図６および図１３に示される処理と同じであるので説明を繰り返さない。

ステップＳ５３０において、エアコン１０１は、ロボット１００Ｆから状態変更指示を受信したか否かを判断する。エアコン１０１は、ロボット１００Ｆから状態変更指示を受信したと判断した場合に（ステップＳ５３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ５３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５３０においてＮＯ）、エアコン１０１は、ステップＳ５３０の処理を再び実行する。ステップＳ５３２において、エアコン１０１は、状態変更指示に応じて状態を変更する。

ステップＳ５４０において、ロボット１００Ｆは、上述の宅内の人物８０の状況を特定する。当該状況は、たとえば、宅内の人物８０が状態変更確認のメッセージに応答したこと、宅内の人物８０が当該メッセージに応答しなかったことなどを含む。ステップＳ５４２において、ロボット１００Ｆは、特定した状況を示す情報をサーバ１５０に送信する。

ステップＳ５５０において、サーバ１５０は、宅内の人物８０の状況を示す情報をロボット１００Ｆから受信したか否かを判断する。サーバ１５０は、当該状況を示す情報をロボット１００Ｆから受信したと判断した場合に（ステップＳ５５０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ５５２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５５０においてＮＯ）、サーバ１５０は、ステップＳ５５０の処理を再び実行する。ステップＳ５５２において、サーバ１５０は、宅内の人物８０の状況を示す情報をスマートフォン５０に送信する。

ステップＳ５６０において、スマートフォン５０は、宅内の人物８０の状況を示す情報をサーバ１５０から受信したか否かを判断する。スマートフォン５０は、当該状況を示す情報をサーバ１５０から受信したと判断した場合に（ステップＳ５６０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ５６２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５６０においてＮＯ）、スマートフォン５０は、ステップＳ５６０の処理を再び実行する。ステップＳ５６２において、スマートフォン５０は、宅内の人物８０の状況を示す情報を出力する。当該情報は、音声により出力されてもよいし、文字情報として表示されてもよい。

［小括］
以上のようにして、本実施の形態においては、ロボット１００Ｆの一部または全部の機能をサーバ１５０が担う。たとえば、サーバ１５０が時間を要する処理などを担うことにより、ロボット１００Ｆは、処理負荷を削減することが可能になる。また、ロボット１００Ｆの一部または全部の機能をサーバ１５０上で実現することで、ロボット１００Ｆは、当該機能を実現するためのプログラムをダウンロードする必要が無くなる。その結果、ロボット１００Ｆにダウンロードされているプログラムを更新する必要が無くなる。

＜まとめ＞
（１）ロボット１００Ａは、当該ロボット１００Ａとは異なる第１機器（たとえば、エアコン１０１）の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を電子機器の周囲にいる第１人物（たとえば、人物８０）から得て、当該了承を得たことに基づいて第１機器の状態を変更する。これにより、第１人物は、第１機器の状態が急に変更されて驚くことが無くなる。その結果、ロボット１００Ａは、第１機器の状態を変更する際に周囲の人物に与える不快感を減らすことができる。

（２）ロボット１００Ａは、第１機器の状態を変更するための指示を、第１機器とは異なる第２機器（たとえば、スマートフォン５０）から受け付ける。これにより、第２機器の操作者は、ロボット１００Ａを介して第１機器を遠隔操作できるようになる。

（３）ロボット１００Ａは、指示を受け付けたことに基づいて、了承を得るためのメッセージを発話する。これにより、第１人物は、第１機器の状態が変更されることを音声で認識できるようになる。

（４）ロボット１００Ａは、スピーカ４と、指示を第２機器から受信するための受信部２１０と、指示を受け付けたことに基づいて、メッセージをスピーカ４から発話させるための音声制御部２２０とを備える。これにより、第１人物は、第１機器の状態が変更されることを音声で認識できるようになる。

（５）音声制御部２２０は、第２機器に対して指示を入力した第２人物（たとえば、人物９０）の声質に合わせてメッセージをスピーカ４から発話させる。これにより、第１人物は、宅外の人物の声質で発話するロボット１００Ａと対話することができる。

（６）ロボット１００Ａは、対話可能なロボットである。ロボットは、第１人物と対話することにより了承を得る。これにより、第１人物は、ロボット１００Ａを直接操作することなしに、第１機器の状態変更に対して了承することができる。

（７）ロボット１００Ｂは、了承を受け付けた場合に、当該了承を受け付けたことを示す情報を第２機器に送信する。これにより、第２人物は、第１人物がロボット１００Ｂの状態確認メッセージに応答したことを確認できる。

（８）ロボット１００Ｂは、状態を変更することに対して了承を得られなかった場合に、了承を得られなかったことを示す情報を第２機器に送信する。これにより、第２人物は、第１人物がロボット１００Ｂの状態確認メッセージに応答したことを確認できる。

（９）ロボット１００Ｃは、自走可能なロボットである。ロボットは、指示を受け付けたことに基づいて、自走しながら第１人物を探索する。これにより、ロボット１００Ｃは、第２人物から状態変更指示があったことを第１人物に確実に伝えることが可能になる。

（１０）ロボット１００Ｃは、第１人物を探索した結果、当該第１人物を検出できなかった場合には、了承を得ることなしに第１機器の状態を変更し、第１機器の状態を変更した後に第１人物を検出した場合には、第１機器の状態を変更したことを示すメッセージを発話する。これにより、第１人物は、第１機器の状態がどのように変更されたのかを理解することができる。

（１１）ロボット１００Ｄは、表示部（たとえば、ディスプレイ８）と、第２機器から指示を受け付けたことに基づいて、第２機器に対して指示を入力した第２人物を表わす画像を表示部に表示させるための表示制御部２５０とをさらに備える。これにより、第１人物は、状態変更指示が誰からの指示であるかを一見して理解することができる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ＲＯＭ、２ ＣＰＵ、３ ＲＡＭ、４ スピーカ、５ マイク、６ カメラ、８ ディスプレイ、９ 駆動輪、１０Ａ アンテナ、２０ 記憶装置、５０ スマートフォン、７０ 家、８０ 宅内の人物、９０ 宅外の人物、１００Ａ〜１００Ｄ，１００Ｆ ロボット、１００Ｅ 電子機器、１０１ エアコン、１０２ 照明器具、１０３ テレビ、１０４ 空気清浄機、１０５ 電子レンジ、１０６ 冷蔵庫、１０７ 洗濯機、１０８ 電動式カーテン、１０９ 電動式シャッタ、１１０ レコーダ、１１１ 掃除機、１１２ 電動式玄関ドア、１５０ サーバ、２００ 制御システム、２１０，２１０Ａ 受信部、２１５ 検出部、２２０ 音声制御部、２２０Ａ 第１音声制御部、２２０Ｂ 第２音声制御部、２３０ 受付部、２４０ 送信部、２４０Ａ 第１送信部、２４０Ｂ 第２送信部、２４５ 探索部、２５０ 表示制御部。

Claims (16)

1. 電子機器であって、
   前記電子機器とは異なる第１機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を前記電子機器の周囲にいる第１人物から得て、当該了承を得たことに基づいて前記第１機器の状態を変更する、電子機器。
2. 前記電子機器は、前記第１機器の状態を変更するための指示を、前記第１機器とは異なる第２機器から受け付ける、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記電子機器は、前記指示を受け付けたことに基づいて、前記了承を得るためのメッセージを発話する、請求項２に記載の電子機器。
4. 前記メッセージには、前記指示を入力した人物の名前および前記指示の内容の少なくとも一方が含まれる、請求項３に記載の電子機器。
5. 前記電子機器は、
   スピーカと、
   前記指示を前記第２機器から受信するための受信部と、
   前記指示を受け付けたことに基づいて、前記メッセージを前記スピーカに発話させるための音声制御部とを備える、請求項３または４に記載の電子機器。
6. 前記音声制御部は、前記第２機器に対して前記指示を入力した第２人物の声質に合わせて前記メッセージを前記スピーカから発話させる、請求項５に記載の電子機器。
7. 前記電子機器は、対話機能を有し、前記第１人物と対話することにより前記了承を得る、請求項２〜６のいずれか１項に記載の電子機器。
8. 前記電子機器は、前記了承を得た場合に、当該了承を得たことを示す情報を前記第２機器に送信する、請求項２〜７のいずれか１項に記載の電子機器。
9. 前記電子機器は、前記状態を変更することに対して了承を得られなかった場合に、了承を得られなかったことを示す情報を前記第２機器に送信する、請求項２〜８のいずれか１項に記載の電子機器。
10. 前記電子機器は、自走可能なロボットであり、
    前記ロボットは、前記指示を受け付けたことに基づいて、自走しながら前記第１人物を探索する、請求項２〜７のいずれか１項に記載の電子機器。
11. 前記ロボットは、
    前記第１人物を探索した結果、当該第１人物を検出できなかった場合には、前記了承を得ることなしに前記第１機器の状態を変更し、
    前記第１機器の状態を変更した後に前記第１人物を検出した場合には、前記第１機器の状態を変更したことを示すメッセージを発話する、請求項１０に記載の電子機器。
12. 前記電子機器は、
    表示部と、
    前記第２機器から前記指示を受け付けたことに基づいて、前記第２機器に対して前記指示を入力した第２人物を表わす画像を前記表示部に表示させるための表示制御部とをさらに備える、請求項２〜１１のいずれか１項に記載の電子機器。
13. 電子機器であって、
    前記電子機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を当該電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて前記状態を変更する、電子機器。
14. 電子機器の制御システムであって、
    前記電子機器とは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を前記電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて前記機器の状態を変更させる、制御システム。
15. 電子機器の制御方法であって、
    前記電子機器とは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を前記電子機器の周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて前記機器の状態を変更させる、制御方法。
16. コンピュータの制御プログラムであって、
    前記制御プログラムは、前記コンピュータとは異なる機器の状態を変更する前に、当該状態を変更することに対する了承を前記コンピュータの周囲にいる人物から得て、当該了承を得たことに基づいて前記機器の状態を変更させる処理を前記コンピュータに実行させる、制御プログラム。

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