JP2002281567A - 遠隔操作方法、遠隔操作システム、および遠隔制御システムにおけるプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 低価格で宅内の設備の遠隔操作を実現するこ
とができるとともに、宅内の遠隔監視その他の付加機能
を容易に実現することができる遠隔操作システムを提供
する。 【解決手段】 住宅２の内部に、被操作機器としてのテ
レビジョン受像器、ＶＴＲ、エアコンディショナー等の
家電製品６，７，８が存在する。住宅２の内部には、携
帯電話システムにおける携帯端末１が有する送受信機能
と同じ送受信機能を有し、住宅２の内部を移動すること
ができるロボット５が置かれている。ユーザは、携帯端
末１によって、ロボット５を遠隔操作することによっ
て、家電製品６，７，８を遠隔操作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、宅内に設置されて
いる家電機器等の被操作機器を宅外に存在するユーザが
遠隔操作することができる遠隔操作方法、遠隔操作シス
テム、および遠隔制御システムにおけるプログラムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】図１０は、実開平２−３５５６０号公報
に記載された従来の遠隔操作システムの構成を示すブロ
ック図である。図１０に示す構成では、住宅２の内部に
電灯やエアコンディショナー（エアコン）等の住宅内設
備２２，２３，２４が設置されている。また、住宅内設
備２２，２３，２４は、ホームコントローラ２１に接続
されている。ホームコントローラ２１は、住宅内設備２
２，２３，２４の動作状況を確認したり動作設定を行う
ことができるとともに、電話回線を介して公衆電話回線
網３０に接続されている。

【０００３】ユーザは、住宅２から離れた位置におい
て、テレコントローラ１０を電話回線に接続し、公衆電
話回線網３０を介してホームコントローラ２１をアクセ
スすることができる。そして、ユーザは、パスワードを
送信した後、具体的な指令をホームコントローラ２１に
対して送信する。ホームコントローラ２１は、正当なパ
スワードを受信すると、指令に応じた制御を行う。例え
ば、テレコントローラ１０に住宅内設備２２，２３，２
４の動作状況を送信する。テレコントローラ１０は、住
宅内設備２２，２３，２４の動作状況を受信し表示を行
う。ユーザは、テレコントローラ１０の表示によって、
住宅内設備２２，２３，２４の動作状況を確認すること
ができる。また、テレコントローラ１０を介して、ホー
ムコントローラ２１に対して住宅内設備２２，２３，２
４の動作設定を指示することができる。よって、ユーザ
は、住宅２から離れた位置において住宅内設備２２，２
３，２４の動作状況を確認したり、住宅内設備２２，２
３，２４の動作設定を行うことができる。

【０００４】なお、ホームコントローラ２１の制御対象
として、エアコンや電灯の他に、例えば、ＶＴＲの録画
予約、鍵の開閉、風呂の湯沸かし等がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の遠隔操作システ
ムは以上のように構成されているので、ホームコントロ
ーラ２１と住宅内設備２２，２３，２４との間に配線を
施す工事を行わなければならず、遠隔操作システムを実
現するためのコストが高くなる。また、ホームコントロ
ーラ２１と情報の送受信を行う機能を有する住宅内設備
２２，２３，２４を設置したり、ホームコントローラ２
１と情報の送受信を行うためのインタフェース回路を住
宅内設備２２，２３，２４に追加したりする必要があ
り、住宅内設備２２，２３，２４も高価になってしま
う。さらに、ユーザが宅外において住宅２の内部の様子
を確認したり、無人の住宅２の監視を実現したい場合に
は、別途、カメラ等を設置したり、防犯業者に依頼を行
ったりしなければならず、やはり、費用がかかってしま
う。

【０００６】そこで、本発明は、低価格で宅内の設備の
遠隔操作を実現することができるとともに、宅内の遠隔
監視その他の付加機能を容易に実現することができる遠
隔操作方法、遠隔操作システム、および遠隔制御システ
ムにおけるプログラムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による遠隔操作方
法は、被操作機器の操作を行う操作部を有し通信回線を
介して受信した指令に従って移動することができる移動
装置を宅内に置き、宅外の携帯端末と移動装置とを通信
回線を介して接続し、携帯端末から移動装置に対して指
令を送り、移動装置が端末装置からの指令に応じて被操
作機器の操作を行うことを特徴とする。

【０００８】また、本発明による遠隔操作システムは、
画像送受信機能および音声送受信機能を有する携帯端末
と、携帯端末と通信回線を介して情報の送受信を行う移
動装置とを備え、移動装置が、通信回線を介して携帯端
末と通信を行う通信制御部と、移動のための機構部と、
携帯端末から通信回線を介して通信制御部が受信した動
作指令に応じて機構部を制御する機構制御部と、携帯端
末から通信回線を介して通信制御部が受信した操作指令
に応じて被操作機器の操作を行う操作部とを含み、携帯
端末が、通信回線を介して移動装置に対して指令を与え
る指令部を含むことを特徴とする。

【０００９】本発明による遠隔操作システムにおけるプ
ログラムは、遠隔操作システムにおける移動装置が有す
るコンピュータに、携帯端末から通信回線を介して受信
した指令を解析する解析機能と、解析機能によって解析
された指令にもとづいて移動のための機構部を制御する
機構制御機能と、解析機能によって解析された指令にも
とづいて撮像を行って得られた画像を携帯端末に宛てて
送信する画像送信機能と、解析機能によって解析された
指令にもとづいて被操作機器を操作する操作機能とを実
現させることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。図１は、本発明による
遠隔操作システムの第１の実施の形態を示すシステム構
成図である。図１に示すシステムでは、住宅２の内部
（宅内）に、被操作機器としての家庭電化製品（家電製
品）６，７，８が存在する。家電製品６，７，８は、例
えば、テレビジョン受像器（ＴＶ）、ＶＴＲ、エアコン
である。また、宅内には、携帯電話システムにおける携
帯端末が有する送受信機能と同じ送受信機能を有し、宅
内を移動することができる移動装置としてのロボット５
が置かれている。なお、家電製品６，７，８以外の湯沸
かし器、扉等の鍵、その他の住宅機器も被操作機器とす
ることができる。

【００１１】携帯端末１は、ＷＣＤＭＡ方式等の無線通
信ネットワーク３を介してロボット５をアクセスするこ
とができる。携帯端末１は、液晶表示装置等による表示
部１１と、テンキーやその他のキーを含む操作部１２
と、カメラ１３とを含む。もちろん、携帯端末１は、マ
イクロフォン、スピーカ、アンテナ、ＷＣＤＭＡ方式等
による通信を行うための回路を備えている。なお、操作
部１２は、ロボット５に対して指令を与える指令部とし
ての役割も果たす。また、音声によって指令がなされる
場合には、マイクロフォンが指令部としての役割も果た
す。

【００１２】図２は、ロボット５の外観の一例を示す説
明図である。ロボット５は、ユーザからの指示に応じて
所定の動作を行う対話型ロボットである。ロボット５
は、例えば、基本性能として、以下の（１）〜（５）に
示すような機能を備える。

【００１３】（１）ロボット５は、画像認識機能および
音声認識機能を備え、ユーザと対話を行うことができ
る。（２）ロボット５は、ユーザからの指示または自己
の意思に従って移動したり、頭部を自在に傾けたりする
ことができる。例えば、ロボット５は、自己の意思（予
め組み込まれたプログラム等）に基づいて自在に動き回
ったり、頭部や車輪部を自在に操ることによってダンス
を踊ること等ができる。（３）ロボット５は、近くにい
るユーザから対話により指示を受けて所定の動作を行う
ことができる。例えば、ロボット５は、ユーザから音声
による指示を受けて、ＴＶの電源スイッチをオン・オフ
したりすることができる。（４）ロボット５は、電子メ
ールを受信し受信したメールの内容をユーザに対して読
み上げたりすることができる。また、ロボット５は、受
信した電子メールの内容をＴＶ等に表示することもでき
る。（６）ロボット５は、周囲を撮像し、その撮像デー
タを電子メールによってユーザが有する携帯電話機等に
対して送信することができる。

【００１４】このような基本性能を有する対話型ロボッ
トは、例えば日本電気（株）において「パーソナルロボ
ットＲ１００」として実現されている。次に、ロボット
５の構成について説明する。

【００１５】図３は、ロボット５の構成を示すブロック
図である。ロボット５は、情報処理装置等からなるロボ
ット制御部５１と、携帯端末１との間で情報の送受信を
行う通信制御部５２と、ＣＣＤカメラ等による撮像部５
３と、温度感知センサ等からなるセンサ５４と、家電製
品６，７，８の操作に使用される赤外線信号を送信する
赤外線通信部５５と、頭部５７および車輪部５８を制御
する移動・姿勢制御部（機構制御部）５６と、スピーカ
６１と、マイクロフォン６２とを搭載する。頭部５７
は、ロボット５の胴体部上方に設けられ、車輪部５８
は、ロボット５の胴体部下方に設けられる。また、撮像
部５３は、例えば、頭部５７に設けられる（図２参
照）。なお、赤外線通信部５５は、被操作機器の操作を
行う操作部の一例である。

【００１６】ロボット制御部５１は、通信制御部５２で
受信された携帯端末１からの情報を入力し、撮像部５３
で撮像された画像データを入力し、センサ５４で検知さ
れた検知情報を入力する。また、ロボット制御部５１
は、赤外線信号を送信するために必要な情報を赤外線通
信部５５に対して出力し、頭部５７および車輪部５８を
制御するために必要な情報を移動・姿勢制御部５６に対
して出力する。移動・姿勢制御部５６は、増幅回路等の
駆動回路やモータ等の駆動部品も含む。

【００１７】図４は、ロボット制御部５１の内部構成を
示すブロック図である。ロボット制御部５１は、主制御
部５１１と、入力された画像データから画像認識を行う
画像認識部５１２と、入力された音声信号から音声認識
を行う音声認識部５１３と、半導体メモリ等の記録媒体
からなる記憶部５１５と、記憶部５１５に記憶されてい
るデータを用いて音声合成を行う音声合成部５１４とを
有する。なお、主制御部５１１、画像認識部５１２、音
声認識部５１３および音声合成部５１４は、マイクロプ
ロセッサ等の情報処理装置とソフトウェアとで実現可能
である。また、画像認識部５１２、音声認識部５１３お
よび音声合成部５１４は、ハードウェアでも実現可能で
ある。

【００１８】ロボット５において、スピーカ６１は頭部
５７の口に相当する部分に設置されている。さらに、ロ
ボット制御部５１は、動作パターンライブラリを記憶部
５１５内に有し、音声認識部５１３や画像認識部５１２
の認識結果およびセンサ５４の検出結果等に応じて、予
め決められた動作パターンを動作パターンライブラリか
ら読み出し、読み出した動作パターンに従って、移動・
姿勢制御部５６に指示を与えたり、音声合成部５１４に
指示を与えたりする。移動・姿勢制御部５６は、指示に
従って頭部５７や車輪部５８を制御する。また、音声合
成部５１４は、指示に従って音声を生成しスピーカ６１
に出力する。読み出した動作パターンに従って移動・姿
勢制御部５６に与えられる指示は、例えば、ダンスを踊
るかのように脚部の車輪を移動させる指示であり、読み
出した動作パターンに従って音声合成部５１４に与えら
れる指示は、音声認識部５１３で認識された問いかけに
対する応答を発生させるような指示である。このよう
に、ロボット１は自律稼働機能も有している。

【００１９】次に、本発明による遠隔操作システムの動
作について説明する。ユーザは、ユーザの認証に必要な
情報であるユーザ名、パスワードおよび人物像をロボッ
ト５において予め登録する。ロボット５は、これらの情
報を各ユーザ毎にレコードとして記憶部５１５の内部に
蓄積する。具体的には、マイクロフォン６２がユーザか
らの音声メッセージを捉え、主制御部５１１が、その音
声メッセージの内容を音声認識部５１３に解析させるこ
とによって、ユーザ名およびパスワードをデータとして
取得して、記憶部５１５の内部に蓄積する。また、ロボ
ット５は、撮像部５３を用いてユーザの人物像を撮像
し、その撮像データを記憶部５１５に蓄積する。

【００２０】ロボット５は、家電製品６，７，８を操作
する機能を備え、ユーザからの指示に応じて家電製品
６，７，８を制御することが可能である。具体的には、
ロボット５のロボット制御部５１は、家電製品６，７，
８の操作に必要な赤外線信号を生成するためのリモート
コントロール（リモコン）データを記憶部５１５の内部
に蓄積し、記憶部５１５から遠隔操作に必要なリモコン
データを読み出し、読み出したリモコンデータを赤外線
通信部５５に出力する。赤外線通信部５５は、リモコン
データを用いて赤外線信号を生成して遠隔操作対象の家
電製品に対して送信する。

【００２１】次に、ユーザによるロボット５の遠隔制御
について説明する。ユーザは、ロボット５に割り当てら
れている電話番号を携帯端末１の操作部１２から入力
し、発呼操作を行うことによってロボット５に対してア
クセスを行う。携帯端末１は、無線通信ネットワーク３
に対して発呼要求を送信する。ロボット５では、通信制
御部５２が無線通信ネットワーク３からの着呼信号を受
信する。すると、主制御部５１１が、まず、ユーザの認
証を行う。図５は、主制御部５１１が実行する認証処理
を説明するためのフローチャートである。なお、図５に
示す処理では、パスワードによる認証処理も行われる
が、画像による人物認証のみを行ってもよい。

【００２２】主制御部５１１は、常時、外部からのアク
セスの有無を判断する（ステップＳ２０１）。主制御部
５１１は、携帯端末１からのアクセスがあったことを認
識すると、「人物認証を行います。パスワードを入力し
てください。」といったようなパスワード入力を要求す
るための音声メッセージを音声合成部５１４に生成さ
せ、生成された音声メッセージを通信制御部５２、無線
通信ネットワーク３および携帯端末１を介してユーザに
通知する（ステップＳ２０２）。ユーザは、携帯端末１
の操作部１２に、パスワードを入力する。携帯端末１
は、入力されたパスワードをロボット５に対して送信す
る。なお、ロボット５は、パスワードの入力を促す画面
や文字データを携帯端末１に送信してもよい。

【００２３】ロボット５では、主制御部５１１は、携帯
端末１から通信制御部５２が受信したパスワードを入力
する（ステップＳ２０３）。主制御部５１１は、入力さ
れたパスワードと記憶部５１５内に予め登録されている
パスワードとを比較することによって、パスワードによ
る認証を行う（ステップＳ２０４）。なお、ユーザが音
声によってパスワードを入力し、ロボット５が、音声認
識によってパスワードを認識するようにしてもよい。

【００２４】パスワードが一致すると、主制御部５１１
は、「人物像を送ってください。」といったような人物
像データの送信を要求する音声メッセージをユーザに対
して通知する（ステップＳ２０５）。ユーザは、携帯端
末１に備えられているカメラ１３を用いて自己の人物像
を撮像する。携帯端末１は、人物像データをロボット５
に対して送信する。なお、ロボット５は、人物像の撮像
を促す画面や文字データを携帯端末１に送信してもよ
い。

【００２５】ロボット５では、主制御部５１１は、通信
制御部５２が受信した人物像データを入力し（ステップ
Ｓ２０６）、その人物像データを画像認識部５１２に対
して与える（ステップＳ２０７）。画像認識部５１２
は、与えられた人物像データと記憶部５１５の内部に記
憶されている人物像データとを比較することによって、
人物像による人物認識を行う。そして、画像認識部５１
２は、人物像による認証が成功したか否かを示す情報を
認証結果として主制御部５１１に対して出力する。

【００２６】主制御部５１１は、画像認識部５１２から
認証結果を取得し（ステップＳ２０８）、人物像による
認証が成功したか否かを判断する（ステップＳ２０
９）。人物像による認証が成功した場合には、主制御部
５１１は、「認証が成功しました。」といったような認
証が成功した旨の音声メッセージをユーザに対して通知
する（ステップＳ２１０）。なお、ロボット５は、認証
が成功したことを表す画面や文字データを携帯端末１に
送信してもよい。

【００２７】パスワードによる認証が失敗した場合に
は、主制御部５１１は、パスワードによる認証が失敗し
たことを示すメッセージをユーザに対して通知した後
（ステップＳ２１１）、ステップＳ２０２からの処理を
再度実行する。または、回線を切断する。また、人物像
による認証が失敗した場合には、主制御部５１１は、人
物像による認証が失敗したことを示すメッセージをユー
ザに対して通知した後（ステップＳ２１２）、ステップ
Ｓ２０５からの処理を再度実行する。または、回線を切
断する。

【００２８】認証が終了した後、ロボット制御部５１
は、携帯端末１からの指令を受け入れる状態になる。例
えば、ロボット制御部５１は、ユーザ宛ての電子メール
を受信している場合には、通信制御部５２および無線通
信ネットワーク３を介してその旨を携帯端末１に通知す
る。ユーザが、通知に応じて電子メール読み出しの指令
を操作部１２に入力し、指令がロボット５に伝達される
と、ロボット制御部５１は、記憶部５１５の内部に格納
されている電子メール情報を読み出して通信制御部５２
を介して携帯端末１に送信する。電子メールは、文字情
報のみならず音声情報および画像情報を含んでいてもよ
い。これにより、ユーザは、携帯端末１を用いることに
よって、外出先等からでも自分宛ての電子メールを閲覧
することができる。そして、ユーザがその電子メールに
対して返信情報を送信し、記憶するように指令した場合
には、ロボット制御部５１は、その返信情報を記憶部５
１５に蓄積する。また、ロボット制御部５１は、他のユ
ーザからの伝言情報を記憶部５１５に蓄積し、上記の電
子メールの送信と同様の処理によって、伝言情報を携帯
端末１に対して送信してもよい。伝言情報は、音声情報
および画像情報を含んでもよい。

【００２９】ユーザは、ロボット５を遠隔制御して宅内
状況を観察することもできる。その場合、ユーザは、例
えば、携帯端末１の操作部１２から撮像指令を入力す
る。撮像指令はロボット５に送信され、ロボット制御部
５１は、通信制御部５２が受信した撮像指令を入力す
る。また、ユーザは、ロボット５を遠隔制御して家電製
品６，７，８の遠隔操作を行うこともできる。その場
合、ユーザは、例えば、携帯端末１の操作部１２から操
作指令を入力する。図６は、ロボット制御部５１の主制
御部５１１における撮像、移動および家電製品６，７，
８の操作の動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【００３０】主制御部５１１は、ユーザからの撮像に指
令に応じて、撮像部５３に対して撮像指示を出力する
（ステップＳ３０１）。撮像部５３は、室内状況を撮像
し、撮像データを主制御部５１１に対して出力する。主
制御部５１１は、撮像データを入力し（ステップＳ３０
２）、携帯端末１に対して送信する（ステップＳ３０
３）。携帯端末１は、ロボット５から送信された撮像デ
ータを受信して、撮像データに基づく画像を表示部１１
に表示する。これにより、ユーザは、宅外において、宅
内状況を観察することができる。

【００３１】また、ユーザは、ロボット５に撮像の指令
を与えるとともに、移動の指令を与えることができる。
例えば、表示部１１に表示された宅内の画像を見て、撮
像箇所を変更したい場合には、「前進、後退、右旋回、
左旋回、首下げ、首上げ・・・」等のように、ロボット
５の移動および姿勢を変更するための指令を、携帯端末
の操作部１２に入力する。各指令は、予め決められてい
るキーに対応する。すなわち、前進させたい場合には、
例えば「２」キーを押下し、後退させたい場合には
「０」キーを押下するというように決められている。指
令は、無線通信ネットワーク３を介してロボット５に伝
達される。ロボット制御部５１は、移動および姿勢を変
更するための指令に応じた動作指示を、移動・姿勢制御
部５６に出力する。

【００３２】さらに、ユーザは、家電製品６，７，８を
操作するための指令をロボット５に与えることもでき
る。その場合、操作部１２における予め決められている
キーを押下する。例えば、家電製品６の電源をオンさせ
る場合には、「＃」、「６」、「１」を押下するという
ように決められている。

【００３３】なお、ユーザは、指令を音声で入力するこ
とも可能である。以下、音声による指令がなされる場合
を例にして説明する。

【００３４】ロボット５では、音声認識部５１３が、ユ
ーザからの「前進、後退、右旋回、左旋回、首下げ、首
上げ・・・」等のように、ロボット５の移動および姿勢
に関する音声メッセージを受信したか、または、家電製
品６，７，８の操作に関する音声メッセージを受信した
か否かを、音声認識によって判断する（ステップＳ３０
４）。

【００３５】主制御部５１１は、音声認識部５１３の判
断結果に基づいてユーザからの指示内容がロボット５の
移動または姿勢に関するものであるか否かを判断する
（ステップＳ３０５）。移動または姿勢に関するもので
ある場合には、主制御部５１１は、移動・姿勢制御部５
６に対してロボット５の移動または姿勢調整に必要な情
報を与える（ステップＳ３０６）。移動・姿勢制御部５
６は、主制御部５１１から与えられた情報に従って頭部
５７または車輪部５８を制御する。指示が移動または姿
勢に関するものでない場合には、主制御部５１１は、指
示内容が家電製品６，７，８の操作に関するものである
か否かを判断する（ステップＳ３０７）。指示内容が操
作に関する場合には、主制御部５１１は、操作に関する
制御を行う（ステップＳ３０８）。操作に関する制御に
関しては後述する。また、ステップＳ３０７またはステ
ップＳ３０４での判断が否定的である場合には、主制御
部５１１は、ステップＳ３０１からの動作を再度実行す
る。

【００３６】このように、ユーザは、携帯端末１おい
て、ロボット５を移動させながら室内状況を観察するこ
とができる。従って、ユーザは、ロボット５を遠隔操作
対象の家電製品の方向に移動させて、携帯端末１から家
電製品を遠隔操作することができる。

【００３７】次に、ユーザが携帯端末１から音声によっ
て家電製品６，７，８を遠隔操作する動作について説明
する。ここでは、家電製品６を遠隔操作する場合を例に
する。図７は、主制御部５１１における操作動作を説明
するためのフローチャートである。

【００３８】ユーザは、携帯端末１からロボット５に対
して「遠隔操作をしたい。」といったような操作を指示
する旨の音声メッセージを通知する。上述したステップ
Ｓ３０７の処理で操作に関する音声メッセージを受信し
たことを認識すると、主制御部５１１は、遠隔操作に関
する動作を行う。

【００３９】主制御部５１１は、「遠隔操作する機器
は、何ですか？何の設定をしますか？」等の遠隔操作に
必要な情報の入力を要求する音声メッセージをユーザに
対して通知する（ステップＳ４０１）。ユーザは、携帯
端末１を介して「家電製品６、スイッチオン」等のよう
な遠隔操作を指示するための音声メッセージをロボット
５に対して通知する。ロボット５では、音声認識部５１
３が、その音声メッセージを入力し（ステップＳ４０
２）、ユーザからの指示内容を解析する（ステップＳ４
０３）。

【００４０】主制御部５１１は、音声認識部５１３から
解析結果を入力し（ステップＳ４０４）、入力した解析
結果に応じた操作に必要なリモコン情報を記憶部５１５
の内部から読み出す（ステップＳ４０５）。ここでは、
主制御部５１１は、家電製品６のスイッチをオンにする
ために必要なリモコン情報を読み出す。そして、主制御
部５１１は、そのリモコン情報を赤外線通信部５５に対
して出力する（ステップＳ４０６）。赤外線通信部５５
は、そのリモコン情報に基づいて家電製品６のスイッチ
をオンにするための赤外線信号を生成して、家電製品６
に対して送信する。家電製品６は、その赤外線遠隔信号
に従い、スイッチをオンにする。

【００４１】なお、ここでは、家電製品６のスイッチを
オンにする場合を例示したが、遠隔操作は、スイッチの
オンに限定されない。例えば、家電製品６がエアコンで
ある場合には、ユーザは、携帯端末１を用いて温度調整
を行ったりすることができる。また、家電製品６がＶＴ
Ｒ等である場合には、ロボット５を通じて予約状況等を
確認することができる。この場合、ユーザは、携帯端末
１においてＶＴＲの予約確認指令を入力し、ロボット５
が、指令に応じて予約確認のための赤外線信号を送信す
ることでＴＶ等に予約状況を表示させ、その状況画面を
撮像して携帯端末１に対して送信する。すると、携帯端
末１の表示部１１に状況画面が表示される。よって、ユ
ーザは、携帯端末１において予約状況を確認することが
できる。

【００４２】以上のように、ユーザは、携帯端末１およ
びロボット５を通じて、室内状況を観察することがで
き、携帯端末１からの指示によってロボット５を移動さ
せたりすることができる。そして、ユーザは、携帯端末
１において、室内状況を見ながら、家電製品の遠隔操作
を行うことができる。例えば、ユーザは、携帯端末１か
らの指令に応じてロボット５を操作対象の家電製品の方
向に移動させ、携帯端末１において、操作対象の家電製
品の状況を見ながら遠隔操作することができる。また、
ユーザは、赤外線通信部５５における発光部が操作対象
の家電製品の方向を向くように、ロボットを移動させた
り、姿勢を調整させたりすることもできる。なお、ユー
ザが携帯端末１において動作終了の指令を入力し、主制
御部５１１が、動作終了指示を受信した場合には動作を
終了する。

【００４３】この遠隔操作システムでは、宅内において
火災等の異常が発生した場合に、ユーザは携帯端末１に
おいてそのことを認識することができる。図８は、ロボ
ット制御部５１における主制御部５１１における異常通
知動作を説明するためのフローチャートである。ロボッ
ト５に備えられているセンサ５４は、火災による室内の
温度上昇を検知して、その検知情報を主制御部５１１に
対して出力する。主制御部５１１は、センサ５４からの
検知情報に基づいて、室内に異常が発生したことを認識
する（ステップＳ５０１）。

【００４４】主制御部５１１は、通信制御部５２を制御
することによって、携帯端末１に対する発呼処理を行う
（ステップＳ５０２）。携帯端末１において着信操作が
なされたことを検知すると、ロボット５は、ユーザに対
して「火災が発生しました。」等の異常発生を示す音声
メッセージを携帯端末１に送信する（ステップＳ５０
３）。このとき、主制御部５１１は、撮像部５３が撮像
した画像も携帯端末１に送信してもよい。

【００４５】このように、ユーザは、携帯端末１を介し
て外出先等から宅内に発生した異常を認知することがで
き、消防署等に火災発生通報をする等の取るべき措置を
迅速に講ずることができる。また、ロボット５は、携帯
端末１に対して電子メール等を送信することによって異
常発生通知を行ってもよい。さらに、ロボット５は、火
災発生通知を電話や電子メール等の通知手段によって警
備会社等に対して通報してもよい。

【００４６】ここでは、室内に火災が発生した場合を例
に説明したが、火災以外の異常が発生した場合であって
も、ロボット５は、上記の処理と同様の処理によって携
帯端末１に対して異常通知を行うことができる。例え
ば、センサ５４に不審者の侵入を検知するための赤外線
センサを増設した場合には、ロボット５は、センサ５４
により不審者の侵入を検知することができ、その情報を
ユーザに対して通知することができる。

【００４７】以上に述べたように、本実施の形態によれ
ば、ロボット５は、携帯端末１との通信機能を有し、携
帯端末１を介してユーザと画像や音声による対話を行う
ことができ、対話による指示に基づいて種々の動作を行
うことができる。そのため、ユーザは、携帯端末１を用
いることによって、外出先等からでもロボット５に動作
指示を与えることができる。

【００４８】また、ロボット５は、家電製品６，７，８
を操作するリモコンの機能を予め備え、携帯端末１から
の指示に従って、必要なリモコンの機能を用いて家電製
品６，７，８の遠隔操作を行う。そのため、ユーザは、
携帯端末１を用いることによって、外出先等からでも、
家電製品６，７，８の遠隔操作を行うことができる。ま
た、ユーザは、携帯端末１を用いて家電製品６，７，８
の遠隔操作を一括して行うこともできる。

【００４９】そのような遠隔操作方法を実現するため
に、ロボット５には、携帯端末１から無線通信ネットワ
ーク３を介して受信した指令を解析する解析機能（画像
認識部５１３および音声認識部５１４）と、移動のため
の車輪部５８や頭部５７を解析機能による解析結果にも
とづいて制御する機構制御機能（移動・姿勢制御部５６
におけるソフトウェア部分およびロボット制御部５１に
おける移動・姿勢制御部５６を制御する部分）と、撮像
を行って得られた画像を解析機能による解析結果にもと
づいて携帯端末１に宛てて送信する画像送信機能（ロボ
ット制御部５１における通信制御部５２の制御部分）
と、解析機能による解析結果にもとづいて被操作機器を
操作する操作機能（ロボット制御部５１における赤外線
通信部５５の制御部分）とを実現させるためのプログラ
ムが内蔵されている。

【００５０】ロボット５は、赤外線信号を用いて家電製
品６，７，８の遠隔操作を行うので、ロボット５と家電
製品６，７，８との間の有線的な接続は、不要である。
そのため、システムの構成が簡素になり、ユーザは、シ
ステムの導入コストを安く抑えることができるととも
に、システムの保守を容易に行うことができる。また、
家電製品６，７，８は赤外線リモコンに対応していれば
遠隔操作可能であり、多くの家電製品等が赤外線リモコ
ンに対応しているのが実情であるので、本発明による遠
隔システムは、図１０に示すような従来の遠隔操作シス
テムと比較して汎用性に優れているという利点がある。

【００５１】さらに、ロボット５は、室内状況を撮像し
て携帯端末１に対して送信する機能を備える。そのた
め、ユーザは、携帯端末１を用いて、室内状況を遠隔監
視することができる。そして、ユーザは、携帯端末１に
おいて、室内状況を見ながら、家電製品６，７，８の遠
隔操作を行うことができる。

【００５２】また、ロボット５は、室内等において火災
等の異常が発生した場合には、異常発生の旨を携帯端末
１を通じてユーザに対して通知するので、ユーザは、外
出先等からでも、取るべき措置を迅速に講ずることがで
きる。

【００５３】なお、上記の実施の形態では、ユーザが対
話によりロボット５に対して指示を行う場合について例
示したが、その指示形態は、対話に限定されない。例え
ば、ユーザは、携帯端末１において、対応した番号をキ
ー入力することによって、ロボット５に対して指示を与
えることができる。また、ロボット５は、ユーザが指令
を入力するための画面（例えば、遠隔操作する家電製品
を選択するための画面等）を携帯端末１に送信し、その
画面で選択された情報を指示として受けることもでき
る。

【００５４】また、ユーザは、音声のみならず画像も用
いてロボット５と対話を行ってもよい。例えば、携帯端
末１がユーザの人物像を示す画像データをロボット５に
対して送信し、ロボット５がイメージ画像（ロボット５
の表情等を表す画像等）を示す画像データを携帯端末１
に対して送信することで、ユーザは、ロボット５との間
で、音声と画像を用いた対話を行うことができる。

【００５５】さらに、ロボット５は、自律稼働機能を有
しているので、遠隔操作のためのみならず、家庭内のペ
ットロボットとしても機能することができる。

【００５６】次に、遠隔操作システムの第２の実施の形
態について説明する。第１の実施の形態では、ユーザが
ロボット５を操作することによって家電製品の遠隔操作
を行う場合について説明したが、図９に示すようなシス
テム構成にすることによって、ユーザは、ロボット５に
よらずに、携帯端末１から家電製品を遠隔操作すること
ができる。図９は、遠隔操作システムの第２の実施の形
態の構成を示すブロック図である。

【００５７】図９に示す遠隔操作システムは、宅内にお
いて、家電製品９が加入者電話端子２５に接続されてい
る構成になっている。従って、携帯端末１は、公衆電話
回線網などの通信ネットワーク（ネットワーク内に無線
通信ネットワークも含まれる。）３Ａおよび有線の電話
回線を介して家電製品９に接続可能である。また、家電
製品９は、電話回線とのインタフェース機能を有する。
なお、家電製品９は、宅内にある電話機（図示せず）と
家電製品９とのいずれかを電話回線に接続する切替器を
介して電話回線に接続されたり、電話機の子機として電
話回線に接続されるような構成であってもよい。

【００５８】以下、図９に示す遠隔操作システムにおけ
る動作について説明する。ここでは、家電製品９をＶＴ
Ｒとし、ユーザが、録画予約を行う場合を例に説明す
る。ユーザは、携帯端末１を用いて、通信ネットワーク
３Ａを介して家電製品９に対して接続を行う。そして、
ユーザは、携帯端末１において、録画予約を開始するた
めの番号をキー入力する。

【００５９】すると、家電製品９は、通信ネットワーク
３Ａを介して携帯端末１に録画予約に必要な情報の入力
を送信する。例えば、家電製品９は、「録画開始時刻を
入力してください。」等の音声によるメッセージを携帯
端末１に送信する。ユーザはメッセージに応じて、携帯
端末１において録画開始時刻等の録画予約に必要な情報
をキー入力する。そして、家電製品９は、携帯端末１に
おいて入力された情報に基づいて録画予約を行う。

【００６０】以上に示したように、図９に示すような構
成にすれば、ユーザは、ロボット５を介さずに、携帯端
末１から家電製品９を遠隔操作することができる。つま
り、ユーザは、ロボット５と対話することなしに、家電
製品９を遠隔操作することができる。そのため、ユーザ
は、携帯端末１から自由に家電製品９の遠隔操作を行う
ことができ、且つ、利用者主導で遠隔操作を行うことが
できるので、操作に係るストレスから開放される。

【００６１】

【発明の効果】本発明によれば、低価格で宅内の設備の
遠隔操作を実現することができるとともに、宅内の遠隔
監視その他の付加機能を容易に実現することができる遠
隔操作方法、遠隔操作システム、および遠隔制御システ
ムにおけるプログラムを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による遠隔操作システムの第１の実
施の形態の構成を示すブロック図である。

【図２】 ロボットの外観の一例を示す説明図であ
る。

【図３】 ロボットの構成を示すブロック図である。

【図４】 ロボット制御部の内部構成を示すブロック
図である。

【図５】 ロボット制御部の主制御部における認証処
理を説明するためのフローチャートである。

【図６】 主制御部における撮像、移動および家電製
品の操作の動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【図７】 主制御部における家電製品の操作を説明す
るためのフローチャートである。

【図８】 主制御部における異常通知動作を説明する
ためのフローチャートである。

【図９】 遠隔操作システムの第２の実施の形態の構
成を示すブロック図である。

【図１０】 従来の遠隔操作システムの一例を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ 携帯端末 ３ 無線通信ネットワーク ５ ロボット ６，７，８ 家電製品 ５１ ロボット制御部 ５２ 通信制御部 ５３ 撮像部 ５４ センサ ５５ 赤外線通信部 ５６ 移動・姿勢制御部 ５７ 頭部 ５８ 車輪部 ５１１ 主制御部 ５１２ 画像認識部 ５１３ 音声認識部 ５１４ 音声合成部 ５１５ 記憶部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 DK02 ED42 ED52 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 5K024 BB01 CC07 CC11 FF03 FF04 GG03 5K048 AA04 AA05 BA01 DB01 DB04 DC01 EB02 EB10 EB13 5K101 KK11 KK12 LL12 NN02 NN03 NN18 NN21

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被操作機器の操作を行う操作部を有し通
   信回線を介して受信した指令に従って移動することがで
   きる移動装置を宅内に置き、 宅外の携帯端末と前記移動装置とを通信回線を介して接
   続し、 前記携帯端末から前記移動装置に対して指令を送り、 前記移動装置が、前記端末装置からの指令に応じて被操
   作機器の操作を行う遠隔操作方法。
2. 【請求項２】 画像送受信機能および音声送受信機能を
   有する携帯端末と、前記携帯端末と通信回線を介して情
   報の送受信を行う移動装置とを備え、 前記移動装置は、前記通信回線を介して前記携帯端末と
   通信を行う通信制御部と、移動のための機構部と、前記
   携帯端末から前記通信回線を介して前記通信制御部が受
   信した動作指令に応じて前記機構部を制御する機構制御
   部と、前記携帯端末から前記通信回線を介して前記通信
   制御部が受信した操作指令に応じて被操作機器の操作を
   行う操作部とを含み、 前記携帯端末は、前記通信回線を介して前記移動装置に
   対して指令を与える指令部を含む遠隔操作システム。
3. 【請求項３】 移動装置は、撮像部を含み、撮像を行っ
   て得られた画像を通信回線を介して携帯端末に送信し、 携帯端末は、通信回線を介して前記移動装置から受信し
   た画像を表示する表示部を含む請求項２記載の遠隔操作
   システム。
4. 【請求項４】 移動装置は音声認識部を含み、 前記音声認識部は、携帯端末から通信回線を介して通信
   制御部が受信した音声による動作指令を認識して、認識
   結果を機構制御部に伝達する請求項２または請求項３記
   載の遠隔操作システム。
5. 【請求項５】 音声認識部は、携帯端末から通信回線を
   介して通信制御部が受信した音声による操作指令を認識
   して、認識結果を操作部に伝達する請求項４記載の遠隔
   操作システム。
6. 【請求項６】 移動装置は、画像を含む情報を記憶する
   記憶部を有し、 携帯端末から通信回線を介して通信制御部が受信した要
   求指令に応じて、前記記憶部に記憶されている画像を含
   む情報を、前記携帯端末に送信されるように前記通信制
   御部に出力する請求項２ないし請求項５記載の遠隔操作
   システム。
7. 【請求項７】 移動装置は、携帯端末から通信回線を介
   して通信制御部が受信した画像を含む情報であって、記
   憶するように指令された情報を、記憶部に記憶する請求
   項６記載の遠隔操作システム。
8. 【請求項８】 携帯端末は、撮像部を含み、前記撮像部
   が撮像を行って得た画像を通信回線を介して移動装置に
   送信し、 移動装置は、前記携帯端末から通信回線および通信制御
   部を介して受信された画像にもとづいて画像認識を行う
   画像認識部を含み、 前記画像認識部の認識結果が予め記憶されている人物画
   像と一致した場合に前記携帯端末からの指令を受け入れ
   る請求項２ないし請求項７記載の遠隔操作システム。
9. 【請求項９】 移動装置は、センサを含み、前記センサ
   によって異常が検出された場合に異常が生じたことを示
   す情報を前記携帯端末に送信されるように前記通信制御
   部に出力する請求項２ないし請求項８記載の遠隔操作シ
   ステム。
10. 【請求項１０】 移動装置は、自律稼働機能を有する請
    求項２ないし請求項９記載の遠隔操作システム。
11. 【請求項１１】 画像送受信機能および音声送受信機能
    を有する携帯端末と、前記携帯端末と通信回線を介して
    情報の送受信を行う移動装置とを備えた遠隔操作システ
    ムにおける前記移動装置が有するコンピュータに、 前記携帯端末から前記通信回線を介して受信した指令を
    解析する解析機能と、前記解析機能によって解析された
    指令にもとづいて、移動のための機構部を制御する機構
    制御機能と、 前記解析機能によって解析された指令にもとづいて、撮
    像を行って得られた画像を前記携帯端末に宛てて送信す
    る画像送信機能と、 前記解析機能によって解析された指令にもとづいて被操
    作機器を操作する操作機能とを実現させるための遠隔制
    御システムにおけるプログラム。