JP2010267143A - コミュニケーション情報を収集するロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オフィスロボットは、人物認識部309により会話している人物を認識しながら近づき、その会話している人物を個人認証部306により個人認証した後、その会話している人物によるコミュニケーション情報をコミュニケーション情報検出部(310等)で検出して収集する会話人物コミュニケーション情報収集部(303等)と、会話している人物によるコミュニケーション情報を、そのコミュニケーション情報を発信した人物と、その人物が会話している人物と、そのコミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部(303等)とを備えるように構成される。
【選択図】図1
Description
また、コミュニケーションにおける人と人との繋がりの度合い(会って会話をする程親しいか否か等)や、どんな会話のやり取りがあるか(交換する情報の内容)等の繋がりの質まで知ることはできなかった。
また、態様の一例によれば、コミュニケーションにおける人と人との繋がりの度合い(会って会話をする程親しいか否か等)や、どんな会話のやり取りがあるか(交換する情報の内容)等の繋がりの質などを、容易に把握することが可能となる。
図1は、オフィス内コミュニケーション情報収集システムの実施形態の構成図である。
この実施形態のシステムのネットワーク107には、企業等のオフィス内で人と人とのコミュニケーション情報を収集するオフィスロボット101が、無線装置108を介して無線通信により接続される。ネットワーク107には、人と人との繋がりデータベース102が接続され、このデータベースには、オフィスロボット101が収集したコミュニケーション情報が蓄積される。
ロボット1は、図1のオフィスロボット101自体である。
頭部2には、ロボット1の顔の部分である。
胴体部3は、ロボット1の胴体にあたる部分である。
着脱可能なマガジンラック5は、組織内の雑誌等の搬送を行う。
交換可能な搬送ユニット6には、各種荷物の搬送台が設置可能である。
フロアライト9は、走行面を照明する。
スピーカ10は、ロボット1が人に会話するときの音声を発声する。
ステレオカメラ用透明カバーもしくは開口部12は、内部のステレオカメラユニット28の開口部分である。
回転走査型測距センサ開口部14は、回転走査型測距センサ36の開口部分である。
裾部カバー17は、バンパーの役割を有する。
エレベータ制御リモコン22は、ロボット1がエレベータに乗ろうとするときに、エレベータをリモコン操作する。
空調制御用リモコン24は、ロボット1が、温度センサ20及び湿度センサ21でのオフィス内の温度及び湿度の検知結果や、人の検知結果に基づいて、オフィス内の空調装置をリモコン操作する。
UWB(Ultra Wide Band:超広帯域)無線端末装置26は、UWBアンテナユニット27が送受信した位置測定用電波を処理する。
ステレオカメラ用チルト台29は、ステレオカメラユニット28を上下方向にチルト動作させる。
ロボット制御コンピュータ31は、ロボット1の全体的な動作を制御するためのコンピュータであり、後述する図3の機能構成を実現する。また、このコンピュータは後述する情報処理端末も兼ねている。
加速度センサ33は、少なくとも2軸以上の方向の加速度を計測できるセンサであり、ロボット1自身がどの程度の加速度で走行しているかを把握したり、障害物にぶつかったことを検知するための加速度を計測したりする。
温度センサ(センサ温度補償用)35は、各種センサを正常動作させるために各種センサの温度を検知する。
の原点
の位置が、左右の駆動輪46の中心と一致し、かつ加速度の検出軸の少なくとも一つの向きが、ロボットが前後に移動する方向と一致するように、センサ基板36はロボットに設置される。
バッテリ40は、ロボット1を駆動させるための電源である。
駆動輪42は、駆動用モータ43が発生する駆動力に基づいて、ロボット1を走行させる。
モータ駆動装置45は、モータ43およびモータ44の動作を制御する。
キャスタ46は、ロボットを床面上に支持するための補助輪である。
画像入力部304は、図2のステレオカメラユニット28、もしくはカメラ11から入力されたロボット周囲の画像情報を入力する機能である。
表情制御部319は、図2の表情用LEDパネル8を制御してオフィスロボット101に表情を形成させる機能である。
RFIDタグread/write部321は、図2のRFIDタグリーダライタ19に対してRFIDタグの読み取り/書き込みを制御する。
音声認識部308は、音声入力部305から入力する音声情報に基づいて、音声認識を実行する。
会話キーワード検出部310は、音声認識部308で認識された音声データからキーワードを検出する。
情報提示部313は、図2のタッチパネル付きディスプレイ313に、コミュニケーション情報等を提示する機能である。
オフィス内移動制御部302は、自律走行部314、位置推定部315、環境計測部316、走行制御部317、及び異常検出部318を含む。
環境計測部316は、図2のステレオカメラユニット28、回転走査型測距センサ36などの環境計測センサを使って、オフィスロボット101の周囲の環境を計測する。
自律走行部314は、位置推定部315、環境計測部316、走行制御部317を総合的に制御して、自律走行を制御する。
図4(a)は、オフィスロボット101(ロボット1)を使って人と人との会話履歴をデータベース化する手順の概略を示す動作フローチャートである。また、図5は、図1の人と人との繋がりデータベース102内のコミュニケーションデータベースのデータ構成例を示す図である。
その後、オフィスロボット101は、例えば、オフィス内で会話中のA,B,Fさんに呼び止められたため、その場所に移動する(図4(a)のステップS402)。
ここで例えば会話中に、A,B,Fさんのうち誰かが、オフィスロボット101のタッチパネル付ディスプレイ7(情報端末31に接続されている)を使って、図1のファイルサーバ104アクセスしてそのファイルを閲覧することができる。これを受けてオフィスロボット101は、コミュニケーションデータベース内の該当者のテーブル(図5の(a)、(b)、(c)の何れか)の「参照」欄に、使用ファイル履歴を追加する(図4(a)のステップS403)。
図3のオフィスロボット全体制御部303は、通常状態において、図3のオフィス内移動制御部302内の自律走行部314に対して、オフィス内の自律走行を指示する(図6のステップS601)。
図7は、音声会話のログ処理を示す動作フローチャートである。この処理は、図4のステップS405の手順に対応する。
まず、オフィスロボット全体制御部303は、タッチパネル付ディスプレイ7(図2又は図4(b)参照)、又は音声入力部305及び音声認識部308に指示を出して、検索キーワードの入力を待つ(図9のステップS901)。これらの処理を行う部分は、言い換えれば、検索キーワードとしてのコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部である。
検索キーワードが入力されておらずステップS902の判定がnoならば、オフィスロボット全体制御部303は、ステップS901の処理に戻って、検索キーワードの入力待ちを繰り返す。
その後、会話が終了して図6のステップS606の判定がyesとなると、オフィスロボット全体制御部303は、会話ログをコミュニケーションデータベースに記録する処理を実行する(図6のステップS607)。
以上説明した実施形態により、オフィスロボット101がオフィス内等の様々な場所に移動しながらコミュニケーション情報を柔軟に収集することが可能となる。
以上説明した図12の動作フローチャートの制御動作を実行する部分は、言い換えれば、コミュニケーションデータベースの記録情報に基づいてコミュニケーションデータベースに記録されている人物間の関係を表示する人物間関係表示部である。
次に、会話者が図14に表示されている、誘導してもらいたい相手を押す(タッチパネルでタッチする)と、オフィスロボット全体制御部303がそれを把握する(図15のステップS1502)。
以上のステップS1503とS1504より、誘導する相手が在席しているか否かを判定する(図15のステップS1505)。
相手の都合は良くステップS1507の判定がyesならば、オフィスロボット全体制御部303は、図3の音声出力部311を制御して図2のスピーカ10から、「Aさんの席に案内します」と発話する。更に、オフィスロボット全体制御部303は、図3のオフィス内移動制御部302の自律走行部314を制御して、誘導する相手へ向けた移動を開始する(図15のステップS1508)。
次に、会話者が図14に表示されている、情報を共有したい相手を押す(タッチパネルでタッチする)と、オフィスロボット全体制御部303がそれを把握する(図16のステップS1602)。
次に、会話者が図14に表示されている、テレビ会話をしたい相手を押す(タッチパネルでタッチする)と、オフィスロボット全体制御部303がそれを把握する(図17のステップS1702)。
オフィスロボット全体制御部303は、応答があったか否かを判定する(図17のステップS1705)。
通話が終了した場合、又は相手の応答がなくステップS1705の判定がnoの場合には、テレビ会話プログラムを終了する(図17のステップS1707)。
以上の実施形態では、コミュニケーションデータベースは、図1の人と人との繋がりデータベース102の一部として構成されているが、オフィスロボット101側に保持されてもよい。
2 頭部
3 胴体部
4 走行機構部
5 着脱可能なマガジンラック
6 交換可能な搬送ユニット
7 タッチパネル付きディスプレイ
8 表情用LEDパネル
9 フロアライト
10 スピーカ
11 カメラ
12 ステレオカメラ用透明カバーもしくは開口部
13 マイクロフォンもしくはマイクロフォンアレイ
14 回転走査型測距センサ開口部
15 超音波センサ
16 PSD測距センサ
17 外装兼接触検知センサ
18 RFIDタグリーダアンテナ
19 RFIDタグリーダライタ
20 温度センサ
21 湿度センサ
22 エレベータ制御リモコン
23 セキュリティゲート走査用リモコン
24 空調制御用リモコン
25 非常停止スイッチ
26 UWB無線端末装置
27 UWBアンテナユニット
28 ステレオカメラユニット
29 ステレオカメラ用チルト台
30 画像認識モジュール
31 ロボット制御コンピュータ
32 無線通信装置
33 加速度センサ
34 ジャイロセンサ
35 温度センサ(センサ温度補償用)
36 回転走査型測距センサ
37 回転走査型測距センサ用チルト台
38 力センサ
39 接触検知用スイッチ
40 バッテリ
41 電圧変換装置
42 駆動輪
44 ステアリング用モータ
45 モータ駆動装置
46 キャスタ
47 ジャッキアップ機構
102 人と人との繋がりデータベース
103 メールサーバ
104 ファイルサーバ
105 業務データベース
106 個人端末
107 ネットワーク
108 無線装置
301 コミュニケーション情報収集制御部
302 オフィス内移動制御部
303 オフィスロボット全体制御部
304 画像入力部
305 音声入力部
306 個人認証部
307 顔検知部
308 音声認識部
309 人物認識部
310 会話キーワード検出部
311 音声出力部
312 データ通信部
313 情報提示部
314 自律走行部
315 位置推定部
316 環境計測部
317 走行制御部
318 異常検出部
319 表情制御部
320 電飾制御部
321 RFIDタグread/write部
Claims (8)
- 人物を個人認証する個人認証部と、人物が発声する音声を認識する音声認識部と、人物を認識する人物認識部と、人物によるコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部を備え、自律走行するロボット装置において、
前記人物認識部により会話している人物を認識しながら近づき、該会話している人物を前記個人認証部により個人認証した後、該会話している人物によるコミュニケーション情報を前記コミュニケーション情報検出部で検出して収集する会話人物コミュニケーション情報収集部と、
前記会話している人物によるコミュニケーション情報を、該コミュニケーション情報を発信した人物と、該人物が会話している人物と、該コミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部と、
を含むことを特徴とするコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物による会話音声から抽出されるキーワード情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物が情報検索のために指定する検索キーワード情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物がファイルサーバにアクセスする参照ファイル情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記コミュニケーションデータベースの記録情報に基づいて該コミュニケーションデータベースに記録されている人物間の関係を表示する人物間関係表示部を更に含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物の所在場所を検索する所在検索部と、
前記所在場所が検索された前記対象人物の都合を問い合わせる都合問合せ部と、
該問合せの結果都合が良ければ、前記所在場所まで前記依頼者を誘導する人物誘導部と、
を更に含むことを特徴とする請求項5に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物に対応するメールアドレスに、前記依頼者に関連するコミュニケーション情報を送付するコミュニケーション情報送付部を更に含む、
ことを特徴とする請求項5に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。 - 前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物に対応する個人端末との間で、遠隔会話を実施する遠隔会話実施部を更に含む、
ことを特徴とする請求項5に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
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