CN108748218A - 基于机器视觉与ar技术的新零售智能导购机器人及导购方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人及导购方法，所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有语音交互系统、图像识别系统、定位导航系统、控制主机和电源。控制主机与语音交互系统、图像识别系统和定位导航系统连接，控制主机包括：图像处理模块；自然语言处理模块和定位导航模块。所述方法适用于以上机器人，实现与顾客间的交互。本发明能够结合机器视觉与AR技术为顾客提供虚拟商品试用功能，符合顾客的需求。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人及导购方法。
背景技术
导购服务是顾客对商店的第一印象，导购人员言行举止和服务态度直接影响顾客对商店的总体评价。商店中的商品更新速度快且商品种类琳琅满目，顾客对商品的了解甚少，在选择自己所需的商品时往往无从下手，此时导购人员就显得尤为重要。商店方需要给新导购人员进行培训，培训成本较高。顾客对导购人员常伴随厌烦的心态，同时仅有语言介绍，缺乏说服力，因此导购的成功率很低，使得长时间工作后，导购人员易缺乏激情和耐心。近几年，智能机器人飞速发展，继扫地机器人风靡一时之后，机器人已经越来越多地走入我们的生活。用机器人代替重复繁琐的导购咨询工作。
现有技术中，导购机器人多具有定位、导航、商品查询作用，缺少虚拟商品试用，与顾客进行进一步互动的功能。特别是美妆行业，商品试用能够让顾客更为清楚地了解商品，但现有的试用模式存在成本高，卫生条件差的缺陷。结合最新的机器视觉与AR技术能够提供一种新的虚拟商品试用功能，顾客到店能获得更好更便捷的购物体验，促进购物欲望，从而进一步提升商店的销量。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人。能够结合机器视觉与AR技术为顾客提供虚拟商品试用功能，符合顾客的需求。
本发明的另一目的在于提供一种基于机器视觉与AR技术的导购方法。
本发明的实施例公开了一种基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有语音交互系统、图像识别系统、定位导航系统、控制主机和电源；其中，
语音交互系统包括用于对声音采样并处理的声学传感器、用于进行声源定位的声源方向辨别器和声音输出设备；
图像识别系统包括图像采集设备；
定位导航系统包括激光雷达；
控制主机与语音交互系统、图像识别系统和定位导航系统连接，控制主机包括：
图像处理模块，基于机器视觉和AR技术的对图像识别系统的采集数据进行分析处理；
自然语言处理模块，用于对语音交互系统采集的声音数据进行语义分析处理；
定位导航模块，用于对激光雷达扫描平面构建地图并进行路径规划。
作为优选，机器人本体上设有触摸屏，该触摸屏与控制主机连接用于提供人机交互界面。
作为优选，控制主机包括计算选定商品的费用并收取相应费用的收费模块；机器人本体上设有用于打印单据的打印机。
作为优选，机器人本体上设有充电接口，控制主机包括电量监控模块，用于实时监测电源电量。
作为优选，控制主机包括无线通讯模块，用于与服务器进行信息交互。
作为优选，控制主机包括推荐算法模块，用于根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动信息，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品。
作为优选，机器人本体由头部、手部、躯干部和底盘组成，所述手部包括多自由度双臂，底盘底部设有驱动装置，该驱动装置由控制主机驱动，沿定位导航模块的规划路径运动。
本发明的实施例还公开了基于机器视觉与AR技术的导购方法，适用于如上所述的新零售智能导购机器人，该方法包括以下步骤：
图像识别系统采集图像，图像处理模块使用深度学习框架对采集到的图像来进行图像识别，包括物体识别和人脸识别，主动识别到达商店的顾客；
语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理，理解顾客的请求；
根据顾客的请求执行相应操作；
其中，所述请求可归类到以下交互方式中：
商品功能咨询，语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理分析语音信息中提及的商品信息，然后选取预存的对应商品信息的情况进行播报介绍；
AR商品试用，图像处理模块生成有关商品的虚拟图像叠加到图像识别系统采集的实体顾客身上；
商品推荐，根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品；
路径导航，根据顾客提出的需求目的地，引导顾客至相应目的地。
作为优选，该方法包括，电量监测模块实时监测电源电量，在电源低电量情况下，定位导航模块将设定充电处作为目的地进行导航。
本发明能够主动识别顾客为其提供服务，机器人能够为顾客提供商品功能咨询、AR商品试用、商品推荐和路径导航的功能，顾客到店能获得更好更快捷的购物体验。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的模块结构示意图。
图3为机器人人脸识别的流程图。
图4为机器人AR商品试用功能流程示意图。
其中，1、头部，2、手部，3、躯干部，4、底盘。
具体实施方式
下面结合附图对本专利的优选实施方案作进一步详细的说明。
如图1和图2所示为一种基于机器视觉与AR技术新零售智能导购机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有语音交互系统、图像识别系统、定位导航系统、控制主机和电源；其中，
语音交互系统包括用于对声音采样并处理的声学传感器、用于进行声源定位的声源方向辨别器和声音输出设备；本实施例中的保护声学传感器采用8麦克风识别阵列，其中，麦克风阵列指的是由一定数目的声学传感器(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理的系统。麦克风阵列可以进行声源定位，声源定位技术是指使用麦克风阵列来计算目标说话人的角度和距离，从而实现对目标说话人的跟踪以及后续的语音定向拾取，是人机交互领域种非常重要的前处理技术。因此，本实施例中，可以直接采用8麦克风识别阵列作为声源方向辨别器。声音输出设备采用高保真全频麦克风，用于语音输出。本领域技术人员可以理解，语音交互系统还包括用于对语音输出进行调节控制的语音输出控制模块，该模块可以是设置在控制主机上的声卡以及相应的控制程序。
图像识别系统包括图像采集设备；本实施例中采用高清2D/3D摄像头作为图像采集设备，图像识别系统还包括与摄像头配套设置的摄像头驱动电路。
定位导航系统包括激光雷达；除激光雷达外，还可以设置用于引导机器人躲避行进中障碍的避障传感器，避障传感器可以是激光传感器、红外传感器或超声波传感器中的一种或多种。或者，也可以直接基于图像识别系统识别障碍物。
控制主机与语音交互系统、图像识别系统和定位导航系统连接，控制主机包括：
图像处理模块，基于机器视觉和AR技术的对图像识别系统的采集数据进行分析处理；
自然语言处理模块，用于对语音交互系统采集的声音数据进行语义分析处理；
定位导航模块，用于对激光雷达扫描平面构建地图并进行路径规划。
控制主机还包括信息存储模块，信息存储模块在本地存储常规商品信息。控制主机上设有无线通讯模块，控制主机通过所述无线通讯模块获取云平台的商品信息，所述云平台存储商店工作人员输入的最新商品信息以及优惠活动。
机器人本体上设有触摸屏，该触摸屏与控制主机连接用于提供人机交互界面。触摸屏与语音交互系统配合为顾客提供多种交互方式，能展示商品及AR商品试用效果。
本实施例中的电源采用可充电式电池，机器人本体上设有充电接口，控制主机包括电量监控模块，用于实时监测电源电量，在低电量模式下，可以及时的发出通知或者作出其他操作。例如，可以设定在低电量模式下，调用设定充电处位置为定位导航模块的目的地，将机器人导航至设定充电处进行自动充电。所述低电量模式指的是电量低于预设值的情形。
控制主机包括推荐算法模块，用于根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动信息，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品。
控制主机还包括计算选定商品的费用并收取相应费用的收费模块；机器人本体上设有用于打印单据的打印机，并配套设有纸张装入部位和纸张出口。所述打印机可以打印购物清单以及购物发票。设置收费模块可以让顾客进行自助缴费，打印付款单，到前台领取已付款的商品即可。
本实施例中，机器人本体由头部1、手部2、躯干部3和底盘4组成，所述手部1包括多自由度双臂，本实施例中采用5个自由度双臂，底盘4底部设有驱动装置，该驱动装置由控制主机驱动，沿定位导航模块的规划路径运动。其中，高清2D/3D摄像头、8麦克风识别阵列及音源方向辨别器设置在头部1，控制主机、打印机设置在躯干部3，充电接口设置在底盘4。
本发明的实施例还公开一种基于机器视觉与AR技术的导购方法，适用于上述实施例中公开的新零售智能导购机器人。该方法包括：
图像识别系统采集图像，图像处理模块使用深度学习框架对采集到的图像来进行图像识别，包括物体识别和人脸识别，主动识别到达商店的顾客；
语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理，理解顾客的请求；
根据顾客的请求执行相应操作；
其中，所述请求可归类到以下交互方式中：
商品功能咨询，语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理分析语音信息中提及的商品信息，然后选取预存的对应商品信息的情况进行播报介绍；
AR商品试用，图像处理模块生成有关商品的虚拟图像叠加到图像识别系统采集的实体顾客身上；
商品推荐，根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品；
路径导航，根据顾客提出的需求目的地，引导顾客至相应目的地。
作为优选，该方法还包括，电量监测模块实时监测电源电量，在电源低电量情况下，定位导航模块将设定充电处作为目的地进行导航。
其中，所述人脸识别是基于人的脸部特征信息进行身份识别，可采用基于人脸特征点的识别算法、基于整幅人脸图像的识别算法、基于模板的识别算法以及基于神经网络的识别算法。人脸识别主要可以分为人脸检测、特征提取及匹配三个步骤。
如图3所示，所述基于整幅人脸图像的识别算法指从输入图像中检测并提取人脸图像，常采用Haar特征和Adaboost算法训练级联分类器遍历图像块，判断各个图像块中是否存在人脸；所述特征提取及匹配指从图像中提取不同人脸的特征信息进行分析比较，常采用主成分分析(PCA)将检测到的人脸图像投影到模型主轴上，计算得到人脸图像对应的投影系数作为其图像特征，再和已知人脸特征进行匹配，从而得到检测结果，推测客户基本信息。
在识别到顾客后，顾客用语音呼叫的方式唤醒新零售智能导购机器人，其中，所述自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理，包括：采用神经网络对语音信息进行意图分类，借助判决模型进行信息查询并生成回答。自然语言处理模块对接受到的顾客语音进行降噪和回声消除，再进行特征提取，并与数据库中存储的语音特征进行匹配，获得语音中包含的文本。再对文本进行分词后语义分析理解顾客的请求，并执行对应操作。如上所述，可进行的具体交互功能有商品功能咨询，AR商品试用，商品推荐，路径导航。
AR商品试用实时地将计算机生成的有关商品的虚拟图像内容叠加到实体顾客身上，以呈现“虚实融合”的视觉效果，如图4所示，其主要步骤包括获取当前场景真实信息视频，从资源库中获取所需虚拟物体，对真实场景和相机位置信息进行分析，生成虚拟物体，即图形系统首先根据相机的位置信息和场景中的定位标记来计算虚拟物体坐标对相机视平面的仿射变换，然后按照仿射变换矩阵在视平面上绘制虚拟物体，最后合并视频并通过高清触摸屏显示虚拟物体与真实场景合并之后的新视频。如新零售智能导购机器人在新零售美妆店，新零售智能导购机器人通过头部摄像头拍摄商店内顾客的人脸，图像处理模块对得到的人脸图像进行处理，得到对应人脸的肤质测试结果及化妆品上妆的效果图。
Claims (9)
1.基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，包括机器人本体，其特征在于，机器人本体上设有语音交互系统、图像识别系统、定位导航系统、控制主机和电源；其中，语音交互系统包括用于对声音采样并处理的声学传感器、用于进行声源定位的声源方向辨别器和声音输出设备；
图像识别系统包括图像采集设备；
定位导航系统包括激光雷达；
控制主机与语音交互系统、图像识别系统和定位导航系统连接，控制主机包括：
图像处理模块，基于机器视觉和AR技术的对图像识别系统的采集数据进行分析处理；
自然语言处理模块，用于对语音交互系统采集的声音数据进行语义分析处理；
定位导航模块，用于对激光雷达扫描平面构建地图并进行路径规划。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，机器人本体上设有触摸屏，该触摸屏与控制主机连接用于提供人机交互界面。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，控制主机包括计算选定商品的费用并收取相应费用的收费模块；机器人本体上设有用于打印单据的打印机。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，机器人本体上设有充电接口，控制主机包括电量监控模块，用于实时监测电源电量。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，控制主机包括无线通讯模块，用于与服务器进行信息交互。
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，控制主机包括推荐算法模块，用于根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动信息，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品。
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉与AR技术的新零售智能导购机器人，其特征在于，机器人本体由头部、手部、躯干部和底盘组成，所述手部包括多自由度双臂，底盘底部设有驱动装置，该驱动装置由控制主机驱动，沿定位导航模块的规划路径运动。
8.基于机器视觉与AR技术的导购方法，适用于如权利要求1-8中任一项所述的新零售智能导购机器人，其特征在于，该方法包括以下步骤：
图像识别系统采集图像，图像处理模块使用深度学习框架对采集到的图像来进行图像识别，包括物体识别和人脸识别，主动识别到达商店的顾客；
语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理，理解顾客的请求；
根据顾客的请求执行相应操作；
其中，所述请求可归类到以下交互方式中：
商品功能咨询，语音交互系统识别顾客语音信息，自然语言处理模块对语音信息进行文本分析处理分析语音信息中提及的商品信息，然后选取预存的对应商品信息的情况进行播报介绍；
AR商品试用，图像处理模块生成有关商品的虚拟图像叠加到图像识别系统采集的实体顾客身上；
商品推荐，根据顾客的询问喜好、历史购买记录和当前最新的商品活动，使用推荐算法为顾客推荐合适的产品；
路径导航，根据顾客提出的需求目的地，引导顾客至相应目的地。
9.根据权利要求8所述的基于机器视觉与AR技术的导购方法，其特征在于，包括，电量监测模块实时监测电源电量，在电源低电量情况下，定位导航模块将设定充电处作为目的地进行导航。
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