WO2014056141A1 - 机器人日志保存的方法、装置和系统 - Google Patents

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log
robot
server
reported
condition
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PCT/CN2012/082613
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范维光
邓永锋
张静荣
于江
苏白龙
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华为技术有限公司
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/40—Data acquisition and logging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35291—Record history, log, journal, audit of machine operation

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of robot communication, and in particular, to a method, apparatus, and system for saving a robot log.
  • BACKGROUND With the development of artificial intelligence technology, robot applications are no longer limited to traditional fields such as industrial manufacturing, but are gradually oriented to business and home applications, such as remote agent robots, housekeeping robots, elderly care robots, remote rescue robots, and educational robots. , medical service robots, etc.
  • the complete robot application system includes Robot UE, Server, and Robot Control Entity.
  • the robot user equipment is also referred to as a robot in this paper. Control and management of the robot. After the authorized operator is authenticated by the server's authentication program, the robot controller sends the relevant commands to the robot, and the robot user equipment communicates with the server and the robot controller through the wireless network.
  • the robot log is a record of information generated by the robot during its operation.
  • the general robot log cannot be recorded and stored in a large amount for a long time. Even if it is temporarily stored in the robot user device for a while, the log is deleted immediately after manual review and confirmation that there is no problem with the robot user device. Valuable data in the robot log cannot be saved and collected. Summary of the invention
  • embodiments of the present invention provide a method, apparatus, and system for saving a robot log to save and collect valuable data when a robot user device generates a log.
  • a method for saving a robot log including:
  • the log including at least one of the following: robot operation information or robot control information or robot abnormality information or wireless network service characteristic information used by the robot; Determine whether the condition for reporting the log to the server is met;
  • determining whether the condition that the log is reported to the server is met including:
  • the period of the log report is ⁇ , if the period of the log report is reached, the condition that the log is reported to the server is determined; or
  • the threshold If the number of logs to be recorded is less than the threshold, if the number of recorded logs is less than the threshold, it is further determined whether the period of the log report is reached, and if the period of the log report is reached, the condition that the log is reported to the server is determined;
  • the threshold ⁇ is a locally set parameter or a parameter configured by the server through a message
  • the period reported by the log is a locally set parameter or a parameter configured by the server through the message;
  • the method further includes:
  • a method for saving a robot log including:
  • the log sent by the robot is saved.
  • the log is sent by the robot according to a condition parameter reported by the log to the server.
  • the condition parameter that is reported by the robot log to the server includes at least one of the following: a log number threshold N or a log reporting period T, where N is a positive integer.
  • a device for saving a robot log comprising:
  • a first memory configured to record a log, the log comprising at least one of the following: a robot operation information or a robot control information or a robot abnormality information or wireless network service characteristic information used by the robot;
  • a first processor configured to determine whether a condition for reporting the log to the server is met
  • a first sender configured to send the message to the server when the first processor determines that the condition that the log is reported to the server is satisfied.
  • the first processor is specifically configured to: determine whether the recorded log number is greater than or equal to the threshold N, and if the recorded log number is greater than or equal to the threshold N, determine that the content is satisfied.
  • the condition that the log is reported to the server, where N is a positive integer; or
  • the threshold N If the number of the recorded logs is less than the threshold N, if the number of recorded logs is less than the threshold N, it is further determined whether the period T of the log report is reached, and if the period T of the log report is reached, it is determined that the condition that the log is reported to the server is satisfied;
  • the threshold N is a locally set parameter or a parameter configured by the server through a message
  • the period T reported by the log is a locally set parameter or a parameter configured by the server through a message.
  • the first transmitter is specifically configured to:
  • a device for saving a robot log comprising:
  • a second transmitter configured to send a configuration message reported by the log to the bot, where the configuration message reported by the log includes a condition parameter that the robot reports the log to the server;
  • a second receiver configured to receive a log sent by the robot
  • a second memory configured to save a log received by the second receiver
  • the log is sent by the robot according to a condition parameter that the robot reports the log to the server.
  • condition parameter that the robot reports the log to the server includes at least one of the following: a threshold number N or a reporting period T, where N is a positive integer.
  • a system for saving a robot log comprising:
  • At least one robot comprising the device of any of the third aspects
  • a server comprising the apparatus of any of the fourth aspects.
  • the method and apparatus of an embodiment of the present invention records valuable data in a robot log and causes the robot log to be saved and collected at the server.
  • a computer program product in a sixth aspect, storing one or more sets of computer programs, the computer program being operative to perform the method of any of the first aspects.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for saving a log of a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for saving a log of a robot according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a structural diagram of a device for saving a robot log according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a structural diagram of a system for saving a log of a robot according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for saving a log of a robot according to an embodiment of the present invention. The method may be applied to a robot. As shown in the figure, the method may include:
  • Step 101 The robot records the log.
  • the log may include at least one of the following information:
  • Robot operation information such as the running state of the robot, the running trajectory of the robot, etc.
  • robot control information such as the operator's logo of the robot, robot control command, etc.
  • robot abnormal information such as the time, location and collision of the robot hitting the obstacle Video, the time and account of the illegal user logging into the robot, and the time and location information that the robot cannot connect to the wireless network;
  • the wireless network service characteristic information used by the robot for example, the start and end time and data traffic of the wireless network, the time interval distribution of the data packets generated by the wireless network, and the size distribution of the data packets generated by using the wireless network.
  • log contents listed above are merely illustrative of the information recorded in the log, and other information that can be used to analyze and mine the behavior of the robot can also be included in the log, which is not enumerated in the embodiments of the present invention.
  • Step 102 The robot determines whether the condition for reporting the log to the server is met.
  • N the number of recorded logs is greater than or equal to the threshold N. If the number of recorded logs is greater than or equal to the threshold N, it is determined that the condition that the log is reported to the server is satisfied, where N is a positive integer;
  • the threshold N determines whether the number of recorded logs is less than the threshold N. If the number of recorded logs is less than the threshold N, it is further determined whether the period T of the log report is reached. If the period T of the log report is reached, it is determined that the log is reported to the server. conditions of.
  • the threshold N and the period T reported by the log may be parameters set by the robot, or may be parameters configured by the server to be sent to the robot through a message;
  • condition that the log is reported to the server may be determined according to actual conditions, and multiple condition parameters that are set locally or multiple condition parameters that are sent by the server to the robot through the message are determined.
  • condition parameters that are set locally or multiple condition parameters that are sent by the server to the robot through the message are determined.
  • Step 103 If the determination in step 102 is satisfied, the robot sends a log of the record to the server. Further, after the robot sends the recorded log to the server, the log of the local record that has been successfully sent to the server can be deleted.
  • Step 201 A server sends a message to a robot. a configuration message reported by the log, where the configuration message reported by the log includes a condition parameter that the robot reports the log to the server;
  • condition parameter that the robot reports the log to the server may be set according to actual needs, which is not limited in this embodiment.
  • the threshold value N reported by the log is used as a condition parameter for reporting the log to the server, where N is a positive integer;
  • the period T reported by the log may be used as a condition parameter that the log reports to the server;
  • the threshold number N reported by the log and the period T reported by the log may be simultaneously used as condition parameters for reporting to the server, where N is a positive integer.
  • Step 202 The server receives a log sent by the robot
  • the log sent by the robot is recorded and transmitted by the robot according to the method described in the foregoing method embodiment of FIG. 1 according to the condition parameter that the robot reports the log to the server.
  • Step 203 The server saves the log sent by the robot received in step 202. With the method of an embodiment of the invention, the server saves and collects valuable robot logs available for analysis.
  • FIG. 3 is a structural diagram of an apparatus for saving a log of a robot according to another embodiment of the present invention. The apparatus may be applied to a robot. As shown, the apparatus includes a first memory 301, a first processor 302, and a first transmitter. 303, where:
  • the first memory 301 is used for recording logs.
  • the log may include at least one of the following information:
  • Robot operation information such as the running state of the robot, the trajectory of the robot, etc.
  • robot control information such as the operator's logo of the robot, robot control command, etc.
  • robot abnormal information such as the time, location, and collision of the robot hitting the obstacle Before and after the video, the time and account of the illegal user logging into the robot, and the time and location information that the robot cannot connect to the wireless network;
  • the wireless network service characteristic information used by the robot for example, the start and end time and data traffic of the wireless network, the time interval distribution of the data packets generated by the wireless network, and the size distribution of the data packets generated by using the wireless network.
  • log contents listed above are only used to illustrate the contents of the log record, and other information that can be used to analyze and mine the behavior of the robot can also be included in the log, which is not enumerated in the embodiments of the present invention.
  • the first processor 302 is configured to determine whether the condition that the log is reported to the server is met. For example, it is determined whether the number of recorded logs is greater than or equal to the threshold N. If the number of recorded logs is greater than or equal to the threshold N, it is determined that the condition that the log is reported to the server is satisfied, where N is a positive integer;
  • the threshold N determines whether the number of recorded logs is less than the threshold N. If the number of recorded logs is less than the threshold N, it is further determined whether the period T is reached. If the period T of the log report is reached, the condition that the log is reported to the server is determined.
  • the threshold N and the period T may be parameters set locally by the robot, or may be parameters configured by the server through the message;
  • condition that the log is reported to the server may be determined according to the condition parameter that is set in the local state or the condition that the server sends the message to the robot configuration condition parameter.
  • the first transmitter 303 is configured to send, when the first processor 302 determines that the message is satisfied, the log recorded by the first memory 301 to the server.
  • the first processor 302 deletes the log of the first memory record that has been successfully sent to the server.
  • the robot records valuable information that can be used for analysis in the log, and the log is reported to the server, so that the robot log is saved and collected in the server, and further, the robot deletes the successful transmission to the server.
  • the log also solves the problem of insufficient storage space of the robot itself.
  • 4 is a structural diagram of an apparatus for saving a log of a robot according to another embodiment of the present invention.
  • the apparatus may be applied to a server for controlling and managing a robot. As shown, the apparatus includes a second transmitter 401 and a second receiving. And a second memory 403, wherein:
  • a second transmitter 401 configured to send a configuration message reported by the log to the robot, where the log is sent
  • the configuration message of the report includes the condition parameter that the robot reports the log to the server; wherein the condition that the robot reports the log to the server is described in the method step 201 described in the method embodiment shown in FIG. 2, The embodiment will not be described again.
  • a second receiver 402 configured to receive a log sent by the robot
  • the log sent by the robot is recorded and transmitted by the device according to the device embodiment of FIG. 3 according to the condition parameter reported by the robot to the server according to the foregoing log.
  • the second memory 403 is configured to save the robot log received by the second receiver 402.
  • FIG. 5 is a structural diagram of a system for saving a robot log according to another embodiment of the present invention.
  • the robot log storage system includes: at least one robot 501 and a server 502, wherein:
  • Each of the robots 501 may include the robot log storage device shown in Fig. 3. Since the robot log storage device has been described in the embodiment shown in Fig. 3, it will not be described again.
  • the server 502 may include the robot log holding means shown in Fig. 4. Since the robot log holding means has been described in the embodiment shown in Fig. 4, it will not be described again.
  • the robot log storage system of the embodiment at least one robot records valuable information that can be used for analysis in the log, and reports the log to the server according to the condition, so that the server can save and collect logs of multiple robots, which is convenient for subsequent Mining and analysis.
  • the present invention can be implemented in hardware, firmware implementation, or a combination thereof.
  • the functions described above may be stored in or transmitted as one or more instructions or code on a computer readable medium.
  • the computer readable medium includes a computer storage medium and a communication medium, wherein the communication medium includes a computer program that facilitates transfer from one location to another Any medium.
  • a storage medium may be any available media that can be accessed by a computer.
  • computer readable media may comprise RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM or other optical disk storage, disk storage media or other magnetic storage device, or can be used for carrying or storing in the form of an instruction or data structure.
  • Any connection may suitably be a computer readable medium.
  • the software is transmitted from a website, server, or other remote source using coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, digital subscriber line (DSL), or wireless technologies such as infrared, radio, and microwave, then the coaxial cable , fiber optic cable, twisted pair, DSL, or wireless technologies such as infrared, wireless, and microwaves are included in the fixing of the associated media.
  • a disk and a disc include a compact disc (CD), a laser disc, a compact disc, a digital versatile disc (DVD), a floppy disc, and a Blu-ray disc, wherein the disc is usually magnetically copied, and the disc is The laser is used to optically replicate the data. Combinations of the above should also be included within the scope of the computer readable media.
  • CD compact disc
  • DVD digital versatile disc
  • a floppy disc a digital versatile disc
  • Blu-ray disc wherein the disc is usually magnetically copied, and the disc is The laser is used to optically replicate the data.

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人日志保存的方法、装置和系统。一种机器人日志保存方法，该方法包括记录日志，判断是否满足日志上报到服务器的条件，如果满足日志上报到服务器的条件，则向服务器发送日志。本发明实施例还公开了一种通信系统和移动性管理网元。采用本发明实施例所提供的方法、装置和系统，可以保存和收集有分析价值的机器人日志。

Description

机器人日志保存的方法、 装置和系统
技术领域
本发明实施例涉及机器人通信领域， 尤其涉及机器人日志保存的方法、 装 置和系统。 背景技术 随着人工智能技术的发展， 机器人应用不再局限于工业制造等传统领域， 而是逐渐面向商务和家庭应用， 比如远程代理机器人、 家务清洁机器人、 老年 看护机器人、 远程救援机器人、 教育机器人、 医疗服务机器人等。
完整的机器人应用系统包括机器人用户设备（ Robot UE )、服务器（ Server )、 机器人控制端 （Robot Control Ent i ty ) , 其中机器人用户设备在本文中也简 称为机器人， 服务器由机器人业主单位管理， 实现对机器人的控制和管理。 经 过授权的操作者通过服务器的认证程序认证后后， 通过机器人控制端对机器人 发送相关指令进行操作， 机器人用户设备和服务器、 机器人控制端之间通过无 线网络进行通信。
机器人日志是机器人在运行过程中产生的信息记录。 现有技术中， 机器人 用户设备由于存储空间小， 一般机器人日志不能长期大量地记录并保存。 即使 短暂地在机器人用户设备中保存一段时间， 在经过人工查看并且确认机器人用 户设备不存在问题后， 也会立刻删除日志。 机器人日志中有价值的数据无法得 到保存和收集。 发明内容
有鉴于此， 本发明实施例提供了机器人日志保存的方法、 装置和系统， 以 实现在机器人用户设备产生日志时， 保存和收集有价值的数据。
第一方面， 提供了机器人日志保存的方法， 包括：
记录日志， 所述日志包括以下至少一项： 机器人运行信息或者机器人控制 信息或者机器人异常信息或者机器人使用的无线网络业务特征信息； 判断是否满足日志上报到服务器的条件；
如果满足所述日志上报到服务器的条件， 向所述服务器发送所述日志。 在第一方面的第一种可能的实现方式中， 判断是否满足日志上报到服务器 的条件， 包括：
判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N,如果记录的日志数目大于或 者等于门限 N,则判断为满足所述日志上报到服务器的条件，其中，Ν为正整数； 或者，
判断是否到达日志上报的周期 Τ, 如果到达日志上报的周期 Τ, 则判断为满 足所述日志上报到服务器的条件； 或者，
判断记录的日志数目是否小于门限 Ν, 如果记录的日志数目小于门限 Ν, 进 一步判断是否到达日志上报的周期 Τ, 如果到达日志上报的周期 Τ, 则判断为满 足所述日志上报到服务器的条件；
其中， 所述门限 Ν为本地设置的参数或者为所述服务器通过消息配置的参 数；
其中，所述日志上报的周期 Τ为本地设置的参数或者为所述服务器通过消息 配置的参数；
在第一方面的第二种可能的实现方式中， 向所述服务器发送所述日志后， 还包括：
如果向所述服务器发送所述日志成功， 删除本地记录的所述日志。
第二方面， 提供了机器人日志保存的方法， 包括：
向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上报的配置消息包括所述机 器人将日志上报到服务器的条件参数；
接收由所述机器人发送的日志；
保存由所述机器人发送的日志。
其中， 所述日志是由所述机器人根据所述日志上报到服务器的条件参数发 送的。 在第二方面的第一种可能实现方式中， 所述机器人日志上报到服务器的条 件参数包括以下至少一项： 日志数目门限 N或者日志上报周期 T, 其中 N为正整 数。
第三方面， 提供了机器人日志保存的装置， 所述装置包括：
第一存储器， 用于记录日志， 所述日志包括以下至少一项： 机器人运行信 息或者机器人控制信息或者机器人异常信息或者机器人使用的无线网络业务 特征信息；
第一处理器， 用于判断是否满足日志上报到服务器的条件；
第一发送器， 用于在所述第一处理器判断满足所述日志上报到服务器的条 件时， 向所述服务器发送所述曰志。
在第三方面的第一种可能实现方式中， 所述第一处理器具体用于： 判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N, 如果记录的日志数目大 于或者等于门限 N, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件， 其中， N 为正整数； 或者，
判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达日志上报的周期 T, 则判断 为满足所述日志上报到服务器的条件； 或者，
判断记录的日志数目是否小于门限 N,如果记录的日志数目小于门限 N, 进一步判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达日志上报的周期 T, 则判 断为满足所述日志上报到服务器的条件；
其中， 所述门限 N为本地设置的参数或者所述服务器通过消息配置的参 数；
其中，所述日志上报的周期 T为本地设置的参数或者所述服务器通过消息配 置的参数。
在第三方面的第二种可能的实现方式中， 第一发送器具体用于：
在所述第一发送器向所述服务器发送所述日志成功后， 删除所述第一存 储器记录的所述日志。 第四方面， 提供了机器人日志保存的装置， 所述装置包括：
第二发送器， 用于向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上报的 配置消息包括所述机器人将日志上报到服务器的条件参数；
第二接收器， 用于接收由所述机器人发送的日志；
第二存储器， 用于保存所述第二接收器接收到的日志；
其中， 所述日志是由所述机器人根据所述机器人将日志上报到服务器的条 件参数发送的。
在第四方面的第一种可能实现方式中， 所述所述机器人将日志上报到服务 器的条件参数包括以下至少一项： 曰志数目门限 N或者曰志上报周期 T, 其中 N 为正整数。
第五方面， 提供了机器人日志保存的系统， 所述系统包括：
至少一个机器人， 所述机器人包括第三方面任一项所述的装置；
服务器， 所述服务器包括第四方面任一项所述的装置。
本发明实施例的方法和装置， 在机器人日志中记录了有价值的数据， 并且 使得机器人日志在服务器得到保存和收集。
第六方面， 提供了计算机程序产品， 所述计算机程序产品存储一组或多 组计算机程序， 所述计算机程序被运行时用于执行第一方面任一项所述的方 法。
附图说明
图 1 为本发明一实施例提供的机器人日志保存的方法的流程图； 图 2为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的方法的流程图； 图 3为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的装置的结构图； 图 4为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的装置的结构图； 图 5为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的系统的结构图。 具体实施方式 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 可以理解的是， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实 施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员 在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护 的范围。
需要说明的是， 机器人用户设备在下述实施例中也可简称为机器人。 图 1为本发明一实施例提供的机器人日志保存的方法的流程图， 该方法 可以应用于机器人， 如图所示， 该方法可以包括：
步骤 101 : 机器人记录日志。
其中， 日志可以包括下面至少一种信息：
机器人运行信息， 例如机器人的运行状态， 机器人的运行轨迹等； 机器人控制信息， 例如机器人的操作者标识， 机器人控制端指令等； 机器人异常信息， 例如机器人撞到障碍物的时间、 地点和碰撞前后的视频， 非法用户登录机器人的时间和帐号， 以及机器人无法连接到无线网络的时间和 地点信息等；
机器人使用的无线网络业务特征信息， 例如使用无线网络的起止时间和 数据流量， 使用无线网络产生的数据包的时间间隔分布和使用无线网络产生 的数据包的大小分布等。
可以理解的是， 上述列举的日志内容仅为举例说明日志记录的信息， 其 他可以用于分析和挖掘机器人行为的信息也可以包括在日志中， 本发明实施 例不——列举。
步骤 102: 机器人判断是否满足日志上报到服务器的条件。
例如， 判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N, 如果记录的曰志 数目大于或者等于门限 N, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件， 其 中， N为正整数；
又例如， 判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达日志上报的周期 T, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件；
又例如， 判断记录的日志数目是否小于门限 N, 如果记录的日志数目小 于门限 N, 进一步判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达日志上报的周 期 T , 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件。
其中， 门限 N和日志上报的周期 T可以是机器人设置的参数， 也可以是 由服务器通过消息发送给机器人进行配置的参数；
本实施例中， 日志上报到服务器的条件可以根据实际需要对本地设置的 多个条件参数或者由服务器通过消息发送给机器人进行配置的多个条件参数 进行判断， 上述只是举例说明， 本实施例对此不做限定。
步骤 103 : 如果步骤 102判断为满足， 机器人向服务器发送记录的日志。 进一步地， 机器人向服务器发送记录的日志后， 可以删除本地记录的已 向服务器发送成功的日志。
通过本发明实施例的方法， 机器人日志中记录了可用于分析的有价值的信 息， 通过向服务器进行日志上报， 使得机器人日志在服务器得到保存和收集， 进一步， 机器人删除了向服务器发送成功的日志， 也解决了机器人本身存储空 间不足的问题。 图 2为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的方法的流程图， 该方 法可以应用于对机器人控制和管理的服务器， 如图所示， 该方法可以包括： 步骤 201 : 服务器向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上报的 配置消息包括所述机器人将日志上报到服务器的条件参数；
本实施例中， 所述机器人将日志上报到服务器的条件参数可以根据实际 需要设置， 本实施例对此不做限定。
例如将日志上报的数目门限 N作为日志上报到服务器的条件参数， 其中 N为正整数；
例如还可以将日志上报的周期 T作为日志上报到服务器的条件参数； 例如还可以将日志上报的数目门限 N和日志上报的周期 T同时作为曰志 上报到服务器的条件参数， 其中 N为正整数。
步骤 202: 服务器接收由机器人发送的日志；
其中， 机器人发送的日志是由机器人根据所述机器人将日志上报到服务 器的条件参数， 根据前述图 1方法实施例所述的方法记录并发送的。
步骤 203 : 服务器将步骤 202中接收到的由机器人发送的日志保存。 通过本发明实施例的方法，服务器保存和收集了可用于分析的有价值的机 器人日志。 图 3为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的装置的结构图， 该装 置可以应用于机器人， 如图所示， 该装置包括第一存储器 301、 第一处理器 302和第一发送器 303 , 其中：
第一存储器 301 , 用于记录日志。
其中， 日志可以包括以下至少一项信息：
机器人运行信息， 例如机器人的运行状态， 机器人的运行轨迹等； 机器人控制信息， 例如机器人的操作者标识， 机器人控制端指令等； 机器人异常信息， 例如机器人撞到障碍物的时间、 地点、 和碰撞前后的视 频， 非法用户登录机器人的时间和帐号， 以及机器人无法连接到无线网络的时 间和地点信息等；
机器人使用的无线网络业务特征信息， 例如使用无线网络的起止时间和 数据流量， 使用无线网络产生的数据包的时间间隔分布和使用无线网络产生 的数据包的大小分布等。
可以理解的是， 上述列举的日志内容仅用作举例说明日志记录的内容， 其他可以用于分析和挖掘机器人行为的信息也可以包括在日志中， 本发明实 施例不 列举。
第一处理器 302 , 用于判断是否满足的日志上报到服务器的条件。 例如， 判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N, 如果记录的曰志 数目大于或者等于门限 N, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件， 其 中， N为正整数；
又例如， 判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达日志上报的周期 T, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件；
又例如， 判断记录的日志数目是否小于门限 N, 如果记录的日志数目小 于门限 N, 进一步判断是否到达周期 T , 如果到达日志上报的周期 T , 则判 断为满足所述日志上报到服务器的条件。
其中， 门限 N和周期 T可以是机器人本地设置的参数， 也可以是由服务 器通过消息配置的参数；
本实施例中， 日志上报到服务器的条件可以根据实际需要在本地设置的 条件参数或者由服务器通过消息发送到机器人配置条件参数进行判断， 上述 只是举例说明， 本实施例对此不做限定。
第一发送器 303 , 用于在第一处理器 302判断为满足时， 向服务器发送 第一存储器 301记录的日志。
进一步地， 第一处理器 302在第一发送器 303向服务器发送记录的曰志 后， 删除第一存储器记录的已向服务器发送成功的日志。
通过本发明实施例的装置， 机器人在日志中记录了可用于分析的有价值的 信息， 通过向服务器进行日志上报， 使得机器人日志在服务器得到保存和收集， 进一步， 机器人删除了向服务器发送成功的日志， 也解决了机器人本身存储空 间不足的问题。 图 4为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的装置的结构图， 该装 置可以应用于对机器人控制和管理的服务器， 如图所示， 该装置包括第二发 送器 401、 第二接收器 402和第二存储器 403 , 其中：
第二发送器 401 , 用于向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上 报的配置消息包括所述机器人将日志上报到服务器的条件参数； 其中， 所述机器人将日志上报到服务器的条件在图 2所示的方法实施例 所述的方法步骤 201中已经进行描述， 本实施例不再赘述。
第二接收器 402 , 用于接收由机器人发送的日志；
其中， 机器人发送的日志是由机器人根据所述日志上报到服务器的条件 参数， 根据前述图 3装置实施例所述的装置记录并发送的。
第二存储器 403 , 用于保存第二接收器 402接收到的机器人日志。
通过本发明实施例的装置 ,服务器保存和收集了可用于分析的有价值的机 器人日志。 图 5为本发明另一实施例提供的机器人日志保存的系统的结构图， 如图 所示， 该机器人日志保存系统包括： 至少一个机器人 501和服务器 502 , 其 中：
每一个机器人 501可以包括图 3所示的机器人日志保存装置， 由于在图 3所示的实施例中， 已经对机器人日志保存装置进行了说明， 在此不再赘述。
服务器 502可以包括图 4所示的机器人日志保存装置， 由于在图 4所示 的实施例中， 已经对机器人日志保存装置进行了说明， 在此不再赘述。
本实施例的机器人日志保存系统， 至少一个机器人在日志中记录了可用 于分析的有价值的信息， 并根据条件向服务器进行日志上报， 使得服务器能够 保存和收集多个机器人的日志， 便于后续的挖掘和分析。 通过以上的实施方式的描述， 所属领域的技术人员可以清楚地了解到本 发明可以用硬件实现， 或固件实现， 或它们的组合方式来实现。 当使用软件 实现时， 可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上 的一个或多个指令或代码进行传输。 计算机可读介质包括计算机存储介质和 通信介质， 其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序 的任何介质。 存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。 以此为例但 不限于： 计算机可读介质可以包括 RAM、 ROM, EEPROM、 CD-ROM或其 他光盘存储、 磁盘存储介质或者其他磁存储设备、 或者能够用于携带或存储 具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他 介质。 此外。 任何连接可以适当的成为计算机可读介质。 例如， 如果软件是 使用同轴电缆、 光纤光缆、 双绞线、 数字用户线 （DSL ) 或者诸如红外线、 无线电和微波之类的无线技术从网站、 服务器或者其他远程源传输的， 那么 同轴电缆、 光纤光缆、 双绞线、 DSL或者诸如红外线、 无线和微波之类的无 线技术包括在所属介质的定影中。 如本发明所使用的， 盘（ Disk )和碟（ disc ) 包括压缩光碟（CD ) 、 激光碟、 光碟、 数字通用光碟（DVD ) 、 软盘和蓝光 光碟， 其中盘通常磁性的复制数据， 而碟则用激光来光学的复制数据。 上面 的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。 总之， 以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已， 并非用于限定 本发明的保护范围。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同 替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求
1. 一种机器人日志保存的方法， 其特征在于， 所述方法包括：
记录日志， 所述日志包括以下至少一项： 机器人运行信息或者机器人控 制信息或者机器人异常信息或者机器人使用的无线网络业务特征信息；
判断是否满足日志上报到服务器的条件；
如果满足所述日志上报到服务器的条件， 向所述服务器发送所述日志。
2. 根据权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述判断是否满足日志 上报到服务器的条件， 包括：
判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N, 如果记录的日志数目大 于或者等于所述门限 N,则判断为满足所述日志上报到服务器的条件，其中， N为正整数； 或者，
判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达所述日志上报的周期 T, 则 判断为满足所述日志上报到服务器的条件； 或者，
判断记录的日志数目是否小于所述门限 N, 如果记录的日志数目小于所 述门限 N, 进一步判断是否到达所述日志上报的周期 T, 如果到达所述日志 上报的周期 T, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件；
其中，所述门限 N为本地设置的参数或者为所述服务器通过消息配置的 参数；
其中，所述日志上报的周期 T为本地设置的参数或者为所述服务器通过 消息配置的参数；
3. 根据权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述向所述服务器发送 所述日志后包括：
如果向所述服务器发送所述日志成功， 删除本地记录的所述日志。
4. 一种机器人日志保存的方法， 其特征在于， 所述方法包括：
向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上报的配置消息包括所述 机器人将日志上报到服务器的条件参数； 接收由所述机器人发送的日志；
保存所述由所述机器人发送的日志。
其中， 所述日志是由所述机器人根据所述所述机器人将日志上报到服务 器的条件参数发送的。
5. 根据权利要求 4 所述的方法， 其特征在于， 所述所述机器人将日志 上报到服务器的条件参数包括以下至少一项： 日志数目门限 N 或者日志上 报周期 T; 其中 N为正整数。
6. 一种机器人日志保存的装置， 其特征在于， 所述装置包括：
第一存储器， 用于记录日志， 所述日志包括以下至少一项： 机器人运行 信息或者机器人控制信息或者机器人异常信息或者机器人使用的无线网络 业务特征信息；
第一处理器， 用于判断是否满足日志上报到服务器的条件；
第一发送器， 用于在所述第一处理器判断满足所述日志上报到服务器的 条件时， 向所述服务器发送所述日志。
7. 根据权利要求 6 所述的装置， 其特征在于， 所述第一处理器具体用 于：
判断记录的日志数目是否大于或者等于门限 N, 如果记录的日志数目大 于或者等于所述门限 N,则判断为满足所述日志上报到服务器的条件，其中， N为正整数； 或者，
判断是否到达日志上报的周期 T, 如果到达所述日志上报的周期 T, 则 判断为满足所述日志上报到服务器的条件； 或者，
判断记录的日志数目是否小于所述门限 N, 如果记录的日志数目小于所 述门限 N, 进一步判断是否到达所述日志上报的周期 T, 如果到达所述日志 上报的周期 T, 则判断为满足所述日志上报到服务器的条件；
其中，所述门限 N为本地设置的参数或者所述服务器通过消息配置的参 数； 其中，所述日志上报的周期 T为本地设置的参数或者所述服务器通过消 息配置的参数。
8. 根据权利要求 6所述的装置， 其特征在于， 所述第一处理器还用于： 在所述第一发送器向所述服务器发送所述日志成功后，删除所述第一存 储器记录的所述日志。
9. 一种机器人日志保存的装置， 其特征在于， 所述装置包括：
第二发送器， 用于向机器人发送日志上报的配置消息， 所述日志上报的 配置消息包括所述机器人将日志上报到服务器的条件参数；
第二接收器， 用于接收由所述机器人发送的日志；
第二存储器， 用于保存所述第二接收器接收到的日志；
其中， 所述日志是由所述机器人根据所述所述机器人将日志上报到服务 器的条件参数发送的。
10. 根据权利要求 9所述的装置， 其特征在于， 所述所述机器人将日志 上报到服务器的条件参数包括以下至少一项： 日志数目门限 N 或者日志上 报周期 T, 其中 N为正整数。
11. 一种机器人， 其特征在于， 所述机器人包括权利要求 6至 8任一项 所述的装置。
12. 一种服务器， 其特征在于， 所述服务器包括权利要求 9至 10任一 项所述的装置。
13. 一种机器人日志保存的系统， 其特征在于， 所述系统包括： 至少一个机器人， 所述机器人包括权利要求 6至 8任一项所述的装置； 服务器， 所述服务器包括权利要求 9至 10任一项所述的装置。
14. 一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品存储一组 或多组计算机程序， 所述计算机程序被运行时用于执行权利要求 1-3中任一 项所述的方法。
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