CN101571715A - 机器人远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够监控住宅内部环境而维护安全及提供多种教育内容的机器人远程控制系统，该远程控制系统包括：设置在住宅或办公室内部环境中利用自律性运行实时感应内部状况的移动机器人；可以与所述移动机器人进行远程数据通信而实时接受感应数据及传输用户控制数据的管理服务器；和可以连接到所述管理服务器中接受来自移动机器人的感应数据及为了对移动机器人进行远程控制而输入控制命令数据传输到管理服务器的用户终端机。

Description

机器人远程控制系统

技术领域

本发明是有关执行住宅内防范功能并接受基于网络的多种内容的机器人远程控制系统的发明。更详细地说是从外部利用住宅内的机器人感应住宅内外部侵入者的非法侵入或感应家人回家情况及监控家庭内部状况，同时把家人回家及入侵等状况信息传输和保存到远程地服务器，达到用户管理的目的，同时还可以通过机器人给远程的原语民和接受教育者提供影像对话，及通过第三者远程操纵家庭机器人提供多种服务的机器人远程控制相关的发明。

背景技术

通常的防范体系所采取的方法有，通过安装附加的监视摄像头及人体感应系统感应监视区内的入侵者，一旦出现入侵者将自动向相关保安企业下达自动出动命令，让保安人员达到事故现场。还有，以往的防范方式是通过人体感应系统等感应入侵者，在感应到人体时，将利用附近设置的摄像头摄制入侵者及其入侵地区周围状况后保存到特定存储记录媒介中或直接向相关部门通报的方式。

但这些防范方式或防范系统大部分属于管理员执行辅助性组织管理的手动防范方法，有发生其他设施费用和服务费用的问题。

还有，虽然通常使用的家庭机器人具备提供多种形式内容的功能，但如果这些内容只是内置在机器人内部，其服务功能将大大受限。因此可以通过在线实时连接提供下载内容的服务器中进行下载内容。

但，这种情况下提供更加广范形态的服务也会受到限制。因此这些方式要求改善机器人可执行内容程序的提供系统。如果再关联前述的住宅保安服务和多种内容提供服务，将会要求可以有效改善机器人的应用范围的方案。

发明内容

本发明是为解决上述的问题而引出的发明。

本发明的第一目的是，利用室内机器人在外部进行实时性住宅内部状况监控及燃气阀等住宅内安全监控。

本发明的第二目的是，把回家或侵入等状况信息传输及保存到远程服务器中提供给用户以完成机器人住宅保安远程控制。

本发明的第三目的是，远程的原语民教师连接远程控制系统，通过机器人与学生进行对话以提供远程教育。

本发明的第四目的是，通过第三者远程操纵机器人提供多种服务。

为达到上述目的，本发明具备以下的特征。

本发明是可以监控住宅内部环境而维护安全及可以提供多种教育内容的机器人远程控制系统，所述远程控制系统包括设置在住宅或办公室内部环境中利用自律性运行实时感应内部状况的移动机器人及；可以与所述移动机器人进行远程数据通信而实时接受感应数据及传输用户控制数据的管理服务器及；可以连接到所述管理服务器中接受来自移动机器人的感应数据及为了对移动机器人进行远程控制而输入控制命令数据传输到管理服务器的用户终端机。

在这里，所述移动机器人包括为传输内部环境状况所需的摄影手段和，可以与所述管理服务器进行数据通信的无线局域网装置和，移动时可以感应障碍物的超声波传感器和，各自输出音频数据及影像数据向外部输出的音频输出手段及显示手段和，由轮子等移动手段组成而可以移动到特性位置的驱动部。

所述移动机器人包括安装于主体下端部在移动时感应冲撞及冲击的缓冲传感器和，识别空间内人迹的人体感应传感器和，从所述缓冲传感器、超声波传感器、摄像手段接受数据进行处理并按设定传输到管理服务器的控制部。而所述控制部可以通过从管理服务器传输的控制命令数据向管理服务器传输摄像信息、感应信息或移动机器人设定信息等数据或移动到特定地点。

而且所述用户终端机连接在管理服务器上，通过管理服务器所提供的控制菜单发送向特定地点移动的命令或传输对位置空间内特定地点摄像信息的命令等控制命令数据及，接受来自移动机器人的摄像信息、感应信息、移动机器人设定信息等数据。

由此为达到本发明的第一目的，管理服务器包括为了将拍摄的住宅或办公室内影像信息传输给用户，按用户的控制命令数据移动到一定的位置监控所在位置的环境，接受来自移动机器人的摄像信息后，在用户终端机要求时把这些信息传输给终端机，同时把接受的来自用户终端机的控制命令数据传输给移动机器人控制部的监控服务器，和从所述监控服务器接受实时摄像信息、控制命令数据及设置信息进行处理的控制部。

由此为了达到本发明的第二个目的，所述管理服务器包括为生成回家信息或侵入信息传输给用户执行住宅保安功能，接受移动机器人的摄像信息或人体监视传感器的感应数据等实时监控数据的防范服务器，和接受并保存所述防范服务器传输的实时摄像信息及数据收发信息、人物信息的防范服务器DB。

在这里所述管理服务器中还包括接受来自防范服务器的邀请时，向设定的用户终端机以网页、短信或电子邮件形式传输入侵信息或回家信息的网络服务器、短信服务器或电子邮件服务器中之一的服务器。

由此为了达到本发明的第三个目的，所述管理服务器包括连接提供教育者和接受教育者把多种教育内容提供给接受教育者，同时为了执行实时画面教育所形成的远程教育功能把提供教育者输入的用户终端机控制命令数据传输给移动机器人，把移动机器人的影像信息或接受教育者的应答信息传输给用户终端机，同时又传输多种教育内容及实时性传输的控制命令数据、摄像信息或应答信息的教育服务器。

由此为了达到本发明的第四个目的，所述管理服务器包括通过用户终端机提供多数信息内容，连接提供远程服务的服务提供者和通过移动机器人接受远程服务的服务使用者，把从服务使用者处接受服务邀请信息传输给服务提供者处，从服务提供者处接受多数内容或远程服务信息，传输给移动机器人的服务接入服务器，和通过所述服务提供商提供远程服务的服务程序。

在这里，所述用户终端机还包括，利用所述服务提供者提供远程服务的远程程序与所述服务接入服务器连接，包含服务提供者提供服务所需的移动机器人远程控制功能和机器人的内容运行功能等的服务程序。

根据本发明的内容，如果在基于泛在网络环境的机器人平台中使用远程控制系统，可以脱离原有的单方向服务，提供实时的能动性服务，而且在实施例中说明的那样，在现实中可以实现利用机器人的住宅监控、住宅保安、远程教育、远程服务等功能，同时还可以抛砖引玉更多利用机器人的其他新型服务形态，为扩大机器人多种附加功能范围打下基础，对服务型机器人的家庭内普及化和实用化做出贡献。

而且，通过提供能够让用户轻易使用家庭防范功能的界面，可以做到利用机器人能动性完成住宅防范及作为保留非法入侵者物证等手段应对非法性入侵行为。同时还可以帮助无法亲自关照家人及孩子回家的父母或家人关照家人及孩子。除了用于服务型机器人的防范功能外，如果用于教育培训中，还可以完成原语民的在线可视教育。如果用于远程服务，因第三者可以直接操纵机器人，而能够提供多种内容的广范围服务。

附图说明

图1是依据本发明的远程控制系统组成集成图。

图2是依据本发明的移动机器人内部组成集成图。

图3是依据本发明的第1实施例形成住宅监控过程的顺序图。

图4a及4b是依据本发明的第1实施例显示输出到用户终端机上的控制菜单图。

图5是依据本发明的第2实施例形成住宅保安功能的远程控制系统组成图。

图6是依据本发明的第2实施例显示执行住宅保安功能过程的顺序图。

图7是依据本发明的第2实施例显示防范服务器防范活动过程的顺序图。

图8是依据本发明的第3实施例形成远程教育功能的远程控制系统组成图。

图9是依据本发明的第3实施例显示执行远程教育功能过程的顺序图。

图10是依据本发明的第4实施例形成远程服务提供功能的远程控制系统组成图。

图11是依据本发明的第4实施例显示形成远程服务提供过程的顺序图。

<附图主要部分符号说明>

10：摄像手段

20：无线局域网装置

30：超声波传感器

40：音频输出手段

50：显示手段

60：驱动部

70：缓冲传感器

80：人体感应传感器

90：控制部

100：移动机器人

200：管理服务器

200b：防范服务器

200c：教育服务器

200d：服务接入服务器

210b：防范服务器DB

210c：教育服务器DB

210d：服务接入服务器DB

220：网络服务器

230：短信服务器

230：电子邮件服务器

300：用户终端机

400：位置追踪装置

1000：远程控制系统

具体实施方式

以下结合附图详细说明本发明之机器人远程控制系统。

图1是依据本发明的远程控制系统组成集成图，图2是依据本发明的移动机器人内部组成集成图。

参考附图，根据本发明的远程控制系统1000主要包括：设置在住宅或办公室内部环境中可以利用自律性运行实时感应内部状况的移动机器人100；可以与所述移动机器人100进行远程数据通信而实时接受感应数据及传输用户控制数据的管理服务器200；以及可以连接到所述管理服务器200中接受来自移动机器人的感应数据及为了对移动机器人100进行远程控制而输入控制命令数据传输到管理服务器200的用户终端机300。

参考附图，根据本发明的远程控制系统1000包括上述的组成，将提供后叙的住宅监控、住宅保安、远程教育、远程服务的功能。

像前文中叙述的那样，这种远程控制系统1000具有可以执行多种服务的移动机器人100。而这种移动机器人100包括为传输内部环境状况所需的摄影手段10、可以与所述管理服务器200进行数据通信的无线局域网装置20、移动时可以感应障碍物的超声波传感器30、各自向外部输出音频数据及影像数据的音频输出手段40及显示手段50、由轮子等移动手段组成而可以移动到特定位置的驱动部60、安装于主体下端部在移动时感应冲撞及冲击的缓冲传感器70、识别空间内人迹的人体感应传感器80、从所述缓冲传感器、超声波传感器、摄像手段接受数据进行处理并按设定传输到管理服务器200的控制部90。

所述摄像手段10是为了摄制所在环境内空间或接近的物体或人体后把摄制的空间信息传输给用户或与设定的人体信息进行比较以判断是否为入侵者而配备。

这种摄像手段10应使用摄像头，并应安装在移动机器人100的头部。

而且所述无线局域网装置20应能够在移动机器人100和管理服务器200之间进行通信，当然还可以适用多种形态的通信方法。

同时，超声波传感器30安装在移动机器人100身上以感应前后左右方向的障碍物及接近的人体或物体。

而且音频输出手段40是为向移动机器人100传输或输出移动机器人100自律生成的音频数据而配备，显示手段50是为了输出通过摄像手段10摄制的信息或通过管理服务器200传输的影像数据而配备。

这些音频输出手段40及显示手段50可以是扬声器及显示器、触屏等。

同时，所述驱动部60将通过后叙的控制部90进行控制，并通过包含在控制部90中的轮子等驱动手段可以自律地移动到目的位置。

而且所述缓冲传感器70在移动机器人100移动中被障碍物等物体冲撞时感应到物体后，以重新设置移动机器人100的移动路径。

人体感应传感器80是为了感应人体后，提取使用者识别等固有信息与设定的使用者信息进行比较判断是否为设定人物而配置，使用摄像头和热传感器等。

这些人体感应传感器80是为完成后叙的住宅保安功能而需要。

同时，控制部90将控制所述移动机器人100的各个组成要素、处理从这里传输的数据及处理来自管理服务器200的控制命令数据。

本发明之移动机器人100除了包括所述要素外，还可以包括设置路径的地图模块和，能够与用户相互作用的感情显示模块等。

以下将分批说明本发明之远程控制系统100所能实施的住宅保安、住宅监视、远程教育、远程服务等实施例。

(第1实施例)

图3是依据本发明的第1实施例形成住宅监控过程的顺序图，图4a及4b是依据本发明的第1实施例显示输出到用户终端机上的控制菜单图。

参考附图，本实施例之管理服务器200包括摄制住宅或办公室内的影像信息传输给用户，按用户的控制命令数据移动到一定的位置监控所在位置的环境，接受来自移动机器人100的摄像信息后，在用户终端机300要求时接受用户终端机300的控制命令数据传输给移动机器人控制部90的监控服务器，和从所述监控服务器接受实时摄像信息、控制命令数据及设置信息进行处理的控制部。

如图3所示，本实施例中用户可以通过用户终端机300在远程经由管理服务器200连接到移动机器人100，并通过摄像手段获得移动机器人100所在住宅或办公室内环境信息。

在这里为了把用户终端机300连接到移动机器人100，将需要输入移动机器人的设置信息之IP地址端口。移动机器人100接受申请连接的用户终端机300IP地址、端口数据后，先确认是否与设定的认证号码一致后再决定服务开始与否。或者，也可以使用用户ID和机器人序列号连接相互的终端。

在这里，所述用户终端机300将包括所有的便携式终端机、PDA、个人电脑等能够进行通信的通信工具，但在图中只图示了用个人电脑和便携式终端机连接时处理的过程。

而且如图4a及4b所示，所述管理服务器200中将提供可以采用用户终端机300对移动机器人100选择控制命令的控制菜单，从附图中可以知道控制菜单包括查看影像、地点移动、环境设定、向导。

当然，这些控制菜单完全可以采用按各个项目更加详细地构成。

由此组成住宅监控服务的详细要素可以定义为把移动机器人100的影像传达给用户终端机，把控制命令从用户传达给移动机器人100的机器人Client和具备影像确认及具有控制界面的个人电脑应用Client应用程序、便携式终端机Client应用程序。

在这里机器人Client是把移动机器人100的影像传达给Client，把来自个人电脑或便携式终端机Client的控制命令传达给移动机器人100的应用程序。

机器人Client将从移动机器人100处获得影像，向移动机器人100传达控制命令。为了完成所述过程机器人Client将利用机器人中间设备的通信界面与移动机器人100软件界面互动。

这时移动机器人100将给最初连接的对象移动机器人100的用户赋予主要的(master)作用。主要的作用是指可以进行影像确认、头脑控制及位置控制的Client。

次期追加连接的Client将赋予GUEST的作用。GUEST作用是指只能确认影像，不能进行头脑控制及位置控制的Client。通过这些一台机器人界面中可以同时连接多个终端用户，只有赋予主要的作用的最初连接者才有控制权限。

如果个人电脑或便携式终端机Client连接成功，将提取保存在移动机器人(100)的位置信息之地界标清单提供给远程用户。如果在终端选择目录中显示的位置清单，可以从外部控制移动机器人100移动到厨房、客厅等特定位置。

而且，为了利用安装在头部的摄像头确认特定方向的影像，可以使用驱动部的电机控制键进行操作。如上所述，如果在住宅监控中使用远程控制系统，可以通过便携式终端机和移动机器人100的互动得到更多的服务，还可以提高利用度。

(第2实施例)

图5是依据本发明的第2实施例完成住宅保安的远程控制系统组成图。

参考附图，根据本实施例的管理服务器200包括为生成回家信息或侵入信息传输给用户执行住宅保安功能，接受移动机器人100的摄像信息或人体监视传感器80的感应数据等实时监控数据的防范服务器200b，和接受并保存所述防范服务器200b传输的实时摄像信息及数据收发信息、人物信息的防范服务器DB 210b。

而且所述管理服务器200中还包括接受来自防范服务器200b的邀请时，向设定的用户终端机300以网页、短信或电子邮件形式传输入侵信息或回家信息的网络服务器220、短信服务器230或电子邮件服务器240中之一的服务器。

以此依据本实施例，移动机器人100可以监视入侵者或家庭成员，按认证结果选择性解除防范模式。

所述移动机器人100中将保存入侵者或出入者监视信息，采用通信网给防范服务器200b传输入侵者或出入者的图片/时间监视信息，而且还通过通信网从防范服务器200b方向接受认证信息等。

所述防范服务器200b可以与保存各种信息的防范服务器DB 210b和电子邮件服务器240和短信服务器230相互链接接入，而且可以通过所述短信服务器230向家庭成员的便携式终端机以短信形式发出家人回家、他人入侵等各种住宅内状况信息。

而且电子邮件服务器240在防范服务器200b中被输入其他家人的回家信息或外部人入侵的信息后，将把该信息通过电子邮件形式发送给所述家人的个人电脑等终端。

所述防范服务器DB 210b将通过网络服务器220把相关住宅内防范信息、住宅内状况变动信息等提供给网页，而这种网页上的信息将通过网络传输到个人电脑或PDA中。

图6是依据本发明的第2实施例显示执行住宅保安功能过程的顺序图。

在S101阶段中，家庭成员通过移动机器人100所具有的触屏等输入手段选择移动机器人100的防范范围及条件。所述S101阶段中“不是”是指移动机器人执行一般行动。(S112阶段)

在S102阶段中，将按家庭成员的设定移动机器人100进行防范活动。在S10阶段中选择移动机器人100的防范活动执行与否。所述S103阶段中“不是”是指移动机器人执行一般行动。(S112阶段)

在S104阶段中，移动机器人100在执行防范活动时，按移动机器人100设定的内容进行移动，并感应入侵者的人体。

在S105阶段中，感应入侵者或回家家庭成员的人体。

在S106阶段中，移动机器人100将摄像记录移动物体(入侵者或家庭成员中回家的成员)并保存到自身的存储器中，然后连接远程防范服务器200b准备传输对入侵者或回家家人的感应信息。

在S107阶段中，防范服务器200b将等待移动机器人100的连接，并生成入侵信息储存到数据存储器中。

S108阶段中，移动机器人100将要求对感应的入侵者及家庭成员进行认证。

S109阶段中，如果移动机器人100认证结果没有认证信息，将其事实储存到自身的存储器后，传输给防范服务器200b。

在310阶段中，如果移动机器人100认证中符合认证信息批准条件，将把信息保存到自身存储器中，并传输给防范服务器200b。

在311阶段中，防范服务器200b判断从移动机器人100传输的认证信息是否为入侵者或回家的家人后，通过短信服务器230和电子邮件服务器240传送短信和电子邮件。

然后下个阶段中，电子邮件服务器向家庭成员发送电子邮件，让接受到入侵通报的家庭成员通过网页确认入侵事实。

图7是依据本发明的第2实施例显示防范服务器防范活动过程的顺序图。

在S201阶段中，防范服务器200b将实时等待机器人连接。

在S202阶段中，如果移动机器人100连接防范服务器200b成功就跳到S203阶段，如果连接失败将继续等待连接。

在S203阶段中，防范服务器200b与移动机器人连接成功的状态下，接受入侵信息储存到存储器。

在S204阶段中，防范服务器200b为了从移动机器人处接受认证信息将等待一定的时间(几十秒或几分钟)。

在S205阶段中，经过一定时间(几十秒或几分钟)后，从防范服务器200b将判断出接受认证信息成功或无法接受认证信息。

在S206阶段中，如果防范服务器200b接受认证信息就判定为家人，并保存接受的认证信息。

在S207阶段中，如果防范服务器200b没有接受认证信息就判断为入侵者，并保存认证信息。

在S208阶段中，防范服务器200b通过认证信息以短信或电子邮件形式传输入侵或回家事实。

(第3实施例)

图8是依据本发明的第3实施例形成远程教育功能的远程控制系统组成图。

参考附图，本实施例之管理服务器200包括连接提供教育者和接受教育者把多种教育内容提供给接受教育者，同时为了执行实时画面教育所形成的远程教育功能把提供教育者输入的用户终端机300控制命令数据传输给移动机器人100，把移动机器人100的影像信息或接受教育者的应答信息传输给用户终端机300的教育服务器教育服务器200c，和保存多种教育内容及实时性传输的控制命令数据、摄像信息或应答信息的教育服务器DB 210c。

在这里依据本实施例的移动机器人100在提供教育者指定的特定接受教育者时，通过摄像头影像追踪接受教育者，使接受教育者和提供教育者形成相互作用。

而且，所述教育服务器200c是为通过像互联网一样的网络连接特定接受教育者和提供教育者形成学习交流环境，并向接受教育者提供特定的远程教育服务而配备。

实施教育的移动机器人100从教育服务器200c下载教育内容，并以该教育内容为基础向所述接受教育者输出音频、画像及动作，在所述提供教育者和接受教育者之间交流形成界面。这样接受教育者可以通过移动机器人100远程控制功能和移动机器人摄像头确认接受教育者的影像进行运行控制等对机器人的控制。

如果把这些运用到教育中，完全可以用在与远方原语民的可视对话及绘画等服务上。所述用户终端机300为利用服务器及网络与移动机器人100连接的个人用电脑或类似的终端机形式，具备在机器人控制功能中追加进行数据传输和接受各种通信模块和操作系统程序及网络浏览器的程序。

这样，提供教育者的用户终端机将通过远程控制系统把机器人处传输过来的音频和可视信息输出给提供教育者，而从通过通信网把提供教育者输入的信息及机器人控制命令等传输给教育服务器200c和移动机器人100。

在这里虽然通信网代表性地指互联网，但不局限于此，也可以理解为包括内部网、额外网、专用网的全部网络。还有用于教育的移动机器人100也可以按控制程序中设置的日程寻找接受教育者。

图9是依据本发明的第3实施例显示执行远程教育功能过程的顺序图。

参考附图，在远程教育中，首先由移动机器人100追踪接受教育者到可以实施教育的距离以内后，通过S301阶段到S310阶段下载教育内容及执行与提供教育者连接的过程。

在识别接受教育者的状态下所述控制部90将生成比如“已到教育时间，您要开始学习吗？”的指南音频，并通过扬声器输出给接受教育者。(S302)。

这时，如果接受教育者通过麦克风或触屏等输入手段向移动机器人100传达开始学习的意图S303，像附图一样移动机器人的控制部310就会通过通信网连接到教育服务器200c(S304)。

这时移动机器人的控制部310将阅读保存在内部存储器中的机器人固有识别代码传输给教育服务器200c(没有图示)(S305)。

从所述移动机器人100接受固有识别代码的教育服务器200c将通过教育服务器DB 210c确认相关固有识别代码的接受教育者和接受教育者的学习进度(S306)。

确认了学习进度的教育服务器200c将从教育服务器DB 210c提取符合所述学习进度的教育内容，下载到相应的移动机器人100(S307)。

下载教育内容的移动机器人控制部90将保存该内容到存储装置中。所述教育内容中将包括图片、文字、影像、声音、音频等各种多媒体信息和指示机器人动作的机器人动作控制信息。而且还包括可以把所述多媒体信息和动作控制信息恰当地进行互动后通过机器人运行的应用程序(即为教育程序)。

而且所述机器人存储装置中还可以预存解释及运行所述多媒体信息和动作的运行程序。

这样，从教育服务器200c下载教育内容的移动机器人控制部90将分析教育内容信息，判断在内容信息中是否存在连接提供教育者命令(S308)。

这时，如果存在连接提供教育者命令，移动机器人控制部90将通过无线局域网和通信网向所述教育服务器200c发出连接提供教育者的邀请。接受来自移动机器人100的连接提供教育者邀请的教育服务器200c将搜索教育服务器DB 210c调查可以连接所述移动机器人100的提供教育者。

这时，如果存在可以连接的提供教育者，将连接相关移动机器人100与所述提供教育者运行的用户终端机300(S309)。

当然，在所述S308阶段中，也可以与移动机器人100邀请无关地在下载内容的同时自动通过网络连接移动机器人和特定提供教育者。

在网络连接所述移动机器人100和用户终端机300的状态下，所述移动机器人控制部90将分析下载保存的教育内容，以接受教育者为对象实施教育(S310)。

(第4实施例)

图10是依据本发明的第4实施例形成远程服务提供功能的远程控制系统组成图。

图11是依据本发明的第4实施例显示形成远程服务提供过程的显示图。

参考附图，本实施例之管理服务器200包括通过用户终端机300提供多数信息内容，连接提供远程服务的服务提供者和通过移动机器人100接受远程服务的服务使用者，把从服务使用者处接受服务邀请信息传输给服务提供者处，从服务提供者处接受多数内容或远程服务信息，传输给移动机器人100的服务接入服务器200d，和通过所述服务提供商提供远程服务的服务程序。

在这里，所述用户终端机300将通过所述服务提供者提供远程服务的远程程序与有所述服务接入服务器连接，具备包括服务提供者提供服务所必要的机器人远程控制功能和机器人内容运行功能等的服务程序。

所述服务程序是服务提供者给服务使用者提供服务时使用的工具，包括如下功能。

a)移动机器人100的行为控制：服务程序中可以控制头/胳膊/轮子/脸部表情等。

b)移动机器人100的事件信息确认功能：触摸/IR/HRI事件等的信息。

c)服务内容驱动功能：在远程的移动机器人100中运行。

d)远程信息画面：在服务使用者同意时，可以确认影像信息或用户信息等的功能。

由此，查看移动机器人100的远程服务提供方法，如图11所示，包括a)服务使用者利用机器人的功能键选择服务的选择阶段，b)在所述选择阶段中向服务接入服务器200d邀请选择服务的邀请阶段，c)所述服务接入服务器200d将按邀请阶段中利用移动机器人传输过来的信息搜索适当的服务提供者的搜索阶段，d)通过所述搜索阶段搜索到希望获得的服务时，向移动机器人传输通知信息让用户确认的通知阶段，e)服务使用者对通过所述通知阶段接收到通知信息的进行确认时，服务接入服务器200d连接服务提供者和服务使用者的连接阶段，f)通过所述连接阶段服务提供者和服务使用者顺利连接时，服务提供者利用服务程序运行机器人向服务使用者提供服务的服务提供阶段，g)服务提供结束时，用户对提供的服务进行评价的评价阶段，f)通过所述评价阶段完成评价后，把结果保存在服务接入服务器DB 210d并结束服务的结束阶段。

这里的c)搜索阶段中，确认服务提供者的在线与否后，如果属于离线状态时，还可以添加利用MSN或SMS等手段给服务提供者进行通报的阶段，而且搜索服务提供者时可以把通过所述评价阶段进行评价的资料作为参考资料使用。

<适用例1-服务脚本>

a)服务使用者需要远程专家(或第三者的)的指教或帮助而按下相关移动机器人100的功能键(功能键中可以插入追加需要的远程服务的所有服务类型，但在附图上没有图示)时，

b)按所述键的同时，将与目前功能键中映射(mapping)的简单服务信息一同向服务接入服务器200d进行申请，

c)所述服务接入服务器200d将接受阶段b)中的信息，

c1)寻找合适的服务提供者，

c2)首先确认服务提供者在线与否后，如果处于离线状态，将利用MSN或SMN给服务提供者发送通报。

d)服务提供者完成服务提供后，服务接入服务器200d向服务使用者发送通知(Notification)。

e)接受通知的服务使用者进行确认后，服务接入服务器200d将连接服务提供者和服务使用者，

f)服务提供者利用服务程序提供服务。

g)结束服务提供后，服务使用者对提供的服进行评价。

h)评价结束后，保存到服务接入服务器200d中，服务结束。评价资料将在运行阶段c)中用做参考资料。

<适用例2-儿童动画/教育服务>

a)服务使用者主妇A需要某个人与儿童a一同玩1小时左右而按移动机器人的儿童动画服务相关功能键进行申请。

b)服务接入服务器200d将搜索目前等待中的儿童动画服务提供者后，如果服务提供者准备好了就连接儿童动画服务提供者。

c)儿童动画服务提供者将利用服务程序远程控制移动机器人发送多种机器人行为和声音合成、脸部表情及各种内容让儿童观看。

d)1小时后结束服务，有服务使用者进行评价。

e)R2服务结束。

<适用例3-可视服务>

a)儿童a放学回家后知道了有来自父亲的信息。

b)儿童a想与父亲直接对话而按机器人的功能键。

c)服务接入服务器选择父亲后，用MSN或SMS通知父亲。

d)父亲收到儿童a找自己通知后，驱动服务程序转靠服务接入服务器的连接准备结束。

e)准备结束通知将传达给儿童a，等到儿童确认后使用服务程序以多种行为和声音与儿童对话。

f)稍后，儿童a感到满意并结束服务。

本发明是有关智能型机器人远程控制系统的发明，是应用基于网络的机器人，脱离单方向提供服务的限度，可以通过无线网络完成远程控制机器人提供保安及培训等相关服务的发明，包括以机器人平台和远程控制为特征的解决方案、担当认证等功能的服务器。

本发明将举出4个有关机器人远程控制系统的服务事例说明发明的实施例。

第一，从外部利用手机或电脑连接住宅内的机器人进行影像监控、位置控制及运行控制的家庭监控服务；第二，在防盗模式下，利用机器人体内安装的摄像头或人体感应传感器，感应由外部侵入者后进行摄像并传输到服务器及给用户手机发送短信以提醒连接的住宅安保服务；第三，位于远程地的呼叫中心或原语民教师连接位于住宅或学院等培训中心的机器人，要求与接受教育者对话及学习的远程教育服务；第四，通过网络连接机器人与位于远程地的服务提供者或专家的来自第三者的远程服务。

本发明中将例举所述四种机器人远程控制系统的实施例，说明发明的技术内容和特征。

如上所述，本发明虽然利用附件附图和从第1实施例到第4实施例进行了说明，但本发明并非限定于上述实施例，对于具有本发明领域基本知识的人都可根据上述记载进行各种变形及均等的其他实施例。因此，对本发明真正的技术性保护范围应以后附的专利权利要求书范围的技术性思想确定。

Claims (11)

1、一种能够监控住宅内部环境而维护安全及提供多种教育内容的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制系统包括：

设置在住宅或办公室内部环境中利用自律性运行实时感应内部状况的移动机器人；

可以与所述移动机器人进行远程数据通信而实时接受感应数据及传输用户控制数据的管理服务器；和

可以连接到所述管理服务器中接受来自移动机器人的感应数据及为了对移动机器人进行远程控制而输入控制命令数据传输到管理服务器的用户终端机。

2、如权利要求1所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述移动机器人包括：

为摄制外部环境所需的摄像手段；

与所述管理服务器进行数据通信的无线局域网装置；

移动时可以感应障碍物的超声波传感器；

各自向外部输出音频数据及影像数据的音频输出手段及显示手段；以及

由轮子等移动手段组成而可以移动到特定位置的驱动部。

3、如权利要求2所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述移动机器人还包括：

安装于主体下端部在移动时感应冲撞及冲击的缓冲传感器；

识别空间内人迹的人体感应传感器；以及

从所述缓冲传感器、超声波传感器、摄像手段接受数据进行处理并按设定传输到管理服务器的控制部，

而所述控制部可以通过从管理服务器传输的控制命令数据向管理服务器传输摄像信息、感应信息或移动机器人设定信息等数据或移动到特定地点。

4、如权利要求3所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述用户终端机连接在管理服务器上，通过管理服务器所提供的控制菜单发送向特定地点移动的命令或传输对位置空间内特定地点摄像信息的命令等控制命令数据，以及接受来自移动机器人的摄像信息、感应信息、移动机器人设定信息等数据。

5、如权利要求3所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述管理服务器包括：

监控服务器，其为了将拍摄的住宅或办公室内影像信息传输给用户，按用户的控制命令数据移动到一定的位置监控所在位置的环境，接受来自移动机器人的摄像信息后，在用户终端机要求时把这些信息传输给终端机，同时把接受的来自用户终端机的控制命令数据传输给移动机器人控制部；和

控制部，其从所述监控服务器接受实时摄像信息、控制命令数据及设置信息并进行处理。

6、如权利要求3所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述管理服务器包括：

防范服务器，其为生成回家信息或侵入信息而传输给用户执行住宅保安功能，接受移动机器人的摄像信息或人体监视传感器的感应数据在内的实时监控数据；和

防范服务器DB，其接受并保存所述防范服务器传输的实时摄像信息及数据收发信息、人物信息。

7、如权利要求6所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述管理服务器还包括：

接受来自防范服务器的邀请时，向设定的用户终端机以网页、短信或电子邮件形式传输入侵信息或回家信息的网络服务器、短信服务器或电子邮件服务器中的一种服务器。

8、如权利要求3所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述管理服务器包括：

教育服务器，其连接提供教育者和接受教育者把多种教育内容提供给接受教育者，同时为了执行实时画面教育所形成的远程教育功能把提供教育者输入的用户终端机控制命令数据传输给移动机器人，把移动机器人的影像信息或接受教育者的应答信息传输给用户终端机，同时又传输多种教育内容及实时性传输的控制命令数据、摄像信息或应答信息。

9、如权利要求8所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述移动机器人包括：

收到接受教育者的位置输出手段发出的位置信号后，可以追踪接受教育者位置的位置追踪装置。

10、如权利要求3所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述管理服务器包括：

服务接入服务器，其通过用户终端机提供多条信息内容，连接提供远程服务的服务提供者和通过移动机器人接受远程服务的服务使用者，把从服务使用者处接受服务邀请信息传输给服务提供者处，从服务提供者处接受多条内容或远程服务信息，传输给移动机器人；和

通过所述服务提供商提供远程服务的服务程序。

11、如权利要求10所述的机器人远程控制系统，其特征在于，

所述用户终端机还包括：

利用所述服务提供者提供远程服务的远程程序与所述服务接入服务器连接，包含服务提供者提供服务所需的移动机器人远程控制功能和机器人的内容运行功能等的服务程序。

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