CN104460325A - 远程控制手机人系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种利用手机或电脑作为机器人的机首，机电设备作为机器人的机身，另一部手机或电脑作为远程控制器，通过在无线网络的中间服务器上为机首和机身设定机器人身份识别码，为远程控制器设定远程控制器身份识别码，使得在远程控器上可利用远程服务器身份识别码登陆中间服务器，远程控制对应机器人身份识别码的机首和机身运行的控制系统。

Description

远程控制手机人系统和方法

技术领域

本发明涉及无线移动通信和机电设备技术领域，尤其涉及一种利用手机和电脑作为机器人主要部件的远程控制系统。

背景技术

受制于各个厂商的技术标准千差万别，目前机器人在家庭应用领域的技术进步和应用普及相对比较缓慢，特别是模块可替换性方面很不如人意，导致不同的家用机器人各有不同的架构，研发和生产成本难以降低，产品价格高昂，不能满足人们对便捷生活的需求。

发明内容

本发明的实施例提供一种“远程控制手机人”系统：利用手机或电脑作为机器人的核心处理器、音频视频采集器和显示器等，即类似于人的脑、面部和五官，称为“机首”，机电设备作为机器人的“机身”，另一部手机或电脑作为“远程控制器”。“远程控制器”通过无线网络发送控制信号到“机首”，“机首”再通过耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口、蓝牙接口或WLAN（包括Wi-Fi）将控制信号发送到“机身”，控制“机身”运行。一些类型的机身运动可带动“机首”运动。

所述远程控制手机人系统，组成部分有：

（1）作为控制信号接收、处理、转发和视频音频信息采集器的“机首”，“机首”也可播放视频音频；

（2）处理“机首”控制信号与“机身”控制信号转换的“接口电路”；

（3）根据控制信号而运行的“机身”；

（4）产生控制信号并通过无线网络发送控制信号以远程控制“机首”、“机身”和接收“机首”反馈信号的“远程控制器”。

上述处理“机首”接口信号与“机身”控制信号转换的“接口电路”，可为普通电路，也可为芯片、专用电路板、单片机或专用计算机，将手机接口信号转换为外界驱动信号，将外界机械和光电信号转换为手机接口信号。“接口电路”可以是分立、单独的模块，在“机身”和“机首”间作通讯信号中转或转换，称为“机脖”；也可以将“接口电路”集成在“机身”，这样系统就没有“机脖”。即“接口电路”可以集成为“机身”的一部分；也可以为单独的器件，一端与“机首”接口连接，一端与“机身”连接。下文为了描述不至于太繁琐，主要描述“接口电路”集成在“机身”的系统，“接口电路”为分立的模块的情况可参照得出。本发明将“机首”与“机身”合称“手机人”。

 “远程控制器”输入设备包括：物理按键、触摸控制屏、触摸输入板、操纵杆、光影输入设备、语音输入与识别系统（设备与软件，例如苹果智能语音助手Siri）、速度与重力感应器等。通过操作输入设备，比如触摸、语音输入、旋转移动运动手机，可产生控制信号，如“左右旋转”、“俯仰旋转”、“开关灯”等。“远程控制器”可通过有线宽带网络上网，与“机首”间接建立通信连接；或者通过WLAN/Wi-Fi无线网络上网，与“机首”间接建立通信连接；或者通过GSM/3G/LTE/4G无线网络上网，与“机首”直接建立通信连接。

“机首”可通过GSM/3G/LTE/4G/WLAN/WiFi至少其中一种无线网络，与“远程控制器”建立通信连接。

所述“机身”的组成部件可包含电动滚轮、可旋转轴、机械臂、音响设备和可发光器件等。“机首”与“机身”通过“接口电路”进行信号中转和转换，“机身”根据接收到的控制信号运动或静止，发声或去声，亮灯或熄灯。

系统可划分为如下子系统：

a)机器人本地控制子系统；

b)远程控制子系统；

c)远程反馈子系统。

 “机首”和“机身”组合成为“手机人”，作为“机身”的机电设备在本发明中包含人形机器人、动物形机器人、机械手臂、旋转平台、电路驱动滚轮、模型车、小飞机、儿童玩具、信号灯组、电动车和机动车等机电、机械、电子器件。

 “远程控制手机人”系统将手机和电脑作为机器人的主要部件之一，提升了机器人产品的模块化程度，降低了机器人的产品成本，大幅发挥了手机和电脑的“身临其境”的通信功能。

具体实施方式

一类实施例：

(一) 普通的手机或平板电脑作为机器人“机首”，安装有“机首控制软件”。

(二)带滚动轮或旋转轴的机电设备作为机器人“机身”，“机身”固定和支撑“机首”，滚动轮滚动时可带动“机身”和“机首”一起移动，旋转轴旋转时可带动“机首”相对“机身”旋转，例如水平方向和俯仰方向旋转。

(三)利用另外一部手机或电脑作为“远程控制器”，其中安装“远程控制器控制软件”。人工操作输入设备产生输入信息，“远程控制器控制软件”可根据输入信息产生控制信号，控制信号包含控制“机身”滚动轮滚动的圈数信息和旋转轴旋转的角度信息；“远程控制器控制软件”也可程序自动生成控制信号。“远程控制器”可选择通过GSM/3G/LTE/4G/WLAN/Wi-Fi等无线网络发送控制信号到“机首”。

(四)“机首”利用“机首控制软件”，接收和处理“远程控制器控制软件”发出的控制信号，并利用耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口或蓝牙接口等接口，或WLAN对控制信号输出。

(五)“机身”利用“机首”的耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口或蓝牙接口等接口，或WLAN与“机首”建立通信连接，接收“机首”输出的控制信号，驱动“机身”的滚动轮和旋转轴按照控制信号运行，带动“机首”运动。

(六)“机首”的“机首控制软件”也可程序自动产生控制信号，也可人工操作“机首控制软件”产生控制信号，驱动“机身”滚动轮和旋转轴按照控制信号运行，带动“机首”运动。

(七) “机首”摄像头、话筒等自身部件捕获环境信息，“机首”获取“机身”各种信息，利用“机首控制软件”或其他“机首”软件处理后，存储和发送，特别是通过GSM/3G/LTE/4G/WLAN/Wi-Fi等无线网络传输到“中间服务器”或“远程控制器”。

(八) “机首”向“中间服务器”或“远程控制器”发送建立和保持通信链路的交互信号，以及控制信号的反馈信号等各种反馈信号。

(九) “机身”通过无线方式接收到的外部设备的信息，特别是无线传感器信息，作为反馈信息，发送到“中间服务器”或“远程控制器”。

(十)“机身”可获取自身和外部设备的电压和电流信息，环境的湿度、温度、音量、光亮和压力信息，“机身”可安装或连接温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器、安培表等，将检测到的信息经由“机首”传输到“中间服务器”或“远程控制器”。

系统可划分为下述子系统：

1)机器人本地控制子系统：“机首”利用其接口与“机身”建立通信连接，发送控制信号到“机身”，控制“机身”运行。

2)远程控制子系统：“远程控制器”利用“远程控制器控制软件”产生控制信号，经由无线网络发送到“机首”，供“机首”处理和转发。

3)远程反馈子系统：“机首”将其摄像头获取的视频信息、拾音孔获取的音频信息、接收到的外部设备信息和“机身”反馈的各种信息，通过无线网络，传送到“中间服务器”或“远程控制器”。

二类实施例：

对一类实施例进一步，“远程控制器”和“机首”的远程通信可以通过如下方式实现：

 “机首控制软件”和“远程控制器控制软件”可以与即时通讯软件客户端集成，包含在即时通讯软件的“控制模块”。

 “机首”安装即时通讯软件客户端，即时通讯软件客户端有两种主要的功能模块“文本消息、音频、视频通讯模块”和“控制模块”。“文本消息、音频、视频通讯模块”包含了传统即时通讯软件客户端的文本、音频和视频交互功能，“控制模块”包含“机首控制软件”的主要功能，即接收和处理“远程控制器控制软件”发出的控制信号，并利用耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口或蓝牙等接口，或WLAN对控制信号输出。“机首”通过网络与“中间服务器”建立连接，“机首”在“中间服务器”上注册，获取分配给“机首”的“机器人身份识别码”（或“机器人身份识别名称”）和对应的密码；在“机首”运行即时通讯软件客户端，在即时通讯软件客户端中输入“机器人身份识别码”（或“机器人身份识别名称”）和对应的密码，可登陆“中间服务器”。 

在“机首”的即时通讯软件客户端，可设置“远程控制器”请求控制“机首”时，需要提供的密码，并存储在“中间服务器”中，称为“控制密码”。

“远程控制器”安装即时通讯软件客户端，即时通讯软件客户端有两种主要的功能模块“文本消息、音频、视频通讯模块”和“控制模块”，“文本消息、音频、视频通讯模块”包含了传统即时通讯软件客户端的文本、音频和视频交互功能，“控制模块”包含“远程控制器控制软件”的主要功能，即产生控制信号并发送，这里的“控制模块”的功能和“机首”的“控制模块”用到的功能不相同。“远程控制器”通过网络与“中间服务器”建立连接，通过在“中间服务器”上注册，获取“远程控制器身份识别码”（或“远程控制器身份识别名称”）和对应的密码；在“远程控制器”的即时通讯软件客户端中输入“远程控制器身份识别码”（或“远程控制器身份识别名称”）和对应的密码，可登陆“中间服务器”。

在“远程控制器”中利用即时通讯软件客户端，可发送“控制请求”到“中间服务器”，要求控制指定的“机器人身份识别码”或（“机器人身份识别名称”）的“机首”。

“中间服务器”，负责“机器人身份识别码”和“远程控制器身份识别码”的用户注册、密码管理、认证、鉴权、通信链路建立、通信链路维持、通信连接安全，以及通信数据、音频和视频数据等各种数据的存储。

“中间服务器”处理“远程控制器”的“控制请求”。若“机首”设置有“控制密码”，则要求“远程控制器”输入密码，“中间服务器”校验密码，若输入的密码与预先设置的密码相同，“中间服务器”发送链路连接建立请求到“机首”，发送“控制请求”到“机首”；若“机首”未设置“控制密码”，“中间服务器”直接发送链路连接建立请求到“机首”，发送“控制请求”到“机首”。“机首”允许“控制请求”之后，“远程控制器”即可控制“机首”。

需要说明的是，“控制密码”的校验也可以置于“机首”中，这种情况下，“中间服务器”收到“远程控制器”的“控制请求”后，直接发送链路连接建立请求到“机首”，建立起“远程控制器”到“机首”的通信链路，“机首”校验“远程控制器”递交的密码，若密码正确，则允许“控制请求”并处理后继的控制信号。 

在“机首”即时通讯软件客户端，可将“远程控制器”的“远程控制器身份识别码”设置为三类：可直接接通并控制“机首”的号码类；可人工选择是否允许控制“机首”的号码类；直接拒绝控制的号码类。对于预设的可直接接通并控制“机首”的号码类号码，直接接通并接受控制；对于预设的可人工选择是否允许控制“机首”的号码类号码，手动选择是否接受控制；对于预设的直接拒绝控制的号码类号码，直接拒绝其控制请求。

以上通过“判断控制密码”和“利用远程控制器身份识别码分类”两种方式对“控制请求”进行处理的方式可以结合起来：“机首”对于号码属于预设的可直接接通并控制“机首”的号码类“远程控制器”，若“远程控制器”的“控制密码”提供正确，则直接接受“远程控制器”控制；对于号码属于预设的可人工选择是否允许控制“机首”的号码类“远程控制器”，若“远程控制器”的“控制密码”提供正确，则手动选择是否接受控制；对于号码属于预设的直接拒绝控制的号码类“远程控制器”，直接拒绝其控制请求。

“机器人身份识别码” 可选择与登陆的“即时通讯软件客户端”运行例程一一对应，也可选择与“机首”设备一一对应，或者选择与“机身”设备一一对应。

若“机器人身份识别码”与“机首”设备一一对应时，则有唯一的“机首”硬件与“中间服务器”定义的“机器人身份识别码”对应，若“机首”为手机，“机器人身份识别码”可以选择为手机号码、用户识别码、设备识别码或与三者有对应关系的号码。

若“机器人身份识别码”与“机身”一一对应时，则有唯一的“机身”硬件与“中间服务器”定义的“机器人身份识别码”对应。这样“机首”、“远程控制器”和“中间服务器”可以调用对应关系数据，根据“机器人身份识别码”自动选择符合“机身”硬件型号的“机首控制软件”和“远程控制器控制软件”。

“机首”的“机首控制软件”和“即时通讯软件客户端”可以根据“机身”硬件信息调用的对应合适的软件模块控制相应型号的“机身”。

“远程控制器”的“远程控制器控制软件”和“即时通讯软件客户端”可以根据“机首”获得的“机身”信息，选择对应合适的软件模块以产生与“机身“型号匹配的控制信号。

“远程控制器”和“机首”利用可视频通讯的即时通讯软件建立通信连接，“远程控制器”的即时通讯软件集成了机器人“控制模块”，打开机器人“控制模块”，利用机器人身份识别码（或机器人身份识别名称，例如“机首”可使用手机号码、QQ号码、MSN账号、微信账号等）选择要控制的机器人，以展开机器人控制界面，必要时输入“控制密码”，即可通过按键、触屏或手机运动，发起“控制请求”到“中间服务器”，要求控制指定的“机器人身份识别码”的“机首”，或产生控制信号发送到“中间服务器”和“机首”。

“机首”的即时通讯软件集成了通过USB接口、耳机接口、Lightning Dock接口、蓝牙接口或WLAN发送控制信号控制“机身”的“控制模块”，“机首”接收和处理“远程控制器”发送的控制信号后发送给机身控制“机身”运动。

需要说明的是，应用到的“机首”和“远程控制器”的即时通讯软件客户端的功能并不相同，两者的“控制模块”也有着不同功能。

 “机首”和“远程控制器”的“即时通讯软件客户端”的两种功能模块“文本消息、音频、视频通讯模块”和“控制模块”可以集成在一个软件中，也可以为两个并不相同的软件，分别手动打开，或者一种自动调用另一种；视频信息可以单独成帧传输，其传输优先级不高于控制信号。

三类实施例：

对一类实施例简化，“远程控制器”和“机首”的远程通信可以通过如下方式实现：

“机首”有通信运营商分配的号码，和“机首”硬件已绑定，这时可用这个号码作为“机器人身份识别码”，通信运营商负责分配。

当“机首”为手机时，“机器人身份识别码”可以为“机首”的手机号码，或者与手机号码一一对应的号码。

“机首”和“远程控制器”连接在通信运营商网络的基站或端口上，“远程控制器”要求控制“机首”时，发送“控制请求”到通信运营商网络，通信运营商网络的服务器通过“机首”的号码寻找到所在基站或端口，协助建立起“远程控制器”和“机首”的通信链路。

其中“机首”通过软件设置“安全号码允许”功能，即可设置“远程控制器”的号码为三类：可直接接通并控制“机首”的号码类；可人工选择是否允许控制“机首”的号码类；直接拒绝控制的号码类。

在“机首”软件中设置“控制密码”，“机首”校验“远程控制器”发送“控制请求”时提供的密码，若与“控制密码”匹配，则“机首”允许“远程控制器”控制。

其他细节可参考“二类实施例”，在此不再累述。

传输视频信息时，系统根据不同的网络速度和网络拥塞状况，可以自适应动态调整每秒传输的视频帧数。人工也可以调整视频信息传输量，例如将“机首”摄像头画面捕获间隔增加使得采样减少，或改变图像分辨率使得视频信息量减少，或利用“中间服务器”及其所处网络的流量调节功能，降低网络的视频传输量。

“远程控制器”可通过有线和无线网络将屏幕显示画面信息实时传输到其他电脑和电视，使电脑和电视屏幕同步放映画面；也可不在自身屏幕上显示“机首”捕获到的画面，而是将画面中转到其他电脑和电视，使电脑和电视屏幕放映画面。

“中间服务器”或通信运营商的服务器可以存储“机首”上传的音频、视频等信息和其他各类数据信息，“远程控制器”根据需要，实时或延时获取这些信息，或者根据需要选择片段获取这些数据信息。

人工准备远程控制时，可以通过观察“机首”摄像头获取并传输到“远程控制器”的环境影像视频信息，根据画面情况，触动控制键、触动触摸屏或运动手机产生控制信号，发送控制信号到“机首”，控制“机身”运动。

不同的实施例可以选择三种可选的远程控制模式是：

（一）人工准备远程控制时，可以通过观察“机首”摄像头获取并传输到“远程控制器”的环境影像视频信息，根据画面情况，通过“远程控制器”语音输入系统语音输入控制信号，并发送给“机首”，控制“机身”运动。

（二）通过“机身”多个关键点反馈生成“机身”空间位置数据，“机首”获取这些数据后传输到“远程控制器”，“远程控制器”则利用这些空间位置数据，在其屏幕上绘制出“机首”和“机身”的模拟状态显示于屏幕上。通过在“远程控制器”滑动触摸屏的模拟状态画面，可模拟出“机首”和“机身”的未来运动轨迹，产生控制信号，并发送给“机首”，控制“机身”运动。

（三）“远程控制器”记录已发送的控制信号，计算得出“机首”和“机身”的空间位置数据，利用空间位置数据在其屏幕上绘制出“机首”和“机身”的模拟状态显示于屏幕上。通过在“远程控制器”滑动触摸屏的模拟状态画面，可模拟出“机首”和“机身”的未来运动轨迹，产生控制信号，并发送给“机首”，控制“机身”运动。

除处理人工手动生成的控制信号和程序自动生成的控制信号外，“远程控制器”和“机首”可处理批处理控制信号，即从一个文本中读取一行一行的控制信号，控制“机身”运行。

所述“机身”机电设备可以由电机组成，或者由一串发光器件组成，或者由音响设备组成，或者由电机、发光器件和音响设备共同构成。“机首”接口输出的控制信号可以控制电机转速、不同发光器件的光亮程度、音响的发声。

“远程控制器”与“机首”可以不断、定期进行信息交互，确认对端连接正常，若在预定的时间内，“机首”检测不到“远程控制器”的交互信息，则停止运动或复位，其中复位指转变到预设的一种状态。

若网络中断，“远程控制器”可发送预先定义的“机首”可识别的短信到“机首”，使其停止运动或复位，停止任何运动、声音和光亮，避免在网络不通畅时，发生异常危险。

不管网络中断与否，“远程控制器”都可发送预先定义的“机首”可识别的短信到“机首”，“短信”作为高优先级的控制信号，“机首”处理短信后，可停止运动或复位，或者根据短信定义的运动方式运行。

“机身”固定“机首”的装置有三种选择：

(一)  “机身”预留槽位，“机首”可以直接固定在“机身”的槽位上；

(二)  “机身”一部分为夹持装置，可夹持“机首”，其夹持装置的卡口大小可调节，卡件与手机接触部位为橡胶、布料或塑料等软质材料；

(三)  “机身”预留槽位，可安装易于分离的夹持装置，夹持装置夹持“机首”。

为更好地固定“机首”，夹持装置中安装可卡紧“机首”的弹簧或楔形物。为避免“机体”夹持“机首”在自由运动时摔倒，“机身”下部质量较大，可为“不倒翁”状。机身的外围有抗摔材质（软质材料或弹性材料），如橡胶、弹性塑料、海绵或布料，机身外围还可以突出一些软质凸起或弹性凸起如海绵、弹簧、铁丝、弹性塑料、橡胶突触，当“机首”和“机体”摔落地上时，外围与地面接触部位可以缓冲冲力。

“机身”选择安装红外线或超声波检测装置，“机首”软件处理“机身”反馈的检测信号，若信号显示空间有较大落差，则停止向低处运动，防止“机首”和“机身”从高处跌落；若信号显示水平方向有障碍物，则停止向障碍物方向运动。

当用耳机连接“机首”与“机身”时，须控制信号的传输优先级高于（至少不低于）音频信号，有如下几种选择：

（一）控制信号传输时音频输出完全停止；

（二）通过给控制信号预留发送时间片，在时间片内不输出音频，控制信号传输不受音频信号影响，音频信号在时间片外发送；

（三）控制信号可与音频信号相互交叠，在“机身”分离出控制信号。 

Claims (10)

1.一种远程控制手机人系统，其特征在于，利用手机或电脑作为机器人的“机首”，机电设备作为机器人的“机身”，另一部手机或电脑作为“远程控制器”，网络中有“中间服务器”为“远程控制器”和“机首”提供通信服务，并为“远程控制器”设定“远程控制器身份识别码”，为“机首”设定“机器人身份识别码”，“机器人身份识别码”可与“即时通讯软件客户端”例程一一对应，也可选择与“机首”一一对应，或者选择与“机身”一一对应，利用“远程控制器”和“机首”的通讯软件客户端，分别输入“远程控制器身份识别码”和“机器人身份识别码”，登陆“中间服务器”，在“远程控制器”中利用通讯软件客户端，可发送“控制请求”到“中间服务器”，请求控制某一“机器人身份识别码”的“机首”，“中间服务器”接收和处理“远程控制器”的“控制请求”，送达“控制请求”到相应“机器人身份识别码”的“机首”，“机首”接收和处理“控制请求”后，“远程控制器”即可发送控制信号控制“机首”，“机首”再通过耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口、蓝牙接口或WLAN将控制信号发送到“机身”，控制“机身”运行。

2.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，“机首”包含“机首控制软件”，“机首控制软件”接收和处理“远程控制器控制软件”发出的控制信号，并利用“机首”耳机接口、USB接口、Lightning Dock接口、蓝牙接口或WLAN对控制信号输出；“机首控制软件”也可程序自动产生控制信号，也可人工操作“机首控制软件”产生控制信号，驱动“机身”滚动轮和旋转轴按照控制信号运行，带动“机首”运动；“机首控制软件”可以集成在即时通讯软件客户端中，即时通讯软件客户端有两种主要的功能模块“文本消息、音频、视频通讯模块”和“控制模块”，“机首”通过网络与“中间服务器”建立连接，利用即时通讯软件客户端在“中间服务器”上注册，获取分配给“机首”的“机器人身份识别码”和对应的密码，在“机首”运行即时通讯软件客户端，在即时通讯软件客户端中输入“机器人身份识别码”和对应的密码，可登陆“中间服务器”；在“机首”的即时通讯软件客户端，可设置“远程控制器”请求控制“机首”时，需要输入的“控制密码”，并存储在“中间服务器”中；“机首”可将“机首”自身部件捕获的环境信息、获取的外部设备信息和“机身”获取的信息，利用“机首控制软件”或即时通讯软件客户端，通过GSM/3G/LTE/4G/WLAN/Wi-Fi无线网络传输到“远程控制器”；“机首”向“远程控制器”传输视频信息时，系统根据不同的网络速度和网络拥塞状况，可以自适应动态调整每秒传输的视频帧数，也可人工调整视频信息传输量；“机首”的“机首控制软件”和“即时通讯软件客户端”可以根据“机身”硬件信息调用对应合适的软件模块控制相应型号的“机身”。

3.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，所述“机身”的组成部件可包含电动滚轮、可旋转轴、机械臂、音响设备和发光器件，“机身”固定和支撑“机首”，滚轮滚动时可带动“机身”和“机首”一起移动，旋转轴旋转时可带动“机首”相对“机身”旋转，“机身”根据接收到的控制信号运动或静止，发声或去声，亮灯或熄灯；“机首”与“机身”通过“接口电路”进行信号中转和转换，“接口电路”可为普通电路，也可为芯片、专用电路板、单片机或专用计算机，将手机接口信号转换为外界驱动信号，将外界机械或光电信号转换为手机接口信号，“接口电路”可以为单独的模块，一端与“机首”接口连接，一端与“机身”连接，也可集成在“机身”成为“机身”的一部分。

4.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，所述“远程控制器”可通过有线宽带网络上网，与“机首”间接建立通信连接，或者通过WLAN/Wi-Fi无线网络上网，与“机首”间接建立通信连接，或者通过GSM/3G/LTE/4G无线网络上网，与“机首”直接建立通信连接；“远程控制器”包含“远程控制器控制软件”，人工操作输入设备输入信息，“远程控制器控制软件”可根据输入信息产生控制信号，控制信号包含控制“机身”滚动轮滚动的圈数信息和旋转轴旋转的角度信息，“远程控制器控制软件”也可程序自动生成控制信号；“远程控制器控制软件”可集成在即时通讯软件客户端中，即时通讯软件客户端有两种主要的功能模块“文本消息、音频、视频通讯模块”和“控制模块”，“远程控制器”利用即时通讯软件客户端在“中间服务器”上注册，获取“远程控制器身份识别码”和对应的密码，在“远程控制器”的即时通讯软件客户端中输入“远程控制器身份识别码”和对应的密码，可登陆“中间服务器”，打开即时通讯软件客户端的“控制模块”界面，选择要控制的机器人的“机器人身份识别码”或对应的图标，以展开机器人控制界面，输入正确的“控制密码”，即可通过按键、触屏或手机运动，发起“控制请求”到“中间服务器”，要求控制指定的“机器人身份识别码”的“机首”，或产生控制信号发送到“中间服务器”和“机首”。

5.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，所述“中间服务器”负责“机器人身份识别码”和“远程控制器身份识别码”的注册、密码管理、认证、鉴权、通信链路建立、通信链路维持、通信连接安全，以及通信数据和音频视频数据的存储，“中间服务器”处理“远程控制器”的“控制请求”，若“机首”设置有“控制密码”，则要求“远程控制器”输入密码，“中间服务器”校验密码，若输入的密码与预先设置的密码相同，“中间服务器”发送链路连接建立请求和“控制请求”到“机首”；若“机首”未设置“控制密码”，“中间服务器”直接发送链路连接建立请求和“控制请求”到“机首”，“中间服务器”可以存储“机首”上传的音频、视频信息和各类数据信息，“远程控制器”可实时或延时获取这些信息，或者根据需要选择片段获取这些信息；“控制密码”的校验也可以置于“机首”中，这种情况下，“中间服务器”收到“远程控制器”的“控制请求”后，直接发送链路连接建立请求到“机首”，建立起“远程控制器”到“机首”的通信链路，“机首”校验“远程控制器”递交的密码，若密码正确，则允许“控制请求”。

6.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，在“机首”即时通讯软件客户端，可将“远程控制器”的“远程控制器身份识别码”设置为三类：可直接接通并控制“机首”的号码类；可人工选择是否允许控制“机首”的号码类；直接拒绝控制的号码类，对于预设的可直接接通并控制“机首”的号码类号码，直接接通并接受控制；对于预设的可人工选择是否允许控制“机首”的号码类号码，手动选择是否接受控制；对于预设的直接拒绝控制的号码类号码，直接拒绝其控制请求。

7.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，“远程控制器”与“机首”可以定期进行信息交互，确认对端连接正常，若在预定的时间内，“机首”检测不到“远程控制器”的交互信息，则停止运动或复位；“远程控制器”可发送预先定义的短信到“机首”，“机首”处理短信后，可停止运动或复位，或者根据短信定义的运动方式运行。

8.利用权利要求1所述的远程控制手机人系统实现远程控制的方法，其特征在于，根据观察到的“机首”屏幕的画面信息，人工触动“远程控制器”控制键、通过“远程控制器”触摸屏控制、运动“远程控制器”或利用“远程控制器”语音输入与识别系统产生控制信号，并发送给“机首”，控制“机身”运动，“机首”屏幕的画面信息有如下之一：(a)“机首”摄像头获取并传输到“远程控制器”的环境影像视频画面信息；(b)通过“机身”多个关键点反馈生成“机身”空间位置数据，“机首”获取这些数据后传输到“远程控制器”，“远程控制器”利用这些空间位置数据，绘制出“机首”和“机身”的模拟状态显示于屏幕上；(c)通过“远程控制器”记录已发送的控制信号，计算得出“机首”和“机身”的空间位置数据，利用空间位置数据在“远程控制器”屏幕上绘制出“机首”和“机身”的模拟状态显示于屏幕上。

9.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，所述“机身”固定“机首”方式有三种选择，即：（a）“机身”预留槽位，“机首”可以直接固定在“机身”的槽位上，(b)“机身”集成了夹持装置，可夹持“机首”，夹持装置的卡口大小可调节，卡件与手机接触部位为软质材料，(c)“机身”预留槽位，可安装易于分离替换的夹持装置，夹持装置夹持“机首”；固定装置中可安装能卡紧“机首”的弹簧或楔形物，“机身”下部质量较大；机身外围有软质材料或弹性材料；“机身”选择安装红外线或超声波检测装置，“机首”软件处理“机身”反馈的检测信号，若信号显示空间有较大落差，则停止向较低方向运动，若信号显示水平方向有障碍物，则停止向障碍物方向运动。

10.如权利要求1所述的远程控制手机人系统，其特征在于，所述“机首”与“机身”用耳机连接时，控制信号的传输优先级不低于音频信号，有如下三种选择：（a）控制信号传输时音频输出完全停止；(b) 通过给控制信号预留发送时间片，在时间片内不输出音频，控制信号传输不受音频信号影响，音频信号在时间片外发送； (c)控制信号可与音频信号相互交叠，在“机身”分离出控制信号。