CN106817144A - 多维度机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请文档公开了一种包含智能终端的机器人，包括采集装置、本地识别装置、本地匹配装置、控制装置和运动装置，优选的，采集装置、本地识别装置、本地匹配装置和控制装置位于智能终端内部，运动装置连接于智能终端。采集装置，用于采集智能终端的输入信号，生成信息文件；本地识别装置，用于处理信息文件，得到控制词句；本地匹配装置，用于从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；控制装置，用于根据控制指令选择并运行本地程序库中的本地程序。上述机器人还可包括云端识别装置和云端匹配装置，使得功能更强大。

Description

多维度机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多维度机器人和机器人控制方法。

背景技术

手机、机器人等智能终端上的语音识别软件能将用户输入的语音控制指令转化为特定格式的数据，再通过对这种特定格式的数据做判断，为用户反馈信息，或者调用其他应用软件处理。有些情况下，手机、机器人上的语音识别软件可将用户输入的语音控制指令发送到云端服务器，云端服务器提取语音控制指令的特征，利用其数据库和各类网络资源，查询和匹配出合适的信息，服务器将信息发送回手机、机器人上的语音识别软件。

这类语音识别软件为手机用户提供了很大的便利，但是其功能还有一些需要改进的地方。

第一，用户不能通过语音识别软件的识别结果进一步控制更多，例如控制手机的USB接口、耳机接口和蓝牙接口的输出，进而控制外部运动装置。目前手机对外部运动装置控制时，均需要开启相应的控制界面，而语音识别软件一般只能将语音识别的结果存储或输出，或者将语音识别结果相关的信息存储和输出，而不能根据语音识别的结果，选择性地控制手机的USB接口、耳机接口和蓝牙接口的输出。利用手机的语音识别软件对语音指令进行处理，进而控制手机的USB接口、耳机接口和蓝牙接口的信号输出，最终控制与手机的USB接口、耳机接口和蓝牙接口连接的可运动的外部运动装置，使得手机和可运动的外部运动装置组成一个可以对外部语音有反应的运动型机器人，可以扩展语音识别软件的外延。

第二，用户不能设定与自身语言习惯有更佳匹配关系的语音控制指令。例如，某些语音识别软件设置为利用特定的语音控制指令触发软件的启动，而用户无法手动更改这样的语音控制指令设置。再例如，用户语音输入“搜索文件《多维度机器人系统》”，某些语音识别软件设置为当识别出关键字“搜索”时，默认通过网络搜索软件搜索字段“文件多维度机器人系统”，或者语音识别软件设置为当识别出关键字“搜索文件”时，默认通过本地搜索引擎搜索文件《多维度机器人系统》，一般情况下，用户无法根据自己的喜好调整这种“默认”的选择策略。目前应用于家用机器人的语音识别和控制软件，不足以满足用户的个性化需求，而实际上，用户希望家用机器人能根据家人的喜好而不断更新其行为逻辑，而不是所有同类型的家用机器人都是一样的行为逻辑。

第三，人们希望有功能不断增强的智能机器人，网络速度和质量的提升，使得机器人不断从服务器获取信息成为可能。用户通过语音控制，机器人利用语音识别软件为用户反馈信息或者调用其他应用软件，即可实现打电话、发短信、设提醒、查地图、找美食、寻医生等日常操作。这些功能还需利用新技术获得进一步的提升。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一类机器人，及相应的机器人控制方法。

【一】

本发明的实施例提供了一种包含智能终端的机器人，包括采集装置、本地识别装置、本地匹配装置、控制装置和运动装置，优选的，采集装置、本地识别装置、本地匹配装置和控制装置位于智能终端内部，运动装置连接于智能终端，其中：

采集装置，用于采集智能终端的输入信号，生成信息文件；

本地识别装置，用于处理信息文件，得到控制词句；

本地匹配装置，用于从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；

控制装置，用于根据控制指令选择并运行本地程序库中的本地程序。

【二】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人，还包括：

所述本地程序运行时，调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行。

【三】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人，还包括：

所述本地程序运行时，使智能终端输出信号，运动装置根据输出信号运动。

【四】

根据本发明的一个实施例，基于【三】所述的机器人，所述运动装置包括：

收发单元，用于与智能终端通信；

控制单元，用于处理接口单元获取的信号，生成驱动信号；

运动单元，根据驱动信号运动；

连接单元，用于在运动装置上固定智能终端。

【五】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人，还包括：

云端识别装置，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器110内，智能终端将所述信息文件发送到服务器110，云端识别装置识别信息文件，得到控制词句，服务器110将控制词句回传到智能终端。

【六】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人，还包括：

云端匹配装置，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器120内，智能终端将所述控制词句发送到服务器120，云端匹配装置从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和对应的云端程序P回传到智能终端，智能终端将云端指令X作为控制指令，并将云端指令X和云端程序P分别加入本地指令库和本地程序库中。

【七】

本发明的实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

S1：采集装置记录智能终端的输入信号，生成信息文件；

S2：本地识别装置处理信息文件得到控制词句；

S3：本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；

S4：控制装置根据控制指令运行本地程序库中的控制程序。

【八】

根据本发明的一个实施例，基于【七】所述的机器人控制方法，还包括：

S5：控制程序调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行；

【九】

根据本发明的一个实施例，基于【七】所述的机器人控制方法，还包括：

S6：控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置根据输出信号运动。

【十】

根据本发明的一个实施例，基于【七】所述的机器人控制方法，所述本地识别装置处理信息文件得到控制词句，还包括：

S2a：本地识别装置利用智能终端将所述信息文件发送到服务器110，云端识别装置识别信息文件，得到控制词句，服务器110将控制词句回传到智能终端。

【十一】

根据本发明的一个实施例，基于【七】所述的机器人控制方法，所述本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令，还包括：

S3a：若本地匹配装置不能从本地指令库中获取与控制词句最佳匹配的本地指令，则本地匹配装置利用智能终端将所述控制词句发送到服务器120，云端匹配装置从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和对应的云端程序P回传到智能终端，智能终端将云端指令X作为控制指令，并将云端指令X和云端程序P分别加入本地指令库和本地程序库中。

【十二】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人，还包括：

第一配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地识别算法和本地识别算法词典文件；

第二配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地匹配算法和本地匹配算法词典文件；

第三配置个更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地指令库、本地程序库、以及本地指令与本地程序的对应关系文件。

【十三】

根据本发明的一个实施例，基于【一】所述的机器人控制方法，还包括：

所述智能设备还包括动态调整单元，用于保存所述控制指令与所述控制字句的对应关系，以供下一次直接从控制词句得到控制指令。动态调整单元根据生成的控制字句的频次，对本地指令库进行动态调整，包括调整本地指令的前后次序。

【十四】

根据本发明的另一项实施例，提供了一种机器人，包含一台或多台智能终端，智能终端为具有信息处理能力的手机或平板电脑等。智能终端安装有识别器和执行器，识别器和执行器为同一个应用软件的子模块，或者为不同的应用软件。识别器和执行器可以有处于智能终端外部的子模块。

所述识别器集成了采集装置、本地识别装置、本地匹配装置等。所述执行器集成了控制装置等。

所述机器人，还包含运动装置。运动装置可为多种类型的家用电器和工业设备，如电视机、音箱、微波炉、空调设备、散热器、灯具、机床、开关等。当运动装置为旋转底座、机械臂、小汽车等，将智能终端安装在运动装置上，运动装置会带动智能终端运动，扩大智能终端获取外部信息的范围。

智能终端获取的外部信息的来源包括触摸屏输入信息、键盘输入信息、语音输入信息、超声波输入信息、光影输入信息，应用软件产生的信息或网络端口接收到的信息等。

识别器对智能终端获取的外部信息进行处理，将外部信息的处理结果与指令库进行最佳匹配，得到可执行的控制指令的名称。其中，指令库为一个或数个文件，位于智能终端内部，或者位于可与智能终端通信的网络服务器中，在智能终端内部有相应的可执行的本地程序与指令库中的指令对应，优选的，本地程序位于执行器。处理过程包括可选择的两种方式：一种是识别器只调用智能终端内部资源进行处理，另一种是识别器利用所述智能终端的通信模块，将智能终端获取的外部信息发送到网络服务器，网络服务器进行外部协助处理并返回结果到智能终端。利用网络服务器协助处理，其返回到智能终端的结果，可保存为智能终端内部资源，供识别器下一次处理时利用，这样下一次处理过程无需网络服务器的协助。

指令库的具体形式和内容可手动设置和调整，或者智能终端根据其软件和配置的情况自动设置和调整，或者利用网络服务器设置和调整。

智能终端保存所述控制指令与智能终端获取的外部信息的对应关系，根据获取的外部信息的频次，对保存的对应关系进行调整，例如将频次较高的对应关系调整到较易调用的位置，删除频次较低的对应关系。

执行器的选择器子模块判断控制指令的类型，选择调用合适的执行器分支子模块。

执行器的选择器子模块可位于智能终端内部，或特殊地，位于网络服务器中。

执行器分支子模块自行处理选择器分配的指令，或者调用对应的网络服务软件、接口控制软件或其他应用软件处理控制指令。优选的，执行器分支子模块根据所执行的控制指令的特征，分为如下四类：

第一分支：控制智能终端图像输出或语音输出，或控制振动器和指示灯；

第二分支：控制智能终端的电路接口和无线接口的输出，使得与接口连接的运动装置根据接口输出而运行；

第三分支：调用智能终端的应用软件、系统服务或本地搜索引擎，将运行结果通过图像输出或语音输出，或控制振动器和指示灯，或将运行结果返回到执行器；

第四分支：调用智能终端的网络服务软件，从网络中获取信息，将得到的信息作进一步处理。

在上述第二分支中，智能终端具有对运动装置传输信息的接口，这种接口为普通的电路接口，例如USB接口或耳机接口，也可为蓝牙接口、光线接口、声波接口等无线通信接口。智能终端通过电路接口或无线接口向运动装置发送运行控制指令，控制运动装置运行。

在上述第三分支中，所述的应用软件，可为时钟软件、日历软件、计算器软件、备忘录软件、音乐播放器软件等，也可为控制运动装置的软件及控制家电设备的软件。

在上述第三分支中，所述的系统服务，包括执行指定功能的程序、例程或进程。

在上述第三分支中，所述智能终端应用软件、系统服务和本地搜索引擎将调用的执行结果输出，或返回给执行器。

在上述第四分支中，智能终端的网络服务软件包括网络搜索软件、浏览器软件，以及天气预报软件、即时通讯软件、网络购物软件、医疗服务软件、银行交易软件、证券交易软件等外部网络服务器的客户端软件。网络服务软件根据控制指令的特征，利用智能终端的通信模块，连接网络服务器，网络服务器进行处理并返回结果到智能终端。

所述网络服务器返回的结果，经所述智能终端网络搜索软件和/或智能终端上的外部服务器的客户端处理，通过图像输出或语音输出，或者控制振动器和指示灯，或者控制智能终端的电路接口和无线接口的输出，或者调用智能终端的应用软件、系统服务或本地搜索引擎。

优选的，所述网络服务器返回的结果，经所述智能终端网络搜索软件和/或智能终端上的外部服务器的客户端处理，返回给执行器（执行器的选择器子模块或者执行器分支子模块）。

网络搜索软件为独立软件，或者和执行器集成在同一软件中。

外部网络服务器的客户端软件为独立软件，或者和执行器集成在同一软件中，客户端软件可以根据智能终端内配置的网络服务器的名称或地址信息（以及在地址服务器和路由服务器的帮助下），连接相应的网络服务器，获取特定的服务。

优选的，客户端软件根据控制指令的特征及智能终端内配置的网络服务器的地址信息选择不同的网络服务器。

网络服务器可为多个。网络服务器可请求其他服务器提供更多种类的信息。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，用于解释本发明的原理。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的特征。

图1为根据本发明实施例的一种机器人的包含了部分软件的架构示意图；

图2为根据本发明实施例的一种机器人的包含了部分硬件的架构示意图；

图3为根据本发明实施例的一种机器人的包含了部分硬件的采集装置101的示意图；

图4为根据本发明实施例的一种机器人包含了部分软件的架构示意图；

图5为根据本发明实施例的一种机器人的包含了部分硬件的架构示意图；

图6为根据本发明实施例的一种机器人的典型外观示意图；

图7为根据本发明实施例的一种机器人接口连接关系示意图；

图8为根据本发明实施例的一种系统指令处理逻辑示意图；

图9为根据本发明实施例的一种关系列表更新逻辑示意图；

图10为根据本发明实施例的一种处理流程示意图；

图11为根据本发明实施例的一种执行器分支和本地程序关联配置界面示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明进一步作详细描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“包含”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

【实施例1】

本实施例提供了一种机器人。

如图1所示包含了部分软件的架构图，机器人包括位于智能终端内部的采集装置101、本地识别装置102、本地匹配装置103、控制装置104和连接于智能终端的运动装置106。此处所述的“包括”不排除智能终端的各部分，如处理器、存储器、应用程序、输入装置、接口装置、通信模块等。

如图2所示包含了部分硬件的架构图，所述智能终端内部有处理器107，存储器、通信模块和接口装置等硬件。智能终端可为包含输入装置、处理器和存储器的可独立运行的电子设备，例如平板电脑和智能手机等。需要说明的是，图中所示的存储器、通信模块和接口装置只是示例性的，并非限定为一个，根据实际情况，均可为多个，且可有各类拓扑分布和电路连接方式。

采集装置101采集智能终端的输入信号，包括获取外部语音信号、按压信号和/或无线信号，将信号交由处理器107处理，生成原始信息，将原始信息记录在存储器中，生成信息文件。例如，采集到语音信号，生成录音格式的信息文件；采集到按压信号，生成记录按压键值的信息文件；采集到无线信号，生成二进制格式的信息文件。

如图3所示包含了部分硬件的采集装置101示意图，输入装置包括智能终端的语音输入装置301、触摸屏输入装置302，图像输入装置303。输入信息包括语音输入信息、触摸屏输入信息和图像输入信息等，其中图像输入信息包括通过相机获取的单张图片，也包括一序列的图片，如视频等。输入信号经过语音处理器304、触摸屏处理器305或图像处理器306的处理，交由核心处理器307处理。处理器107可包含处理器304、处理器305、处理器306、处理器307。生成的信息文件存储在存储器131中。

优选的，采集装置101利用处理器执行存储在存储器中的包含信号处理算法的采集程序，使得处理器集采集输入装置的信号，并将信号转换为存储器输入信号，再控制存储器处理输入信号，生成信息文件。

本地识别装置102处理信息文件，包括利用处理器107提取存储器中的算法和数据资源，识别信息文件记录的原始信息的特征，根据特征得到控制词句。例如，将录音格式的信息文件经过语音识别算法处理，得到文本格式的控制词句；将记录按压键值的信息文件经过信息分割和组合算法处理，得到文本格式的控制词句；将二进制格式的信息文件经过解码算法处理，得到文本格式的控制词句。

优选的，本地识别装置102利用处理器执行存储在存储器中的包含本地识别算法的本地识别程序，使得处理器将存储在存储器中的信息文件转换为控制词句。一种可选的本地识别算法为：先选择出控制词句中有效的部分，再对有效的部分进行片段分割并提取出每个片段的特点，接着利用预先设定的本地识别算法词典文件作为查询库，根据每个片段的特点，在查询库中查找出每个片段对应的查询库中的元素，得到匹配的一系列元素，经过组合形成控制词句，优选的，所述元素为人类语言的字符。

本地匹配装置103从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令，包括利用处理器107从位于存储器的本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令。例如，本地指令库中有与控制词句文本完全相同的本地指令，则直接选取作为控制指令；若本地指令库中没有与控制词句完全相同的本地指令，则按照设定的本地匹配算法，将本地指令库中与控制词句最相近的本地指令作为控制指令。

优选的，本地匹配装置103利用处理器执行存储在存储器中的包含本地匹配算法的本地匹配程序，使得处理器将存储在存储器中的控制词句与本地指令库进行匹配，得到控制指令。

优选的，本地匹配装置103包含存储在存储器中的本地匹配算法词典文件，本地匹配算法词典文件包含本地指令库中的每一项本地指令和本地指令同义和相近词汇的映射关系列表。本地匹配装置103利用本地匹配算法在控制词句中提取词汇，在本地匹配算法词典文件中匹配词汇对应的本地指令。

可选的，所述智能设备还包括动态调整单元，用于保存所述控制指令与所述控制字句的对应关系，以供下一次直接从控制词句得到控制指令。动态调整单元根据生成的控制字句的频次，对本地指令库进行动态调整，包括调整本地指令的前后次序。

控制装置104，根据控制指令，利用处理器107从位于存储器的本地程序库中选择并运行一个或多个本地程序。

优选的，本地程序库中有本地指令和本地程序的对应关系文件，控制装置根据控制指令，在对应关系文件中选择一项与其文本相同或相关的本地指令，一条本地指令对应一项或一组本地程序供控制装置104在处理器107和存储器的辅助下选择和运行。

优选的，用户可设置和调整所述本地指令与本地程序的对应关系文件中本地指令、本地程序的信息，以及本地指令与本地程序的对应关系。

需要说明的是，本地程序库包含一项或多组本地程序，控制装置104根据本地指令与本地程序的对应关系文件，选择特定的本地程序作为控制程序。

优选的，控制装置104利用处理器107执行存储在存储器中的包含分类控制算法的控制程序，控制程序调用智能终端的应用程序组105中的一项或多项，使得应用程序组105中的一项或多项应用程序运行，或者控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置106根据接口装置的输出信号而运动。

可选的，控制程序调用智能终端的应用程序105，使得应用程序105运行，应用程序105可利用控制程序传递来的不同参数得到不同的运行结果，并将运行结果展示到智能终端的用户界面，或将运行结果存储，或将运行结果返回给控制程序；

可选的，控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，通过有线或无线通信链路传输到运动装置106，使得运动装置106根据输出信号运动。

所述运动装置106，包括：

收发单元，用于通过有线或无线通信链路与智能终端通信；

控制单元，用于处理接口单元获取的信号，生成驱动信号；

运动单元，根据驱动信号运动，优选的，包括至少一个电机和滚轮。

优选的，所述运动装置106包括连接单元，用于在运动装置上固定智能终端。

进一步地，所述机器人还包括：

第一配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地识别算法和本地识别算法词典文件；

第二配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地匹配算法和本地匹配算法词典文件；

第三配置个更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地指令库、本地程序库、以及本地指令与本地程序的对应关系文件。

优选的，上述第一、第二、第三配置和更新模块组成为集成的数据配置和更新模块。

所述更新方式有整体更新、增量更新和差异更新三种方式。

【实施例2】

本实施例提供了一种机器人。

如图4所示包含了部分软件的架构图，机器人包括位于智能终端内部的采集装置101、本地识别装置102、本地匹配装置103、控制装置104和连接于智能终端的运动装置106，还包括位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器110内的云端识别装置111，和位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器120内的云端匹配装置121。

如图5所示包含了部分硬件的架构图，所述智能终端内部有处理器107，存储器、通信模块和接口装置等硬件，所述云端识别装置111位于包含有通信模块和处理器等的服务器110内，所述云端匹配装置位于包含有通信模块和处理器的服务器120内。

采集装置101，用于记录智能终端的输入信号，生成信息文件。

本地识别装置102，用于处理信息文件，如果用户在智能终端上设置为通过云端识别装置111识别信息文件，或者本地识别装置102判断需要利用云端识别装置111识别信息文件，则本地识别装置102通过智能终端将所述信息文件发送到服务器110，云端识别装置111识别信息文件，得到控制词句，服务器110将控制词句回传到智能终端，本地识别装置102得到控制词句。

云端识别装置111，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器110内，智能终端将所述信息文件发送到服务器110，云端识别装置111识别信息文件，得到控制词句，服务器110将控制词句回传到智能终端。

优选的，智能终端的存储器中存储有服务器110配置文件，在服务器110配置文件中记录有服务器110的名称或地址信息，供本地识别装置102直接或间接调用。

本地匹配装置103，用于从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令。

若本地匹配装置不能从本地指令库中获取与控制词句最佳匹配的本地指令，则通过智能终端将所述控制词句发送到服务器120，云端匹配装置121从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和对应的云端程序P回传到智能终端，智能终端将云端指令X作为控制指令，并将云端指令X和云端程序P分别加入本地指令库和本地程序库中。

云端匹配装置121，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器120内，智能终端将所述控制词句发送到服务器120，云端匹配装置121从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和对应的云端程序P回传到智能终端，智能终端将云端指令X作为控制指令，并将云端指令X和云端程序P分别加入本地指令库和本地程序库中。

优选的，智能终端的存储器中存储有服务器120配置文件，在配置文件中配置服务器120的名称或地址信息。

优选的，智能终端利用运行于其上服务器120的客户端软件将所述控制词句发送到服务器120。服务器120包含云端匹配装置121外，还包括可供云端匹配装置121搜索获取的数据资源库，以及从其他服务器获取数据资源的装置。

可选的，所述智能设备还包括动态调整单元，用于保存所述控制指令与所述控制字句的对应关系，以供之后直接从控制词句得到控制指令。动态调整单元根据生成的控制字句的频次，对本地指令库进行动态调整，包括调整本地指令的前后次序。

控制装置104，根据控制指令，利用处理器107从位于存储器的本地程序库中选择并运行一个或多个本地程序。

优选的，控制装置还包括本地指令库与本地程序库的指令-程序对应关系文件，在对应关系文件中配置有本地指令与本地程序的对应关系，一条本地指令可对应一项、一组或一个序列的本地程序。控制模块利用对应关系文件判断调用何种本地程序。

优选的，服务器120根据控制指令，以预设的程序处理后，将结果返回智能终端。

可选的，控制程序调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行，或控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置根据输出信号运动。

进一步地，所述机器人还包括：

第一配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地识别算法和本地识别算法词典文件；

第二配置和更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地匹配算法和本地匹配算法词典文件；

第三配置个更新模块，用于在智能终端中配置和更新所述本地指令库、本地程序库、以及本地指令与本地程序的对应关系文件。

优选的，上述第一、第二、第三配置和更新模块组成为集成的数据配置和更新模块。

所述更新方式有整体更新、增量更新和差异更新三种方式。

更新的数据来源包括从服务器110和服务器120获取的数据，还包括从其他服务器获取的资源，例如包含算法的文件等。

【实施例3】

本实施例提供了一种机器人控制方法，基于实施例1所述的机器人，该方法包括：

S1：采集装置记录智能终端的输入信号，生成信息文件；

S2：本地识别装置处理信息文件得到控制词句；

S3：本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；

S4：控制装置根据控制指令运行本地程序库中的控制程序。

可选的，还包括：

S5：控制程序调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行；

或

S6：控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置根据输出信号运动。

【实施例4】

本实施例提供了一种机器人控制方法，基于实施例2所述的机器人，该方法包括：

S1：采集装置记录智能终端的输入信号，生成信息文件；

S2a：本地识别装置利用智能终端将所述信息文件发送到服务器110，云端识别装置识别信息文件，得到控制词句，服务器110将控制词句回传到智能终端，本地识别装置得到控制词句；

S3a：本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令，若本地匹配装置不能从本地指令库中获取与控制词句最佳匹配的本地指令，则本地匹配装置利用智能终端将所述控制词句发送到服务器120，云端匹配装置从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和对应的云端程序P回传到智能终端，智能终端将云端指令X作为控制指令，并将云端指令X和云端程序P分别加入本地指令库和本地程序库中。

S4：控制装置根据控制指令运行本地程序库中的控制程序。

可选的，上述方法还包括：

S5：控制程序调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行；

或

S6：控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置根据输出信号运动。

【实施例5】

基于实施例2，本实施例提供了一种包含云端识别装置111的服务器110。

服务器110为一台服务器，或由多台服务器组成的功能联合体组成，包含数据识别资源文件，其中的云端识别装置111包含数据识别软件和硬件，利用数据识别资源文件对智能终端发送来的信息文件进行数据识别，得到控制词句，并将控制词句返回给智能终端。优选的，服务器110可调用其他服务器的资源进行数据识别。

【实施例6】

基于实施例2，本实施例提供了一种包含云端匹配装置121的服务器120。

服务器120为一台服务器，或由多台服务器组成的功能联合体组成，包含云端指令库和云端程序库，其中的云端匹配装置121包含数据匹配软件和硬件，根据智能终端发送来控制词句，云端匹配装置121从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令X，服务器120将云端指令X和云端程序库中对应的云端程序P回传到智能终端。优选的，服务器120可调用其他服务器的资源进行数据匹配。

【实施例7】

本实施例提供了一种网络辅助机器人系统。

参见图6所示的网络辅助机器人的典型外观示意图。网络辅助机器人系统包含的智能终端为一部手机601，运动装置为机器人的机身603，两者通过运动装置的卡件602连接，成为一体，当运动装置运动时，带动智能终端运动。智能终端在运动装置内部旋转机构带动下，可以相对运动设备外壳旋转。

参见图7所示的接口连接关系图示意图。智能终端通过USB接口或蓝牙接口，与运动装置通信。智能终端通过接口输出信号控制运动装置的运行。智能终端通过无线网络连接服务器。

参见图8所示的系统指令处理逻辑示意图。智能终端内含识别器，对智能终端获取的触摸屏输入信息、键盘输入信息、语音输入信息、光影输入信息，应用软件产生的信息或网络端口接收到的信息进行处理。

例如，智能终端获取的外部信息为语音输入信息，则识别器通过智能终端的语音识别模块对语音输入信息进行识别，如果智能终端的语音识别模块有限制，则识别器利用所述智能终端的通信模块，将语音输入信息发送到服务器，服务器进行外部协助处理并返回结果（例如语音的文本内容，或者标准化指令集中最佳匹配的指令）到智能终端。

最终，通过对智能终端获取的外部信息进行处理，将对外部信息处理的中间结果与标准化指令集进行最佳匹配（在智能终端上进行，或在网络服务器中进行），得到标准化指令集中特定的指令，例如一个标准化指令集中的指令，作为控制指令。在智能终端内部有相应的本地程序与这个控制指令对应，或者网络服务器中有相应的程序，提供给智能终端，成为智能终端的本地程序。

例如，识别器识别出的外部信息为“播放音乐《歌唱祖国》”，识别器将其与标准化指令集匹配，由于和标准化指令集中的文本“播放音乐《歌唱祖国》”完全匹配，对应到标准化指令集中的标准化指令“app：Music：播放音乐：《歌唱祖国》”，则执行器调用标准化指令“app：Music：播放音乐：《歌唱祖国》”对应的本地程序“open>>app：Music；play：Song@歌唱祖国；”，调用播放器软件播放音乐《歌唱祖国》。

若播放器识别出外部信息为“唱一首《歌唱祖国》”，虽然和标准化指令集中的文本“播放音乐《歌唱祖国》”不完全匹配，但是仍是最佳匹配，对应同样的标准化指令和本地程序。

例如，识别器识别出的外部信息为“turn right”，识别器利用所述智能终端的通信模块，将“turn right”信息发送到网络服务器，网络服务器进行外部协助处理，得到“turn right” 和标准化指令集中的文本“右转”是最佳匹配，对应到标准化指令集中的标准化指令“interface: EQUIPMENT：右转：默认速率”，服务器返回结果到智能终端，智能终端的执行器调用标准化指令“call>> interface: EQUIPMENT：rotate：Right@默认速率”，控制接口输出，使得运动装置向右旋转。同时，智能终端保存“turn right”和标准化指令集中的文本“右转”的匹配关系。

可选的，智能终端保存所述控制指令与智能终端获取的外部信息的对应关系。根据获取的外部信息的频次，对保存的对应关系进行调整，例如将频次较高的对应关系调整到较易调用的位置，删除频次较低的对应关系。

智能终端内含执行器，执行器将控制指令作为输入，根据控制指令的特征，选择执行路径分支，包括：控制智能终端的屏幕显示；调用搜索引擎；调用应用软件APP；调用服务器的客户端软件；发送信息到智能终端的USB接口和蓝牙接口等对外接口等。

执行器包含选择器子模块和多个执行器分支子模块，执行器分支子模块即有本地程序与标准化指令集中的指令对应。

选择器子模块判断控制指令的特征，根据智能终端内存储的所述路径分支与标准化指令集中指令的关系列表（控制指令和标准化指令集中的一个标准指令相同），选择调用合适的执行器分支子模块。用户可预设和调整关系列表中指令和路径分支的信息，以及关系列表中指令与路径分支的对应关系。

优选的，执行器分支子模块根据所关联的标准化指令集的指令、本地程序的特征，分为如下四类：

第一分支：控制智能终端图像输出或语音输出，或控制振动器和指示灯；

第二分支：控制智能终端的电路接口和无线接口的输出，使得与接口连接的运动装置根据接口输出而运动，带动智能终端运动；

第三分支：调用智能终端的应用软件、系统服务或本地搜索引擎，将运行结果通过图像输出或语音输出，或控制振动器和指示灯，或将运行结果返回到执行器；

第四分支：调用接收处理设备的网络服务软件，从网络中获取信息，将得到的信息通过屏幕输出或语音输出，或将得到的信息作进一步处理。

在图8中，执行器一、二、三和四分支，分别指上述执行器第一、第二、第三和第四分支。智能终端外部信息的来源包括用户801通过智能终端触摸屏输入的信息和语音输入信息，也包括外部手机802发送到智能终端的信息，但不局限于此。识别器利用智能终端内的资源和网络服务器804的资源对外部信息进行处理，得到控制指令，执行器的选择器子模块805根据控制指令的特征，在执行器第一、第二、第三和第四分支中进行选择，利用合适的执行器分支执行控制指令，而对于执行器分支的选择，可以为一个分支执行控制指令，也可以为数个分支同步执行控制指令，或者数个分支依次、循环和交错等方式执行控制指令。

执行器的选择器子模块根据所述路径分支与标准化指令集中指令的关系列表判断控制指令，选择合适的执行器分支子模块，再参照软件调用优先权次序设置，调用对应的本地程序：

若控制指令与关系列表A列中条目i匹配，则调用执行器第一分支，执行本地程序P(A，i)；

若控制指令与关系列表B列中条目j匹配，则调用执行器第二分支，执行本地程序P (B，j)；

若控制指令与关系列表C列中条目k匹配，则调用执行器第三分支，执行本地程序P (C，k)；

若控制指令与关系列表D列中条目l匹配，则调用执行器D，执行本地程序P（D，l）。

上述的A、B、C、D和i、j、k都是示例性的。例如：

控制指令为“显示一个大问号”，则调用执行器第一分支，控制软件输出，进而控制智能终端屏幕显示一个大问号；

控制指令为“读出X文件里的文字”，则调用执行器第一分支，控制软件输出，进而控制智能终端语音输出X文件中的文字；

控制指令为“震动十秒钟”，则调用执行器第一分支，控制智能终端内的设备管理模块，进而控制智能终端振动器震动十秒钟；

控制指令为“旋转三十度”，则调用执行器第二分支，控制智能终端电路接口或无线接口的输出，使得与接口连接的运动装置根据接口输出而运动30度，带动智能终端运动；

控制指令为“播放歌曲《歌唱祖国》”，则调用执行器第三分支，调用智能终端的播放器软件播放歌曲《歌唱祖国》；

控制指令为“计算六和九的最大公约数”，则调用执行器第三分支，调用智能终端的计算软件计算结果；

控制指令为“拍三张照片”，则调用执行器第三分支，调用智能终端照相机软件拍摄三张照片；

控制指令为“亮起手电筒”，则调用执行器第三分支，调用智能终端手电筒软件运行；

控制指令为“翻译图书馆”，则调用执行器第三分支，调用智能终端的翻译软件APP，将“图书馆”翻译成“library”，并将翻译的结果输出；

控制指令为“提醒明天六点钟起床”，则调用执行器第三分支，调用智能终端的闹钟软件，设置次日早晨六点钟的闹铃；

控制指令为“打电话给李隆基”，则调用执行器第三分支，调用系统服务，拨打李隆基对应的电话号码；

控制指令为“旋转三十度”，则调用执行器第三分支，调用运动装置的控制软件，控制智能终端电路接口或无线接口的输出，使得与接口连接的运动装置根据接口输出而运动30度，带动智能终端运动；

控制指令为“打开空调设定温度为23度”，则调用执行器第三分支，调用家电设备的控制软件APP，控制智能终端无线接口的输出，发送指令到空调，使得空调打开并设定温度为23度，并将执行结果返回到执行器；

控制指令为“搜索本地视频文件《机器猫》”，则调用执行器第三分支，调用智能终端的本地搜索引擎，在智能终端内搜索文件《机器猫》并将搜索的结果输出；

控制指令为“从A地到B地该乘坐地铁几号线”，则根据关系列表文件、软件调用优先权次序设置及网络状况，调用执行器的第三分支，调用智能终端的本地地图软件，或调用执行器的第四分支，调用智能终端的网络地图软件，搜索A地到B地的交通路线；

控制指令为“下载软件X”，则调用执行器第四分支，根据软件调用优先权次序设置，调用浏览器，或者调用专用下载应用软件，下载软件X；

控制指令为“搜索网上视频文件《机器猫》”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的网络搜索软件，在网络上搜索文件《机器猫》并将搜索的结果返回给执行器；

控制指令为“给王小二发送微信消息你好”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的微信软件，发送“你好”给联系人“王小二”；

控制指令为“讲一个谜语”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的谜语软件客户端，在谜语服务器上获取一个谜语的谜面和谜底，智能终端语音播报谜面，然后判断获取到的外界语音是否和谜底相同，若相同，则语音播报“恭喜你答对了”；

控制指令为“感冒该吃什么药”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的网络搜索软件，在网络上搜索得到最佳结果“伤风感冒胶囊”等一些结果，智能终端对结果进行进一步筛选，语音播报最佳结果；

控制指令为“感冒该吃什么药”，则调用执行器第四分支，调用医疗服务器客户端软件与医疗服务器连接，从医疗服务器获取到最佳结果后，通智能终端语音播报最佳结果；

控制指令为“打开新浪主页”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的浏览器软件打开新浪网站的主页；

控制指令为“汇款一千元给白起”，则调用执行器第四分支，调用银行交易软件，汇款到白起的账号；

控制指令为“明天天气如何”，则调用执行器第四分支，调用智能终端的天气预报软件客户端，通过天气预报软件进一步从网络服务器得到天气预报信息，返回结果，智能终端处理后，通过图像显示或语音播报；

控制指令为“汇款一千元给白起”，则调用执行器第四分支，调用银行交易软件，汇款到白起的账号，并将执行结果返回给执行器；

控制指令为“用服务器3合并本地文档A和B”，则调用执行器第四分支，调用服务器3的客户端软件，利用服务器3将本地文档A和B合并，服务器3返回文件A和B合并后的文件AB；

控制指令为“用服务器3合并本地文档A和B”，则调用通用客户端，通用客户端根据名称“服务器3”，选择相应的地址，连接服务器3，利用服务器3将本地文档A和B合并，服务器3返回文件A和B合并后的文件AB；

控制指令为“让服务器3合并并加密本地文档A和B”，则调用执行器第四分支，调用服务器3的客户端软件，利用服务器3将本地文档A和B合并，服务器3再通过另一专用加密服务器加密文件AB，最终返回加密后的文件AB到智能终端；

控制指令为“跟我来”，则调用执行器第三分支，调用智能终端摄像机软件拍摄周边影像得到视频信息，再对视频信息进行处理，并规划行驶路径，然后调用执行器第二分支，控制智能终端电路接口或无线接口的输出，使得与接口连接的运动装置根据预设路径行驶，带动智能终端运动。

参见图9所示的关系列表更新逻辑示意图，智能终端内含所述路径分支与标准化指令集中指令的关系列表902，执行器的选择器子模块904根据关系列表文件选择分支，用户901可设置和调整关系列表中指令与路径分支的对应关系，设置和调整方式可以是人工进行，也可从服务器903处获取。

参见图10所示一种处理流程示意图。识别器将控制指令传递给执行器，执行器的选择器子模块判断控制指令的类型，选择调用合适的执行器分支子模块，实现方式可为多种，可为分立模块，也可耦合在一起。在本实施示例中，执行器选择器和执行器分支子模块耦合在一起，识别器将控制指令传递给执行器。其中菱形判断框向下的箭头表示判断为“是”后的执行方向。

执行器的选择器子模块进行第一次判断，若属于执行器第一分支的本地指令类型，则控制智能终端图像输出、语音输出、振动器震动和指示灯亮暗；

执行器的选择器子模块进行第二次判断，若属于执行器第二分支的本地指令类型“外设控制指令”，则控制智能终端的电路接口和无线接口的输出，驱动与其接口连接的运动装置的电路，使得运动装置根据接口输出而运动，带动智能终端运动；当控制指令比较复杂，需要通过一个序列的基础指令合成，则通过调用控制软件和数据文件，生成控制序列文件，再控制智能终端的电路接口和无线接口的输出。

执行器的选择器子模块进行第三次判断，若属于执行器第三分支的本地指令类型，则调用智能终端的应用软件、系统服务或本地搜索引擎处理，将运行结果通过图像输出或语音输出，或控制振动器和指示灯，可选的，将运行结果返回到执行器输入接口做进一步处理。

执行器的选择器子模块进行第四次判断，若属于执行器第四分支的本地指令类型，则调用智能终端的网络服务软件，从网络中获取信息，将得到的信息通过屏幕输出或语音输出，或将得到的信息作进一步处理。

参见图11所示的一种执行器分支子模块和本地程序关联配置界面示意图。智能终端为手机，其屏幕上显示的“第一分支”、“第二分支”、“第三分支”和“第四分支”四个部分组成执行器的一个配置界面。

图标“11”代表一种可控制智能终端图形输出的本地程序的文件入口图标；

图标“12”代表一种可控制智能终端语音输出的本地程序的文件入口图标；

图标“21”代表一种可控制智能终端电路接口输出的本地程序的入口文件图标；

图标“22”代表一种可控制智能终端无线接口输出的本地程序的入口文件图标；

图标A、B、C、D、E、F分别代表智能终端的一种可调用应用软件、系统服务或本地搜索引擎的本地程序的文件入口图标；

图标甲、乙、丙、丁、戊、己分别代表智能终端的一种可调用网络搜索软件或智能终端上的外部网络服务器的客户端的本地程序的文件图标。

用户将某一文件图标从智能终端的屏幕其他部位拖动加入配置界面的第N（N为一，二，三或四）行，则智能终端可将文件图标对应的本地程序、应用软件、系统服务、本地搜索引擎、网络搜索软件或外部网络服务器的客户端等对象与执行器第N分支子模块建立关联，并使得执行器按需调用对象。

上述界面只是示例性的，所述图标也可以是各类手机应用软件（等）的入口链接图标，当用户将某一手机应用软件（等）的图标加入配置界面的第N（N为一，二，三或四）行，则智能终端可将图标对应的手机应用程序（等）与执行器的第N分支子模块建立联系，供第N分支子模块直接或间接调用。即所述本地程序实际上也可为各类手机应用软件、系统服务、本地搜索引擎、网络搜索软件或外部网络服务器的客户端等。

需要补充说明的是，在本文中，服务器并不局限与一台服务器，根据实际情况，可以是由多台服务器组成协同工作的一组服务器，可称为服务器组。运动装置的运动时一个广义的概念，包括多种类型的家用电器和工业设备，如电视机、音箱、微波炉、空调设备、散热器、灯具、机床、开关等的运行和运转。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、设备和计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例，也可采用完全软件实施例，还可采用结合软件和硬件的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储\分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过Internet或其它有线或无线电信系统。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，但显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括采集装置、本地识别装置、本地匹配装置、控制装置和运动装置，其中：

采集装置，用于采集智能终端的输入信号，生成信息文件；

本地识别装置，用于处理信息文件，得到控制词句；

本地匹配装置，用于从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；

控制装置，用于根据控制指令选择并运行本地程序库中的本地程序。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述本地程序运行时，调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述本地程序运行时，使智能终端输出信号，运动装置根据输出信号运动。

4.根据权利要求3所述机器人，其特征在于，所述运动装置，包括：

收发单元，用于与智能终端通信；

控制单元，用于处理接口单元获取的信号，生成驱动信号；

运动单元，根据驱动信号运动；

连接单元，用于在运动装置上固定智能终端。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

云端识别装置，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器内，智能终端将所述信息文件发送到服务器，云端识别装置识别信息文件，得到控制词句，服务器将控制词句回传到智能终端。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括，

云端匹配装置，位于与所述智能终端通过电信网络通信的服务器内，智能终端将所述控制词句发送到服务器，云端匹配装置从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令，服务器将云端指令和对应的云端程序回传到智能终端，智能终端将云端指令作为控制指令，并将云端指令和云端程序分别加入本地指令库和本地程序库中。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

采集装置记录智能终端的输入信号，生成信息文件；

本地识别装置处理信息文件得到控制词句；

本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令；

控制装置根据控制指令运行本地程序库中的控制程序。

8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

控制程序调用智能终端的应用程序，使得应用程序运行；

或

控制程序控制智能终端的接口装置输出信号，使得运动装置根据输出信号运动。

9.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述本地识别装置处理信息文件得到控制词句，还包括：

本地识别装置利用智能终端将所述信息文件发送到服务器，云端识别装置识别信息文件，得到控制词句，服务器将控制词句回传到智能终端。

10.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述本地匹配装置从本地指令库中选取与控制词句最佳匹配的本地指令作为控制指令，还包括：

若本地匹配装置不能从标准指令库中获取与控制词句最佳匹配的本地指令，则本地匹配装置利用智能终端将所述控制词句发送到服务器，云端匹配装置从云端指令库中选取与控制词句最佳匹配的云端指令，服务器将云端指令和对应的云端程序回传到智能终端，智能终端将云端指令作为控制指令，并将云端指令和云端程序分别加入本地指令库和本地程序库中。