JP7205148B2 - ロボット、制御方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得し、取得したデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記残りの識別手段により識別された前記個人と対話するための動作を自装置に実行させる動作制御手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記自装置により実行された前記動作に対する前記個人の応答に基づいて、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習するための学習データを更新する更新手段と、
を備えることを特徴とする。
図1に、本発明の実施形態1に係るロボット100の外観を示す。ロボット100は、主に家庭で使用され、ユーザとコミュニケーションすることが可能なコミュニケーションロボットである。図1に示すように、ロボット100は、動物(ペット)を模した形状を有し、予め規定された動作プログラムに従って自律的に動作する。
次に、本発明の実施形態2について説明する。
次に、本発明の実施形態3について説明する。
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
(付記1)
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得し、取得したデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習する学習手段と、
を備えることを特徴とする識別装置。
(付記2)
前記学習手段は、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を、前記複数の識別手段によりそれぞれ取得された複数のデータのうちの、前記いずれかの識別手段により取得されたデータを用いて学習する、
ことを特徴とする付記1に記載の識別装置。
(付記3)
前記いずれかの識別手段により前記個人の識別方法の学習に用いられたデータは、前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されなかったときに前記個人の識別に用いられたデータである、
ことを特徴とする付記2に記載の識別装置。
(付記4)
前記個人の互いに異なる特徴をそれぞれ表す複数の学習データが紐付けて記憶された学習データ記憶手段と、
前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記学習データ記憶手段に記憶された前記複数の学習データのうちの、前記いずれかの識別手段に対応する学習データを更新する更新手段と、
を更に備え、
前記学習手段は、前記更新手段により更新された前記学習データに基づいて、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習する、
ことを特徴とする付記1から3のいずれか1つに記載の識別装置。
(付記5)
前記更新手段は、前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記複数の識別手段によりそれぞれ取得された複数のデータのうちの、前記いずれかの識別手段により取得されたデータに基づいて、前記学習データ記憶手段に記憶された前記いずれかの識別手段に対応する学習データを更新する、
ことを特徴とする付記4に記載の識別装置。
(付記6)
前記学習データ記憶手段には、複数の個人のそれぞれについて、前記複数の学習データが紐付けられて記憶され、
前記更新手段は、前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記学習データ記憶手段において前記複数の個人のそれぞれについて記憶された前記複数の学習データのうちの、前記残りの識別手段により識別された前記個人に紐付けられた前記学習データを更新する、
ことを特徴とする付記4又は5に記載の識別装置。
(付記7)
前記複数の識別手段として、前記個人の顔を表す顔画像データを取得し、取得した前記顔画像データに基づいて前記個人を識別する顔識別手段と、前記個人の音声を表す音声データを取得し、取得した前記音声データに基づいて前記個人を識別する音声識別手段と、を備える、
ことを特徴とする付記1から6のいずれか1つに記載の識別装置。
(付記8)
前記顔識別手段は、前記顔画像データに複数の顔画像が含まれている場合、前記複数の顔画像のうちの、前記音声識別手段により前記音声データが取得された期間に唇が動いている顔画像を、前記音声データが取得された前記個人の顔画像であると判定する、
ことを特徴とする付記7に記載の識別装置。
(付記9)
前記学習手段は、前記複数の識別手段のうちの少なくとも1つの識別手段における前記個人の識別方法を、複数の所定の条件の各々が成立しているときに、前記所定の条件ごとに学習し、
前記少なくとも1つの識別手段は、前記個人を表す新たなデータを取得すると、前記学習手段により学習された前記複数の所定の条件に対応する複数の識別方法のうちの、前記新たなデータが取得されたときの条件に対応する一の識別方法に基づいて、前記個人を識別する、
ことを特徴とする付記1から8のいずれか1つに記載の識別装置。
(付記10)
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得し、取得したデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段と、
前記複数の識別手段のうちの少なくとも1つの識別手段により前記個人が識別された場合、前記個人に応じた動作を自装置に実行させる動作制御手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習するための学習データを更新する更新手段と、
を備えることを特徴とするロボット。
(付記11)
前記動作制御手段は、前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記残りの識別手段により識別された前記個人と対話するための動作を前記自装置に実行させ、
前記更新手段は、前記いずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記自装置により実行された前記動作に対する前記個人の応答に基づいて、前記学習データを更新する、
ことを特徴とする付記10に記載のロボット。
(付記12)
個人を表す互いに異なる複数のデータを取得し、取得した複数のデータのそれぞれに基づいて前記個人を識別し、
前記複数のデータのうちのいずれかのデータにより前記個人が識別されず、且つ、前記複数のデータのうちの残りのデータにより前記個人が識別された場合、前記いずれかのデータによる前記個人の識別方法を学習する、
ことを特徴とする識別方法。
(付記13)
コンピュータを、
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得し、取得したデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習する学習手段、
として機能させるためのプログラム。
Claims (3)
- 個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得し、取得したデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記残りの識別手段により識別された前記個人と対話するための動作を自装置に実行させる動作制御手段と、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記自装置により実行された前記動作に対する前記個人の応答に基づいて、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習するための学習データを更新する更新手段と、
を備えることを特徴とするロボット。 - ロボットが実行する制御方法であって、
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得しこれら取得されたデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別部のうちのいずれかの識別部により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別部のうちの残りの識別部により前記個人が識別された場合、前記残りの識別部により識別された前記個人と対話するための動作を前記ロボットに実行させる動作制御ステップと、
前記複数の識別部のうちのいずれかの識別部により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別部により前記個人が識別された場合、前記動作制御ステップにて実行された前記動作に対する前記個人の応答に基づいて、前記いずれかの識別部における前記個人の識別方法を学習するための学習データを更新する更新ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。 - ロボットが備えるコンピュータを、
個人を表す互いに異なるデータをそれぞれ取得しこれら取得されたデータに基づいて前記個人を識別する複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記複数の識別手段のうちの残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記残りの識別手段により識別された前記個人と対話するための動作を前記ロボットに実行させる動作制御手段、
前記複数の識別手段のうちのいずれかの識別手段により前記個人が識別されず、且つ、前記残りの識別手段により前記個人が識別された場合、前記ロボットにより実行された前記動作に対する前記個人の応答に基づいて、前記いずれかの識別手段における前記個人の識別方法を学習するための学習データを更新する更新手段、
として機能させるためのプログラム。
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