JP7416295B2 - ロボット、対話システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態に係る対話システム1は、複数のロボット100を含んで構成される。複数のロボット100は、所定の対象のオフィスや住宅等の居住スペース内に配置され、複数のロボット100が所定の対象と対話する。以下の説明では、2台のロボット100が所定の対象と対話する例を説明するが、対話システム1は、3台以上のロボット100を含んで構成されてもよい。
前記の実施の形態では、ロボット100Aとロボット100Bがそれぞれ反応判定、発話制御の機能を有していたが、これらの機能がロボット100Aとロボット100Bとは別個に存在してもよい。本実施の形態では、ロボット100A及びロボット100Bと通信可能な外部のサーバを設け、サーバがロボット100Aとロボット100Bの反応判定、発話制御の処理を行う。
(付記1)
第1発話装置による発話に対する所定の対象の反応を判定した結果と、前記第1発話装置とは別個に設けられた第2発話装置による発話に対する前記所定の対象の反応を判定した結果とを含む複数の反応判定結果を取得する反応取得手段と、
前記反応取得手段により取得された複数の反応判定結果に基づいて、前記第1及び第2発話装置を含む複数の発話装置の少なくとも何れかによる前記発話を制御する発話制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする対話制御装置。
前記反応取得手段は、前記第1発話装置により前記発話が前記所定の対象に対して行われる場所と、前記第2発話装置により前記発話が前記所定の対象に対して行われる場所とが、前記第1及び第2発話装置による前記発話の両方を前記所定の対象が認識できないような場所である場合における、前記第1及び第2発話装置による発話の各々に対する前記所定の対象の反応を判定した結果を含む前記複数の反応判定結果を取得する、
ことを特徴とする付記1に記載の対話制御装置。
前記発話制御手段は、前記第1及び第2発話装置による前記発話を、互いに連続して行わずに、互いに所定時間以上異なるタイミングで行うように、制御する、
ことを特徴とする付記1に記載の対話制御装置。
前記発話制御手段は、前記第1及び第2発話装置による前記発話の話題を互いに異なる話題に決定する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載の対話制御装置。
前記発話制御手段は、前記第1及び第2発話装置による前記発話の内容を互いに無関係に決定する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載の対話制御装置。
前記複数の反応判定結果は、所定の対象が発した音声と前記所定の対象の撮像画像との少なくとも何れかに基づいて前記第1及び第2発話装置による発話に対する前記所定の対象の反応を判定した結果である、
ことを特徴とする付記1乃至5の何れか1つに記載の対話制御装置。
前記所定の対象が発した音声と、前記所定の対象の撮像画像の少なくとも何れかを取得する取得手段を更に備え、
前記反応取得手段は、
前記取得手段により取得された前記音声と前記撮像画像の前記少なくとも何れかに基づいて、前記第1及び第2発話装置の各々による前記発話に対する前記所定の対象の反応を判定することにより、前記複数の反応判定結果を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至6の何れか1つに記載の対話制御装置。
前記反応取得手段は、
前記取得手段により取得された前記音声に基づいて、前記第1及び第2発話装置の各々による前記発話に対する前記所定の対象の前記音声の内容を判定する音声判定手段と、
前記取得手段により取得された前記撮像画像に基づいて、前記第1及び第2発話装置の各々による前記発話に対する前記所定の対象の表情を判定する表情判定手段と、
前記取得手段により取得された前記撮像画像に基づいて、前記第1及び第2発話装置の各々による前記発話に対する前記所定の対象の行動を判定する行動判定手段と、
の少なくとも何れかを有し、
前記音声判定手段、前記表情判定手段及び前記行動判定手段の前記少なくとも何れかの判定結果に基づいて、前記第1及び第2発話装置の各々による前記発話に対する前記所定の対象の反応を判定することにより、前記複数の反応判定結果を取得する、
ことを特徴とする付記7に記載の対話制御装置。
前記反応取得手段は、前記所定の対象の前記音声、前記表情及び前記行動の少なくとも何れかに基づいて、前記所定の対象の前記反応を肯定的な反応、否定的な反応、肯定的でも否定的でもない中立的な反応に分類することにより、前記所定の対象の前記反応を判定する、
ことを特徴とする付記8に記載の対話制御装置。
前記所定の対象が発した前記音声と、前記第1発話装置による前記発話と、前記第2発話装置による前記発話との少なくとも何れかに基づいて、前記所定の対象との対話における話題を特定する特定手段と、
前記取得した複数の反応判定結果に基づいて、前記特定手段により特定された前記話題に対する前記所定の対象の嗜好の度合いを示す嗜好度を判定する嗜好判定手段と、
を更に備え、
前記発話制御手段は、前記嗜好判定手段により判定された嗜好度に基づいて、前記複数の発話装置の前記少なくとも何れかによる前記発話を制御する、
ことを特徴とする付記7乃至9の何れか1つに記載の対話制御装置。
前記嗜好は、有形と無形とを問わず物事に関する趣味や好みであり、食品、スポーツ、天気に関する趣味や好みの他、前記第1発話装置と前記第2発話装置の少なくとも何れかの発話内容に対する好みを含む、
ことを特徴とする付記10に記載の対話制御装置。
前記嗜好判定手段は、前記話題に対する前記所定の対象の前記嗜好が高い順に、前記嗜好度を複数の段階に判定し、
前記発話制御手段は、前記嗜好判定手段により判定された前記嗜好度を示す前記複数の段階の情報に基づいて、前記複数の発話装置の前記少なくとも何れかによる前記発話を制御する、
ことを特徴とする付記10又は11に記載の対話制御装置。
前記所定の対象は人又は動物又はロボットを含む、
ことを特徴とする付記1乃至12の何れか1つに記載の対話制御装置。
互いに異なる複数の対象から前記所定の対象を特定する対象特定手段を更に備え、
前記反応取得手段は、前記第1発話装置による発話に対する、前記特定された前記所定の対象の反応を判定した結果と、前記第1発話装置とは別個に設けられた第2発話装置による発話に対する、前記特定された前記所定の対象の反応を判定した結果とを含む複数の反応判定結果を取得する、
ことを特徴とする、付記1乃至13の何れか1つに記載の対話制御装置。
前記対話制御装置は、前記第1及び第2発話装置の少なくとも何れかに設けられていることを特徴とする、付記1乃至14の何れか1つに記載の対話制御装置。
前記対話制御装置は、前記第1及び第2発話装置とは別個に設けられていることを特徴とする、付記1乃至14の何れか1つに記載の対話制御装置。
発話可能に構成された第1発話装置及び第2発話装置と、対話制御装置と、を備える対話システムであって、
前記対話制御装置は、
前記第1発話装置による発話に対する所定の対象の反応を判定した結果と、前記第1発話装置とは別個に設けられた前記第2発話装置による発話に対する前記所定の対象の反応を判定した結果とを含む複数の反応判定結果を取得する反応取得手段と、
前記反応取得手段により取得された複数の反応判定結果に基づいて、前記第1及び第2発話装置を含む複数の発話装置の少なくとも何れかによる前記発話を制御する発話制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする対話システム。
前記第1及び第2発話装置の各々は、
前記所定の対象が発した音声と、前記所定の対象の撮像画像の少なくとも何れかを取得する取得手段と、
第1通信手段と、を備え、
前記対話制御装置は、前記第1及び第2発話装置と前記第1通信手段を介して通信するための第2通信手段を更に備え、
前記対話制御装置の前記反応取得手段は、
前記第1発話装置の前記取得手段により取得された前記音声と前記撮像画像との前記少なくとも何れかである第1データを、前記第1及び第2通信手段を介して取得し、前記取得した前記第1データに基づいて、前記第1発話装置による前記発話に対する前記所定の対象の反応を判定することにより、前記第1発話装置による前記発話に対する前記所定の対象の反応の判定結果である第1反応判定結果を取得し、
前記第2発話装置の前記取得手段により取得された前記音声と前記撮像画像との前記少なくとも何れかである第2データを、前記第1及び第2通信手段を介して取得し、前記取得した前記第2データに基づいて、前記第2発話装置による前記発話に対する前記所定の対象の反応を判定することにより、前記第2発話装置による前記発話に対する前記所定の対象の反応の判定結果である第2反応判定結果を取得し、
前記対話制御装置の前記発話制御手段は、前記反応取得手段により取得された前記第1及び第2反応判定結果を含む前記複数の反応判定結果に基づき、前記第2及び第1通信手段を介して、前記第1及び第2発話装置による前記発話を制御する、
ことを特徴とする付記17に記載の対話システム。
第1発話装置による発話に対する所定の対象の反応を判定した結果と、前記第1発話装置とは別個に設けられた第2発話装置による発話に対する前記所定の対象の反応を判定した結果とを含む複数の反応判定結果を取得する処理と、
前記取得された複数の反応判定結果に基づいて、前記第1及び第2発話装置を含む複数の発話装置の少なくとも何れかによる前記発話を制御する処理と、
を含む、
ことを特徴とする対話制御方法。
コンピュータを、
第1発話装置による発話に対する所定の対象の反応を判定した結果と、前記第1発話装置とは別個に設けられた第2発話装置による発話に対する前記所定の対象の反応を判定した結果とを含む複数の反応判定結果を取得する反応取得手段、
前記反応取得手段により取得された複数の反応判定結果に基づいて、前記第1及び第2発話装置を含む複数の発話装置の少なくとも何れかによる前記発話を制御する発話制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (5)
- 発話が可能に構成されているとともに、別個に形成された他のロボットとの間で通信可能なロボットであって、
前記他のロボットと同時に対話が可能な位置に存在する対象に対する発話に先立って、前記他のロボットとの間で互いが発話すべき発話内容及び発話開始タイミングを設定する設定手段と、
前記設定手段により前記発話内容及び前記発話開始タイミングが設定された発話であって前記他のロボットとの間での協同による発話に対する前記対象の反応に基づいて前記対象の嗜好に係る情報を取得することにより、前記対象の嗜好に係る情報を前記他のロボットとの間で共有する共有手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記発話に対しての前記対象の反応を判断可能とすべく前記他のロボットとの間での発話間隔が所定の時間以上空くように前記発話開始タイミングを設定することを特徴とするロボット。 - 前記設定手段は、前記発話内容が前記他のロボットとの間で異なるように前記発話内容を設定することを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 発話が可能に構成されている第1ロボットと、発話が可能に構成されているとともに前記第1ロボットとは別個に形成された第2ロボットと、を備え、前記第1ロボットと前記第2ロボットとが互いに通信可能な対話システムであって、
前記第1ロボットと前記第2ロボットとが同時に対話が可能な位置に存在する対象に対する発話に先立って、前記第1ロボットと前記第2ロボットとの間で互いが発話すべき発話内容及び発話開始タイミングを設定する設定手段と、
前記設定手段により前記発話内容及び前記発話開始タイミングが設定された発話であって前記第1ロボットと前記第2ロボットとの間での協同による発話に対する前記対象の反応に基づいて前記対象の嗜好に係る情報を取得することにより、前記対象の嗜好に係る情報を前記第1ロボットと前記第2ロボットとの間で共有する共有手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記発話に対しての前記対象の反応を判断可能とすべく前記第1ロボットと前記第2ロボットとの間での発話間隔が所定の時間以上空くように前記発話開始タイミングを設定することを特徴とする対話システム。 - 発話が可能に構成されているとともに、別個に形成された他のロボットとの間で通信可能なロボットが実行する情報処理方法であって、
前記他のロボットと同時に対話が可能な位置に存在する対象に対する発話に先立って、前記他のロボットとの間で互いが発話すべき発話内容及び発話開始タイミングを設定する設定処理と、
前記設定処理で前記発話内容及び前記発話開始タイミングが設定された発話であって前記他のロボットとの間での協同による発話に対する前記対象の反応に基づいて前記対象の嗜好に係る情報を取得することにより、前記対象の嗜好に係る情報を前記他のロボットとの間で共有する共有処理と、
を含み、
前記設定処理は、前記発話に対しての前記対象の反応を判断可能とすべく前記他のロボットとの間での発話間隔が所定の時間以上空くように前記発話開始タイミングを設定することを特徴とする情報処理方法。 - 発話が可能に構成されているとともに、別個に形成された他のロボットとの間で通信可能なロボットのコンピュータを、
前記他のロボットと同時に対話が可能な位置に存在する対象に対する発話に先立って、前記他のロボットとの間で互いが発話すべき発話内容及び発話開始タイミングを設定する設定手段、
前記設定手段により前記発話内容及び前記発話開始タイミングが設定された発話であって前記他のロボットとの間での協同による発話に対する前記対象の反応に基づいて前記対象の嗜好に係る情報を取得することにより、前記対象の嗜好に係る情報を前記他のロボットとの間で共有する共有手段、
として機能させ、
前記設定手段は、前記発話に対しての前記対象の反応を判断可能とすべく前記他のロボットとの間での発話間隔が所定の時間以上空くように前記発話開始タイミングを設定することを特徴とするプログラム。
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