JP7476941B2 - ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
所定の対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、自装置が前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定手段と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定手段により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記自装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの別の一様態は、
所定の対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、自装置が前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定手段と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定手段により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記自装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする。
所定の対象を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中のロボットの接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定ステップと、
前記所定の対象への接近中において、前記決定ステップにおいて決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記ロボットを制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップにおいて、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の別の一様態は、
所定の対象を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中のロボットの接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定ステップと、
前記所定の対象への接近中において、前記決定ステップにおいて決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記ロボットを制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップにおいて、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする。
ロボットのコンピュータに、
所定の対象を認識する認識処理と、
前記認識処理により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定処理と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定処理により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させ、
前記制御処理において、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの別の一様態は、
ロボットのコンピュータに、
所定の対象を認識する認識処理と、
前記認識処理により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定処理と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定処理により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させ、
前記制御処理において、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする。
(付記1)
所定の対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態を決定する決定手段と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定手段により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように自装置を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
前記自装置に移動をさせる移動手段を更に備え、
前記所定の対象への接近中の前記接近様態は、接近経路を含み、
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、決定された前記接近経路に応じて前記所定の対象に前記感情表現をするように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記自装置に動作をさせる動作手段を更に備え、
前記所定の対象への接近中の前記接近様態は、接近姿勢を含み、
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、決定された前記接近姿勢に応じて前記所定の対象に前記感情表現をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載のロボット。
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から顔を検出して顔認識を行う顔認識手段と、
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された音声から音声認識をする音声認識手段と、
を更に備え、
前記認識手段は、前記顔認識手段、又は/及び、前記音声認識手段により前記所定の対象を認識する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか1つに記載のロボット。
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する前記好感度を取得する取得手段と、
前記自装置に対する前記所定の対象の行動を認識する行動認識手段と、
を更に備え、
前記取得手段は、前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動に応じて、前記好感度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至4の何れか1つに記載のロボット。
前記取得手段は、
前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動が、好意的な行動である場合には現状の好感度よりも前記好感度の度合いを上げ、前記好意的な行動でない場合には、前記現状の好感度よりも前記好感度の度合いを下げる、
ことを特徴とする付記5に記載のロボット。
情報を記録する記録手段を更に備え、
前記記録手段は、
前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動である場合には前記好感度を閾値よりも高く記録し、前記好意的な行動でない場合には、前記好感度を前記閾値よりも低く記録し、
前記取得手段は、前記記録手段を介して前記所定の対象の前記好感度を取得する、
ことを特徴とする付記6に記載のロボット。
前記行動認識手段は、
前記所定の対象によって前記自装置が撫でられた場合、又は、前記所定の対象によって前記自装置が話しかけられた場合、前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動であると認識し、
前記所定の対象によって前記自装置が叩かれた場合、又は、前記所定の対象によって前記自装置が無視された場合、前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動でないと認識する、
ことを特徴とする付記6又は7に記載のロボット。
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中の前記接近様態として、前記自装置が前記所定の対象に接近する場合の接近経路、接近速度、対向角度、接近姿勢を前記好感度に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、
前記好感度が閾値よりも高い場合、直線的な第1の接近経路で、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の接近姿勢に対応する第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、蛇行する第2の接近経路で、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の接近姿勢に対応する第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする付記9に記載のロボット。
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、前記感情表現として、
前記好感度が閾値よりも高い場合、前記所定の対象に好意的な動作又は優先的な動作をするように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記所定の対象に好意的でない動作又は優先的でない動作をするように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、前記好感度に応じて前記所定の対象に対する前記好意的な動作の程度又は前記優先的な動作の程度を変更する、
ことを特徴とする付記11に記載のロボット。
前記制御手段は、前記所定の対象への接近中において、前記好感度に応じて前記所定の対象に対する前記好意的でない動作の程度又は前記優先的でない動作の程度を変更する、
ことを特徴とする付記11又は12に記載のロボット。
前記所定の対象は、人又は動物又は他のロボットを含む、
ことを特徴とする付記1乃至13の何れか1つに記載のロボット。
前記所定の対象への接近中において、前記認識手段が、前記所定の対象とは異なる他の対象を認識した場合、
前記決定手段は、前記認識手段により認識された前記他の対象に対する他の好感度に基づいて、前記他の対象に対する通過中の通過様態を決定して、
前記制御手段は、前記他の対象への通過中において、前記決定手段により決定された前記通過様態に応じて前記他の対象に他の感情表現をするように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記制御手段は、
前記他の対象への前記通過様態として、前記他の対象を避けて通過するための通過経路を決定する、
ことを特徴とする付記15に記載のロボット。
前記制御手段は、
前記他の対象への前記通過様態として、前記通過経路を通過する場合の通過姿勢を決定する、
ことを特徴とする付記16に記載のロボット。
前記他の対象は、人又は動物又は他のロボットを含む、
ことを特徴とする付記15乃至17の何れか1つに記載のロボット。
所定の対象を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態を決定する決定ステップと、
前記所定の対象への接近中において、前記決定ステップにおいて決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするようにロボットを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
ロボットのコンピュータに、
所定の対象を認識する認識処理と、
前記認識処理により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態を決定する決定処理と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定処理により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (15)
- 所定の対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、自装置が前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定手段と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定手段により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記自装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とするロボット。 - 所定の対象を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、自装置が前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定手段と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定手段により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記自装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とするロボット。 - 前記自装置に移動をさせる移動手段を更に備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。
- 前記自装置に動作をさせる動作手段を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のロボット。
- 画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から顔を検出して顔認識を行う顔認識手段と、
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された音声から音声認識をする音声認識手段と、
を更に備え、
前記認識手段は、前記顔認識手段、又は/及び、前記音声認識手段により前記所定の対象を認識する、
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載のロボット。 - 前記認識手段により認識された前記所定の対象に対する前記好感度を取得する取得手段と、
前記自装置に対する前記所定の対象の行動を認識する行動認識手段と、
を更に備え、
前記取得手段は、前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動に応じて、前記好感度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載のロボット。 - 前記取得手段は、
前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動が、好意的な行動である場合には現状の好感度よりも前記好感度の度合いを上げ、前記好意的な行動でない場合には、前記現状の好感度よりも前記好感度の度合いを下げる、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット。 - 情報を記録する記録手段を更に備え、
前記記録手段は、
前記行動認識手段により認識された前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動である場合には前記好感度を閾値よりも高く記録し、前記好意的な行動でない場合には、前記好感度を前記閾値よりも低く記録し、
前記取得手段は、前記記録手段を介して前記所定の対象の前記好感度を取得する、
ことを特徴とする請求項7に記載のロボット。 - 前記行動認識手段は、
前記所定の対象によって前記自装置が撫でられた場合、又は、前記所定の対象によって前記自装置が話しかけられた場合、前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動であると認識し、
前記所定の対象によって前記自装置が叩かれた場合、又は、前記所定の対象によって前記自装置が無視された場合、前記所定の対象の行動が、前記好意的な行動でないと認識する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記好感度が閾値よりも高い場合、更に、直線的な第1の接近経路で、前記第1の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記好感度が前記閾値よりも低い場合、更に、蛇行する第2の接近経路で、前記第2の対向角度で、前記自装置が前記所定の対象に接近するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載のロボット。 - 所定の対象を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中のロボットの接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定ステップと、
前記所定の対象への接近中において、前記決定ステップにおいて決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記ロボットを制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップにおいて、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするロボットの制御方法。 - 所定の対象を認識する認識ステップと、
前記認識ステップにおいて認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中のロボットの接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定ステップと、
前記所定の対象への接近中において、前記決定ステップにおいて決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように前記ロボットを制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップにおいて、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするロボットの制御方法。 - ロボットのコンピュータに、
所定の対象を認識する認識処理と、
前記認識処理により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定処理と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定処理により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させ、
前記制御処理において、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、前記所定の対象と正面から向き合うような第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なる第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするプログラム。 - ロボットのコンピュータに、
所定の対象を認識する認識処理と、
前記認識処理により認識された前記所定の対象に対する好感度に基づいて、前記所定の対象への接近中の接近様態として、前記ロボットが前記所定の対象に接近する場合の接近速度及び対向角度を決定する決定処理と、
前記所定の対象への接近中において、前記決定処理により決定された前記接近様態に応じて前記所定の対象に感情表現をするように、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させ、
前記制御処理において、
前記好感度が閾値よりも高い場合、第1の接近速度で、第1の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御して、
前記好感度が前記閾値よりも低い場合、前記第1の接近速度よりも遅い第2の接近速度で、前記第1の対向角度とは異なり前記所定の対象と正面から向き合わないような第2の対向角度で、前記ロボットが前記所定の対象に接近するように前記ロボットを制御する、
ことを特徴とするプログラム。
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JP2022180696A JP7476941B2 (ja) | 2018-06-22 | 2022-11-11 | ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (2)
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