JP2010260141A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット装置100は、状況情報取得部101と自律動作条件判定部102と自律動作部103と通信実行部104とを備える。状況情報取得部101は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。自律動作条件判定部102は、状況情報取得部101により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。自律動作部103は、自律動作条件判定部102により自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。通信実行部104は、自律動作条件判定部102により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。
【選択図】図12
Description
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
上記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
上記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、上記ロボット装置へ上記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備える。
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用され、
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラムである。
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラムである。
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
音声を集音する音声入力手段と、
音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記音声入力手段により集音された音声を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を上記音声出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
映像を撮影する映像入力手段と、
映像を出力する映像出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記映像入力手段により撮影された映像を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を上記映像出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を備えることが好適である。
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
当該ロボット装置の状態が異常状態であることを検出する異常検出手段を備え、
上記通信実行手段は、上記ロボット装置の状態が異常状態であることが検出された場合、上記通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
当該ロボット装置との間の通信の開始を要求する呼出信号を受信するように構成され、且つ、当該呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を送信する着信制御手段を備えることが好適である。
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
上記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
上記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、上記ロボット装置へ上記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備える。
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置は、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置は、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信手段は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
上記サーバ装置が、上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置が、上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得工程と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置が、上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信工程は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行工程は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラムである。
上記ロボット装置に、更に、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を実現させるためのプログラムであることが好適である。
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラムである。
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成されることが好適である。
図1に示したように、第1実施形態に係るロボット制御システム1は、サーバ装置11と、複数(本例では、2つ)の交換機21,22と、複数(本例では、2つ)の基地局装置31,32と、複数(本例では、2つ)のロボット装置41,42と、を含む。
また、各基地局装置31,32は、ロボット装置41,42と無線通信可能に構成されている。
本例では、自律動作条件は、ロボット装置41の近傍に人が存在していない場合に成立する条件である。また、自律動作条件は、ロボット装置41の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応(一致)している場合に成立する条件である。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第2実施形態に係るロボット制御システムは、上記第1実施形態に係るロボット制御システムに対して、サーバ装置11が、近傍に人が存在している通信先装置を特定するための通信先装置特定情報を送信する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第3実施形態に係るロボット制御システムは、上記第1実施形態に係るロボット制御システムに対して、ロボット装置41がロボット装置41との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行うように構成されている点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
通信実行部67は、通信先装置特定情報受信部66により受信された装置距離情報のうちの、最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。
自律動作条件判定部102は、状況情報取得部101により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。
通信実行部104は、自律動作条件判定部102により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。
11 サーバ装置
21,22 交換機
31,32 基地局装置
41,42 ロボット装置
51 音声入力部
52 音声出力部
53 映像入力部
54 映像出力部
55 走行部
56 腕部
61 状況情報取得部
62 自律動作条件判定部
63 自律動作部
64 通信制御部
65 要求送信部
66 通信先装置特定情報受信部
67 通信実行部
68 着信制御部
71 位置情報取得部
72 通信先装置特定情報記憶部
73 通信先装置特定情報送信部
74 存否情報取得部
75 距離算出部
100 ロボット装置
101 状況情報取得部
102 自律動作条件判定部
103 自律動作部
104 通信実行部
Claims (26)
- 周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備えるロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置であって、
音声を集音する音声入力手段と、
音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
前記通信実行手段は、前記音声入力手段により集音された音声を前記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を前記音声出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボット装置であって、
映像を撮影する映像入力手段と、
映像を出力する映像出力手段と、
を備え、
前記通信実行手段は、前記映像入力手段により撮影された映像を前記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を前記映像出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を備えるロボット装置。 - 請求項4に記載のロボット装置であって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から1つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。 - 請求項4又は請求項5に記載のロボット装置であって、
前記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と前記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置の状態が異常状態であることを検出する異常検出手段を備え、
前記通信実行手段は、前記ロボット装置の状態が異常状態であることが検出された場合、前記通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置との間の通信の開始を要求する呼出信号を受信するように構成され、且つ、当該呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を送信する着信制御手段を備えるロボット装置。 - ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムであって、
前記ロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、前記サーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
前記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
前記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、前記ロボット装置へ前記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備えるロボット制御システム。 - 請求項9に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記通信先装置特定情報記憶手段は、前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
前記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御システム。 - 請求項9に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段を備え、
前記通信先装置特定情報記憶手段は、前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御システム。 - 請求項10又は請求項11に記載のロボット制御システムであって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から1つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御システム。 - 請求項9に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
前記通信先装置特定情報受信手段は、前記装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御システム。 - 周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含むロボット制御方法。 - ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用され、
前記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
前記ロボット装置が、前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、前記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、前記ロボット装置が前記サーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
前記送信要求を受信した場合、前記サーバ装置が前記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を前記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
前記ロボット装置が、前記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含むロボット制御方法。 - 請求項15に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記サーバ装置が、前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御方法。 - 請求項15に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得工程と、
前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御方法。 - 請求項15に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記サーバ装置が、前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
前記通信先装置特定情報受信工程は、前記装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行工程は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御方法。 - ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラム。 - 請求項19に記載のプログラムであって、
前記ロボット装置に、更に、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を実現させるためのプログラム。 - 請求項20に記載のプログラムであって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から1つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたプログラム。 - 請求項20又は請求項21に記載のプログラムであって、
前記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と前記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたプログラム。 - サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラム。 - 請求項23に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたプログラム。 - 請求項23に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段と、
前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたプログラム。 - 請求項23に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成されたプログラム。
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