WO2023053446A1 - コミュニケーションシステム及びロボット - Google Patents

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WO2023053446A1
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robot
computer
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input
input unit
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昂 深堀
ケビン 梶谷
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ａｖａｔａｒｉｎ株式会社
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    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
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    • G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
    • G05D1/2244—Optic
    • G05D1/2247—Optic providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/10—Office automation; Time management
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    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to communication systems and robots.
  • Patent Document 1 describes a camera that provides a photographed image to a remote operator, a mask processing that hides at least a part of the photographed image from the remote operator, and a mask processing that is used for the purpose of the mask processing. and a mask processing unit that switches accordingly.
  • Conventional telepresence robots start to be used when a remote operator establishes a communication connection with the telepresence robot using a remote operation terminal, and the operation from the remote operator side is the starting point. ing.
  • a remote operator wants to contact a remote operator via the telepresence robot.
  • the local user has no choice but to wait to be contacted by the remote operator.
  • the remote operator unilaterally initiates communication between the remote operator and the local user.
  • the present invention provides a technology related to enabling more convenient communication for both the robot operator and the local user.
  • a communication system is a communication system comprising a non-fixed robot and a computer capable of communicating with the robot, wherein the robot includes a camera and a drive capable of being remotely controlled by the computer.
  • a first input unit for inputting instructions to the robot; and when communication connection is not established between the computer and the computer, in response to the instruction input to the first input unit, the computer and a calling unit that transmits a call notification to the robot, and the computer displays a second input unit that inputs a command to the robot, an image taken by the camera, and a call from the robot to the and a display unit that, when receiving a call notification, displays that the notification has been received.
  • the computer establishes a communication connection with the robot in response to an input to the second input unit when the display indicates that the call notification has been received.
  • the computer can connect with the robot that sent the call notification.
  • the robot further has a storage unit that stores information representing at least one computer that can communicate with the robot, and the calling unit stores the information representing the at least one computer, the first The call notification may be transmitted to the computer corresponding to the information selected according to the input to the input section of . According to this aspect, it is possible to transmit a call notification to a computer selected from computers whose information is stored in the robot in advance.
  • the robot connects to the Internet according to an input to the first input unit, searches for information about a computer connectable to the robot, and the calling unit selects
  • the call notification may be transmitted to a computer corresponding to the information selected according to the input to the first input section.
  • a call notification can be sent to the computer searched via the Internet.
  • the first input unit is a voice input unit that receives voice input
  • the robot has a voice recognition unit that recognizes voice input to the first input unit and converts it into text.
  • the calling unit may transmit the call notification to a preset computer among the at least one computer when a voice including a specific text is input to the first input unit. good. According to this aspect, it is possible to transmit a call notification to a preset computer according to the user's voice.
  • a robot is a mobile or wearable robot, and includes a driving unit that can be remotely controlled by a computer, an input unit that inputs instructions to the robot, and the computer. a calling unit that transmits a call notification to the computer in response to an input to the input unit when a communication connection is not established.
  • the remote operator of the robot can be urged to connect from the computer to the robot by transmitting a call notification from the robot to the computer according to the input to the input unit by the local user. Therefore, it is possible to realize a communication system that is easy to use for both the remote operator and the local user.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a communication system 100 according to an embodiment of the invention.
  • a communication system 100 includes a robot 20 that is not fixed and a computer 10 that can communicate with the robot 20 .
  • being able to communicate between the robot 20 and the computer 10 includes being capable of wireless communication or wired communication, and being capable of communicating via the Internet or a LAN (Local Area Network), or being capable of short-range wireless communication.
  • LAN Local Area Network
  • the remote operator 1 remotely operates the robot 20 connected to the computer 10 for communication.
  • the remote operator 1 can interact with another user 2 at the location where the robot 20 is located (hereinafter also referred to as a local user) via the robot 20, or cause the robot 20 to perform a desired action.
  • the robot 20 has a camera and a driving unit that can be remotely controlled by a computer connected to the robot 20 for communication.
  • the robot 20 is configured by, for example, a general-purpose or dedicated telepresence robot or avatar robot, and may have moving parts such as wheels.
  • the robot 20 operates based on commands from the computer 10 connected for communication.
  • the connection mode of the computer 10 to the robot 20 may include a private mode requiring user authentication and a public mode not requiring user authentication.
  • User authentication in private mode may be performed by a known method, and information for user authentication may be registered in advance.
  • the computer 10 connected to the robot 20 in the public mode is granted access rights within a predetermined range.
  • the robot 20 is not fixed” includes the case where the robot 20 is mobile having moving parts such as wheels, and the case where the robot 20 is wearable and has a driving part such as a manipulator.
  • a mobile robot is shown, for example, in US Pat.
  • the moving parts of mobile robots are those that run on one, two or multiple wheels, those that run on caterpillars, those that run on rails, those that move by jumping, bipedal locomotion, quadrupedal locomotion, or multipedal locomotion. It includes those that fly on or under water with propellers, and those that fly with propellers.
  • Wearable robots include, for example, MHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, KoutaMinamizawa and Masahiko Inami, ⁇ Fusion: full body surrogacy for collaborative communication,'' Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7. Published in.
  • the robot 20 includes a vehicle or heavy machine that can run automatically or semi-automatically, a drone, or an airplane.
  • the robot 20 includes a robot installed in a sports stadium or the like and equipped with a camera that can move on rails.
  • the robot 20 is a satellite robot that is launched into outer space, and includes a robot capable of attitude control and control of the photographing direction of a camera.
  • the computer 10 has an input unit for inputting commands to the robot 20 and a display unit for displaying images captured by the camera of the robot 20 .
  • the computer 10 is configured by, for example, a smartphone, but may be configured by another computer (information processing device) such as a personal computer.
  • FIG. 2 is a diagram showing the physical configuration of the computer 10 according to this embodiment.
  • the computer 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 10a equivalent to an arithmetic unit, a RAM (Random Access Memory) 10b equivalent to a storage unit, a ROM (Read only Memory) 10c equivalent to a storage unit, and a communication unit 10d. , an input unit 10e, and a display unit 10f. These components are connected to each other via a bus so that data can be sent and received.
  • a case where the computer 10 is composed of one computer will be described, but the computer 10 may be realized by combining a plurality of computers.
  • the configuration shown in FIG. 2 is an example, and the computer 10 may have configurations other than these, or may not have some of these configurations.
  • the CPU 10a is a control unit that controls execution of programs stored in the RAM 10b or ROM 10c and performs data calculation and processing.
  • the CPU 10a is an arithmetic unit that executes a program (communication program) for controlling communication via the robot.
  • the CPU 10a receives various data from the input section 10e and the communication section 10d, and displays the calculation results of the data on the display section 10f and stores them in the RAM 10b.
  • the RAM 10b is a rewritable part of the storage unit, and may be composed of, for example, a semiconductor memory element.
  • the RAM 10b may store data such as programs executed by the CPU 10a and user information. Note that these are examples, and the RAM 10b may store data other than these, or may not store some of them.
  • the ROM 10c is one of the storage units from which data can be read, and may be composed of, for example, a semiconductor memory element.
  • the ROM 10c may store, for example, communication programs and data that are not rewritten.
  • the communication unit 10d is an interface that connects the computer 10 to other devices.
  • the communication unit 10d may be connected to a communication network such as the Internet.
  • the input unit 10e receives instructions and information input from the user, and may include, for example, a keyboard and a touch panel. Also, the input unit 10e may include a microphone for voice input.
  • the display unit 10f visually displays the calculation result by the CPU 10a, and may be configured by, for example, an LCD (Liquid Crystal Display).
  • the display unit 10f may display an image captured by the camera 20h of the robot 20.
  • the display unit 10f may display mails, short messages (SMS), text messages, etc. received by the computer 10.
  • SMS short messages
  • the computer 10 may have a voice output unit that generates a notification sound when the computer 10 receives an e-mail or message, or reads out the received e-mail or message.
  • the communication program may be stored in a computer-readable storage medium such as the RAM 10b or ROM 10c and provided, or may be provided via a communication network connected by the communication unit 10d.
  • various operations for controlling the robot 20 are realized by the CPU 10a executing the communication program.
  • the computer 10 may include an LSI (Large-Scale Integration) in which the CPU 10a and the RAM 10b and ROM 10c are integrated.
  • FIG. 3 is a diagram showing the physical configuration of the robot 20 according to this embodiment.
  • the robot 20 includes a CPU 20a equivalent to an arithmetic unit, a RAM 20b equivalent to a storage unit, a ROM 20c equivalent to a storage unit, a communication unit 20d, an input unit 20e, a display unit 20f, a drive unit 20g, and a camera 20h. and These components are connected to each other via a bus so that data can be sent and received. Note that the configuration shown in FIG. 3 is an example, and the robot 20 may have configurations other than these, or may not have some of these configurations.
  • the CPU 20a is a control unit that controls execution of programs stored in the RAM 20b or ROM 20c and performs data calculation and processing.
  • the CPU 20a is an arithmetic unit that executes a program (communication program) for controlling communication via the robot.
  • the CPU 20a receives various data from the input section 20e and the communication section 20d, and displays the calculation results of the data on the display section 20f and stores them in the RAM 20b. Further, the CPU 20a controls the operation of the robot 20 by controlling the driving section 20g.
  • the CPU 20a functions as a calling unit that transmits a call notification to the computer 10 in response to an input to the input unit 20e when communication connection is not established between the robot 20 and the computer 10. also have
  • the RAM 20b is a rewritable part of the storage unit, and may be composed of, for example, a semiconductor memory element.
  • the RAM 20b may store programs executed by the CPU 20a. Note that these are examples, and the RAM 20b may store data other than these, or may not store some of them.
  • the ROM 20c is one of the storage units from which data can be read, and may be composed of, for example, a semiconductor storage element.
  • the ROM 20c may store, for example, communication programs and data that are not rewritten.
  • the communication unit 20d is an interface that connects the robot 20 to other devices.
  • the communication unit 20d may be connected to a communication network such as the Internet.
  • the input unit 20e receives instructions and information input from the user, and may include, for example, a touch panel. Also, the input unit 20e may include a microphone for voice input.
  • the display unit 20f visually displays the calculation result by the CPU 20a, and may be configured by an LCD, for example. If the computer 10 is equipped with a camera, the display unit 20f may display an image captured by the camera of the computer 10. FIG.
  • the drive unit 20g includes a remote controllable actuator, and includes moving units such as wheels, manipulators, and the like.
  • the drive unit 20g includes at least a moving unit such as wheels, but may also include a manipulator.
  • the driving section 20g includes at least a manipulator.
  • the camera 20h includes an imaging device that captures still images or moving images, and transmits the captured still images or moving images to the computer 10 via the communication unit 20d.
  • the communication program may be stored in a computer-readable storage medium such as the RAM 20b or ROM 20c and provided, or may be provided via a communication network connected by the communication unit 20d.
  • various operations for controlling the robot 20 are realized by the CPU 20a executing the communication program.
  • the robot 20 may include an LSI in which the CPU 20a and the RAM 20b or ROM 20c are integrated.
  • FIG. 4 is a flow chart of processing respectively executed by the computer 10 and the robot 20 according to this embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a screen displayed on the robot 20 according to this embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a screen displayed on the computer 10 according to this embodiment.
  • the robot 20 waits for connection from the computer 10 (S20).
  • the operator name registered in advance is displayed on the display unit 20f (S22).
  • the pre-registered operator name is information in which authentication information is pre-stored in the robot 20, and communication with the robot 20 (for example, communication for calls such as voice calls and video calls) is performed.
  • Information that describes a computer that is capable eg, computer user, owner, etc.
  • the robot 20 may hold such information in the form of an address book, for example.
  • the robot 20 displays the menu screen illustrated in (a) of FIG. 5 in response to a tap operation on the input unit 20e.
  • the robot 20 displays the selection screen illustrated in FIG. 5(b).
  • icons 202 to 205 displaying pre-registered operator names are displayed.
  • the robot 20 detects that an arbitrary operator has been selected (S23: Yes), it sends a call notification to the selected operator's computer 10 (S24). For example, when the robot 20 detects a tap operation on the icon 202 labeled "Mr. A" among the icons 202 to 205 shown in FIG. Send.
  • the computer 10 When the computer 10 receives the call notification from the robot 20 (S11: Yes), it displays the received call notification on the display unit 10f (S12).
  • the notification screen illustrated in FIG. 6 displays a text message 101 indicating that the robot 20 is calling.
  • the computer 10 may generate a ring tone indicating that the call notification has been received, or may read the text message 101 aloud.
  • the computer 10 may also display a connection button 102 including a link for connecting to the calling robot 20 and a cancel button 103 for rejecting the connection on the notification screen.
  • the computer 10 When the computer 10 detects an instruction to connect to the robot 20 at the input unit 10e (S13: Yes), it executes a connection process to the robot 20 (S14). For example, when the computer 10 detects a tap operation on the connection button 102 shown in FIG. 6, the computer 10 performs connection processing (for example, communication connection for calling with the robot 20).
  • the connection process may include a login authentication process and the like. Even if the computer 10 does not receive the call notification (S11: No), the computer 10 can connect to the robot 20 at any time by detecting a connection instruction in the input unit 10e.
  • the robot 20 When the robot 20 receives a connection request from the computer 10 (S25: Yes), it performs authentication processing and the like as necessary, and connects to the computer 10 (S26). While connected to the computer 10 , the robot 20 operates based on commands from the computer 10 .
  • the display unit 20f of the robot 20 may display an image captured by the camera of the computer 10 during communication connection with the computer 10 by telephone call.
  • the local user 2 at the place where the robot 20 is arranged not only waits for the remote operator 1 to connect the computer 10 to the robot 20, but also , the remote operator 1 can be prompted to connect to the robot 20 by operating the robot 20 and transmitting a call notification to the computer 10 . Therefore, it is possible to realize a communication system that is easy for both the remote operator 1 and the local user 2 to use.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a screen displayed on the robot 20 according to the modified example of the above embodiment.
  • the robot 20 detects an input operation to the input unit 20e (S21: Yes)
  • the pre-registered operator name is displayed on the display unit 20f, but authentication is required.
  • the robot 20 may be able to search for information on the computer 10 that can be connected to the robot 20 through the Internet.
  • the robot 20 displays the menu screen illustrated in (a) of FIG. 7 in response to a tap operation on the input unit 20e. Then, when the robot 20 detects a tap operation on the selection button 211 displayed as, for example, "MARKET PLACE" on the menu screen, it connects to the Internet and performs a search, and displays the service selection screen illustrated in FIG. 7(b). indicate. Icons 212 to 215 indicating services that can be provided via the robot 20 are displayed on the service selection screen. Examples of services that can be provided via the robot 20 include medical consultation services and English conversation lessons. Alternatively, it may be a service that involves specific work such as cleaning.
  • the robot 20 When the robot 20 detects, for example, a tap operation on the icon 213 displayed as "Service Y" on the service selection screen, it displays the provider selection screen illustrated in (c) of FIG. Icons 216 to 219 indicating service Y providers are displayed on the provider selection screen.
  • the robot 20 detects a tap operation on the icon 217 displayed as, for example, "Company F" on the provider selection screen, the robot 20 displays a confirmation screen illustrated in (d) of FIG. Detailed information about the company F and the services provided by the company F is displayed on the confirmation screen.
  • the robot 20 detects a tap operation on the request button 220 on the confirmation screen, it sends a call notification to the computer 10 of company F.
  • the computer 10 of company F receives the call notification from the robot 20 , it executes processing to connect to the robot 20 . If the computer 10 that has received the call notification does not have the authority to connect to the robot 20, the computer 10 may be automatically granted authority within a predetermined range.
  • a call notification is transmitted to a computer selected from among communicable computers in response to an operation on the screen displayed on the display unit 20f of the robot 20.
  • a call notification may be sent according to the In this case, the CPU 20a also has a function as a voice recognition unit that recognizes voice input from a microphone for voice input and converts it into text.
  • the robot 20 when the robot 20 recognizes a specific voice such as "help me", it sends a call notification to the computer 10 preset for emergency use.
  • the emergency computer include a computer used by the family of the user 2 on site, a computer of a family doctor, and the like.
  • the computer 10 when the display unit 10f of the computer 10 indicates that the call notification has been received, the computer 10 establishes a connection for communication with the robot 20 in response to an input to the input unit 10e. processed.
  • the computer 10 may display on the display unit 10f of the computer 10 that the call notification has been received, and then transmit a response notification to the call notification to the robot 20 according to the input to the input unit 10e. good.
  • the robot 20 can present a message to the user (in front of the robot 20) in response to the response notification received from the computer 10.
  • the message in response to the response notification includes, for example, a voice message output from the speaker of the robot 20 or a text or image message displayed on the display of the robot 20 .
  • the message includes "wait a little longer", "connect now", and the like.
  • the computer 10 may execute communication connection processing for making a call with the robot 20 according to the input to the input unit 10e.

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Abstract

テレプレゼンスロボットの遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステム等を提供する。コミュニケーションシステムは、固定されていないロボットと、ロボットと通信可能なコンピュータとを備え、ロボットは、カメラと、コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボットに対する指示を入力する第１の入力部と、コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、第１の入力部に入力された指示に応じて、コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有し、コンピュータは、ロボットに対する指令を入力する第２の入力部と、カメラで撮影された画像を表示すると共に、ロボットから呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する。

Description

コミュニケーションシステム及びロボット
　本発明は、コミュニケーションシステム及びロボットに関する。
　近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるテレプレゼンスロボットが使用されている。
　例えば、下記特許文献１には、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、撮影画像内の少なくとも一部を遠隔操作者から隠蔽するマスク処理を実行し、かつ、マスク処理を用途に応じて切り替えるマスク処理部と、を備えるカメラ付き移動体が記載されている。
特開２０１９－０６２３０８号公報
　従来のテレプレゼンスロボットは、遠隔操作者が遠隔操作用端末を用いてテレプレゼンスロボットとの通信接続を確立させることにより使用が開始されるものであり、遠隔操作者側からの操作が起点となっている。しかしながら、テレプレゼンスロボットが配置されている場所にいるユーザ（以下、現地のユーザともいう）の側からも、テレプレゼンスロボットを介して遠隔操作者にコンタクトを取りたい場合がある。それにもかかわらず、現地のユーザは、遠隔操作者からコンタクトを取ってくれるのを待つしかない。このように、現状では、遠隔操作者と現地のユーザとの間のコミュニケーションの開始は、遠隔操作者が一方的に主導するものとなっていた。
　そこで、本発明は、ロボットの操作者と現地のユーザの双方にとって、より利便性の高いコミュニケーションを可能にすることに関する技術を提供する。
　本発明の一態様に係るコミュニケーションシステムは、固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能なコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、前記ロボットは、カメラと、前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボットに対する指示を入力する第１の入力部と、前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記第１の入力部に入力された指示に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有し、前記コンピュータは、前記ロボットに対する指令を入力する第２の入力部と、前記カメラで撮影された画像を表示すると共に、前記ロボットから前記呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する。
　この態様によれば、現地のユーザによる第１の入力部への入力に応じてロボットからコンピュータに呼び出し通知を送信することで、ロボットの遠隔操作者に、コンピュータからロボットへの接続を促すことができる。従って、遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。
　上記態様において、前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、前記ロボットとの間で通信接続を確立させる。この態様によれば、コンピュータは、呼び出し通知を送信したロボットと接続することができる。
　上記態様において、前記ロボットは、当該ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータを表す情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記呼び出し部は、前記少なくとも１つのコンピュータを表す情報のうち、前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、予めロボットに情報が記憶されたコンピュータのうちから選択されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。
　上記態様において、前記ロボットは、前記第１の入力部への入力に応じてインターネットに接続し、当該ロボットに接続可能なコンピュータに関する情報を検索し、前記呼び出し部は、検索された前記情報のうち前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、インターネットを介して検索されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。
　上記態様において、前記第１の入力部は、音声の入力を受け付ける音声入力部であり、前記ロボットは、前記第１の入力部に入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部をさらに有し、前記呼び出し部は、前記第１の入力部に特定のテキストを含む音声が入力された場合に、前記少なくとも１つのコンピュータのうち予め設定されたコンピュータに前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、ユーザの音声に応じて、予め設定されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。
　本発明の他の態様に係るロボットは、移動型又は装着型のロボットであって、コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボットに対する指示を入力する入力部と、前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記入力部への入力に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有する。
　この態様によれば、現地のユーザによる入力部への入力に応じてロボットからコンピュータに呼び出し通知を送信することで、ロボットの遠隔操作者に、コンピュータからロボットへの接続を促すことができる。従って、遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。
　本発明によれば、テレプレゼンスロボットの遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステム及びロボットを実現することができる。
本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの構成を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータの物理的構成を示す図である。 本実施形態に係るロボットの物理的構成を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータ及びロボットによりそれぞれ実行される処理のフローチャートである。 本実施形態に係るロボットに表示される画面例を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータに表示される画面例を示す図である。 本実施形態に係るロボットに表示される画面の変形例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
（実施形態）
　図１は、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステム１００の構成を示す図である。コミュニケーションシステム１００は、固定されていないロボット２０と、ロボット２０と通信可能なコンピュータ１０とを備える。ここで、ロボット２０とコンピュータ１０が通信可能とは、無線通信又は有線通信が可能であることを含み、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）による通信が可能であったり、近距離無線通信が可能であったりする場合を含む。なお、本実施形態では、１台のロボット２０と、１台のコンピュータ１０とを例示しているが、これらの台数は任意である。つまり、１台のロボット２０が複数のコンピュータ１０と通信可能であってもよく、１台のコンピュータ１０が複数のロボット２０と通信可能であってもよい。
　遠隔操作者１は、コンピュータ１０を操作することにより、コンピュータ１０と通信接続されたロボット２０を遠隔操作する。これにより、遠隔操作者１は、ロボット２０が配置されている場所にいる他のユーザ（以下、現地のユーザともいう）２とロボット２０を介して対話したり、ロボット２０に所望の動作をさせたりすることができる。
　ロボット２０は、カメラと、当該ロボット２０に通信接続されたコンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、を有する。ロボット２０は、例えば汎用又は専用のテレプレゼンスロボットないしアバターロボットで構成され、車輪等の移動部を有していてよい。
　ロボット２０は、通信接続されたコンピュータ１０からの指令に基づいて動作する。コンピュータ１０のロボット２０への接続モードには、ユーザ認証が必要なプライベートモードと、ユーザ認証が不要なパブリックモードとがあってよい。プライベートモードにおけるユーザ認証は、公知の手法で行われてよく、ユーザ認証のための情報は、事前に登録されていてよい。また、パブリックモードでロボット２０と接続されたコンピュータ１０には、所定の範囲のアクセス権限が付与される。
　ロボット２０が固定されていないとは、ロボット２０が車輪等の移動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の駆動部を有する装着型である場合とを含む。移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji，Tomoya Sasaki， Reo Matsumura， KoutaMinamizawa and Masahiko Inami， ”Fusion： full body surrogacy for collaborative communication，” Proceeding SIGGRAPH ’18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No． 7．にて公開されている。さらに、ロボット２０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット２０は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット２０は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。
　コンピュータ１０は、ロボット２０に対する指令を入力する入力部と、ロボット２０のカメラで撮影された画像を表示する表示部と、を有する。コンピュータ１０は、例えばスマートフォンで構成されるが、パーソナルコンピュータなどの他のコンピュータ（情報処理装置）で構成されてもよい。
　図２は、本実施形態に係るコンピュータ１０の物理的構成を示す図である。コンピュータ１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではコンピュータ１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、コンピュータ１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図２で示す構成は一例であり、コンピュータ１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。
　ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ１０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ１０ａは、入力部１０ｅや通信部１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂに格納したりする。
　ＲＡＭ１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、ユーザ情報といったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。
　ＲＯＭ１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。
　通信部１０ｄは、コンピュータ１０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部１０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。
　入力部１０ｅは、ユーザからの指示や情報の入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力部１０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。
　表示部１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示部１０ｆは、ロボット２０のカメラ２０ｈで撮影された画像を表示してよい。また、表示部１０ｆは、当該コンピュータ１０が受信したメール、ショートメッセージ（ＳＭＳ）、テキストメッセージ等を表示してよい。
　この他、コンピュータ１０は、当該コンピュータ１０がメールやメッセージを受信した際に通知音を発生したり、受信したメールやメッセージを読み上げたりする音声出力部を有してよい。
　コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。コンピュータ１０では、ＣＰＵ１０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large－Scale Integration）を備えていてもよい。
　図３は、本実施形態に係るロボット２０の物理的構成を示す図である。ロボット２０は、演算部に相当するＣＰＵ２０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ２０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ２０ｃと、通信部２０ｄと、入力部２０ｅと、表示部２０ｆと、駆動部２０ｇと、カメラ２０ｈとを有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、図３で示す構成は一例であり、ロボット２０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。
　ＣＰＵ２０ａは、ＲＡＭ２０ｂ又はＲＯＭ２０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ２０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ２０ａは、入力部２０ｅや通信部２０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部２０ｆに表示したり、ＲＡＭ２０ｂに格納したりする。また、ＣＰＵ２０ａは、駆動部２０ｇを制御し、ロボット２０の動作を制御する。
　また、ＣＰＵ２０ａは、当該ロボット２０とコンピュータ１０との間で通信接続が確立されていないときに、入力部２０ｅへの入力に応じて、コンピュータ１０に向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部としての機能も有する。
　ＲＡＭ２０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ２０ｂは、ＣＰＵ２０ａが実行するプログラムを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ２０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。
　ＲＯＭ２０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ２０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。
　通信部２０ｄは、ロボット２０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部２０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。
　入力部２０ｅは、ユーザからの指示や情報の入力を受け付けるものであり、例えば、タッチパネルを含んでよい。また、入力部２０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。
　表示部２０ｆは、ＣＰＵ２０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤにより構成されてよい。コンピュータ１０がカメラを備える場合、表示部２０ｆは、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像を表示してもよい。
　駆動部２０ｇは、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット２０が移動型のロボットである場合、駆動部２０ｇは、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット２０が装着型である場合、駆動部２０ｇは、少なくともマニピュレータを含む。
　カメラ２０ｈは、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部２０ｄを介してコンピュータ１０に送信する。
　コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部２０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット２０では、ＣＰＵ２０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、ロボット２０は、ＣＰＵ２０ａとＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃが一体化したＬＳＩを備えていてもよい。
　図４は、本実施形態に係るコンピュータ１０及びロボット２０によりそれぞれ実行される処理のフローチャートである。図５は、本実施形態に係るロボット２０に表示される画面例を示す図である。図６は、本実施形態に係るコンピュータ１０に表示される画面例を示す図である。
　ロボット２０は、コンピュータ１０との通信接続が確立されていない間、コンピュータ１０からの接続を待機する（Ｓ２０）。
　ロボット２０は、入力部２０ｅへの入力操作を検知すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、予め登録された操作者名を表示部２０ｆに表示する（Ｓ２２）。ここで、予め登録された操作者名とは、当該ロボット２０に認証情報が予め記憶された情報であり、当該ロボット２０と通信（例えば、音声通話及びビデオ通話などの通話のための通信）が可能であるコンピュータを表す情報（例えばコンピュータの使用者や所有者等）である。ロボット２０は、このような情報を、例えばアドレス帳のような形式で保持していてもよい。
　例えば、ロボット２０は、入力部２０ｅへのタップ操作に応じて、図５の（ａ）に例示するメニュー画面を表示する。そして、ロボット２０は、メニュー画面のコールボタン２０１に対するタップ操作を検知すると、図５の（ｂ）に例示する選択画面を表示する。選択画面には、予め登録された操作者名が表示されたアイコン２０２～２０５が表示されている。
　続いて、ロボット２０は、任意の操作者が選択されたことを検知すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、選択された操作者のコンピュータ１０に対し、呼び出し通知を送信する（Ｓ２４）。ロボット２０は、例えば、図５の（ｂ）に示すアイコン２０２～２０５のうち、「Ａさん」と表示されたアイコン２０２に対するタップ操作を検知すると、Ａさんのコンピュータにメールやメッセージによる呼び出し通知を送信する。
　コンピュータ１０は、ロボット２０から呼び出し通知を受信すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、受信した呼び出し通知を表示部１０ｆに表示する（Ｓ１２）。図６に例示する通知画面には、ロボット２０から呼ばれている旨を示すテキストメッセージ１０１が表示されている。或いは、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨を示す着信音を発生してもよいし、テキストメッセージ１０１を音声読み上げしてもよい。また、コンピュータ１０は、呼び出し元のロボット２０に接続するためのリンクを含む接続ボタン１０２や、接続を拒否するキャンセルボタン１０３を通知画面に表示してもよい。
　コンピュータ１０は、入力部１０ｅにおいてロボット２０との接続の指示を検知すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ロボット２０への接続処理を実行する（Ｓ１４）。例えば、コンピュータ１０は、図６に示す接続ボタン１０２に対するタップ操作を検知すると、接続処理（例えば、ロボット２０との間の通話のための通信接続）を行う。接続処理には、ログイン認証処理等が含まれてもよい。なお、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信しない場合であっても（Ｓ１１：Ｎｏ）、入力部１０ｅにおいて接続の指示を検知することにより、随時ロボット２０と接続することができる。
　ロボット２０は、コンピュータ１０から接続要求を受けると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、必要に応じて認証処理等を実行し、コンピュータ１０と接続する（Ｓ２６）。コンピュータ１０と接続されている間、ロボット２０は、コンピュータ１０からの指令に基づいて動作する。ロボット２０の表示部２０ｆは、コンピュータ１０との通話による通信接続の間、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像を表示してもよい。
　コンピュータ１０は、入力部１０ｅにおいてロボット２０との切断の指示を検知すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ロボット２０との接続を切断する（Ｓ１６）。その後、処理は終了する。ロボット２０は、コンピュータ１０からの接続が切断されると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、ロボット２０が配置されている場所にいる現地のユーザ２は、遠隔操作者１がコンピュータ１０をロボット２０に接続してくれるのを待つだけでなく、ロボット２０を操作してコンピュータ１０に呼び出し通知を送信することにより、遠隔操作者１にロボット２０への接続を促すことができる。従って、遠隔操作者１と現地のユーザ２の双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。
（変形例１）
　図７は、上記実施形態の変形例に係るロボット２０に表示される画面例を示す図である。上記実施形態においては、ロボット２０が入力部２０ｅへの入力操作を検知した際に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、予め登録された操作者名を表示部２０ｆに表示することとしたが、認証を要することなく接続可能なコンピュータ１０に関する情報を、インターネットを通じてロボット２０側で検索できることとしてもよい。
　例えば、ロボット２０は、入力部２０ｅへのタップ操作に応じて、図７の（ａ）に例示するメニュー画面を表示する。そして、ロボット２０は、メニュー画面において例えば「ＭＡＲＫＥＴ　ＰＬＡＣＥ」と表示された選択ボタン２１１に対するタップ操作を検知すると、インターネットに接続して検索を行い、図７の（ｂ）に例示するサービス選択画面を表示する。サービス選択画面には、ロボット２０を介した提供が可能なサービスを示すアイコン２１２～２１５が表示されている。ロボット２０を介した提供が可能なサービスとしては、例えば、医療相談サービスや英会話レッスンなどが挙げられる。或いは、掃除など特定の作業を伴うサービスであってもよい。
　ロボット２０は、サービス選択画面において例えば「サービスＹ」と表示されたアイコン２１３に対するタップ操作を検知すると、図７の（ｃ）に例示するプロバイダ選択画面を表示する。プロバイダ選択画面には、サービスＹの提供業者を示すアイコン２１６～２１９が表示されている。そして、ロボット２０は、プロバイダ選択画面において例えば「Ｆ社」と表示されたアイコン２１７に対するタップ操作を検知すると、図７の（ｄ）に例示する確定画面を表示する。確定画面には、Ｆ社やＦ社が提供するサービスに関する詳細情報が示されている。
　さらに、ロボット２０は、確定画面においてリクエストボタン２２０に対するタップ操作を検知すると、Ｆ社のコンピュータ１０に向けて呼び出し通知を送信する。Ｆ社のコンピュータ１０は、ロボット２０からの呼び出し通知を受信すると、ロボット２０に接続する処理を実行する。なお、呼び出し通知を受信したコンピュータ１０が、ロボット２０に接続する権限を有していない場合、所定の範囲の権限が当該コンピュータ１０に自動的に付与されるようにしてもよい。
（変形例２）
　上記実施形態においては、ロボット２０の表示部２０ｆに表示された画面に対する操作に応じて、通信可能なコンピュータの中から選択されたコンピュータに呼び出し通知を送信することとしたが、ロボット２０に対する音声入力に応じて呼び出し通知を送信することとしてもよい。この場合、ＣＰＵ２０ａは、音声入力のためのマイクから入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部としての機能も有する。
　例えば、ロボット２０は、「助けて」といった特定の音声を認識すると、緊急用として予め設定されたコンピュータ１０に呼び出し通知を送信する。緊急用のコンピュータとしては、現地のユーザ２の家族が使用するコンピュータや、かかりつけ医のコンピュータ等が挙げられる。
（変形例３）
　上記の実施形態において、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨がコンピュータ１０の表示部１０ｆに表示された場合、入力部１０ｅへの入力に応じて、ロボット２０との通話のための通信の接続処理を実行した。変形例として、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨がコンピュータ１０の表示部１０ｆに表示された後、入力部１０ｅへの入力に応じて、呼び出し通知に対する応答通知をロボット２０に送信してもよい。ロボット２０は、コンピュータ１０から受信した応答通知に応じたメッセージを（ロボット２０の前にいる）ユーザに提示することができる。応答通知に応じたメッセージは、例えば、ロボット２０のスピーカから出力される音声メッセージ、又はロボット２０の表示部に表示されるテキスト若しくは画像のメッセージを含む。当該メッセージは、「もう少し待って」、「今接続するよ」などを含む。コンピュータ１０は、応答通知の送信の後、入力部１０ｅへの入力に応じて、ロボット２０との通話のための通信の接続処理を実行してもよい。
　以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態及び変形例が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態及び変形例で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
　１…遠隔操作者、２…現地のユーザ、１０…コンピュータ、２０…ロボット、１０ａ，２０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ，２０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ，２０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ，２０ｄ…通信部、１０ｅ，２０ｅ…入力部、１０ｆ，２０ｆ…表示部、２０ｇ…駆動部、２０ｂ…ＲＡＭ、２０ｈ…カメラ、１００…コミュニケーションシステム、１０１…テキストメッセージ、１０２…接続ボタン、１０３…キャンセルボタン、２０１…コールボタン、２０２～２０５，２１２～２１９…アイコン、２１１…選択ボタン、２２０…リクエストボタン

Claims (7)

  1. 　固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能なコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、
    　前記ロボットは、
    　カメラと、
    　前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、
    　当該ロボットに対する指示を入力する第１の入力部と、
    　前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記第１の入力部に入力された指示に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有し、
    　前記コンピュータは、
    　前記ロボットに対する指令を入力する第２の入力部と、
    　前記カメラで撮影された画像を表示すると共に、前記ロボットから前記呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する、
    コミュニケーションシステム。
  2. 　前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、前記ロボットとの間で、通話のための通信接続を確立させる、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
  3. 　前記ロボットは、当該ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータを表す情報を記憶する記憶部をさらに有し、
    　前記呼び出し部は、前記少なくとも１つのコンピュータを表す情報のうち、前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信する、
    請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。
  4. 　前記ロボットは、前記第１の入力部への入力に応じてインターネットに接続し、当該ロボットに接続可能なコンピュータに関する情報を検索し、
    　前記呼び出し部は、検索された前記情報のうち前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信する、
    請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。
  5. 　前記第１の入力部は、音声の入力を受け付ける音声入力部であり、
    　前記ロボットは、前記第１の入力部に入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部をさらに有し、
    　前記呼び出し部は、前記第１の入力部に特定のテキストを含む音声が入力された場合に、前記少なくとも１つのコンピュータのうち予め設定されたコンピュータに前記呼び出し通知を送信する、
    請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。
  6. 　前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、応答通知を前記ロボットに送信した後、前記ロボットとの間で、通話のための通信接続を確立させ、
    　前記ロボットは、前記コンピュータから受信した前記応答通知に応じたメッセージをユーザに提示する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコミュニケーションシステム。
  7. 　移動型又は装着型のロボットであって、
    　コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、
    　当該ロボットに対する指示を入力する入力部と、
    　前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記入力部への入力に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、
    を有するロボット。
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