JP2021062426A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 複数のロボットを遠隔運用するシステムにおいて、システム全体として効率的にロボットを運用できるロボットシステムを提供する。【解決手段】 本発明は、自律動作モードと遠隔操作モードを切り替え可能であり所定条件で前記遠隔操作モードに切り替わる複数のロボットと、各々にオペレータが配置され、前記遠隔操作モードに切り替わったロボットを遠隔操作可能な複数の操作卓と、少なくとも前記各ロボットの状態属性情報と、前記各操作卓に配置されたオペレータ各々の技能特性情報とを管理する管理テーブル記憶部と、前記各ロボットの何れかが前記遠隔操作モードに切り替わるとき、前記管理テーブル記憶部の情報に基づいて、前記遠隔操作モードに切り替わるロボットの遠隔操作を担当する１又は２以上の操作卓を決定する操作卓決定部とを有することを特徴とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、ロボットシステムに関し、例えば、複数のロボットを複数のオペレータが遠隔的に運用するロボットシステムに適用し得る。

近年、ロボット技術の進歩に伴い、人口減社会に伴う人手不足を解決する手段として、ロボット及びロボットを遠隔的に運用するロボットシステムが期待されている。例えば、特許文献１には、物品の輸送や対話等を自律的に行うロボットを遠隔運用するロボットシステムが開示されている。

また、ロボットにはＡＩ等の最新技術が導入され、なるべく自律的に動作することが求められるが、現在のロボット技術では、複雑な動きや、対応困難な部分を人（オペレータ）が遠隔操作（手動操作）により対応し、人とロボットが互いに補い合いながら業務を遂行することになる。

つまり、現在のような状況では、ロボットとロボットを遠隔操作するオペレータをどのようにマッチングするかが重要となる。例えば、或るロボットの操作に精通するオペレータが実際に対応して問題を解決すれば、ロボットの操作技能が低いオペレータが操作する場合に比べて、遠隔操作時間が少なくて済み、結果的にその分ロボットを自律的に動作させることができる。即ち、全体的に業務を効率化することができ、リソース（ロボット及び人的リソース）を有効活用できる。

特開２０１９−３６０２号公報

しかしながら、上記特許文献１を含む従来技術では、ロボット及び人的リソースを有効活用し、複数ロボット全体（ロボットシステム）として稼働率を高めることが考慮されていない。例えば、従来技術では、１台のロボットに１人のオペレータのみが割り当てられ、１台のロボットに複数人のオペレータを割り当て、一斉に対応した方が、遠隔操作時間が少なくて済み、結果的に複数ロボット全体での稼働率を高められるとしても対応することができない。

そのため、複数のロボットを遠隔的に運用するロボットシステムにおいて、システム全体として効率的にロボットを運用できるロボットシステムが望まれている。

本発明のロボットシステムは、（１）自律動作モードと遠隔操作モードを切り替え可能であり所定条件で前記遠隔操作モードに切り替わる複数のロボットと、（２）各々にオペレータが配置され、前記遠隔操作モードに切り替わったロボットを遠隔操作可能な複数の操作卓と、（３）少なくとも前記各ロボットの状態属性情報と、前記各操作卓に配置されたオペレータ各々の技能特性情報とを管理する管理テーブル記憶部と、（４）前記各ロボットの何れかが前記遠隔操作モードに切り替わるとき、前記管理テーブル記憶部の情報に基づいて、前記遠隔操作モードに切り替わるロボットの遠隔操作を担当する１又は２以上の操作卓を決定する操作卓決定部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、複数のロボットを遠隔的に運用するロボットシステムにおいて、システム全体として効率的にロボットを運用できる。

実施形態に係るロボット遠隔運用システムの詳細構成を示すブロック図である。 実施形態に係る管理データベースのテーブル構成を示す説明図である。 実施形態に係るロボットデータテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るロボット機能データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係る機能データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るロボット業務データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係る業務データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係る業務履歴データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係る業務オペレータグループデータテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るオペレータグループデータテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るオペレータグループオペレータデータテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るオペレータデータテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係る権限データテーブルの一例を示す説明図である。 実施形態に係るロボット遠隔運用システムの動作（ロボットの業務管理）を示すフローチャートである。

（Ａ）主たる実施形態
以下、本発明に係るロボットシステムの実施形態を、図面を参照しながら詳述する。

（Ａ−１）実施形態の構成
（Ａ−１−１）全体構成
図１は、実施形態に係るロボット遠隔運用システムの詳細構成を示すブロック図である。図１において、ロボット遠隔運用システム１は、大別すると、複数のロボット１００（１００−１〜１００−Ｎ）と、各ロボット１００を遠隔操作可能な操作卓１６５（１６５−１〜１６５−Ｍ）を備える管理センタ１６０とを備える。各ロボット１００及び管理センタ１６０は、ＩＰ網１５０により接続される。

ロボット１００は、業務を行う装置であり、自律的又は操作卓１６５を操作するオペレータにより遠隔的に手動操作（遠隔操作）できるものである。

ここで、ロボットとは、一般に、「人造人間」、「人間に類似した動作や作業を行うもの」、「指示に基づき動作や作業をコンピュータ操作により行う装置」、「自律的な動作や作業をコンピュータ操作により行う装置」、「自動制御によるマニピュレーション機能又は、移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（JIS B 0134-1998）、「人間にサービスするロボット」（JIS B 0187：2005）「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）、等のように解される。

管理センタ１６０は、各ロボット１００を遠隔的に管理（運用）する装置である。本実施形態の特徴部分として、管理センタ１６０は、任意のロボット１００が自律モードで動作することが困難な場合には、当該ロボット１００の一部又は全部の機能を使用できる権限を有するグループから、オペレータ等の属性（ロボット操作スキル等）を参照し、１又は２以上のオペレータにより構成されるオペレータ群を選択し、選択したオペレータ群（オペレータ群が操作する操作卓１６５）に対して、ロボット１００の手動操作を指示する。

（Ａ−１−２）ロボット１００の詳細構成
図１において、ロボット１００は、通信部１０１、監視部１０２、コミュニケーション部１０３、操作部１０４、搬送部１０５、移動部１０６、及び人工知能部１０７を備える。

実施形態に係るロボット１００は、図１に示す各構成部を搭載した専用のＩＣチップ等のハードウェアとして構成しても良いし、又は、ＣＰＵと、ＣＰＵが実行するプログラムを中心としてソフトウェア的に構成して良いが、機能的には、図１で表すことができる。

通信部１０１は、ＩＰ網１５０に接続するインタフェースであり、ＩＰ網１５０を介して、管理センタ１６０とパケットの送受信を行う。

監視部１０２は、ロボット１００の周囲を監視する機能部であり、センサ機能群１１１を備える。センサ機能群１１１は、例えば、周囲のカメラ映像を撮影するエリア監視カメラ（１台のカメラでも良いし、複数個の魚眼カメラ等でも良い）、温湿度センサ、赤外線センサ、においセンサ、ドップラーライダー等が該当する。

コミュニケーション部１０３は、対象(人間・動物・機械)とコミュニケーション（対話）を行う機能部であり、対話機能群１１２を備える。対話機能群１１２は、例えば、タッチパネル、スピーカー、マイク等が該当する。

操作部１０４は、対象(人間・動物・機械)に対して何等かの操作を行う機能部であり、操作機能群１１３を備える。操作機能群１１３は、例えば、ハンド等が該当する。

搬送部１０５は、対象(人間・動物・機械)の運搬を行う機能部であり、運搬機能群１１４を備える。運搬機能群１１４は、例えば、対象を押して搬送するための部分、対象を牽引するためのヒッチメンバー、対象を格納するための箱等が該当する。

移動部１０６は、ロボット１００を移動させる機能部である。なお、図１では、移動部１０６は、２輪で示されているが、４輪でも良いし、その他にもホバークラフト、プロペラ等の移動手段でも良い。

人工知能部１０７は、ロボット動作の総合判断を行う機能部であり、状況判断部１２１及び行動処理部１２２を備える。状況判断部１２１は、監視部１０２にて収集したセンサデータを基に状況判断する。行動処理部１２２は、数値化したセンサ（センサデータ）を基にロボット１００の行動を制御する。行動の制御は、例えば、コミュニケーション制御、操作制御、運搬制御、ロボット移動制御等が該当する。

（Ａ−１−３）管理センタ１６０の詳細構成
図１において、管理センタ１６０は、ゲートウェイ装置１６１、業務管理部１６３、管理データベース１６４、及び操作卓１６５（１６５−１〜１６５−Ｍ）を備える。また、各構成部は、ネットワーク１６２（例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））により接続される。

実施形態に係る管理センタ１６０は、図１に示す各構成部を搭載した専用のＩＣチップ等のハードウェアとして構成しても良いし、又は、ＣＰＵと、ＣＰＵが実行するプログラムを中心としてソフトウェア的に構成して良いが、機能的には、図１で表すことができる。

ゲートウェイ装置１６１は、ネットワーク１６２及びＩＰ網１５０間を中継する装置である。

業務管理部１６３は、ロボット１００の各種業務を管理するものであり、業務制御部１７１、接続制御部１７２、ロボット稼働状況管理部１７３、及びレポート通知部１７４を備える。

業務制御部１７１は、ロボット１００の各種業務を制御する機能部であり、例えば、各業務の時間内における必要業務量に応じて、稼働するロボットの選択、稼働するロボット１００への業務開始指示や終了指示等を行う。

接続制御部１７２は、ロボット１００からの接続要求を処理する機能部であり、主要な機能として操作卓決定部１９１を備える。上記接続要求は、自律動作中のロボット１００の人工知能部１０７の判断により、センタ側で対応すべきと判断したときに発信される要求である。この接続制御は、例えばＷｅｂＲＴＣ等の技術を用いて処理する。

操作卓決定部１９１は、後述する管理データベース１６４を参照し、上記接続要求を処理するオペレータ群（オペレータ群が操作する１又は２以上の操作卓１６５）を決定する。

ロボット稼働状況管理部１７３は、ロボット１００の稼働状況を管理する機能部である。詳細は後述するが、ロボット稼働状況管理部１７３は、業務時間内におけるロボット１００が実際に行った業務量や、必要業務量に対する達成率等を業務履歴として管理データベース１６４（業務履歴データテーブル１３６）に記憶して管理する。

レポート通知部１７４は、オペレータを管理する管理者（管理者はオペレータと兼務しても良い）にロボット１００の稼働状況を記載したレポート作成して通知するものである。

管理データベース１６４は、各ロボット１００の遠隔運用業務に係るデータを管理するデータベースである。

操作卓１６５は、オペレータ及び管理者が操作する端末であり、通信部１８１、操作部１８２、及び画面部１８３を備える。

通信部１８１は、例えば、各ロボット１００との通信や、レポート通知部１７４からから通知されるレポートの受信を行う。

操作部１８２は、オペレータからの操作を受け付ける機能部であり、マウス、キーボードの各ロボット１００の特性に合わせた専用のコントローラを備えても良い。

画面部１８３はロボット１００の管理画面を表示する機能部であり、例えば液晶ディスプレイ等である。

（Ａ−１−４）管理データベース１６４の詳細構成
図２は、実施形態に係る管理データベースのテーブル構成を示す説明図である。

図２において、管理データベース１６４は、対象に配置されている各ロボット１００を示すロボットデータテーブル１３１、各ロボット１００が備える機能を示すロボット機能データテーブル１３２、各機能の詳細を示す機能データテーブル１３３、各ロボットが行う業務を示すロボット業務データテーブル１３４、業務内容の詳細を示す業務データテーブル１３５、各ロボットが実際に行った業務の履歴を示す業務履歴データテーブル１３６、各業務を担当するオペレーグループを示す業務オペレータグループデータテーブル１３７、オペレーグループの詳細を示すオペレータグループデータテーブル１３８、オペレーグループとオペレータとの対応関係を示すオペレータグループオペレータデータテーブル１３９、オペレータの詳細を示すオペレータデータテーブル１４０、及びロボット１００の操作権限を示す権限データテーブル１４１を備える。以下、各テーブルの詳細を述べる。

図３は、実施形態に係るロボットデータテーブルの一例を示す説明図である。図３において、ロボットデータテーブル１３１は、各ロボット１００を一意に識別するＩＤを示す「ロボットＩＤ」、各ロボット１００の名称を示す「ロボット名」、各ロボット１００の対象（例えば、巡回警備するビル）の３次元位置情報を示す「ロボット位置」の項目を備える。

図３のロボットデータテーブル１３１では、現在３台のロボット１００のデータ（レコード）が示されており、例えば、新たなロボット１００が対象に配備されれば、当該ロボットデータテーブル１３１に新たなロボット１００のデータが追加される。

図４は、実施形態に係るロボット機能データテーブルの一例を示す説明図である。図４において、ロボット機能データテーブル１３２は、各ロボット１００を一意に識別するＩＤを示す「ロボットＩＤ」、各ロボット１００が備える機能を識別する「機能ＩＤ」、ロボット機能の正常動作状態を示す「機能状態」、及び各ロボット１００の各機能のバッテリー状態を示す「バッテリー状態」の項目を備える。

「機能状態」は、各機能の耐用年数や稼働時間等を考慮して数値化し、例えば、１００（最高）〜０(最低)の値で示しても良い。また、「バッテリー状態」も各機能のバッテリー残量を数値化し、１００（最高）〜０(最低)の値で示しても良い。

図５は、実施形態に係る機能データテーブルの一例を示す説明図である。図５において、機能データテーブル１３３は、各機能を一意に識別するＩＤを示す「機能ＩＤ」、各機能の名称を示す「機能名」、各機能の分類（例えば、センサ機能群、対話機能群、操作機能群、牽引機能群）を示す「機能群」、及び各機能の内容を示す「機能」の項目を備える。

「機能」は、例えば、図５に示すようにＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）のようなマークアップ言語でデータを定義しても良いし、他にもＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ−ＳｅｐａｒａｔｅｄＶａｌｕｅｓ）ＪＳＯＮ（ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標） Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔａｔｉｏｎ）形式のデータでも良いが、いずれにしても種々様々なデータ形式を適用することができる。

例えば、図５において「機能ＩＤ」がＦ２０１のデータは、タブレットＰＣ（の機能）を備え、当該タブレットＰＣは、通話アプリケーションと、通報アプリケーションの機能を備えることが示されている。

なお、各ロボット１００に新たな機能（デバイスやアプリケーション）を搭載する場合には、本テーブルに新たな機能のデータを追加すれば良い。

図６は、実施形態に係るロボット業務データテーブルの一例を示す説明図である。図６において、ロボット業務データテーブル１３４は、各ロボット１００を一意に識別するＩＤを示す「ロボットＩＤ」、及び各ロボット１００が行う業務を一意に識別するＩＤを示す「業務ＩＤ」の項目を備える。

図６のロボット業務データテーブル１３４では、３台のロボット１００が、同一の業務（Ｔ２０１の業務）を行う例が示されている。

図７は、実施形態に係る業務データテーブルの一例を示す説明図である。図７において、ロボット業務データテーブル１３４は、各ロボット１００が行う業務を一意に識別するＩＤを示す「業務ＩＤ」、各業務の名称を示す「業務名」、各業務の内容を示す「業務」の項目を備える。

「業務」は、例えば、ＸＭＬ、ＣＳＶ、ＪＳＯＮ等のような種々様々なデータ形式を適用することができる。例えば、図７において「業務ＩＤ」がＴ２０１のデータ（業務内容）は、（５０，６０，２０）及び（５０，１００，２０）の２点間を巡回し、（５０，６０，２０）の位置では、不審物及び不審者を重点的に監視し、（５０，１００，２０）の位置では、においを点検することが示されている。

なお、各ロボット１００が実行する新たな業務内容を追加する場合には、本テーブルに新たな業務内容を示すデータを追加すれば良い。

図８は、実施形態に係る業務履歴データテーブルの一例を示す説明図である。

図８において、業務履歴データテーブル１３６は、各ロボット１００が行う業務を一意に識別するＩＤを示す「業務ＩＤ」、履歴への書き込み日時を示す「日時」、履歴期間内の各ロボット１００の必要業務量を示す「必要業務量」、必要業務量に対して履歴期間内に実際に各ロボット１００が遂行した業務量を示す「遂行済業務量」、必要業務量に対して実際に遂行した業務の比率を示す「達成率」、各ロボット１００の運転（稼働）時間を示す「運転時間」、各ロボット１００を手動運転した時間を示す「手動運転時間」、及び運転時間に対する手動運転の比率を示す「手動運転率」の項目を備える。

例えば、上記「達成率」は、以下の（１）式により算出される。
達成率＝遂行済業務量／必要業務量 …（１）

また、上記「手動運転率」は、以下の（２）式により算出される。
手動運転率＝手動運転時間／運転時間 …（２）

図９は、実施形態に係る業務オペレータグループデータテーブルの一例を示す説明図である。図９において、業務オペレータグループデータテーブル１３７は、各ロボット１００が行う業務を一意に識別するＩＤを示す「業務ＩＤ」、及び各オペレータグループを一意に識別するＩＤを示す「オペレータグループＩＤ」の項目を備える。

図１０は、実施形態に係るオペレータグループデータテーブルの一例を示す説明図である。

図１０において、オペレータグループデータテーブル１３８は、各オペレータグループを一意に識別するＩＤを示す「オペレータグループＩＤ」、各オペレータグループの名称を示す「オペレータグループ名」、及び各オペレータグループが操作可能な各ロボット１００（各ロボット１００の機能の全部又は一部）の権限を一意に識別するＩＤを示す「権限ＩＤ」の項目を備える。

上記「権限ＩＤ」には、必ずしも値を格納する必要はなく（言い換えれば、必ずしも権限を付与する必要はなく）、管理者がロボット１００の操作権限をオペレータグループに付与しない場合（又は未設定の場合）には、値が空白であっても良い。

図１１は、実施形態に係るオペレータグループオペレータデータテーブルの一例を示す説明図である。

図１１において、オペレータグループオペレータデータテーブル１３９は、各オペレータグループを一意に識別するＩＤを示す「オペレータグループＩＤ」、及び各オペレータを一意に識別するＩＤを示す「オペレータＩＤ」の項目を備える。

図１２は、実施形態に係るオペレータデータテーブルの一例を示す説明図である。

図１２において、オペレータデータテーブル１４０は、各オペレータを一意に識別するＩＤを示す「オペレータＩＤ」、及び各オペレータの名称を示す「オペレータ名」、及び各オペレータの属性内容（年齢、性別、ロボット操作スキル等）を示す「属性」の項目を備える。

「属性」は、例えば、ＸＭＬ、ＣＳＶ、ＪＳＯＮ等のような種々様々なデータ形式を適用することができる。例えば、図７において「オペレータＩＤ」がＯ４０１のデータ（オペレータ）は、ロボット１００の搬送機能の操作スキルが「４０」であり、移動機能の操作スキルが「７０」である例が示されている。上記操作スキルの値は、例えば、１００（最高）〜０(最低)の値で示しても良い。

また、当該「属性」を活用する例として、操作卓決定部１９１は、各ロボット１００を手動操作するオペレータ（オペレータが操作する操作卓１６５）を決定する際に、例えば、権限を有するオペレータグループの中から操作スキルが所定の閾値を超えるオペレータを決定しても良いし、又はオペレータグループの中から最も高い値を持つオペレータを選択しても良いが、いずれにしても種々様々な手法により、オペレータ（オペレータ群）を決定しても良い。

図１２の「属性」において示される値は一例であり、全てのデータ（オペレータ）に対して、年齢、性別、ロボット操作スキルが必ず記載されても良い。

図１３は、実施形態に係る権限データテーブルの一例を示す説明図である。

図１３において、権限データテーブル１４１は、各オペレータグループが操作可能なロボット１００の権限を一意に識別するＩＤを示す「権限ＩＤ」、各権限の名称を示す「権限」、及び各権限の内容を示す「権限」の項目を備える。

「権限」は、例えば、ＸＭＬ、ＣＳＶ、ＪＳＯＮ等のような種々様々なデータ形式を適用することができる。また、例えば、図１３において「権限ＩＤ」がＡ５０２のデータ（権限）は、ロボット移動、ロボット操作、ロボット搬送の権限を備える。

（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する実施形態に係るロボット遠隔運用システム１の動作を説明する。

図１４は、実施形態に係るロボット遠隔運用システムの動作（ロボットの業務管理）を示すフローチャートである。

管理センタ１６０の業務管理部１６３（業務制御部１７１）は、所定の業務開始時刻、又は外部からの業務開始指示等を契機として、各ロボット１００の各種業務を制御・管理する処理を開始する（Ｓ２０１）。

次に、業務制御部１７１は、管理データベース１６４の各テーブルのデータを基に、各ロボット１００の巡回先を決定する（Ｓ２０２）。その際、業務制御部１７１は、例えば、各ロボット１００の機能・ロボット位置を基に、必要業務量に対して遂行業務量が等しくなるように各ロボット１００の巡回先等を決定する。

次に、業務制御部１７１は、稼働しないロボット１００が存在するか否か判定する（Ｓ２０３）。例えば、業務制御部１７１は、上述のステップＳ２０２の処理により、各ロボット１００を巡回する計画を立てるが、その際、手空きのロボット１００が生じた場合には、稼働しないロボット１００が存在すると判定する。その他にも、管理センタ１６０と通信の疎通ができないロボット１００は、故障のおそれもあり稼働しないロボットと判定しても良い。

レポート通知部１７４は、稼働しないロボットが存在する場合には、稼働しないロボット１００のレポートを作成し、操作卓１６５に通知する（Ｓ２１１）。なお、当該通知は、例えば、管理者が操作する操作卓１６５に対して行われる。管理者は、通知されたレポートの内容を基に、ロボット位置の大幅な変更、ロボットの修理等を行っても良い。

そして、業務制御部１７１は、上述のステップＳ２０２の処理により決定した各ロボット１００に稼働指示を出し、指示を受けて各ロボット１００が稼働を開始する(Ｓ２０４)。

稼働を開始した各ロボット１００は、所定のタイミング（所定時刻又は一定時間間隔）で稼働状況を管理センタ１６０（ロボット稼働状況管理部１７３）に送信する(Ｓ２０５)。

各ロボット１００は、稼働中に何か（例えば、巡回中の進路を妨害する障害物）を発見したか否か確認を行う(Ｓ２０６)。この発見は、各ロボット１００のセンサ機能群１１１により行う。そして、各ロボット１００の状況判断部１２１が、収集したセンサデータに基づき、当該判断を行う。

各ロボット１００は、上述のステップＳ２０６の処理により何かを発見した場合には、各ロボット１００が発見内容を基に対処内容を決定して対処する(Ｓ２２１)。この対処内容は、各ロボット１００の行動処理部１２２により決定される。そして、決定した対処内容に基づく対処は、各ロボット１００のロボットの対話機能群１１２及び又はロボットの操作機能群１１３にて行う。

各ロボット１００は、自身の動作について、オペレータの手動操作が必要か否か判断を行う(Ｓ２２２)。この判断はロボットの行動処理部１２２で行い、行動処理部１２２は、例えば、機械学習等で学習済のデータを用いて判断を行う。手動操作が必要でない場合には、後述するステップＳ２０７の処理に移行する。

一方、手動操作が必要な場合には、ロボット１００は接続要求を管理センタ１６０に通知する。通知後、次のステップＳ２３１の処理に移行する。

上述のステップＳ２２２の処理により、接続制御部１７２がロボット１００から接続要求（ロボット１００の手動操作の要求）を受信すると、接続制御部１７２の操作卓決定部１９１は、手動操作が必要なロボット１００の操作権限を有するオペレータグループからオペレータ群を決定（選択）する（Ｓ２３１）。

操作卓決定部１９１は、オペレータ群を決定する際、オペレータの属性に応じて、ロボット１００のどの機能を操作（担当）するかが決定される。例えば、操作卓決定部１９１は、ロボット１００の移動操作と、ロボット１００が備えるタブレット等を介して対象とコミュニケーションをとるオペレータを各々別々に決定しても良いし、１人のオペレータに決定しても良い。また、オペレータの決定は、例えば、オペレータデータテーブル１４０の「属性」項目に記載される技能（搬送スキル、移動スキル、対話スキル等）を基に決定される。

操作卓決定部１９１は、決定したオペレータグループ群が操作する操作卓１６５にロボット操作依頼を行う(Ｓ２３１)。

ロボット操作依頼を受けたオペレータ群（オペレータータ）により、操作卓１６５を介してロボット１００の手動操作（遠隔操作）が開始される(Ｓ２３２)。

そして、オペレータ群によるロボット１００の手動操作（遠隔操作）が終了すると、終了した旨を業務管理部１６３（業務制御部１７１）に通知する(Ｓ２３３)。この際、業務制御部１７１は、当該通知を受けてロボット１００を自律モードに復旧して良い。

また、ロボット稼働状況管理部１７３は、業務におけるオペレータ手動操作の状況を管理データベース１６４（業務履歴データテーブル１３６）に記録する(Ｓ２３４)。

そして、ロボット稼働状況管理部１７３は、各ロボット１００の業務の稼働状況を管理データベース１６４に記録する(Ｓ２０７)。この際、ロボット稼働状況管理部１７３は、業務履歴データテーブル１３６にデータを直接記憶（上書き含む）しても良いし、図示しない中間テーブルにデータを随時記憶し、業務履歴データテーブル１３６には業務終了のタイミングのみ書き込む構成としても良い。

業務制御部１７１は、各ロボット１００の業務を終了させるか否か判定を行う(Ｓ２０８)。業務制御部１７１は、例えば、所定の業務終了時刻、又は各ロボットの業務の達成率等を契機として、各ロボット１００の業務を終了させると判定しても良い。

上述のステップＳ２２２の処理により、各ロボット１００の業務を終了させると判定した場合には、業務管理部１６３のレポート通知部１７４は、業務履歴データテーブル１３６のデータに基づきロボット業務のレポートを作成し、管理者の操作卓１６５に通知する（Ｓ２０９）。管理者は、当該レポートを基に、オペレータグループの再割り当て・オペレータの再割り当て等を行っても良い。

その後、管理センタ１６０の業務管理部１６３が業務を終了する（Ｓ２１０）。

（Ａ−３）実施形態の効果
本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１）業務制御部１７１が管理データベース１６４のデータを基にロボット１００の巡回先等を決定し、稼働しないロボットが存在する場合には、稼働しないロボットのレポートを作成し操作卓１６５に通知する事ととした。管理者が当該レポートを参照することにより、複数ロボット全体での稼働率を高めるためのロボット側アクション（ロボットの再配置等）を起こす事が出来るという効果が得られる。

（２）また、ロボットが稼働し、稼働状況を管理センタ１６０に送信し、ロボット１００が発見内容を基に対処内容を決定して対処し、手動操作が必要な場合のみ管理センタ１６０に通知することで、ロボットの手動運転率を下げる事が出来るという効果が得られる。

（３）さらに、接続制御部１７２（操作卓決定部１９１）が権限を有するオペレータグループにロボット操作依頼を行い、オペレータグループ内のオペレータ群が選択される事により、適切な権限・技能を持つオペレータグループのオペレータにロボット操作依頼の通知が行われる事が出来るという効果が得られる。

（４）上記に加えて、選択されたオペレータ群が、予め操作する対象のロボット機能が決められた状態でロボット操作を開始する事で、複数オペレータが１台のロボット１００を自動的に役割分担して操作する事が出来るという効果が得られる。

（５）ロボット稼働状況管理部１７３が業務におけるオペレータ手動操作の状況を管理データベース１６４に記録し、ロボット稼働状況管理部１７３が業務の稼働状況を管理データベース１６４に記録して、業務終了時にロボット稼働状況管理部１７３がロボット業務のレポートを作成し操作卓１６５に通知する事とした。管理者が当該レポートを参照することにより、複数ロボット全体での稼働率を高めるためのオペレータ側アクション（オペレータグループ・オペレータの再割り当て等）を起こす事が出来るという効果が得られる。

（Ｂ）他の実施形態
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。

（Ｂ−１）上記実施形態では、操作卓決定部１９１がロボット操作権限を有するオペレータグループからオペレータ群を決定して、決定したオペレータ群の操作卓１６５にロボット操作依頼を通知する例を示したが、変形例として操作卓決定部１９１がロボット操作権限を有するオペレータグループのみ決定し、管理者の操作卓１６５に通知しても良い。管理者は、各オペレータの技能を考慮して、オペレータグループ内からオペレータ群を決定して、決定したオペレータ群にロボット操作依頼を行う。

（Ｂ−２）上記実施形態では、オペレータ各々の技能特性情報としてオペレータデータテーブル１４０に各オペレータの属性内容（年齢、性別、ロボット操作スキル等）として、予め確定した「属性」を登録する構成となっているが、操作卓１６５等に各オペレータの疲労度や集中度、業務継続時間等を計測可能な計測装置等を設け、計測結果で各オペレータの属性内容を更新可能なオペレータデータテーブル１４０をオペレータ群の決定に利用しても良い。

（Ｂ−３）上記実施形態では、ロボット操作依頼を受けたオペレータ群が、即座にロボット１００を操作する例を示したが、これに限らない。例えば、ロボット操作依頼を受けたオペレータ群が操作卓１６５を操作して、一旦ロボット操作依頼を保留しても良い（例えば、操作卓決定部１９１に保留を通知する）。この場合、さらに、所定時間内にオペレータが保留を解除しない場合等には、操作卓決定部１９１は新たなオペレータ群を決定しても良い。

（Ｂ−４）また、ロボット操作依頼を受けたオペレータ群が、急に対処できない場合等には、他のオペレータグループのオペレータ群にロボット操作を代わってもらっても良い。例えば、オペレータの操作卓１６５の操作により、他のオペレータグループのオペレータ群にロボット操作を代替して欲しい旨を、操作卓決定部１９１に通知し、これにより操作卓決定部１９１は、改めて新たなオペレータグループ及びオペレータ群を決定する。

また、他のオペレータグループのオペレータ群にロボット操作を代替して欲しい旨の通知は、代わって欲しいオペレータグループのオペレータ群を指定して通知しても良い。操作卓決定部１９１は、指定されたオペレータグループのオペレータ群に対してロボット操作依頼を改めて行う。

（Ｂ−５）変形例として、ロボット遠隔運用システム１は、上述した実施形態、及び（Ｂ−１）〜（Ｂ−４）で述べた変形例の構成及び機能の全部又は一部を組み合わせて使用しても良い。

１…ロボット遠隔運用システム、１００（１００−１〜１００−Ｎ）…ロボット、１０１…通信部、１０２…監視部、１０３…コミュニケーション部、１０４…操作部、１０５…搬送部、１０６…移動部、１０７…人工知能部、１１１…センサ機能群、１１２…対話機能群、１１３…操作機能群、１１４…運搬機能群、１２１…状況判断部、１２２…行動処理部、１３１…ロボットデータテーブル、１３２…ロボット機能データテーブル、１３３…機能データテーブル、１３４…ロボット業務データテーブル、１３５…業務データテーブル、１３６…業務履歴データテーブル、１３７…業務オペレータグループデータテーブル、１３８…オペレータグループデータテーブル、１３９…オペレータグループオペレータデータテーブル、１４０…オペレータデータテーブル、１４１…権限データテーブル、１５０…ＩＰ網、１６０…管理センタ、１６１…ゲートウェイ装置、１６２…ネットワーク、１６３…業務管理部、１６４…管理データベース、１６５…操作卓、１７１…業務制御部、１７２…接続制御部、１７３…ロボット稼働状況管理部、１７４…レポート通知部、１８１…通信部、１８２…操作部、１８３…画面部、１９１…操作卓決定部。

Claims (4)

1. 自律動作モードと遠隔操作モードを切り替え可能であり所定条件で前記遠隔操作モードに切り替わる複数のロボットと、
   各々にオペレータが配置され、前記遠隔操作モードに切り替わったロボットを遠隔操作可能な複数の操作卓と、
   少なくとも前記各ロボットの状態属性情報と、前記各操作卓に配置されたオペレータ各々の技能特性情報とを管理する管理テーブル記憶部と、
   前記各ロボットの何れかが前記遠隔操作モードに切り替わるとき、前記管理テーブル記憶部の情報に基づいて、前記遠隔操作モードに切り替わるロボットの遠隔操作を担当する１又は２以上の操作卓を決定する操作卓決定部と
   を有することを特徴とするロボットシステム。
2. 前記管理テーブル記憶部は、さらに前記各ロボットの操作権限をオペレータグループ毎に管理する権限情報を備え、
   前記操作卓決定部は、前記各ロボットの何れかが前記遠隔操作モードに切り替わる際、前記権限情報により、前記遠隔操作モードに切り替わるロボットの操作権限を有するオペレータグループを選択し、選択したオペレータグループに属するオペレータに配置される前記各操作卓から、前記遠隔操作モードに切り替わるロボットの遠隔操作を担当する１又は２以上の操作卓を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記管理テーブル記憶部は、さらに、遠隔操作モードに切り替わったロボットの遠隔操作時間を含む業務履歴情報を備え、
   前記業務履歴情報に基づくレポートを、オペレータを管理する管理者に配置される操作卓に通知するレポート通知部をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記管理テーブル記憶部は、さらに、ロボットの業務内容を示すロボット業務情報を備え、
   前記状態属性情報及び前記ロボット業務情報に基づき、各業務に対して稼働するロボットを選択し、選択したロボットを前記自律動作モードにより業務を開始させる業務制御部をさらに有し、
   前記レポート通知部は、前記業務制御部の判断で稼働しないロボットが存在する場合には、稼働しないロボットの情報を、前記管理者に配置される操作卓に通知する
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。

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