CN114633260A - 一种远程控制工业机器人作业的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种远程控制工业机器人作业的方法及系统，其涉及工业自动化技术领域，其方法包括：向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面；解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对；确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；基于远程操作功能属性生成作业指令；所述第一工业机器人实训平台基于所述作业指令完成实训操作。本发明可以结合虚拟现实所设置的实训功能需求来对工业机器人作业时进行远程控制，从而可以满足对工业机器人的实训要求。

Description

一种远程控制工业机器人作业的方法及系统
技术领域
本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种远程控制工业机器人作业的方法及系统。
背景技术
工业机器人是一种在工业上的操作机器，工业机器人具有拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，工业机器人可以将任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。工业机器人的应用领域包括夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊，搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割，喷涂，装配机械零部件等等。目前采用数据通信方式实现对工业机器人远程控制逐渐在工业自动化过程中得到了实践及应用，通过对多设备的系统集成，在传统控制平台稳定性的基础之上，能更为便捷的完成工业机器人系统的统一控制管理，利用云计算环境，利用虚拟化和云计算的强大能力，完成对现场的工业机器人进行统一控制、管理和监控，实现远程控制、监视及在线优化与维护等功能。
现有远程控制模式可解决智能工厂中的种种不足，在工业机器人应用于实训环节时，整个实训基地是针对不同的实训操作对象来建立不同的工业机器人实训平台，即一个工业机器人实训平台可以承担着一个以上的实训操作对象，一个实训操作对象可以是由不同的工业机器人实训平台来完成，由于不同工业机器人实训平台所具有的工业机器人应用参数存在不同，在面临相同的实训操作对象都是焊接时，其所要求的焊接应用环境都会有所不同，会导致在实训环节构造虚拟应用场景时，不能根据实训功能需求对工业机器人作业时进行远程控制。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种远程控制工业机器人作业的方法及系统，可以结合虚拟现实所设置的实训功能需求来对工业机器人作业时进行远程控制，从而可以满足对工业机器人的实训要求。
为了解决上述问题，本发明提出了一种远程控制工业机器人作业的方法，所述方法包括：
向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面；
接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；
解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；
基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；
向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；
将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；
在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，则确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；
基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；
所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作。
所述接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性包括：
选取虚拟实训界面中的工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备；
将工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备在虚拟实训界面的虚拟场景中搭建虚拟应用场景；
按照实训操作对象在虚拟应用场景中建立工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系；
设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备的远程操作功能属性。
所述设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的所述智能虚拟设备的远程操作功能属性包括：
通过工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系按照实训操作对象生成虚拟联动指令，所述虚拟联动指令包括：工业机器人中控制器的动作指令和工业机器人的动作状态。
所述向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集包括：
解析所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台的物理地址；
向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台发送广播指令，所述广播指令用于向物理地址所对应的实训平台请求实训平台应用参数；
接收各个实训平台基于所述广播指令所回馈的应答消息，所述应答消息中存储有各个实训平台的实训平台应用参数；
解析所述应答消息中的实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集。
所述基于远程操作功能属性生成作业指令包括：
基于虚拟联动指令生成作业指令。
所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作包括：
所述第一工业机器人实训平台上的控制器接收作业指令，并基于作业指令建立第一工业机器人实训平台上各实体设备之间的连接关系；
在判断所述连接关系无故障之后，所述第一工业机器人实训平台根据作业指令完成实训操作。
所述工业机器人应用参数包括：工业机器人的硬件参数和工业机器人的软件参数。
相应的，本发明还提出了一种远程控制工业机器人作业的系统，所述系统包括：
云端服务器，用于向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面，接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；
若干个工业机器人实训平台，若干个工业机器人实训平台中的每一个工业机器人实训平台具有相应的实训内容，在收到云端服务器的作业指令后，基于作业指令完成实训操作。
所述云端服务器与若干个工业机器人实训平台之间采用数据通信协议进行通信。
所述云端服务器采用数据通信协议与若干个用户端进行通信。
本发明通过云端服务器搭建工业机器人实训内容的虚拟应用场景，设置虚拟应用场景来设置工业机器人实训平台的远程操作功能属性，再通过远程操作功能属性得到所关联的工业机器人实训平台，然后通过远程操作功能属性下的作业指令来完成对工业机器人实训平台的远程控制，使得其可以满足先搭建虚拟应用场景模式，然后基于虚拟应用场景模式来实现与工业机器人实训平台的协同联动，其借助于云端服务器上的工业机器人虚拟实训界面来组建不同的虚拟应用场景，这些虚拟应用场景可以满足于不同的实训教学培养，将虚拟应用场景与实际的工业机器人实训平台相结合，达到针对虚拟设备的组建到联动到实际的实训平台的远程控制过程。这种组合可以满足多工业机器人实训平台下研学的目的，也可以满足多工业机器人远程示教再结合工业机器人工作内容匹配工作平台完成对工作平台的控制过程，其只需要关注于工作内容再去匹配是否有合适的工业机器人工作平台，从而简化了用户操作行为，也使得远程操控不同工业机器人实训平台更加智能化，这种方式丰富了实训教学方式，可以结合工业机器人实训平台去关联实训教学内容或者工业机器人作业内容，不需要针对一个实训内容来搭建一个实训平台设备，使得多实训内容与多实训平台间完成兼容，减少实训平台的硬件投入。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的远程控制工业机器人作业的系统结构示意图；
图2是本发明实施例中的远程控制工业机器人作业的方法流程图；
图3是本发明实施例中的接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，图1示出了本发明实施例中的远程控制工业机器人作业的系统结构示意图，该系统包括：
若干个用户端，若干个用户端中的每一个用户端都可以访问云端服务器，用户基于用户端可以在访问云端服务器后，基于工业机器人虚拟实训节目设置远程操作功能属性，这些远程操作功能属性可以包括实训操作对象和所需的工业机器人应用参数等等；本发明实施例中的系统包括：第一用户端12和第二用户端13。
云端服务器，用于接收用户访问信息，并基于用户访问信息向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面，接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，则确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；本发明实施例中的系统包括云端服务器11，云端服务器11可以基于网络连接方式与第一用户端12和第二用户端13进行数据通信；
若干个工业机器人实训平台，若干个工业机器人实训平台中的每一个工业机器人实训平台具有相应的实训内容和不同的应用环境等，该应用环境可以是软件参数、硬件参数等等，在收到云端服务器的作业指令后，可以基于作业指令完成实训操作，本发明实施例中的系统包括：第一个工业机器人实训平台16、第二个工业机器人实训平台15、第三个工业机器人实训平台14，第一工业机器人实训平台可以是其中的一个或者多个。
需要说明的是，用户端可以显示工业机器人实训平台中的各个虚拟设备，用户可以基于各个虚拟设备搭建一个虚拟应用环境，每个虚拟应用环境搭建之后，用户可以基于虚拟应用环境设置实训操作对象和所需的工业机器人应用参数。这个虚拟应用环境搭建之后可能存在与之所对应的工业机器人实训平台，也可能不存在所对应的工业机器人实训平台，这里如何建立起与工业机器人操作实训平台的关联关系，需要结合每个工业机器人实训平台的实训操作对象和工业机器人应用参数来完成搜索过程。
每一个实训平台中的工业机器人的控制器按照实训内容设置有工业机器人应用参数等，这些实训内容被云端服务器所收集并存储，云端服务器可以基于实训内容来搜索出若干个实训平台来匹配本次实训内容，这些实训内容即为一个个实训操作对象，按照实训内容对实训平台划分可以包括：码垛实训工作站、喷涂实训工作站、打磨实训工作站、装配实训工作站、焊接实训工作站、搬运实训工作站等等。
本发明实施例的系统通过云端服务器搭建工业机器人实训内容的虚拟应用场景，设置虚拟应用场景来设置工业机器人实训平台的远程操作功能属性，再通过远程操作功能属性得到所关联的工业机器人实训平台，然后通过远程操作功能属性下的作业指令来完成对工业机器人实训平台的远程控制，使得其可以满足先搭建虚拟应用场景模式，然后基于虚拟应用场景模式来实现与工业机器人实训平台的协同联动，其借助于云端服务器上的工业机器人虚拟实训界面来组建不同的虚拟应用场景，这些虚拟应用场景可以满足于不同的实训教学培养，将虚拟应用场景与实际的工业机器人实训平台相结合，达到针对虚拟设备的组建到联动到实际的实训平台的远程控制过程。这种组合可以满足多工业机器人实训平台下研学的目的，也可以满足多工业机器人远程示教再结合工业机器人工作内容匹配工作平台完成对工作平台的控制过程，其只需要关注于工作内容再去匹配是否有合适的工业机器人工作平台，从而简化了用户操作行为，也使得远程操控不同工业机器人实训平台更加智能化，这种方式丰富了实训教学方式，可以结合工业机器人实训平台去关联实训教学内容或者工业机器人作业内容，不需要针对一个实训内容来搭建一个实训平台设备，使得多实训内容与多实训平台间完成兼容，减少实训平台的硬件投入。
基于图1所示的远程控制工业机器人作业的系统，本发明实施例提供了一种远程控制工业机器人作业的方法，该方法包括：向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面；接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，则确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作。
具体的，图2示出了本发明实施例中的远程控制工业机器人作业的方法流程图，包括以下步骤：
S201、基于用户端访问云端服务器；
具体实施过程中，用户可以基于第一用户端12或者第二用户端13来与云端服务器11进行数据通信，云端服务器采用数据通信协议与若干个用户端进行通信。
S202、云端服务器向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面，接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；
需要说明的是，虚拟实训界面中的各个虚拟设备都是基于工业机器人实训平台中的实体设备来标识的，即每个虚拟设备都有所对应的实体设备在工业机器人实训平台中，这些工业机器人实训平台可以集成在一个大的电教室中。这些虚拟设备可以通过计算机三维显示技术在虚拟实训界面中展示，虚拟设备包括：多个工业机器人虚拟设备、多个数控机床虚拟设备、多个步进伺服电机虚拟设备、多个控制系统虚拟设备、多种传感器虚拟设备等等。
具体的，图3示出了本发明实施例中的接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性的方法流程图，包括：
S301、选取虚拟实训界面中的工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备；
S302、将工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备在虚拟实训界面的虚拟场景中搭建虚拟应用场景；
S303、按照实训操作对象在虚拟应用场景中建立工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系；
S304、设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备的远程操作功能属性。
这里先搭建虚拟应用场景，虚拟应用场景可以结合实训操作对象来完成搭建，其可以包括实训现场的多种属性参数等，将虚拟设备按照一定的比例在虚拟应用场景上布局之后，可以根据用户设置包含待实训的工业机器人实训平台的虚拟应用场景。这里可以根据工业机器人实训平台的要求，在虚拟应用场景上建立各个虚拟设备之间的交互关系，比如使用modbus-tcp、ocp等多种通信方式交互数据，从而建立各个虚拟设备之间的交互方式，从而按照实际的工业机器人实训平台上各实体设备之间的联系，建立起多个虚拟设备之间的通信。
在虚拟应用场景中，可以结合实训操作对象来设置虚拟设备的功能属性，比如虚拟设备的初始参数、虚拟设备的旋转参数、虚拟设备的平移参数等软件控制程序等，通过这种模式可以按照工业机器人实训平台的功能属性设置对应虚拟设备的功能属性后，能够在虚拟应用场景中完成远程操作功能属性的设定。
具体实施过程中，设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的所述智能虚拟设备的远程操作功能属性包括：通过工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系按照实训操作对象生成虚拟联动指令，所述虚拟联动指令包括：工业机器人中控制器的动作指令和工业机器人的动作状态。该虚拟联动指令用于使得工业机器人实训平台能完成相应的实训作业内容。
S203、解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；
步骤S202完成了远程操作功能属性设置，即虚拟应用场景中赋值有相应的实训操作对象和工业机器人应用参数，通过解析这里的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数来完成对工业机器人实训平台的匹配过程。
S204、基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；
按照实训平台或者工业机器人实训平台模块化设置，一个实训操作对象可以关联有若干个工业机器人实训平台，实训操作对象可以作为一个实例项目存储于云端服务器上，该实例项目可以作为实例库设置在工业机器人虚拟实训界面上，基于实例项目植入实训操作对象之后可以促进搭建虚拟应用场景。
另外实训操作对象作为若干个工业机器人实训平台的具体作业内容，在对工业机器人实训平台完成实训操作对象设置时，实训操作对象与工业机器人实训平台之间的关联关系即存储于云端服务器上，在实训操作对象被建立起来之后，基于实训操作对象可以在云端服务器上体现出虚拟应用环境所关联的多个工业机器人实训平台，从而完成虚拟平台到实训平台的关联关系。
S205、向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；
需要说明的是，这里向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集包括：解析所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台的物理地址；向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台发送广播指令，所述广播指令用于向物理地址所对应的实训平台请求实训平台应用参数；接收各个实训平台基于所述广播指令所回馈的应答消息，所述应答消息中存储有各个实训平台的实训平台应用参数；解析所述应答消息中的实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集。
实训操作对象属于一个静态属性，其可以设置在云端服务器上，也可以与每一个实训平台的实训操作对象相挂钩，每一个实训平台可以完成多个实训操作对象，每个实训操作对象在实训平台上的实训平台应用参数属于动态属性，每个实训平台应用参数需要结合实训内容的需求来设置，其相关的实训平台应用参数被存储于实训平台上的控制器中，通过对控制器中实训平台应用参数的收集才能使得虚拟平台所设置的虚拟联动指令联动到实训平台的工业机器人上。通过这种方式的设置，实训平台可以结合实训内容基于不同的实体设备来组成，也可以基于实体设备模块化运作来完成相应的实训内容，使得实训平台可以基于实训内容来完成多任务组合配置过程，即实训平台可以参考实训操作对象来完成模块化组装，模块化组装后的各种实训平台应用参数被调试或者配置于控制器中，实训操作对象被定义于云端服务器中，云端服务器中结合实训操作对象为虚拟应用环境配对所关联的实训平台，用户在基于虚拟应用环境设置所需的工业机器人应用参数，那么久需要使得虚拟应用环境搭建之后，搜索一个与工业机器人应用参数所能完成的实训平台，其具体通过实训平台应用参数与工业机器人应用参数之间的信息配对来进行识别，从而得到所配对的实训平台是否具有这个能力。
S206、将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对；
这里将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致，在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，则确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台。
本发明实施不仅仅是设置实训操作内容，还需要完成对实训平台的联动操作过程，联动操作过程需要将虚拟应用环境的工业机器人应用参数与实训平台应用参数进行配对，若实训平台应用参数符合工业机器人应用参数，说明该实训平台是可以与虚拟应用环境中的工业机器人进行联动操作的。
需要说明的是，在进行配对过程中，若判断实训平台应用参数集中所有的实训平台应用参数与工业机器人应用参数不相一致时，则说明虚拟应用场景中所设置的工业机器人应用参数没有所联动的工业机器人实训平台，则基于虚拟实训界面向用户反馈应用参数设置失败消息，用户端可以基于应用参数设置失败消息重新设置工业机器人应用参数。
S207、基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；
这里基于远程操作功能属性生成作业指令包括：基于虚拟联动指令生成作业指令。
需要说明的是，云端服务器与若干个工业机器人实训平台之间采用数据通信协议进行通信。若干个工业机器人实训平台可以通过网关等连接到云端服务器上，在若干个工业机器人实训平台和云端服务器之间可以设置一个安全监控服务器，该安全监控服务器设置有信息安全监测软件，该安全监测软件可以对云端服务器所发送的控制数据进行安全侦测与防御，其通过信息安全监测软件对云端服务器所发送的控制数据的合法性进行验证，实现对工业机器人实训平台的信息安全管理。
具体实施过程中，云端服务器将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台时，该作业指令需要经过安全监控服务器的检测与校验；同时安全监控服务器会将作业指令存在的异常数据、异常操作的侦测结果反馈至云端服务器，并对异常状态提出实时报警；安全监控服务器对作业指令所导致的非法入侵、非法操作以及影响工业机器人控制器正常运行的信息安全异常事件提出报警，并将报警信息在虚拟实训界面上显示出来。
这里通过信息安全监测软件对云端服务器所发送的控制数据的合法性进行验证包括：云端服务器在发送作业指令到第一工业机器人实训平台前，需要先对作业指令进行校验和计算生成第一校验码，并将第一校验码和作业指令一同发送至安全监控服务器；安全监控服务器接收作业指令和第一校验码至缓存区，并根据接收到的作业指令重新计算生成第二校验码；安全监控服务器判断第二校验码和第一校验码是否一致，若第一校验码和第二校验码相一致，则将作业指令发送到第一工业机器人实训平台；若第一校验码和第二校验码不一致，则产生报警信息。
S208、在收到云端服务器的作业指令后，基于作业指令完成实训操作。
这里第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作包括：所述第一工业机器人实训平台上的控制器接收作业指令，并基于作业指令建立第一工业机器人实训平台上各实体设备之间的连接关系；在判断所述连接关系无故障之后，所述第一工业机器人实训平台根据作业指令完成实训操作。
需要说明的是，这里的工业机器人应用参数包括：工业机器人的硬件参数和工业机器人的软件参数等等。
本发明实施例的方法通过云端服务器搭建工业机器人实训内容的虚拟应用场景，设置虚拟应用场景来设置工业机器人实训平台的远程操作功能属性，再通过远程操作功能属性得到所关联的工业机器人实训平台，然后通过远程操作功能属性下的作业指令来完成对工业机器人实训平台的远程控制，使得其可以满足先搭建虚拟应用场景模式，然后基于虚拟应用场景模式来实现与工业机器人实训平台的协同联动，其借助于云端服务器上的工业机器人虚拟实训界面来组建不同的虚拟应用场景，这些虚拟应用场景可以满足于不同的实训教学培养，将虚拟应用场景与实际的工业机器人实训平台相结合，达到针对虚拟设备的组建到联动到实际的实训平台的远程控制过程。这种组合可以满足多工业机器人实训平台下研学的目的，也可以满足多工业机器人远程示教再结合工业机器人工作内容匹配工作平台完成对工作平台的控制过程，其只需要关注于工作内容再去匹配是否有合适的工业机器人工作平台，从而简化了用户操作行为，也使得远程操控不同工业机器人实训平台更加智能化，这种方式丰富了实训教学方式，可以结合工业机器人实训平台去关联实训教学内容或者工业机器人作业内容，不需要针对一个实训内容来搭建一个实训平台设备，使得多实训内容与多实训平台间完成兼容，减少实训平台的硬件投入。
以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述方法包括：
向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面；
接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；
解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；
基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；
向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；
将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；
在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，则确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；
基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；
所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作。
2.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性包括：
选取虚拟实训界面中的工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备；
将工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备在虚拟实训界面的虚拟场景中搭建虚拟应用场景；
按照实训操作对象在虚拟应用场景中建立工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系；
设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备的远程操作功能属性。
3.如权利要求2所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的所述智能虚拟设备的远程操作功能属性包括：
通过工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互关系按照实训操作对象生成虚拟联动指令，所述虚拟联动指令包括：工业机器人中控制器的动作指令和工业机器人的动作状态。
4.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集包括：
解析所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台的物理地址；
向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台发送广播指令，所述广播指令用于向物理地址所对应的实训平台请求实训平台应用参数；
接收各个实训平台基于所述广播指令所回馈的应答消息，所述应答消息中存储有各个实训平台的实训平台应用参数；
解析所述应答消息中的实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集。
5.如权利要求3所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述基于远程操作功能属性生成作业指令包括：
基于虚拟联动指令生成作业指令。
6.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令，并基于所述作业指令完成实训操作包括：
所述第一工业机器人实训平台上的控制器接收作业指令，并基于作业指令建立第一工业机器人实训平台上各实体设备之间的连接关系；
在判断所述连接关系无故障之后，所述第一工业机器人实训平台根据作业指令完成实训操作。
7.如权利要求1至6任一项所述的远程控制工业机器人作业的方法，其特征在于，所述工业机器人应用参数包括：工业机器人的硬件参数和工业机器人的软件参数。
8.一种远程控制工业机器人作业的系统，其特征在于，所述系统包括：
云端服务器，用于向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面，接收用户基于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性；解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数；基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台；向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数，并形成实训平台应用参数集；将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进行信息配对，判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数是否相一致；在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述实训平台应用参数相一致时，确定第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训应用平台；基于远程操作功能属性生成作业指令，并将所述作业指令发送到第一工业机器人实训平台；
若干个工业机器人实训平台，若干个工业机器人实训平台中的每一个工业机器人实训平台具有相应的实训内容，在收到云端服务器的作业指令后，基于作业指令完成实训操作。
9.如权利要求8所述的远程控制工业机器人作业的系统，其特征在于，所述云端服务器与若干个工业机器人实训平台之间采用数据通信协议进行通信。
10.如权利要求8所述的远程控制工业机器人作业的系统，其特征在于，所述云端服务器采用数据通信协议与若干个用户端进行通信。
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