CN113094132A - 远程查看机器人历史回溯方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种远程查看机器人历史回溯方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络连接；获取机器人在预设时间段内的历史运行数据；根据历史运行数据在地图上显示机器人的历史运行轨迹；生成与历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；接收对行为进度条的点击或拖动指令，在历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示机器人在当前时间点的运行状态。本发明对机器人的历史运行轨迹在地图上可视化显示，并设立相应的行为进度条，从而当技术人员拖动或点击行为进度条的时候，同步显示机器人在对应时间点的位置与运行状态，从而便于技术人员找出机器人故障或者告警的原因，提升了处理效率。

Description

远程查看机器人历史回溯方法、装置、终端及存储介质
【技术领域】
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程查看机器人历史回溯方法、装置、终端及存储介质。
【背景技术】
随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。然而，当机器人在楼宇中执行任务时，会遇到各种情况。，例如丢定位或者发出告警等。当机器人出现诸如上述的情况时，技术人员需要对机器人进行故障排查以及告警原因的查询。现有的技术通常是针对故障或告警机器人进行数据下载，然后对原因进行排查溯源，但是这种排查方式费时费力，效率较低。因此，如何高效的对机器人的故障进行排查溯源成为一个急需解决的问题。
鉴于此，实有必要提供一种远程查看机器人历史回溯方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种远程查看机器人历史回溯方法、装置、终端及存储介质，旨在改善如何高效的对机器人的故障进行排查溯源的问题，使得能够远程机对器人的故障或告警原因进行排查，提升排查效率。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种远程查看机器人历史回溯方法，包括以下步骤：
建立与机器人的远程网络连接；
获取所述机器人在预设时间段内的历史运行数据；
根据所述历史运行数据在地图上显示所述机器人的历史运行轨迹；
生成与所述历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；
接收对所述行为进度条的点击或拖动指令，在所述历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示所述机器人在当前时间点的运行状态。
在一个优选实施方式中，所述根据所述历史运行数据在地图上显示所述机器人的历史运行轨迹步骤中包括：
调取所述机器人在所述预设时间段内的所有定位信息；
根据预设的时间间隔在地图中标记所述定位信息中的途经点；其中，每个途经点对应一个历史时间点；
根据所述历史时间点的先后顺序将所述途经点依次连接，并根据预设的函数进行线条拟合，在地图上生成可视化的历史运行轨迹。
在一个优选实施方式中，所述生成与所述历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条步骤中包括：
生成一条虚拟线段，并在所述虚拟线段上等间距的标记与所述途经点数量相一致的节点；
建立所述途经点与所述节点的一一映射关系，得到所述行为进度条。
在一个优选实施方式中，还包括步骤：
对所述行为进度条增加播放模式；其中，所述播放模式的功能包括前进、后退、快进、快退与暂停。
在一个优选实施方式中，当同步显示所述机器人在当前时间点的运行状态时，所述运行状态包括内置于所述机器人上的激光传感器的历史显示数据。
在一个优选实施方式中，当接收对所述行为进度条的点击或拖动指令时，还包括步骤：
同步显示当前时间点在所述机器人当前位置预设的范围内的物联网设备的历史状态；其中，所述物联网设备包括电梯、闸机、自动门、站点、自提柜与货柜。
本发明第二方面提供一种远程查看机器人历史回溯装置，包括：
网络连接模块，用于建立与机器人的远程网络连接；
数据获取模块，用于获取机器人在预设时间段内的历史运行数据；
轨迹生成模块，用于根据历史运行数据在地图上显示机器人的历史运行轨迹；
进度条生成模块，用于生成与历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；
状态显示模块，用于接收对行为进度条的点击或拖动指令，在历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示机器人在当前时间点的运行状态。
本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的远程查看机器人历史回溯程序，所述远程查看机器人历史回溯程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有远程查看机器人历史回溯程序，所述远程查看机器人历史回溯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
本发明提供的远程查看机器人历史回溯方法，首先建立与机器人的远程连接，通过远程的方式来获取历史运行数据，同时对机器人的历史运行轨迹在地图上可视化显示，并设立相应的行为进度条，从而当技术人员拖动或点击行为进度条的时候，同步显示机器人在对应时间点的位置与运行状态，从而便于技术人员找出机器人故障或者告警的原因，提升了处理效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的远程查看机器人历史回溯方法的流程图；
图2为本发明提供的远程查看机器人历史回溯装置的框架图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本发明的实施例中，第一方面提供一种远程查看机器人历史回溯方法，用于对机器人的历史运行状态进行回溯，从而找出诸如丢定位等故障原因或者告警原因等。
如图1所示，本方法包括以下步骤S11-S15。
步骤S11，建立与机器人的远程网络连接。
在本步骤中，技术人员可通过操作端与机器人建立远程连接。其中，操作端可以是web(WorldWide Web，万维网)平台，也可以是APP、小程序等。操作端可以依托与计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑等终端设备上，技术人员则可通过终端设备的显示界面进行相应的操作。
举例来说，技术人员在操作端通过Websocket(基于TCP的全双工通信协议)、HTTP或者HTTPS(HyperText Transfer Protocol over SecureSocket Layer，超文本传输安全协议)等通信协议与机器人的通信装置建立远程网络连接，从而使得操作端与机器人之间可进行双向数据的传输。其中，操作端包括但不限于：台式计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑及其他具有web浏览功能的电子设备，且操作端具有一个可显示信息的显示界面。具体的，步骤S11包括以下步骤：
首先，建立操作端与云端的网络连接。具体的，通过技术人员在操作端经过权限验证后与云端服务器连接，并进入到云端服务器对应的控制中心内。然后，通过云端建立云端与机器人的网络连接。具体的，用户通过云端服务器的控制中心可与一个或者多个机器人同时建立远程连接，这其中，云端服务器起到了一个代理连接的作用。因此，通过将云端作为操作端与机器人之间的连接代理层，实现数据在云端的中转传输与同步。避免当多个操作端分多次的与同一个机器人连接时，该机器人需要与每一个操作端都建立连接，从而造成数据同步浪费。因此，通过云端作为中转，具有至少两个优点：一是减少了机器人与多方操作端建立连接数据同步浪费的问题；二是由云端进行权限控制，使得机器人与外界设备的网络连接更为安全。
进一步的，步骤S11还包括子步骤：判断操作端与机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立操作端与机器人的直联。具体的，当出现云端服务器不能建立连接时，包括但不限于操作端与云端的权限验证失败以及云端网络不能连接的情形。此时，可使用操作端内网服务直联机器人，实现远程操作机器人的功能。当然，在内网的连接中，也可设置于机器人连接的权限设置。
步骤S12，获取机器人在预设时间段内的历史运行数据。
具体的，当建立与机器人的远程连接后，开启机器人的历史回溯状态，选择机器人历史开始时间与结束时间，为了避免处理数据量大，在本实施例中，将历史开始时间与结束时间之间的间隔设于不超过2小时，即预设时间段的时长小于等于2小时。通过云端获取该预设时间段内机器人的运行轨迹及机器人的运行状态的数据信息，包括各类传感器数据、与机器人交互的物联网设备(IOT)数据与定位数据等。
步骤S13，根据历史运行数据在地图上显示机器人的历史运行轨迹。具体的，本步骤包括以下步骤：
首先，调取机器人在预设时间段内的所有定位信息。即将机器人存储的定位系统的定位信息进行调取。然后，根据预设的时间间隔在地图中标记定位信息中的途经点；其中，每个途经点对应一个历史时间点。即相隔每个时间间隔(例如1s)将机器人的运行轨迹中的定位信息进行提取，例如依次提取机器人的历史定位信息在预设时间段内0、1s、2s、3s、…、Ns，(N为自然数)内每个时间节点(即历史时间点)的定位数据，每个时间节点对应一个途经点；其中，途经点包括起点与终点。最后，根据历史时间点的先后顺序将途经点依次连接，并根据预设的函数进行线条拟合，在地图上生成可视化的历史运行轨迹。即在预设的地图上将所有的途经点依次串联起来，并进行线条拟合，使得生成的历史运行轨迹更为符合机器人的真实运行情况。需要说明的是，对线条进行拟合的预设函数可参考现有技术，本实施例在此不作限定。
步骤S14，生成与历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条。具体的，本步骤包括以下步骤：
首先，在电子地图的图层生成一条虚拟线段，其中，虚拟线段的形状、宽度与颜色可根据具体需求进行设备，并不局限于直线线段。在虚拟线段上等间距的标记与途经点数量相一致的节点；然后建立途经点与节点的一一映射关系，得到行为进度条，即每个节点对应一个历史运动轨迹中的途经点，当点击某个节点时，会自动将机器人的标记显示在历史运动轨迹中的对应的途经点上。进一步的，对行为进度条增加播放模式；其中，播放模式的功能包括前进、后退、快进、快退与暂停。因此，技术人员可通过操作行为进度条来不断的回放机器人在告警时间点的行为状态及分析相应的数据信息，通过多次重复的显示，便于技术人员更为容易的找出故障问题或告警原因，从而能够有针对性的进行故障排除以及相应的处理。
步骤S15，接收对行为进度条的点击或拖动指令，在历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示机器人在当前时间点的运行状态。
在本步骤中，当技术人员点击或者拖动行为进度条的时候，通过对所点击或者拖动的终点位置所对应的时间节点的选定，来相应的选择在历史运动轨迹中的途经点，从而将机器人放置在地图中对应当时所处的位置，并且显示机器人的运行状态，包括速度、角度、传感器状态、电机状态、与环境的交互信息等。举例来说，机器人在某一时间点发出了告警提醒，那么技术人员便可重点在该时间点前后时间段对机器人的运行数据进行分析，从而确定发出告警提醒的原因，进而便于技术人员进行相应的处理。
其中，运行状态包括内置于机器人上的激光传感器的历史显示数据。即，当将机器人可视化的标记在地图上的某一点时，还会根据激光传感器在该时间节点的检测数据在地图上进行可视化显示，例如根据检测角度与距离生成相应的线条或色块，从而便于对丢定位等故障原因进行分析，从而判断机器人在环境中所处的位置，便于工作人员将丢定位的机器人重定位或者移动到可定位区域。
同时，当选定某一时间节点对机器人在地图上显示时，同步显示当前时间点在机器人当前位置预设的范围内的物联网设备的历史状态；其中，物联网设备包括电梯、闸机、自动门、站点、自提柜与货柜。举例来说，对机器人500m内的圆形区域的物联网设备存储的历史数据进行调取，然后跨地图的进行显示，便于判断是否是当机器人与物联网设备交互时出现问题才发出的告警提醒。
综上所述，本发明提供的远程查看机器人历史回溯方法，首先建立与机器人的远程连接，通过远程的方式来获取历史运行数据，同时对机器人的历史运行轨迹在地图上可视化显示，并设立相应的行为进度条，从而当技术人员拖动或点击行为进度条的时候，同步显示机器人在对应时间点的位置与运行状态，从而便于技术人员找出机器人故障或者告警的原因，提升了处理效率。
本发明第二方面提供一种远程查看机器人历史回溯装置100，用于对机器人的历史运行状态进行回溯，从而找出诸如丢定位等故障原因或者告警原因等。需要说明的是，远程查看机器人历史回溯装置100的实现原理及实施方式与上述的远程查看机器人历史回溯方法相一致，故以下不再赘述。
如图2所示，远程查看机器人历史回溯装置100包括：
网络连接模块10，用于建立与机器人的远程网络连接；
数据获取模块20，用于获取机器人在预设时间段内的历史运行数据；
轨迹生成模块30，用于根据历史运行数据在地图上显示机器人的历史运行轨迹；
进度条生成模块40，用于生成与历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；
状态显示模块50，用于接收对行为进度条的点击或拖动指令，在历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示机器人在当前时间点的运行状态。
本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的远程查看机器人历史回溯程序，远程查看机器人历史回溯程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有远程查看机器人历史回溯程序，远程查看机器人历史回溯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (9)

1.一种远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，包括以下步骤：
建立与机器人的远程网络连接；
获取所述机器人在预设时间段内的历史运行数据；
根据所述历史运行数据在地图上显示所述机器人的历史运行轨迹；
生成与所述历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；
接收对所述行为进度条的点击或拖动指令，在所述历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示所述机器人在当前时间点的运行状态。
2.如权利要求1所述的远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，所述根据所述历史运行数据在地图上显示所述机器人的历史运行轨迹步骤中包括：
调取所述机器人在所述预设时间段内的所有定位信息；
根据预设的时间间隔在地图中标记所述定位信息中的途经点；其中，每个途经点对应一个历史时间点；
根据所述历史时间点的先后顺序将所述途经点依次连接，并根据预设的函数进行线条拟合，在地图上生成可视化的历史运行轨迹。
3.如权利要求2所述的远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，所述生成与所述历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条步骤中包括：
生成一条虚拟线段，并在所述虚拟线段上等间距的标记与所述途经点数量相一致的节点；
建立所述途经点与所述节点的一一映射关系，得到所述行为进度条。
4.如权利要求3所述的远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，还包括步骤：
对所述行为进度条增加播放模式；其中，所述播放模式的功能包括前进、后退、快进、快退与暂停。
5.如权利要求1所述的远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，当同步显示所述机器人在当前时间点的运行状态时，所述运行状态包括内置于所述机器人上的激光传感器的历史显示数据。
6.如权利要求1所述的远程查看机器人历史回溯方法，其特征在于，当接收对所述行为进度条的点击或拖动指令时，还包括步骤：
同步显示当前时间点在所述机器人当前位置预设的范围内的物联网设备的历史状态；其中，所述物联网设备包括电梯、闸机、自动门、站点、自提柜与货柜。
7.一种远程查看机器人历史回溯装置，其特征在于，包括：
网络连接模块，用于建立与机器人的远程网络连接；
数据获取模块，用于获取机器人在预设时间段内的历史运行数据；
轨迹生成模块，用于根据历史运行数据在地图上显示机器人的历史运行轨迹；
进度条生成模块，用于生成与历史运行轨迹的时间轴同步的行为进度条；
状态显示模块，用于接收对行为进度条的点击或拖动指令，在历史运行轨迹对应的时间点上的轨迹定位处显示机器人标记，并同步显示机器人在当前时间点的运行状态。
8.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的远程查看机器人历史回溯程序，所述远程查看机器人历史回溯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有远程查看机器人历史回溯程序，所述远程查看机器人历史回溯程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的远程查看机器人历史回溯方法的各个步骤。
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